Thiết kế hệ điều khiển CL

ăng lên và thành phần điện cảm của tải nhỏ, dòng điện và điện áp tải sẽ gián đoạn. A B C A α1 α2 α3 α4 α5 α6 t Uf 0 α7 D1 D2 D3 T1 T2 T3 LR Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT - Nhận xét + Ta có thể coi mạch điều khiển của chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển không đối xứng này như điều khiển một chỉnh lưu tia 3 pha nhưng hiệu suất sử dụng biến áp cao và chất lượng điện áp khá tốt với biên độ đập mạch nhỏ. + So với chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển đối xứng thì trong sơ đồ này việc kích mở các van điều khiển dễ dàng hơn nhưng biên độ đập mạch của điện áp chỉnh lưu lớn hơn, phần hài bậc 3 có giá trị lớn kéo theo cuộn kháng lọc cồng kềnh. ⇒ Chỉnh lưu cầu 3 pha hiện nay là sơ đồ có chất lượng điện áp tốt nhất, hiệu suất sử dụng biến áp tốt nhất nhưng sơ đồ thì phức tạp nhất. 5. Lựa chọn sơ đồ thiết kế Sau khi phân tích đánh giá ưu nhược điểm của các sơ đồ chỉnh lưu, ta thấy đối với tải là động cơ điện một chiều có công suất nhỏ: P = 2,2kW và có điện áp một chiều định mức là 220V thì sơ đồ tia có ưu điểm hơn cả. Vì vậy ta chọn sơ đồ thiết kế là sơ đồ chỉnh lưu tia 3 pha nên có sơ đồ động lực dưới đây: KT ƯT1 T2 T3 CBA Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT CHƯƠNG III TÍNH CHỌN CÁC THÔNG SỐ CƠ BẢN CỦA MẠCH ĐỘNG LỰC Từ các số liệu ban đầu: P = 2,2kW; Uđm = 220V; Iđm = 12A; nđm = 1430 vòng/phút; η = 0,85 Tra sách “ Các đường đặc tính cơ trong truyền động điện” – Bùi Đình Tiếu ta có các thông số sau: + Loại động cơ: Π32 + Điện trở phần ứng: Rư = 1,205Ω + Số thanh dẫn tác dụng của phần ứng: N = 936 + Số nhánh song song của phần ứng: 2a = 2 + Tốc độ quay cho phép cực đại: n =3000 vòng/phút + Dòng kích từ định mức: ikt = 0,49A 3.1 Tính chọn van động lực Van được chọn dựa vào điện áp ngược và dòng điện định mức 1. Điện áp ngược của van: + Điện áp làm việc của van: Trong đó: Do sơ đồ chỉnh lưu tia 3 pha nên : Hệ số điện áp ngược: 45,26 ==nvk Hệ số điện áp tải: + Điện áp ngược mà van phải chịu: ( )VUkU lvdtUnv 33,8757,4609,1. =×== kdtU = 1,9 : hệ số dự trữ điện áp ( thường kdtU >1,6) V k UkUkU u d nvnvlv 7,4602203 2.. 2 =×=== π 17,1 2 63 == πUk Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT 2. Dòng điện định mức của van + Dòng điện làm việc của van: Do sơ đồ chỉnh lưu tia 3 pha nên + Dòng điện định mức của van được chọn dựa vào điều kiên làm mát van. Chọn điều kiện làm mát van bằng không khí tức là làm mát tự nhiên nhờ cánh tỏa nhiệt với đầy đủ diện tích bề mặt cho phép làm việc và không có quạt đối lưu không khí. Với điều kiện này thì cho phép van làm việc tới 40%Iđmv Dòng điện định mức của van cần chọn: Iđmv = ki.Ilv = 3,5 x 6,9 = 24,15 (A) Chọn ki = 3,5 : hệ số dự trữ dòng điện 3. Chọn van bán dẫn Với Unv = 875,3(V) và Iđmv = 24,15(A), ta chọn được 3 Tiristo loại T25N900COC có các thông số sau: + Điện áp ngược cực đại của van: Unv = 900(V) + Dòng điện định mức của van: Iđmv = 25(A) + Độ sụt áp trên van: ΔU = 1,9(V) + Dòng điện rò: Ir = 15mA + Điện áp điều khiển: Uđk = 1,4V + Dòng điện điều khiển: Iđk = 120mA + Đỉnh xung dòng điện: Ipik = 640A + Tốc độ biến thiên điện áp: + Thời gian chuyển mạch: tcm = 100μs + Nhiệt độ làm việc cực đại cho phép: Tmax = 125oC 58,0 3 1 ==hdk sV dt dU /400= ( )AIkII dhdhdlv 9,63 12. ==== Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT 3.2 Tính toán máy biến áp chỉnh lưu Chọn máy biến áp 3 pha 3 trụ sơ đồ đấu Δ/Y làm mát bằng không khí tự nhiên. 1. Công suất biến áp nguồn cấp ⇒ Sba = 3,4812kVA ( ks = 1,345: hệ số công suất do sơ đồ là chỉnh lưu tia ba pha) 2. Điện áp của các cuộn dây - Điện áp cuộn dây sơ cấp bằng điện áp nguồn: U1 = 380V - Phương trình cân bằng điện áp khi không tải: Udocosαmin = Ud + ΔUv + ΔUba Trong đó: + Ud = 220V: điện áp chỉnh lưu + ΔUv = 1,9V: sụt áp trên các van + ΔUba = ΔUr + ΔUL = 7%.Ud = 7% x 220 = 15,4V (thường chọn ΔUba = (5 – 10)%Ud) +ΔUdn _ sụt áp trên dây nối: ΔUdn = 0 + αmin = 10o: góc dự trữ khi có suy giảm điện lưới. Từ phương trình trên ta có: - Điện áp cuộn dây thứ cấp: 3. Dòng điện của các cuộn dây + Dòng điện hiệu dụng thứ cấp máy biến áp Với sơ đồ chỉnh lưu tia ba pha ta có: VA P kPkS sdsba 2,348185,0 10.2,2 345,1.. 3 =×=== η ( )V k U U U d 206 17,1 96,2400 2 === VU UUUU U odo dnbavd do 96,240 10cos 05,149,1220 cos min =+++=→ Δ+Δ+Δ+= α AII d 9,6 3 12 32 === Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT + Dòng điện hiệu dụng sơ cấp máy biến áp: ∗ Tính sơ bộ mạch từ 4. Tiết diện trụ của lõi thép kQ = 6: hệ số phụ thuộc vào phương thức làm mát Vì công suất biến áp nhỏ Sba = 3,4812kVA < 10kVA nên ta chọn trụ chữ nhật có kích thước QFe = a.b với a_ bề rộng trụ; b_ bề dày trụ. Ta có 5. Chiều cao trụ ( ) cmah a hm 5,125.5,25,25,22 ===→−== . Lấy h = 13cm. 6. Chọn loại thép ∃330, các lá thép có độ dày 0,35mm ∗ Tính toán dây quấn 7. Số vòng dây mỗi pha sơ cấp máy biến áp (vòng) Chọn mật độ từ cảm BT =1,35T ( BT tùy theo chất lượng tôn BT= (1 - 1,6)T ) 8. Số vòng dây mỗi pha thứ cấp máy biến áp (vòng) .Lấy W2 = 237 vòng. 9. Chọn mật độ dòng điện trong máy biến áp Với máy biến áp công suất nhỏ, khi công suất trên 100W thì mật độ dòng điện J = (2,5 – 3,5)A/mm2.Ta chọn J1 = J2 = 2,69A/mm2 229 503 2,34816 . cm fm S kQ baQFe =××== ⎩⎨ ⎧ = =→== cmb cma cmbaQFe 8,5 5 29. 2 437 35,110.295044,4 380 ...44,4 4 1 1 =×××== −TFe BQf UW 9,236437 380 206. 1 1 2 2 =×== WU UW AI U UIkI ba 74,39,6380 206. 