Bài giảng hệ thống điều khiển số

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Bài giảng: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ (ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA) Biên soạn: ThS. Trần Công Binh TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 02 NĂM 2007 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B 2/7/2007 2 GIỚI THIỆU MÔN HỌC 1. Tên môn học: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ 2. Mã số: 3. Phân phối giờ: 33LT + 12BT+Kiểm tra 4. Số tín chỉ: 2(2.1.4) Kiểm tra: 20%, Thi: 80% 5. Môn tiên quyết: Kỹ thuật điện 2, Cơ sở tự động học, Kỹ thuật số 6. Môn song hành: 7. Giáo trình chính: 8. Tài liệu tham khảo: ƒ 9. Tóm tắc nội dung: ƒ Phần Tiếng Việt: ƒ Summary: Electrical Engineering 10. Đối tượng học: Sinh viên ngành Điện. Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B 2/7/2007 3 CHƯƠNG TRÌNH MÔN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ Chương 1: Bộ nghịch lưu ba pha và Vector không gian (4,5T) ƒ Vector không gian. ƒ Bộ nghịch lưu ba pha. Chương 2: Hệ qui chiếu quay (1,5T) ƒ Hệ qui chiếu quay. ƒ Chuyển đổi hệ toạ độ abc ↔ αβ ↔ dq. Chương 3: Mô hình ĐCKĐB 3 pha (αβ), (dq) (9T) ƒ Sơ đồ tương đương của động cơ và một số ký hiệu. ƒ Mô hình động cơ trong HTĐ stator (αβ). ƒ Mô hình động cơ trong HTĐ từ thông rotor (Ψr). Chương 4: Điều khiển định hướng từ thông (FOC) ĐCKĐB (6T) ƒ Điều khiển PID ƒ Điều khiển tiếp dòng. ƒ Điều khiển tiếp áp. ƒ Mô phỏng của FOC. (21 tiết) Chương 5: Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor (6T) ƒ Từ Ψm và ia, ib hồi tiếp. ƒ Từ us và ia, ib hồi tiếp. ƒ Từ ω và ia, ib hồi tiếp. ƒ Ước lượng vị trí (góc) vector Ψr. ƒ Ước lượng (Ψr) trong HTĐ dq. ƒ Ước lượng từ thông rotor dùng khâu quan sát (observer) ƒ Đáp ứng mô phỏng FOC. Chương 6: Các phương pháp điều khiển dòng (6T) ƒ Điều khiển dòng trong HQC (αβ): vòng trễ và so sánh. ƒ Điều khiển dòng trong HQC (dq). Chương 7: Một số phương pháp ước lượng tốc độ động cơ (3T) ƒ Ước lượng vận tốc vòng hở (2 pp). ƒ Ước lượng vận tốc vòng kín (có hồi tiếp). ƒ Điều khiển không dùng cảm biến (sensorless). Chương 8: Bộ điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha (6T) ƒ Cấu trúc một hệ thống điều khiển động cơ. ƒ Cảm biến đo lường ƒ Một số ưu điểm khi sử dụng bộ điều khiển tốc độ động cơ ƒ Hệ thống điều khiển số động cơ không đồng bộ ba pha ƒ Bộ biến tần (21 tiết) (42 tiết) Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.1 Chương 1: VECTOR KHÔNG GIAN VÀ BỘ NGHỊCH LƯU BA PHA I. Vector không gian I.1. Biểu diễn vector không gian cho các đại lượng ba pha Động cơ không đồng bộ (ĐCKĐB) ba pha có ba (hay bội số của ba) cuộn dây stator bố trí trong không gian như hình vẽ sau: Hình 1.1: Sơ đồ đấu dây và điện áp stator của ĐCKĐB ba pha. (Ba trục của ba cuộn dây lệch nhau một góc 1200 trong không gian) Ba điện áp cấp cho ba đầu dây của động cơ từ lưới ba pha hay từ bộ nghịch lưu, biến tần; ba điện áp này thỏa mãn phương trình: usa(t) + usb(t) + usc(t) = 0 (1.1) Trong đó: (1.2a) (1.2b) (1.2c) Với ωs = 2πfs; fs là tần số của mạch stator; |us| là biên độ của điện áp pha, có thể thay đổi. (điện áp pha là các số thực) Vector không gian của điện áp stator được định nghĩa như sau: [ ])t(u)t(u)t(u 3 