2 1 2 21 =×=== Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT 10. Tiết diện dây dẫn sơ cấp máy biến áp Chọn dây dẫn tiết diện tròn. Chuẩn hóa tiết diện theo tiêu chuẩn: + Tiết diện dây sơ cấp: S1 = 1,4314mm2 + Đường kính dây: d1 = 1,35mm + Đường kính ngoài kể cả cách điện: dn = (1,43 – 1,46)mm. 11. Tính lại mật độ dòng điện trong cuộn dây sơ cấp 12. Tiết diện dây dẫn thứ cấp máy biến áp Chọn dây dẫn tiết diện tròn Chuẩn hóa tiết diện theo tiêu chuẩn: + Tiết diện dây thứ cấp: S2 = 2,573mm2 + Đường kính dây: d2 = 1,81mm + Đường kính ngoài kể cả cách điện: dn = (1,9 – 1,93)mm 13. Tính lại mật độ dòng điện trong cuộn dây thứ cấp Kết cấu dây quấn Dây quấn kiểu đồng tâm được bố trí theo chiều dọc với mỗi cuộn dây được quấn thành nhiều lớp dây. Mỗi lớp dây được quấn liên tục các vòng dây sát nhau, các lớp dây cách điện với nhau bằng bìa cách điện. 2 1 1 1 390,169,2 74,3 mm J IS === 2 1 1 1 /61,24314,1 74,3 mmA S IJ === 2 2 2 2 565,269,2 9,6 mm J IS === 2 2 2 2 /68,2573,2 9,6 mmA S IJ === Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT ∗ Kết cấu dây quấn sơ cấp 14. Tính sơ bộ vòng dây trên một lớp của cuộn sơ cấp (vòng). Lấy Wl1 = 87 vòng. Với: + h: chiều cao cửa sổ h= 13cm + dn = (1,43 - 1,46)mm: đường kính dây quấn kể cả cách điện. Chọn dn = 1,45mm = 0,145cm + hg: khoảng cách điện với gông. Thường hg = 2dn = 2 x 0,145 = 0,29cm 15. Sơ bộ số lớp dây ở cuộn sơ cấp lớp. Lấy nl1 = 5 lớp. Vậy có 437 vòng chia thành 5 lớp, 4 lớp đầu mỗi lớp có 88 vòng còn một lớp sau cùng thì bằng 437 – 87 x 4 = 89 vòng. 16. Bề dày cuộn sơ cấp Bd1 = (d1 + cd11).nl1 = (1,35 + 0,1).5 = 7,25mm = 0,725cm. Chọn cd11 = 0,1mm: bề dày cách điện giữa các lớp dây ở cuộn sơ cấp. 17. Chiều dài trung bình của cuộn dây sơ cấp. Vì máy biến áp có trụ chữ nhật nên : l1= 2W1(atb1 + btb1). Chiều dài trung bình mỗi cạnh của vòng dây sơ cấp Chọn: cdo1 = 0,5cm: bề dày cách điện giữa cuộn sơ cấp và trụ. → l1 = 2.437.(6,725 + 7,525) = 12454cm = 124,54m. 6,87 145,0 29,013 1 =−=−= n g l d hh W 02,5 87 437 1 1 1 === l l W W n cmBdcdaa otb 725,62 725,025,0452 2 242 11 1 =×+×+×=++= cmBdcdbb otb 525,72 725,025,048,52 2 242 11 1 =×+×+×=++= Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT ∗ Kết cấu dây quấn thứ cấp 18. Tính sơ bộ số vòng dây trên một lớp của cuộn thứ cấp vòng. dn = ( 1,9 – 1,93)mm: đường kính dây quấn kể cả cách điện. Chọn dn = 1,93mm = 0,193cm. hg: khoảng cách điện với gông thường hg = 2dn = 2.0,193 =0,386cm 19. Sơ bộ số lớp dây ở cuộn thứ cấp lớp. Lấy nl2 = 4 lớp. Vậy có 237 vòng chia thành 4 lớp: 3 lớp đầu có 60 vòng, lớp sau cùng thì có 237 – 3.60 = 57 vòng. 20. Bề dày cuộn thứ cấp Bd2 = (d2 + cd22).nl2 = ( 1,81 + 0,1).4 =7,64mm = 0,764cm. cd22 = 0,1mm: bề dày cách điện giữa các lớp dây ở cuộn thứ cấp 21. Chiều dài trung bình của cuộn dây thứ cấp l2 = 2 .W2(atb2 + btb2 ) Chiều dài trung bình mỗi cạnh của vòng dây: ⇒ l2 = 2. 237.(9,2 + 10) = 9100cm = 91m. 22. Chiều rộng cửa sổ c = 2(ao1 + Bd1+ a12 +Bd2) + a22 65 193,0 386,013 2 =−=−= n g l d hh W 6,3 65 237 2 2 2 === l l W Wn .2,9 2 764,022725,045,0452 2 22442 2 21211 2 cma BdcdBdcda a tb o tb =→ ×++×+×+×=++++= cmb BdcdBdcdb b tb tb 10 2 764,022725,045,048,52 2 22442 2 212101 2 =→ ×++×+×+×=++++= Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT = 2(0,5 + 0,725 + 1 + 0,764) + 1 →c = 7cm. a22= 1cm_ khoảng cách giữa 2 cuộn thứ cấp. 23. Kiểm tra kích thước cửa sổ Kích thước của cửa sổ chỉ hợp lý khi bề dày các cuộn dây phải nhỏ hơn chiều rộng cửa sổ. Tức là phải thỏa mãn điều kiện sau: Δc = c – 2Bd = ( 0,5 – 2)cm. Khoảng cách này cần thiết để đảm bảo cách điện và làm mát. Ta có: + Bề dày các cuộn dây: Bd = Bd1 + Bd2 + cdt + cdn = 0,725 + 0,764 + 0,5 + 0,5 → Bd = 2,5cm. ⇒ Δc = 7 – 2.2,5 = 2cm. Thỏa mãn yêu cầu. 24. Khoảng cách giữa 2 tâm trục c’ = c + a = 7 + 5 = 12cm. 25. Chiều rộng mạch từ C = 2c + 3a = 2.7 + 3.5 = 29cm. 26. Chiều cao mạch từ H = h + 2a = 13 + 2.5 = 23cm. ∗ Khối lượng sắt và đồng 27. Thể tích sắt VFe = QFe(3h + 2C) = 29.10-2(3 x 13.10-1 + 2 x 29.10-1) →VFe = 2,81dm3. 28. Khối lượng khối sắt MFe = VFe.mFe = 2,81 x 7,8 = 21,9kg. 29. Thể tích khối đồng VCu = 3(S1l1+ S2l2) = 3(1,4314.10-4 x 124,54.101 + 2,573.10-4 x 91.101) Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT →VCu = 1,23dm3. 30. Khối lượng khối đồng MCu = VCu.mCu = 1,23 x 8,9 = 10,9kg. ∗ Tính toán các thông số của máy biến áp 31. Điện trở cuộn sơ cấp máy biến áp ở 75o C Lấy ρ = 0,0172Ω.mm2/m : điện trở suất của đồng. 32. Điện trở cuộn thứ cấp máy biến áp ở 75 oC 33. Điện trở máy biến áp quy đổi về thứ cấp 34. Sụt áp trên điện trở máy biến áp ΔUr = Rba.Id = 1,03 . 12 = 12,36V 35. Điện kháng máy biến áp quy đổi về thứ cấp Bán kính trong cuộn dây thứ cấp: 36. Điện cảm máy biến áp quy đổi về thứ cấp Ω=×== 49,1 4314,1 54,1240172,0 1 1 1 S lR ρ Ω=×== 6,0 573,2 910172,0 2 2 2 S lR ρ Ω=⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛+=⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛+= 03,1 437 23749,16,0 22 1 2 12 W WRRRba Ω=⇒ ×⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ ++⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛=→ ×⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ ++⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛= −− −− 75,0 10.31410. 3 764,0725,001,0 13 725,42378 10.31410. 3 8 7222 7221 12 2 2 2 ba ba bk ba X X BdBda h R WX π π cmDR tbk 725,42 45,9 2 2 === mHHXL baba 3,20023,0314 75,0 ==== ω Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT 37. Sụt áp trên điện kháng máy biến áp 38. Sụt áp trên máy biến áp 39. Điện áp trên động cơ khi có góc mở αmin =10o U = Udocosαmin - ΔUv - ΔUba = 240.96 cos10o – 1,9 – 15,05 = 220V. 40. Tổng trở ngắn mạch quy đổi về thứ cấp Ω=+=+= 27,175,003,1 2222 babanm XRZ 41. Tổn hao ngắn mạch trong máy biến áp ΔPn = 3.Rba.I22 = 3. 1,03.6,92 = 147W 42. Điện áp ngắn mạch tác dụng %45,3100. 206 9,6.03,1100.. 2 2 === U IRU banr 43. Điện áp ngắn mạch phản kháng %5,2 206 9,6.75,0100. 2 2 === U IXU banx 44. Điện áp ngắn mạch phần trăm 45. Dòng điện ngắn mạch xác lập VU IXImU x dba d bafx 59,81275,03 .3.. =××=Δ→ ==Δ π ππ VU UUU xr 05,15 59,836,12 2222 =Δ→ +=Δ+Δ=Δ %2,4100 2,3481 147100% =×=×Δ=Δ S PP nn A Z UI ba nm 2,16227,1 2062 2 === %4,7100 206 27,0112100 . % 2 =××=×= U ZIU nmdmnm Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT 46. Dòng điện ngắn mạch tức thời cực đại Khi ngắn mạch đột ngột, dòng điện ngắn mạch gồm 2 thành phần: 1 thành phần chu kì và 1 thành phần tự do không chu kì. Chính thành phần tự do không chu kì làm trị số dòng điện ngắn mạch tức thời tăng lên rất lớn. Trị số dòng điện cực đại lúc đó là: 47. Kiểm tra máy biến áp thiết kế có đủ điện kháng để hạn chế tốc độ biến thiên của dòng điện chuyển mạch ( ) ( ) sμA dt disμA dt di SecA L U dt di cp c ba c /)(/, /, ,. .. max max 10010110 510964 002302 2066 2 6 2 −=⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛<=→ === Vậy máy biến áp thiết kế sử dụng tốt. 48. Hiệu suất thiết bị chỉnh lưu %8,75 2,3481 12.220 === S IU ddη 3.3 Thiết kế cuộn kháng lọc Để giảm nhỏ thành phần xoay chiều của điện áp và dòng điện chỉnh lưu ta nói với đầu ra của bộ biến đổi một bộ lọc. Bộ lọc nhằm chủ yếu hạn chế thành phần sóng hài bậc 1. Bộ lọc điện cảm là cuộn kháng ( lõi thép) nối nối tiếp với phụ tải nên khi dòng điện ra tải biến thiên đập mạch, trong cuộn kháng sẽ xuất hiện sức điện động tự cảm chống lại. Do đó làm giảm sóng hài nhất là các sóng hài bậc cao. 1. Xác định góc mở cực tiểu và cực đại - Góc mở cực tiểu: αmin = 10o là góc dự trữ khi có suy giảm điện áp lưới. - Từ công thức điện áp tải Ud = Udo.cosα ta thấy: AIAeI eII pik U U nm òn ñn 6404,23212,1622 12 5,2 45,3 max 2max =<=⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ +××=→ ⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ += − − π π Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT + Khi góc mở nhỏ nhất α = αmin thì điện áp trên tải là lớn nhất: Udmax = Udo.cosαmin = Ud đm và tương ứng tốc độ động cơ sẽ lớn nhất ω = ωmax = ωđm. + Khi góc mở lớn nhất α = αmax thì điện áp trên tải là nhỏ nhất: Udmin = Udo.cosαmax và tương ứng tốc độ động cơ sẽ là nhỏ nhất: ω = ωmin → Góc mở cực đại: + Ta xét dải điều chỉnh D: Trong đó: Rư = 1,205Ω → Rư∑ = Rư + Rba + Rdt = 1,205 + 1,03 + 0,71 → Rư∑ = 2,9Ω Ud đm = Udo.cos αmin= 1,17U2cos 10o = 1,17.206.cos10o → Ud đm =237V ⇒ Điện áp đặt trên phần ứng động cơ ở tốc độ ωmin ⇒ Góc mở cực đại: 2. Xác định các thành phần sóng hài 2 minmin max 17,1 arccosarccos U U U U d do d ==α ( )[ ]ddmddmd ddmd ddmddm IRDU D U RIU RIU ω ωD . . . −min −min −. min max ∑ ∑ ∑ −+=→ − −== 11 Ω=×== 71,075,03.3 ππ badt XR ( )[ ] VU U d d 28,48 129,2115237 15 1 min min ≈→ ××−+≈ 478 20617,1 28,48arccosmax o=×=α Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Ta có thể coi tất cả các dạng sóng chu kì là xếp chồng của thành phần một chiều, thành phần hình sin cơ bản và các sóng điều hòa bậc cao: y = f(x) = A + a1cosx + a2.cos2x + …+ an cosnx + b1sinx + b2sin2x + …+ bn sinnx Khai triển trên gọi là chuỗi Fuorier. Theo phương pháp này, hàm ud(ωt) được khai triển thành: ud(ωt) = Ud + ( )∑∞ = + 1 sincos k kk tkbtka ωω Trong đó: ∫= π ωωπ 2 0 cos1 ttdkua dk ∫= π π 2 0 sin1 dk ub kωt.dωt k = 1, 2, 3… bậc của sóng hài. - Biên độ của sóng hài bậc k của điện áp chỉnh lưu: 22 kkkm baU += - Mặt khác: Ud = U2fmsin(ωt + αo ) = U2fm.cos( ωt + α - m π ). - Qua các bước biến đổi ta có: αα 22222 11 cos2 tgmk mk UU dokm +−= Viết theo giá trị tương đối: αα tgmk mkU U U do km km 22 22 * 1 1 cos2 +−== Từ biểu thức trên ta thấy: Biên độ của sóng hài bậc k phụ thuộc vào tích số k.m và góc mở van α. + Góc mở van càng tăng thì thành phần một chiều Ud càng giảm còn biên độ các sóng hài càng tăng. + Với k = 1, sóng hài có biên độ lớn nhất. Sóng đó có tần số f’= mf = 3f (đối với chỉnh lưu tia ba pha m = 3) gọi là sóng cơ bản. Các sóng bậc 2 trở nên có biên độ nhỏ đáng kể nên không cần quan tâm. Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT 3. Xác định điện cảm cuộn kháng Sự đập mạch của điện áp chỉnh lưu đối với tải là động cơ điện một chiều làm xấu quá trình chuyển mạch cổ góp của động cơ, làm tăng phát nóng của tải do các thành phần sóng hại. Để hạn chế sự đập mạch này, ta phải mắc nối tiếp với động cơ một cuộn kháng lọc đủ lớn để Im ≤ 0,1Iư đm. → Điện cảm của cuộn kháng cần mắc thêm để lọc thành phần dòng điện đập mạch: LckL = LL – Ld – Lba Theo như phân tích ở trên ta có: Biên độ thành phần sóng hài của điện áp chỉnh lưu: + Biên độ sóng hài bậc 1 ở góc mở αmax = 78o4 + Trị số điện cảm cần thiết để lọc thành phần sóng hài: Với: I1*% = 10%: trị hiệu dụng của dòng điện sóng hài cơ bản. + Điện cảm phần ứng động cơ: Trong đó: γ = 0,25: hệ số lấy cho động cơ có cuộn bù Số đôi cực ta tra bảng được p = 1 ⇒ Điện cảm cuộn kháng lọc cần mắc thêm: αα 22222max 11 cos2 tgmk mk UU dodk +−= VtgU o o 17747831 13.1 478cos20617,12 22 22max1 =+− ×××= HL IImk U L L udm L 11,0 121,031432 177 %.....2 *1 max1 =××××=→ = ω mHHL Inp U L u dmdm dm u 3003,0 1214301 2203025,0 .. .30 ==→ ××× ××== ππγ Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT LckL = LL – Ld – Lba = 0,11 – 0,03 – 0,0023 →LckL = 0,077.H Tính toán cuộn kháng lọc Các thông số cần thiết cho thiết kế: + Điện cảm yêu cầu cuộn kháng lọc: LckL = 0,077H + Dòng điện định mức chạy qua cuộn kháng: IckL = 12A + Biên độ dòng điện xoay chiều bậc 1: I1m = 10%.Iđm = 1,2A 1. Tổng trở cuộn kháng Thường dây quấn cuộn kháng có tiết diện khá lớn nên điện cảm cuộn kháng quá lớn và điện trở rất bé nên ta có thể coi tổng trở của cuộn kháng bằng điện kháng của cuộn kháng. ZckL = XckL = 2π.m.f.LckL = 2.π.3.50.0,077 →ZckL = 72,5Ω 2. Điện áp xoay chiều rơi trên cuộn kháng lọc 3. Công suất của cuộn kháng lọc 4. Tiết diện cực từ chính của cuộn kháng lọc kQ =( 5 – 6): hệ số phụ thuộc phương thức làm mát. Làm mát bằng không khí tự nhiên chọn kQ = 6. Vì Q = 354mm2 nên ta chọn: 5. Chọn loại thép ∃330A, tấm thép dày 0,35mm 6. Số vòng dây của cuộn kháng lọc VIZU mckLckL 5,612 2,15,72 2 . 1 =×==Δ VAIUP mckLckL 18,522 2,15,61 2 1 =×=Δ= 22 35454,3 503 18,526 . mmcm fm PkQ ckLQ ==××== ⎩⎨ ⎧ = = mmb mma 22 16 Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Giả thiết bỏ qua sụt áp trên điện trở, sức điện động EckL ≈ ΔUckL Ta có EckL = 4,44m.f.W.B.Q Với: B = 1,35T _ mật độ từ cảm trong trụ ⇒ Số vòng dây của cuộn kháng lọc: 193 10.54,3.35,1.50.3.44,4 5,61 ....44,4 4 ==Δ= −QBfm U W CKL vòng. 7. Dòng điện hiệu dụng chạy qua cuộn kháng 8. Tiết diện dây quấn cuộn kháng Chọn mật độ dòng điện qua cuộn kháng J = 2,58A/mm2 Chuẩn hóa tiết diện dây quấn cuộn kháng: + Chọn dây dẫn tiết diện tròn + Tiết diện dây quấn cuộn kháng: Sck = 4,676mm2 + Đường kính cuộn kháng: dckL = 2,44mm + Đường kính ngoài kể cả cách điện: dn = (2,54 – 2,57)mm 9. Thử lại mật độ dòng điện 10. Diện tích cửa sổ Hệ số lấp đầy klđ = 0,5 Chọn:⎩⎨ ⎧ == == cmmmc cmmmh 15150 10100 11. Chiều cao mạch từ H = h + a = 56 + 16 = 72mm. 12. Chiều dài mạch từ L = 2c + 2a = 2.32 + 2.16 = 96mm. 13. Số vòng dây trên 1 lớp vòng. Lấy Wl = 17vòng AIII