2)t(u scsbsas rrrr ++= (1.3) [ ]00 240jsc120jsbsas e)t(ue)t(u)t(u32)t(u ++=r (1.4) (tương tự như vector trong mặt phẳng phức hai chiều với 2 vector đơn vị) Ví dụ 1.1: Chứng minh? a) [ ] ⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ ⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ −+−−= csbscsbsass u2 3u 2 3ju5,0u5,0u 3 2u (1.5) b) ( )tueu)t(u sstjss s ωω ∠==r (1.6) rotor stator Pha A Pha B Pha C usc usa usb usa(t) = |us| cos(ωst) usb(t) = |us| cos(ωst – 1200) usc(t) = |us| cos(ωst + 1200) Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.2 Hình 1.2: Vector không gian điện áp stator trong hệ tọa độ αβ. Theo hình vẽ trên, điện áp của từng pha chính là hình chiếu của vector điện áp stator su r lên trục của cuộn dây tương ứng. Đối với các đại lượng khác của động cơ: dòng điện stator, dòng rotor, từ thông stator và từ thông rotor đều có thể xây dựng các vector không gian tương ứng như đối với điện áp stator ở trên. I.2. Hệ tọa độ cố định stator Vector không gian điện áp stator là một vector có modul xác định (|us|) quay trên mặt phẳng phức với tốc độ góc ωs và tạo với trục thực (trùng với cuộn dây pha A) một góc ωst. Đặt tên cho trục thực là α và trục ảo là β, vector không gian (điện áp stator) có thể được mô tả thông qua hai giá trị thực (usα) và ảo (usβ) là hai thành phần của vector. Hệ tọa độ này là hệ tọa độ stator cố định, gọi tắt là hệ tọa độ αβ. Hình 1.3: Vector không gian điện áp stator su r và các điện áp pha. 0 jβ α su r usa = usα usβ usc usb Cuộn dây pha A Cuộn dây pha B Cuộn dây pha C Re Im β α A B C o0je o120je o240je sau3 2 r sau3 2 r sau3 2 r su r usa ωs Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.3 Bằng cách tính hình chiếu các thành phần của vector không gian điện áp stator ( )βα ss u,u lên trục pha A, B (trên hình 1.3), có thể xác định các thành phần theo phương pháp hình học: (1.7a) (1.7b) suy ra (1.8a) (1.8b) Theo phương trình (1.1), và dựa trên hình 1.3 thì chỉ cần xác định hai trong số ba điện áp pha stator là có thể tính được vector su r . Hay từ phương trình (1.5) [ ] ⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ ⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ −+−−= csbscsbsass u2 3u 2 3ju5,0u5,0u 3 2u (1.9) có thể xác định ma trận chuyển đổi abc → αβ theo phương pháp đại số: ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥⎥ ⎥⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢⎢ ⎣ ⎡ − −− = ⎥⎥⎦ ⎤ ⎢⎢⎣ ⎡ cs bs as s s s s u u u 2 3 2 30 2 1 2 11 3 2 u u β α (1.10) Ví dụ 1.2: Chứng minh ma trận chuyển đổi hệ toạ độ αβ → abc? ⎥⎥⎦ ⎤ ⎢⎢⎣ ⎡ ⎥⎥ ⎥⎥ ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢⎢ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ −− −= ⎥⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢⎢ ⎢ ⎣ ⎡ s s s s cs bs as u u 2 3 2 1 2 3 2 1 01 u u u β α (1.11) Bằng cách tương tự như đối với vector không gian điện áp stator, các vector không gian dòng điện stator, dòng điện rotor, từ thông stator và từ thông rotor đều có thể được biểu diễn trong hệ tọa độ stator cố định (hệ tọa độ αβ) như sau: (1.12a) (1.12b) (1.12c) (1.12d) (1.12e) usα = usa usβ = ( )sbsa u2u3 1 + su r = usα + j usβ si r = isα + j isβ ri r = irα + j irβ βα ψ+ψ=ψ sss jr βα ψ+ψ=ψ rrr jr usa = usα usb = βα ss u2 