mdckL 122 2,112 2 2 2 2 12 =⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛+=⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛+= 2651,4 58,2 12 mm J IS ckLck === 2/56,2 676,4 12 mmA S IJ ckL ckL === 89,16 54,2 08,548 =−=−= n g l d hh W Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Với: Đường kính ngoài kể cả cách điện dn = 2,54mm Khoảng cách điện với gông: hg =2dn = 2.2,54 = 5,08mm 14. Số lớp dây quấn lớp. Chọn nl = 11 lớp Vậy với 193 vòng chia thành 11 lớp, 10 lớp đầu mỗi lớp có 17 vòng, còn 1 lớp sau có 193 – 17.10 = 23 vòng. 15. Bề dày cuộn dây Bd = (dk + cdl ).nl Chọn khoảng cách giữa các lớp: cdl = 0,1mm → Bd = (2,44 + 0,1).11 = 27,94mm 16. Tổng bề dày cuộn dây Chọn khoảng cách cách điện giữa dây quấn với trụ: ao1 = 3mm. Bd∑ = Bd + ao1 → Bd∑ = 27,94 + 3 = 30,94mm 17. Chiều dài của vòng dây trong cùng l1 = 2(a+b) + 2π.ao1 → l1 = 2(16 + 22) + 2π.3=94,8mm 18. Chiều dài của vòng dây ngoài cùng l2 = 2(a + b) + 2π.(ao1 + Bd) → l2 = 2(16 + 22) + 2π(3 + 30,94) = 289mm. 19. Chiều dài trung bình của một vòng dây 20. Điện trở của dây quấn ở 75o 21. Khối lượng sắt Thể tích sắt: 35,11 17 193 === l l W Wn mmllltb 9,1912 2898,94 2 21 =+=+= Ω=××=×= − 13,0 676,4 19310.9,1910172,0 3 75 ckL tb S WlR oρ Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT VFe = ab(2h + L) = 16.22.10-4(2.48 + 86).10-2 → VFe = 0,06dm3 ⇒ Khối lượng sắt: MFe = VFe .mFe =0,06. 7,8 = 0,46kg. 22. Khối lượng đồng MCu = VCu .mCu → MCu = SckL.ltb.W.mCu ⇒ MCu = 4,676.10-4 . 191,9.10-2.193.8,9 = 1,54kg 3.1 Tính chọn các thiết bị bảo vệ Vì van bán dẫn có kích thước nhỏ, nhiệt dung bé và mật độ dòng điện qua mặt tiếp giáp p – n lớn nên nó rất nhạy cảm với quá tải về dòng. Mặt khác, van bán dẫn cũng rất nhạy cảm đối với quá điện áp: chỉ cần tồn tại điện áp ngược lớn hơn giá trị cho phép trong khoảng ( 1 – 2)μs, mặt tiếp giáp p ÷ n đã có thể bị chọc thủng về điện. Cho nên van bán dẫn cần phải có các thiết bị bảo vệ. 1. Bảo vệ quá dòng điện - Dùng Aptomat tác động nhanh để đóng cắt mạch động lực, tự động bảo vệ khi quá tải và ngắn mạch Tiristo, ngắn mạch đầu ra bộ biến đổi…. + Chọn Ap có Iđm = (1,1 – 1,3)I1d sao cho dòng điện bảo vệ của Ap không vượt quá dòng ngắn mạch của thứ cấp. Chọn Iđm = 1,1I1d = 1,1. 3 .3,74 = 7,12A Uđm∼ = 220V + Chỉnh định dòng ngắn mạch: Inm = 2,5I1d = 2,5. 3 .3,74 = 16,2A + Chỉnh định dòng quá tải: Iqt = 1,5.I1d =1,5. 3 .3,74 = 9,7A Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT - Dùng cầu chì tác động nhanh dùng để bảo vệ dòng ngắn mạch + Nhóm 1CC: bảo vệ ngắn mạch bên ngoài, được chọn theo giá trị hiệu dụng của dòng điện thứ cấp máy biến áp. I1CC = 1,1.I2 = 1,1.6,9 = 7,6A. Chọn I1CC = 8A. + Nhóm 2CC: bảo vệ gắn mạch phụ tải 1CC1CC 1CC T 1 R T 3 C R R RC C C Ư KL KT 2CC C R C R T 2 CB Ap A Sơ đồ động lực khi có thiết bị bảo vệ Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT I2CC = 1,1.Id = 1,1.12 = 13,2A. Chọn I2CC = 14A. - Cầu dao dùng để tạo khe hở an toàn khi sửa chữa hệ truyền động Iqt = 1,1.I1d = 1,1. 3 .3,74 = 7,12A 2. Bảo vệ quá nhiệt độ cho các van bán dẫn Để van bán dẫn làm việc an toàn, không bị chọc thủng về nhiệt ta phải chọn và thiết kế hệ thống tỏa nhiệt hợp lý. Hiện nay phổ biến người ta thường dùng làm mát bằng cánh tỏa nhiệt. - Tổn thất công suất trên 1 Tiristo ΔP = ΔU.Ilv = 1,9.6,9 = 13,1W - Diện tích bề mặt tỏa nhiệt Trong đó: τ = Tlv – TMT : độ chênh lệch so với môi trường Chọn: nhiệt độ môi trường TMT = 40o Nhiệt độ làm việc Tlv = 80o → τ = 80 – 40 = 400 Ktn : hệ số xét tới điều kiện tỏa nhiệt. Với điều kiện làm mát tự nhiên không qua cưỡng bức thường chọn: Ktn =(6 -10)W/m2.oC Chọn Ktn = 9W/m2.oC Chọn loại cánh tỏa nhiệt có 5 cánh, kích thước mỗi cánh a.b = 6.6(cm.cm). Tổng diện tích tỏa nhiệt của cánh: S = 5.2.6.6 = 360mm2 3. Bảo vệ quá điện áp - Quá điện áp chuyển mạch xuất hiện khi van bán dẫn chuyển từ trạng thái thông sang trạng thái ngắt. - Để bảo vệ quá điện áp chuyển mạch, người ta nối song song với mỗi van một mạch R1 – C1. R1 C1 2360 409 1,13 cm K PS tn tn =×= Δ= τ Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT - Khi có mạch R1- C1 mắc song song với Tiristo tạo ra mạch vòng phóng điện tích trong quá trình chuyển mạch nên T không bị quá điện áp. Trị số điện trở và điện dung của mạch tùy theo từng loại van. + Theo kinh nghiệm chọn R1 = (5 – 30)Ω C1 =(0,25 – 4)μF + Ta chọn: R1 = 5,2Ω ; C1 = 0,25μF - Quá điện áp do đóng cắt cuộn sơ cấp của máy biến áp khi không tải được bảo vệ nhờ mạch R2 – C2 nối ở thứ cấp. Nhờ có mạch lực này mà đỉnh xung gần như nằm lại hoàn toàn trên điện trở đường dây. Trị số R, C phụ thuộc nhiều vào tải. Tham khảo tài liệu ta chọn R2 =13Ω, C = 4μF. C2 1CC 1CC C2C2 R2 cb R2 R2 a 1CC Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT CHƯƠNG IV TÍNH TOÁN ĐẶC TÍNH ĐIỀU KHIỂN CỦA ĐỘNG CƠ 4.1 Đặc tính cơ tự nhiên Vì đường đặc tính cơ của động cơ kích từ độc lập là một đường thẳng cắt trục tung tại tốc độ không tải và dốc nghiêng một khoảng Δω nên khi vẽ ta chỉ cần xác định hai điểm của đường thẳng. Ta thường chọn: điểm không tải lý tưởng và điểm định mức. Phương trình đặc tính cơ: Với: + Tốc độ không tải lý tưởng của động cơ: Φk U ωo −= + Độ sụt tốc độ: ( ) Mk R ω .− 2Φ Δ = 1. Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên a. Xét điểm không tải A(M = 0; ω = ωo) + Điện trở phần ứng Rư = 1,205Ω + Tốc độ góc định mức + Hệ số k.Φđm Từ phương trình đặc tính cơ ta có được hệ số k.Φđm: 371 150 122051220 Φ , ,.− =×−=−= dm dmdm dm ω IRUk + Tốc độ không tải lý tưởng srad k U ω dm o /, − 160 371 220 Φ === ⇒ A(M = 0; ωo = 160rad/s) b. Xét điểm định mức B(M = Mđm; ω = ωđm) + Mômen định mức Mđm ( ) Mk R k U ω . .. −− 2ΦΦ −= sradsrad n dm dm dm /150/7,149 55,9 1430 55,9 ≈=→ == ω ω mNPM dm dm dm .15150 10.2,2 3 === ω Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT + Tốc độ góc định mức ωđm = 150rad/s → B (Mđm = 15N.m; ωđm = 150rad/s) 2. Nhận xét đặc tính cơ tự nhiên a. Độ cứng đặc tính cơ Độ cứng đặc tính cơ β dùng để đánh giá và so sánh các đặc tính cơ. Nếu β lớn ta có đặc tính cơ cứng, β nhỏ ta có đặc tính cơ mềm, β → ∞ ta có đặc tính cơ tuyệt đối. → Độ cứng đặc tính cơ tự nhiên: b. Dải điều chỉnh tốc độ Để xác định dải điều chỉnh tốc độ ta thấy rằng tốc độ lớn nhất của hệ bị chặn bởi đặc tính cơ tự nhiên ( điều chỉnh dưới tốc độ không tải) còn tốc độ nhỏ nhất bị giới hạn bởi yêu cầu về sai số tốc độ và về mômen khởi động. Ta có: + Tốc độ cực đại trong dải điều chỉnh khi mômen tải định mức: ωβ Δ Δ= M ( ) ( ) 56,1 205,1 37,1 . 2 2 ==→ Φ=Δ Δ= TN u dm TN R kM β ωβ min max ω ω=D βωω dm o M−=max M(N.m) ω (rad/s) 160 150 15 ĐTT N 0 A B Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT + Tốc độ nhỏ nhất trong dải điều chỉnh với tải định mức: + Theo định nghĩa về sai số tốc độ ta viết được biểu thức scp ứng với đường đặc tính cơ thấp nhất: Với: βω dmM=Δ và βωω dm o M+= minmin ⇒ Tốc độ nhỏ nhất trong dải điều chỉnh: + Do tải có đặc tính mômen không đổi nên giá trị phạm vi điều chỉnh tốc độ cũng không vượt quá 10: scp ≤ 10%. Chọn scp = 10%. ⇒ Dải điều chỉnh D: 4.2 Đặc tính điều khiển của động cơ 1. Với dòng điện liên tục Phương trình đặc tính cơ: ( do van bán dẫn có ΔUv = 1,9V nên ta có thể bỏ qua) Từ phương trình ta thấy muốn điều chỉnh tốc độ trong hệ thống này ta điều chỉnh bằng cách thay đổi góc α của van từ (0 – 180o) ta sẽ được các đường đặc tính cơ là một họ các đường thẳng song song với nhau bố trí trên βωω dm o M−= minmin minmin minmin oo o cps ω ω ω ωω Δ=−= βω dm cp cp M s s . 1 min −= ( ) ( ) 74,1151,01 56,11,056,1 15160 .1 .. min max =×− ××⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ − =⇒ − ⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ − == D Ms sM D dmcp cp dm o ββω ω ω ( ) ( ) Mk R k U M k R k UU dmdm do dmdm do . .. cos . .. cos 2 2 Φ−Φ=→ Φ−Φ Δ−= Σ Σ αω αω Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT nửa mặt phẳng bên phải của hệ trục tọa độ {M,ω}. Những đặc tính đó không tồn tại ở nửa mặt phẳng bên trái là do van không cho dòng phần ứng đổi chiều. Các đường thẳng cắt trục tung tại những điểm tương ứng với tốc độ không tải lý tưởng: dm do o k U Φ= αω cos Trong đó: + p: số xung áp đập mạch trong thời gian một chu kì điện áp nguồn. p = m = 3 ( sơ đồ chỉnh lưu tia) + U2 = 204V: trị số hiệu dụng của điện áp pha thứ cấp máy biến áp. + U2m: trị số biên độ của điện áp pha thứ cấp máy biến áp. U2m = 2 .U2f = 2 .206 = 291,3V + Udo: điện áp tải lớn nhất ứng với α = 0 Udo = U2m. Vp p 9,240 3 sin.3.3,291sin. == ππ π π ⇒ Tốc độ không tải lý tưởng: ααω cos176 37,1 cos.9,240 ==o Từ đó ta có bảng sau: α(o ) 0o 30o 60o 90o 120o 150o 180o ωo=176cosα (rad/s) 176 152 88 0 -88 -152 -176 2. Với dòng điện gián đoạn Khi dòng điện phụ tải giảm đến trị số đủ nhỏ ( Id → 0) thì sẽ xuất hiện dòng điện gián đoạn. Để dựng đặc tính cơ ở trạng thái dòng gián đoạn: + Chọn góc điều khiển α cố định + Cho góc dẫn λ = ( 0 - 2π/p) + Tính ω dựa vào công thức: ( ) ( )( ) ( )γλ γλλγαγαγω ctg ctgU k oom dm exp1 expsinsin.cos . . 1 2 − ×+−×−× Φ= Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT + Tính dòng điện phần ứng và suy ra M = k.φđm.Iư: ⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ Φ×−⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ +×= ωλλαλπ dmomu kUR pI 22 sin 2 sin1. 2 2 Vì các đặc tính cơ ở trạng thái dòng gián đoạn là những đường cong sát dốc nằm trong vùng elip nên việc tính toán để dựng các đặc tính này rất phức tạp và nhiều khi không cần thiết. Thực tế tính toán người ta thường xác định điểm giới hạn (Mblt; ωblt) mà không cần dựng đặc tính trong vùng gián đoạn. 3. Trạng thái “biên liên tục” Khi chuyển từ trạng thái dòng liên tục sang trạng thái dòng gián đoạn hệ sẽ phải qua một trạng thái giới hạn đó là trạng thái “biên liên tục”. Tọa độ tập hợp các điểm “ biên liên tục” (Mblt; ωblt) được xác định như sau: + απππω sin.cossin. 2 ⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ −×= pp p L UI e m blt . Trong đó: ωe = 2πf = 2π.50 = 100π (rad/s) L: điện cảm tổng của mạch. L = Lba + Lư + LckL = 0,11H. α αππππ sin75,2 sin 3 cos 3 sin3 11,0100 3,291 =⇒ ⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ −×××=⇒ blt blt I I + Mômen “biên liên tục”: Mblt = k.φđm.Iblt = 1,37.2,75sinα → Mblt = 3,7sinα + Vì “biên liên tục” là trường hợp riêng của trạng thái liên tục nên ωblt thỏa mãn phương trình: dm bltdo blt k IRU Φ −= Σ . .cosαω Điện trở tổng của mạch: R∑ = Rba + Rư + RckL → R∑ = 1,03 + 1,205 + 0,13 = 2,9 Ω αααω sin6,4cos176 37,1 sin75,23,2cos9,240 −=×−=⇒ blt Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Từ đó ta có bảng: α(o) 0o 30o 60o 90o 120o 150o 180o Mblt = 4,1sinα ( N.m) 0 1,85 3,2 3,7 3,2 1,85 0 ωblt = 176cosα - 5sinα (rad/s) 176 150 84 - 4,6 - 92 - 155 - 176 4.3 Nhận xét + Độ cứng đặc tính cơ: ( ) 8,0 3,2 37,1 . 2 2 ==⇒ Φ=Δ Δ= Σ β ωβ R kM dm Ta thấy β < βTN nên đặc tính cơ của hệ mềm hơn đặc tính cơ tự nhiên. 4.4 Đặc tính cơ ( hình vẽ). Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT ω(rad/s) α = 0o α = 30o α = 60o α = 90o α = 120o α = 150o α = 180o 176 150 88 0 - 88 - 152 152 - 176 15 M (N.m) Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT CHƯƠNG V THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 5.1 Nguyên tắc xây dựng mạch điều khiển 1. Nguyên lý thiết kế mạch điều khiển - Mạch điều khiển là khâu rất quan trọng trong bộ biến đổi Tiristo, vì nó đóng vai trò chủ yếu trong việc quyết định chất lượng và độ tin cậy của bộ biến đổi. Nhiệm vụ của mạch điều khiển là tạo các xung vào ở những thời điểm mong muốn để mở thông các Tiristo của bộ chỉnh lưu. Tiristo chỉ mở cho dòng điện đi qua khi có điện áp dương đặt trên anod và xung áp dương đặt vào cực điều khiển. Sau khi Tiristo mở thì xung điều khiển không còn tác dụng, dòng điện chạy qua Tiristo do thông số của mạch quyết định. - Các mạch điều khiển Tiristo đều dựa theo nguyên lý thay đổi góc pha để thực hiện việc điều chỉnh vị trí xung trong nửa chu kì dương của điện áp đặt trên Tiristo và theo đó ta có nguyên lý thẳng đứng arccos và nguyên lý thẳng đứng tuyến tính. + Nguyên lý thẳng đứng arccos: là phương pháp tạo góc α theo nguyên tắc sau: tạo một điện áp tựa là điện áp cosin vượt trước điện áp anod của Tiristo một góc α. Nhược điểm của phương pháp này là góc α phụ thuộc vào dạng áp và tần số lưới, do đó độ chính xác của góc điều khiển thấp nên ít được dùng. + Nguyên lý thẳng đứng tuyến tính Theo nguyên tắc này, điện áp tựa có dạng răng cưa ( Urc) đồng bộ với điện áp đặt trên anod – catod Tiristo. Dùng điện áp một chiều (Uđk) so sánh với điện áp tựa. Tại thời điểm điện áp tựa bằng điện áp điều khiển, trong vùng điện áp dương anod thì phát xung điều khiển. Tiristo được mở từ thời điểm có xung điều khiển đến khi dòng điện bằng 0. Phương pháp này hiện nay được dùng phổ biến vì độ chính xác cao và khoảng điều khiển rộng. Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Uđ f Urc Uđ k Ud Xđ k α1 α2 α3 α4 t0 Từ những nhận định đã nêu ở trên, ta chọn điều khiển Tiristo trong sơ đồ chỉnh lưu là điều khiển theo nguyên tắc tuyến tính thẳng đứng. 2. Sơ đồ khối của mạch điều khiển Để đáp ứng được yêu cầu ở trên thì mạch điều khiển cần có các khối cơ bản sau: a. Khâu đồng pha Nhiệm vụ của khâu đồng pha là tạo điện áp tựa Urc có dạng răng cưa tuyến tính đồng pha với điện áp anod của Tiristo. - Để tạo điện áp tựa ta có thể sử dụng sơ đồ dùng Tranzitor và tụ hoặc dùng sơ đồ bộ ghép quang. Với các sơ đồ này thì khi cần điều khiển điện áp từ 0 đến cực đại là hoàn toàn có thể đáp ứng được nhưng việc mở, khóa các Tranzitor trong vùng điện áp lân cận 0 là thiếu chính xác làm cho việc nạp, xả tụ trong vùng điện áp lưới gần 0 không được như ý muốn. Điện áp anod Khâu đồng pha Khâu so sánh Khâu khuếch đại và tạo xung Uđk Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT - Ta thấy khi ứng dụng các vi mạch vào thiết kế mạch đồng pha cho ta chất lượng điện áp tốt và khắc phục được các nhược điểm của các sơ đồ trên. Nên ta dùng KĐTT để tạo điện áp tựa trong khâu đồng pha b. Khâu so sánh Nhiệm vụ của khâu so sánh là nhận tín hiệu điện áp tựa và điện áp điều khiển _ so sánh giữa hai điện áp này, tìm thời điểm hai điện áp bằng nhau thì tại thời điểm đó phát xung ở đầu ra để gửi sang tầng khuếch đại. - Để xác định được thời điểm cần mở Tiristo ta phải so sánh hai tín hiệu Urc và Uđk . Công việc đó có thể thực hiện bằng tranzitor nhưng sơ đồ này lại ccó nhiều lúc thời điểm mở Tiristo bị lệch khá xa so với thời điểm cần mở tại Uđk = Urc. - Để khắc phục được nhược điểm của sơ đồ trên và đáp ứng được yêu cầu của khâu so sánh ta dùng KĐTT. Vì các mạch so sánh dùng KĐTT sẽ tăng độ nhạy, vì các phần tử đầu vào của KĐTT đều là tổ hợp của nhiều Tranzitor silic nên sẽ có ngưỡng khởi động bé, sự trôi điểm không bé. Hơn nữa KĐTT có hệ số khuếch đại vô cùng lớn nên chỉ cần một tín hiệu nhỏ cỡ μV ở đầu vào thì đầu ra đã có điện áp nguồn nuôi. Vì vậy việc ứng dụng KĐTT làm khâu so sánh là hợp lý. Ưu điểm của các sơ đồ này là có thể phát xung điều khiển chính xác tại Uđk = Urc A3 Ura R2Udk R1Urc A1 A2 R1 A R2 Ur R3 C1 C D1 B Tr1 U1 Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT c. Khâu khuếch đại và tạo xung - Khâu khuếch đại và tạo xung có nhiệm vụ tạo xung phù hợp mở thông Tiristo đồng thời trong những trường hợp cần thiết ( điện áp động lực quá lớn ) còn đóng vai trò cách li giữa mạch điều khiển với mạch động lực. - Tầng khuếch đại cuối cùng được thiết kế bằng Tranzitor công suất có ưu điểm là đơn giản nhưng hệ số khuếch đại của Tranzitor nhiều khi không đủ lớn để khuếch đại được tín hiệu từ khâu so sánh đưa sang nên không được sử dụng rộng rãi. - Tầng khuếch đại cuối cùng bằng sơ đồ darlington thường được dùng trong thực tế. Vì sơ đồ này hoàn toàn có thể đáp ứng được yêu cầu về hệ số khuếch đại công suất, khi hệ số khuếch đại được nhân lên theo từng thông số của các Tranzitor. Mặt khác để giảm nhỏ công suất tỏa nhiệt Tranzitor và kích thước dây quấn sơ cấp biến áp xung chúng ta có thể thêm tụ nối tầng (hình c). Sơ đồ này Tranzitor chỉ mở được cho dòng điện chạy qua trong khoảng thời gian nạp tụ nên dòng điện hiệu dụng của chúng bé hơn nhiều lần. R Uv Tr BAX +E D Tr1 C D c. R Uv Tr BAX +E D Tr1 b. Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT ⇒ Từ việc chọn các khâu cơ bản ta có mạch điều khiển hoàn chỉnh. D3 UA R1 A A1 + - B R2 R3 D1 Tr1 C A2 - + C1 R5 A3 - + D T +12V C2 R6 D2 T3 T2 R7 +12V Sơ đồ một kênh điều khiển Tiristo R4 Uđk Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT 5.2 Nguyên lý hoạt động của mạch điều khiển Điện áp vào điểm A (UA) có dạng hình sin trùng pha với điện á anod của Tiristo, qua KĐTT A1 cho ta chuỗi xung CN đối xứng. Phần điện áp dương của điện áp chữ nhất qua Diod D1 tới A2 tích phân thành điện áp tựa Urc.Phần điện áp âm của điện áp CN làm mở thông Tr1, kết quả A2 bị ngắn mạch (Urc = 0) trong vùng điện áp âm.Kết quả trên đầu ra của KĐTT A2 cho ta chuỗi điện áp răng cưa Urc gián đoạn. Điện áp Urc được so sánh với điện áp điều khiển Uđk tại đầu vào của A3. Tổng đại số Urc + Uđk quyết định dấu điện áp đầu ra của KĐTT A3: nếu Uđk > Urc: điện áp ra có điện áp âm,nếu Uđk và Urc lật ngược lại thì làm cho điện áp lật lên dương. UA Urc Uđk α1 UB UD t t t t Ud t α3 α4 α5 α2 Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT 5.3 Tính toán các thông số của mạch điều khiển Các thông số cơ bản để tính mạch điều khiển: + Điện áp điều khiển Tiristo: Uđk = 1,4V + Dòng điện điều khiển Tiristo: Iđk = 120mA = 0,12A + Thời gian mở: tm = 100μs + Độ rộng xung điều khiển: tx =3tm = 300μs + Tần số xung điều khiển: kHz t f x x 3,310.300 11 6 === − + Độ mất đối xứng cho phép: Δα = 4os + Điện áp nguồn nuôi mạch điều khiển: U = ± 12V + Mức sụt biên độ xung: Sx = 0,3 Việc tính toán mạch điều khiển thường được tiến hành từ tầng khuếch đại ngược trở lên 1. Chọn tầng khuếch đại cuối cùng Chọn Tranzitor công suất Tr loại 2SC9111 làm việc ở chế độ xung có các thông số: + Điện áp giữa Colecto và Bazơ khi hở mạch Emito: UCBo = 40V. + Điện áp giữa Emito và Bazơ khi hở mạch colecto: UEBo = 4V. + Dòng điện lớn nhất ở Colecto có thể chịu đựng: ICmax = 500mA. + Công suất tiêu tán ở Colecto: Pc = 1,7W + Nhiệt độ lớn nhất ở mạch tiếp giáp: T1 = 175oC + Hệ số khuếch đại: β = 50. + Dòng làm việc của Colecto: IC2 = Iđk/ m = 0,12/3 = 0,04A → IC2 = 40mA. + Dòng làm việc của Bazơ: - Tất cả các Diod trong mạch điều khiển đều dùng loại 1N4009 có tham số: + Dòng điện định mức: Iđm = 10mA + Điện áp ngược lớn nhất: UN = 25V + Điện áp để Diod mở thông: Um = 1V. mAII CB 8,050 402 2 === β Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT 2. Chọn tầng so sánh Chọn khuếch đại thuật toán (KĐTT) TL084 có các thông số sau: + Điện áp nguồn nuôi: Vcc = ±12V + Điện áp vào A3: Uv ≈ 12V. + Dòng điện vào được hạn chế để Ilv < 1mA. + Hiệu điện thế giữa hai đầu vào: +30V. + Nhiệt độ làm việc: T =-25o - 850 + Công suất tiêu thụ: P = 680mW = 0,68W. + Tổng trở đầu vào: Rin = 106MΩ + Dòng điện đầu ra: Ira = 30pA. + Tốc độ biến thiên điện áp cho phép: sV dI dU μ/13= Ta chọn R4 = R5 = 15kΩ nên dòng vào A3: mAIv 8,010.15 12 3max == 3. Tính chọn khâu tạo điện áp răng cưa đồng pha Điện áp tựa được hình thành do sự nạp của tụ C1, mặt khác để đảm bảo điện áp tựa có trong một nửa chu kì điện áp lưới là tuyến tính thì hằng số thời gian nạp tụ được là Trc = R2.C Để cho các được răng cưa có đỉnh nhọn tại cuối các bán kì thì Trc nên chọn Trc = (0,003 – 0,005)s. Ta chọn Trc = 0,005s Chọn tụ C1 = 0,1μF. Ω=Ω===⇒ − kC T R rc 5010.50 10.1,0 005,0 3 6 1 3 Để thuận tiện cho việc điều chỉnh khi lắp giáp mạch R3 thường chọn là biến trở lớn hơn 50kΩ. Chọn Tranzito Tr1 loại A 564 có các thông số: Tranzito loại pnp, làm bằng Si + Điện áp giữa Colecto và Bazơ khi hở mạch Emito: UCBO = 25V. + Điện áp giữa Emito và Bazơ khi hở mạch Colecto:UBEO = 7V. + Dòng điện lớn nhất có thể chịu đựng được: Icmax = 100mA. + Nhiệt độ lớn nhất ở mặt tiếp giáp: Tcp = 150oC. + Hệ số khuếch đại: β = 250. Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT + Dòng cực đại của Bazơ: .4,0 250 100 3 mA I I cB === β Điện trở R2 để hạn chế dòng điện đi vào vùng Bazơ Tranzito Tr1 dược chọn: Ω==≥ − kI U R B N 30 10.4,0 12 3 3 max 2 4. Chọn tụ C2 và R6 Điện trở R6 dùng để hạn chế dòng điện đưa vào Bazơ của Tranzito Tr3, chọn R6 thỏa mãn điều kiện: Ω==≥ − kI UR r 6,5 10.8,0 5,4 3 3 6 Chọn R6.C2 = tx = 300μs FC μ053,010.6,5 300 32 ==→ 5. Tính toán máy biến áp xung, nguồn nuôi và đồng pha ∗ Tạo nguồn nuôi Ta cần tạo ra nguồn điện áp +12V để cấp cho biến áp xung, nuôi IC, các bộ điều chỉnh dòng điện, tốc độ và điện áp đặt . Để ổn định điện áp ra của nguồn nuôi ta dùng hai vi mạch ổn áp 7812 và 7912 có các thông số sau: + Điện áp đầu vào: Uv = ( 7- 35)V + Điện áp đầu ra: Ur = + 12V với IC7812 và Ur = -12V với IC7912. + Dòng điện đầu ra: Ira = ( 0 -1 )A. Ta thiết kế máy biến áp dùng cho cả việc tạo điện áp xung, đồng pha và tạo nguồn nuôi. - Chọn Diod cho bộ chỉnh lưu nguồn nuôi Chọn Diod loại K∏208A có các thông số: + Dòng điện định mức: Iđm = 1,5A + Điện áp ngược cực đại của Diod: UN = 100V. Chọn máy biến áp ba pha ba trụ, trên mỗi trụ có 4 cuộn dây: 1 cuộn sơ cấp và 3 cuộn thứ cấp. Tụ C4, C5 dùng để lọc thành phần sóng hài bậc cao. Chọn C4 = C5 = C6 = C7 = 470μF, U = 35V. Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT ∗ Máy biến áp tạo nguồn nuôi Mỗi kênh phải dùng 3 KĐTT. Với 3 kênh điều khiển ta phải dùng: 3.3 = 9KĐTT. Chọn 3IC loại TL084. Mỗi IC có 4KĐTT + Công suất tiêu thụ ở 3IC TL084 sử dụng làm KĐTT: P3IC = 3PIC = 3.0,68 = 2,04W. + Công suất sử dụng cho việc tạo nguồn nuôi PN = P3IC = 2,04W + Điện áp thứ cấp máy biến áp nguồn nuôi: VU 54,8 34,2 20 21 == . Lấy U21 = 9V 220~ +12V C B 7812 A C4 C5 C6 C7 7912 C8 (3-5)V 20V -12V + 12V Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT + Dòng điện thứ cấp máy biến áp nguồn nuôi A U PI N 13,0 93 04,2 3 21 21 =×== ∗ Máy biến áp xung Ta dùng mạch chỉnh lưu cầu 3 pha dùng Diod + Điện áp thứ cấp máy biến áp xung: VU 13,5 34,2 12 22 == + Công suất biến áp xung cấp cho cực điều khiển Tiristo Pđk = 3.Uđk.Iđk = 3.1,4.0,12 = 0,504W. + Dòng điện thứ cấp biến áp xung A U PI x 056,0 13,53 504,0 3 22 22 =×== ∗ Máy biến áp đồng pha + Điện áp thứ cấp máy biến áp đồng pha: U23 = ( 3 -5)V. Chọn U23 = 5V. + Dòng điện thứ cấp máy biến áp đồng pha: I23 = 1mA. + Công suất biến áp đồng pha Pđph = 3U23.I23 = 3.5.10-3 = 0,015W. ∗ Công suất của máy biến áp có kể đến 5% tổn thất trong máy S = 1,05(Px + Pđph + PN) = 1,05 (0,504 + 0,015 + 2,04) → S = 2,7VA ∗ Dòng điện sơ cấp máy biến áp A U SI 3 1 1 10.1,42203 7,2 3 −=×== 6. Tiết diện trụ của máy biến áp 28,0 503 7,26 . cm fm SkQ QT =××== kQ = 6: hệ số phụ thuộc vào phương thức làm mát. Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Chuẩn hóa tiết diện trụ: QT = 0,92cm2 a = 12mm b = 10mm c = 12mms h = 30msm C = 48mm H = 42mm 7. Kết cấu dây quấn sơ cấp - Số vòng dây cuộn thứ cấp 7989 10.92,035,15044,4 220 .44,4 4 1 1 =×××== −TQfB UW vòng Chọn mật độ từ cảm ở trong trụ: B = 1,35T - Tiết diện dây quấn sơ cấp 2 11 1 0015,075,22203 7,2 .3 mm JU SS ≈××== Chọn J1 = J2 = 2,75A/mm2 - Đường kính dây quấn sơ cấp mmSd 043,00015,044 11 =×== ππ Chuẩn hóa đường kính d1 = 0,1mm để đảm bảo độ bền cơ. Đường kính kể cả cách điện: d1cđ = 0,12mm 8. Kết cấu dây quấn thứ cấp biến áp nguồn nuôi - Số vòng dây thứ cấp biến áp nguồn nuôi 326 220 97989 1 21 121 =×== U UWW vòng - Tiết diện dây quấn thứ cấp biến áp nguồn nuôi 2 221 21 036,075,293 7,2 .3 mm JU SS =××== c hH a a a C .Kích thước mạch từ biến áp a Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT - Đường kính dây quấn thứ cấp biến áp nguồn nuôi mmSd 21,0036,044 2121 =×== ππ Chuẩn hóa đường kính d21 = 0,21mm Đường kính kể cả cách điện: d21cđ = 0,24mm 9. Kết cấu dây quấn thứ cấp biến áp xung - Số vòng dây thứ cấp biến áp xung 186 220 12,57989 1 22 122 =×== U UWW vòng - Tiết diện dây quấn thứ cấp biến áp xung 2 222 22 064,075,212,53 7,2 .3 mm JU SS =××== - Đường kính dây quấn thứ cấp biến áp xung mmSd 28,0064,044 2222 =×== ππ Chuẩn hóa đường kính d22 = 0,29mm Đường kính kể cả cách điện d22cđ = 0,33mm 10. Kết cấu dây quấn thứ cấp biến áp đồng pha - Số vòng dây thứ cấp biến áp đồng pha 181 220 57989 1 23 123 =×== U U WW vòng. - Tiết diện dây quấn thứ cấp biến áp đồng pha 2 223 23 065,075,253 7,2 .3 mm JU SS =××== - Đường kính dây quấn thứ cấp biến áp đồng pha mmSd 29,0065,044 2323 =×== ππ Chuẩn hóa đường kính d23 = 0,29mm Đường kính kể cả cách điện d23cđ = 0,33mm. Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ 68 Nguyễn Thị Kim Oanh – K10 CHƯƠNG VI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VỚI PHẢN HỒI ÂM TỐC ĐỘ 1. Đặc tính cơ của hệ chỉnh lưu động cơ với ωmax, ωmin ∗ Đặc tính cơ cao nhất ứng với ωmax - Điện áp đặt lên phần ứng động cơ Udmax = ωđm.kΦđm + Rư∑.Iđm + Tổng điện trở Rư∑ = Rba+Rư+Rdt = 2,9Ω ⇒Udmax = 150.1,37 + 2,9.12 = 240,3V - Tốc độ không tải lý tưởng srad k U d o /17637,1 3,240 . max ==Φ=ω - Dòng điện ngắn mạch A R UI u d nm 839,2 3,240max === ∑ - Sai số tốc độ %4,14100 3,240 129,2.% max =××==Δ= ∑ d dmu o U IR s ω ω ∗ Đặc tính cơ thấp nhất với ωmin - Tốc độ thấp nhất cuối dải điều chỉnh srad D /10 15 150max min === ωω - Điện áp đặt lên phần ứng động cơ Udmin = ωmin.kΦ + Rư∑.Iđm → Udmin = 10.1,37 + 2,9.12 = 48,5 V. - Tốc độ không tải lý tưởng srad k U d o /4,3537,1 5,48 . min min ==Φ=ω - Dòng điện ngắn mạch A R UI u d nm 7,169,2 5,48min === ∑ Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ 69 Nguyễn Thị Kim Oanh – K10 - Sai số tốc độ %7,71 5,48 129,2.% min =×==Δ= ∑ d dmu o U IR s ω ω ⇒ Ta thấy ở đặc tính cơ thấp nhất thì sai số tốc độ rất lớn s% = 71,7% và dòng ngắn mạch I nm =16,7A ≈ 1,4Iđm nên động cơ rất dễ bị quá tải dẫn đến cháy. Mặt khác do có bộ biến đổi nên nó làm giảm độ cứng đặc tính cơ tức là sai số tốc độ tăng. Vì vậy để mở rộng phạm vi điều chỉnh tốc độ với độ chính xác cao tức là với sai lệch thấp ta phải tăng độ cứng đặc tính cơ β của truyền động điện. Vấn đề đó có thể giải quyết được bằng cách sử dụng các mạch hồi tiếp để thiết lập hệ truyền động điện tự động vòng kín. 2. Hệ thống với phản hồi âm tốc độ Dùng phản hồi âm tốc độ để nâng cao đường đặc tính. Sơ đồ động lực: I (A)12 16,70 10 35,4 150 167 ω (rad/s) CA B ƯT1 T2 T3 FT Uph ω U đ Uđ k α Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ 70 Nguyễn Thị Kim Oanh – K10 Kh tốc độ động cơ thay đổi so với giá trị đặt, tín hiệu hồi tiếp sẽ thay đổi một cách tỉ lệ, do đó điện áp Uđk biến đổi. Kết quả là góc mở van α thay đổ và điện áp chỉnh lưu của bộ biến đổi được điều chỉnh theo hướng cần thiết để duy trì giá trị đặt của tốc độ. Phương trình đặc tính cơ khi có phản hồi âm tốc độ M k kk k RR k kk k Uk CL uCL CL dCL . . . 1)( . . 1. 2 ⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ Φ+Φ +− ⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ Φ+Φ = ωω ω - Chọn máy phát tốc TM với UđmFT = 60V, nFTđm = 2000vòng/phút. - Hệ số chỉnh lưu Ta có Uđk = (0 – 10)V. Chọn Uđkmax = 10V. Udmax = Udo.cosα = Udo → Udmax = Ud + ΔUba + ΔUv = 220 + 15,4 +1,9 = 237,3V 73,23 10 3,237 max max === dk d CL U U k A4 - + D Uđk = ( 0 – A5 - + Uđ = 10,5V Ư 10V Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ 71 Nguyễn Thị Kim Oanh – K10 - Điện áp đặt Uđ Uđ = Uđk + Uphω ≤ 12V. Ta chọn: Uđ = 10,5 V; Uphω = 10V. - Thiết kê trong hệ kín với ΔωK = 1rad/s - Điện trở chỉnh lưu: Ω=−=−= 44,1 12 2203,237 u uCL CL I UU R Mặt khác ta có: ( ) 051 115 371 7323 1371 2051441 1 22 , /. , , , ,, . . =→ = ⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ ×+ += ⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ Φ+Φ +=Δ ω ωω ω k srad k M k kk k RR CL uCL K - Tốc độ không tải lý tưởng srad k kkk Uk ω ωCL dCL o /, , ,, , ,, . . . 59 371 05173231371 5107323 Φ 1Φ = ⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ ×+ ×= ⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ + = ⇒ ωK = ωoK - ΔωK = 9,5 -1 = 8,5 rad/s - Sai số tốc độ % , % 10100 59 1100Δ =×=×= oω ωs - Hệ số kω1: 043,0 2000 55,910 2 =×== ω ω ω phUk - Hệ số kω1: 22 047,0 05,1 2 1 === ω ω ω k k k 3. Hệ thống với phản hồi âm dòng điện Ta thấy nếu tăng độ cứng đặc tính cơ để giảm sai số tốc độ thì đồng thời dòng điện và mômen ngắn mạch cũng tăng lên, gây nguy hiểm đối với động cơ và các thiết bị khác. Vì vậy nếu không có hình thức hạn chế dòng điện một cách tự động thì các hệ này không sử dụng được. Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ 72 Nguyễn Thị Kim Oanh – K10 Muốn giảm dòng điện và mômen ngắn mạch ta phải tăng độ cứng đặc tính cơ. Tuy nhiên để đảm bảo yêu cầu ổn định tốc độ trong phạm vi biến thiên dòng điện cho phép của tải, ta chỉ giảm độ cứng khi dòng điện hoặc mômen vượt quá một ngưỡng - điểm ngắt (Mng; ωng) hoặc (Ing; ωng). Lúc này đặc tính cơ chia ra làm hai đoạn: + Đoạn 1: làm việc từ điểm không tải lý tưởng đến điểm ngắt + Đoạn 2: làm việc từ điểm ngắt đến điểm ngắn mạch. Đặc tính này người ta gọi là đặc tính máy xúc. Để thực hiện được ta phải dùng một khâu hồi tiếp âm dòng điện tác động trên ngưỡng Ing. Sơ đồ động lực: Đối với phản hồi âm dòng điện ta cũng dùng bộ khuếch đại như đối với phản hồi âm tốc độ. Phương trình đặc tính cơ khi có phản hồi âm dòng điện: uICLCLu ee dCL IkkRR kk Uk )..(1 . ++Φ−Φ=ω CA B MĐK BDRo Ap Ro Ro Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ 73 Nguyễn Thị Kim Oanh – K10 Thường người ta lấy Ing = (1,1 -1,3)Iđm. Chọn Ing = 1,2Iđm = 1,2.12 = 14,4A Và Inm = ( 1,5 – 2)Iđm. Chọn Inm = 2Iđm = 2.12 =24A. Chọn máy biến dòng loại: BD 50/5 Dòng điện I2BD: AII BD 710750 5 50 5 22 ,.. === Chọn Ro = 2Ω. ⇒ U2BD = Ro.I2BD = 2.0,7 = 1,4V. Có: Udo = KCL.U2BD = 1,17 .1,4 = 1,638A.( K = 1,17 _ CL tia 3 pha) Chọn UPHI = 1V. Hệ số phản hồi dòng điện: 040 12 1 1 , − === I Uk PHII Tốc độ không tải lý tưởng: srad k Uk ω dCLo /, ,, 182 371 5107323 Φ =×== Theo yêu cầu của đề bài thì tọa độ điểm ngắt N(Ing; ωng) phải thỏa mãn phương trình: srad I k kk k RR k kk k Uk ng ng e CL uCL e CL e dCL ng /84,14 37,1 05,173,23 137,1 205,144,1 37,1 05,173,23 137,1 5,1073,23 . 1 . 1 . =× ⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ ×+ +− ⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛ ×+ ×=→ ⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ Φ+Φ +− ⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ Φ+Φ = ω ω ωω → Tọa độ điểm ngắt N ( Ing = 14,4A; ωng = 8rad/s). Mặt khác điểm N cũng phải thỏa mãn: Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ 74 Nguyễn Thị Kim Oanh – K10 sradωωωωωω IkkRR kk Uk ω ngoKKong CLICL dCL ng / )..( −− 1748182ΔΔ Φ 1 Φ =−=−=⇒−=→ ++−= Nên ta có: độ sụt tốc ΔωK 720 14712 371 73232051441 Φ Δ , / , ,,, . . − − =→ =××++=++= I ICLPHICL K k sradkI k kkRR ω Hệ số: 9 080 720 1 2 === , , I I I k kk ⇒ Đặc tính cơ khi dùng phản hồi. ω(rad/s) 9,5 8,5 8 0 12 14,4 24 I(A)