3u 2 1 +− Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.4 II. Bộ nghịch lưu ba pha II.1. Bộ nghịch lưu ba pha Hình 1.4: Sơ đồ bộ nghịch lưu ba pha cân bằng gồm 6 khoá S1→S6. Ví dụ 1.3: Chứng minh các phương trình tính điện áp pha? a) ( )CnBnAnNn UUU3 1U ++= b) CnBnAnAN U3 1U 3 1U 3 2U −−= Phương pháp tính mạch điện: Ví dụ 1.4: Tính điện áp các pha ở trạng thái S1, S3, S6 ON và S2, S4, S5 OFF? Hình 1.5: Trạng thái các khoá S1, S3, S6 ON, và S2, S4, S5 OFF (trạng thái 110). A B C Udc n N UAN UBN UCN A B C Udc S4 S3 S6 S5 S2 S1 S7 R n n motor N Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.5 II.2. Vector không gian điện áp Đơn vị (Udc) Va Vb Vc usa usb usc uab ubc uca U Deg us S1 S3 S5 UAN UBN UCN UAB UBC UCA usα usβ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 U0 U000 1 0 0 2/3 -1/3 -1/3 1 0 -1 U1 0o 1 1 0 1/3 1/3 -2/3 0 1 -1 U2 60 o 0 1 0 -1/3 2/3 -1/3 -1 1 0 U3 120 o 0 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1 0 1 U4 180 o 0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 -1 1 U5 240 o 1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 -1 0 U6 300 o 1 1 1 0 0 0 0 0 0 U7 U111 Bảng 1.1: Các điện áp thành phần tương ứng với 8 trạng thái của bộ nghịch lưu. Ví dụ 1.5: Tính các điện áp thành phần usα và usβ tương ứng với 8 trạng thái trong bảng 1.1? ™ Điều chế vector không gian điện áp sử dụng bộ nghịch lưu ba pha Xét bộ nghịch lưu ở trạng thái 100, khi đó các điện áp pha usa=2/3Udc, usb=–2/3Udc, usa=2/3Udc. Theo phương trình (1.3), [ ])t(u)t(u)t(u3 2)t(u scsbsas rrrr ++= , có: Hình 1.6: Vector không gian điện áp stator su r ứng với trạng thái (100). Ở trạng thái (100), vector không gian điện áp stator su r có độ lớn bằng 2/3Udc và có góc pha trùng với trục pha A. Ví dụ 1.6: Tìm (độ lớn và góc của) vector không gian điện áp stator U2 (110)? Xét tương tự cho các trang thái còn lại, rút ra được công thức tổng quát 3 )1k(j dck eU3 2U π−= với k = 1, 2, 3, 4, 5, 6. A su r B C sbu r 2/3Udc sau r scu r scsbsa uuu rrr ++ U1(100) Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.6 Hình 1.7: 8 vector không gian điện áp stator tương ứng với 8 trạng thái. 3 )1k(j dck eU3 2U π−= k = 1, 2, 3, 4, 5, 6. U0 và U7 là vector 0. Các trường hợp xét ở trên là vector không gian điện áp pha stator. Hình 1.8: Các vector không gian điện áp pha stator. 3 )1k(j dck_phase eU3 2U π−= k = 1, 2, 3, 4, 5, 6 Bằng cách điều khiển chuyển đổi trạng thái đóng cắt các khóa của bộ nghịch lưu dễ dàng điều khiển vector không gian điện áp “quay” thuận nghịch, nhanh chậm. Khi đó dạng điện áp ngõ ra bộ nghịch lưu có dạng 6 bước (six step). Hình 1.9: Các điện áp thành phần tương ứng với 6 trạng thái. U1 (100) U2 (110)U3 (010) U6 (101)U5 (001) U4 (011) CCW CW U0 (000) U7 (111) Up1 Up2Up3 Up6Up5 Up4 Up0 Up7 Trục usa a b c Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.7 Trong một số trường hợp, cần xét vector không gian điện áp dây của stator. [ ])t(u)t(u)t(u 3 2)t(u cabcabd rrrr ++= Hình 1.10: Các vector không gian điện áp dây stator. 6 )1k2(j dck_line eU33 2U π−= k = 1, 2, 3, 4, 5, 6 ™ Điều chế biên độ và góc vector không gian điện áp dùng bộ nghịch lưu ba pha Hình 1.11: Điều chế biên độ và góc vector không gian điện áp. )U(U T T U T TU T Tu 70 PWM 0 2 PWM 2 1 PWM 1 s ++= hay )U(U.cU.bU.au 7021s ++= 3 2sin ) 3 sin( Udc u2 2 3a s π α−π = 3 2sin sin Udc u2 2 3b s π α= ( ) ⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ −+= 1 u3 U2 bac s dc Trong đó: ( ) 1 u3 U2 bacba s dc ≈⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛+=++ ⇒ T1 = a.TPWM T2 = b.TPWM T0 = c.TPWM với chu kỳ điều rộng xung: TPWM ≈ (T1 + T2) + T0 hay T0 ≈ TPWM – (T1 + T2) với TPWM ≈ const Tổng quát: us =a.Ux + b.Ux+60 + c.{U0, U7} Ud1 Ud2 Ud3 Ud6 Ud5 Ud4 Ud0 Ud7 Trục uab U1 (100) us T1 T2 U2 (110)U3 (010) U6 (101)U5 (001) U4 (011) CCW CW U0 (000) U7 (111) Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.8 Bằng cách điều khiển chuyển đổi trạng thái đóng cắt các khóa của bộ nghịch lưu thông qua T1, T2 và T0, dễ dàng điều khiển độ lớn và tốc độ quay của vector không gian điện áp. Khi đó dạng điện áp ngõ ra bộ nghịch lưu có dạng PWM sin. Hình 1.12: Điều chế biên độ và tần số điện áp. Hình 1.13: Dạng điện áp và dòng điện PWM sin. Ví dụ 1.7: Chứng minh ⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛+⎟⎠ ⎞⎜⎝ ⎛= 6jdc2dc1js eU3 2TU 3 2Teu π α Bài tập 1.1. Điện áp ba pha 380V, 50Hz. Tại thời điểm t = 6ms. Tính usa, usb, usc, usα và usβ, |us|? Biết góc pha ban đầu θo = 0. Bài tập 1.2. Điện áp ba pha cấp cho bộ nghịch lưu là 380V, 50Hz. Tính điện áp pha lớn nhất mà bộ nghịch lưu có thể cung cấp cho động cơ. Bài tập 1.3. Điện áp một pha cấp cho bộ nghịch lưu là 220V, 50Hz. Tính điện áp dây lớn nhất mà bộ nghịch lưu có thể cung cấp cho động cơ. Bài tập 1.4. Điện áp ba pha cấp cho bộ nghịch lưu là 380V, 50Hz. Điện áp pha bộ nghịch lưu cấp cho đồng cơ là 150V và 50Hz. Tại thời điểm t = 6ms. Tính T1, T2 và T0? Biết góc pha ban đầu θo = 0 và tần số điều rộng xung là 20KHz. Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 2: Hệ qui chiếu quay II.1 Chương 2: HỆ QUI CHIẾU QUAY I. Hệ qui chiếu quay Trong mặt phẳng của hệ tọa độ αβ, xét thêm một hệ tọa độ thứ 2 có trục hoành d và trục tung q, hệ tọa độ thứ 2 này có chung điểm gốc và nằm lệch đi một góc θs so với hệ tọa độ stator (hệ tọa độ αβ). Trong đó, dt d s a θ=ω quay tròn quanh gốc tọa độ chung, góc θs = ωat + ωa0. Khi đó sẽ tồn tại hai tọa độ cho một vector trong không gian tương ứng với hai hệ tọa độ này. Hình vẽ sau sẽ mô tả mối liên hệ của hai tọa độ này. Hình 2.1: Chuyển hệ toạ độ cho vector không gian su r từ hệ tọa độ αβ sang hệ tọa độ dq và ngược lại. Từ hình 1.5 dễ dàng rút ra các công thức về mối liên hệ của hai tọa độ của một vector ứng với hai hệ tọa độ αβ và dq. Hay thực hiện biến đổi đại số: (1.10a) (1.10b) Theo pt (1.9a) thì: sβss juuu += ααβr (1.11) và tương tự thì: sqsddqs juuu +=r (1.12) Khi thay hệ pt (1.10) vào pt (1.11) sẽ được: ( ) ( )ssqssdssqssds cosusinujsinucosuu θ+θ+θ−θ=αβr ( )( ) sjdqssssqsd eusinjoscjuu θ=θ+θ+= r (1.13) Hay sjdqss euu θαβ = rr ⇔ sjsdqs euu θ−αβ= rr (1.14) jβ usβ 0 α su r usα d jq usd usq θs dt d s a θ=ω sω usα = usdcosθs - usqsinθs usβ = usdsinθs + usqcosθs Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 2: Hệ qui chiếu quay II.2 Thay pt (1.11) vào pt (1.14), thu được phương trình: (1.15a) (1.15b) II. Biễu diễn các vector không gian trên hệ tọa độ từ thông rotor Mục này trình bày cách biểu diễn các vector không gian của động cơ không đồng bộ (ĐCKĐB) ba pha trên hệ tọa độ từ thông rotor. Giả thiết một ĐCKĐB ba pha đang quay với tốc độ góc dt dθ=ω (tốc độ quay của rotor so với stator đứng yên), với θ là góc hợp bởi trục rotor với trục chuẩn stator (qui định trục cuộn dây pha A, chính là trục α trong hệ tọa độ αβ). Hình 2.2: Biểu diễn vector không gian si r trên hệ toạ độ từ thông rotor, còn gọi là hệ toạ độ dq. si r isβ Cuoän daây pha A Cuoän daây pha B Cuoän daây pha C 0 α isα d jq isd isq θ rψr ωr =ωa ω φr Truïc töø thoâng rotor Truïc rotor jβ dt d r r φ=ω ωs usd = usαcosθs + usβsinθs usq = - usαsinθs + usβcosθs Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 2: Hệ qui chiếu quay II.3 Trong hình 1.6 biểu diễn cả hai vector dòng stator si r và vector từ thông rotor rψr . Vector từ thông rotor rψr quay với tốc độ góc ssrr f2dt d π=ω≈φ=ω (tốc độ quay của từ thông rotor so với stator đứng yên). Trong đó, fs là tần số của mạch điện stator và φr là góc của trục d so với trục chuẩn stator (trục α). Độ chênh lệch giữa ωs và ω (giả thiết số đôi cực của động cơ là p=1) sẽ tạo nên dòng điện rotor với tần số fsl, dòng điện này cũng có thể được biễu diễn dưới dạng vector ri r quay với tốc độ góc ωsl = 2πfsl, (ωsl = ωs - ω ≈ ωr - ω) so với vector từ thông rotor rψr . Trong mục này ta xây dựng một hệ trục tọa độ mới có hướng trục hoành (trục d) trùng với trục của vector từ thông rotor rψr và có gốc trùng với gốc của hệ tọa độ αβ, hệ tọa độ này được gọi là hệ tọa độ từ thông rotor, hay còn gọi là hệ tọa dq. Hệ tọa độ dq quay quanh điểm gốc chung với tốc độ góc ωr ≈ ωs, và hợp với hệ tọa độ αβ một góc φr. Vậy tùy theo quan sát trên hệ tọa độ nào, một vector trong không gian sẽ có một tọa độ tương ứng. Qui định chỉ số trên bên phải của ký hiệu vector để nhận biết vector đang được quan sát từ hệ tọa độ nào: ƒ s: tọa độ αβ (stator coordinates). ƒ f: tọa độ dq (field coordinates). Như trong hình 1.6, vector si r sẽ được viết thành: ƒ ssi r : vector dòng stator quan sát trên hệ tọa độ αβ. ƒ fsi r : vector dòng stator quan sát trên hệ tọa độ dq. Theo pt (1.8a) và pt (1.11) thì: (1.16a) (1.16b) Nếu biết được góc φr thì sẽ xác định được mối liên hệ: (1.17a) (1.17b) Theo hệ pt (???) và pt (1.17b) thì có thể tính được vector dòng stator thông qua các giá trị dòng ia và ib đo được (hình 1.7). s si r = isα + j isβ f si r = isd + j isq rjf s s s eii φ= rr rjs s f s eii φ−= rr Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 2: Hệ qui chiếu quay II.4 Hình 2.3: Thu thập giá trị thực của vector dòng stator trên hệ tọa độ dq. Tương tự như đối với vector dòng stator, có thể biểu diễn các vector khác của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq: (1.18a) (1.18b) (1.18c) (1.18d) (1.18e) Tuy nhiên, để tính được isd và isq thì phải xác định được góc φr, góc φr được xác định thông qua ωr = ω + ωsl. Trong thực tế chỉ có ω là có thể đo được, trong khi (tốc độ trượt) ωsl = 2πfsl với fsl là tần số của mạch điện rotor (lồng sóc) không đo được. Vì vậy phương pháp điều khiển ĐCKĐB ba pha dựa trên các mô tả trên hệ tọa dộ dq bắt buột phải xây đựng phương pháp tính ωr chính xác. Chú ý khi xây dựng mô hình tính toán trong hệ tọa độ dq, do không thể tính tuyệt đối chính xác góc φr nên vẫn giữ lại rqψ ( rqψ =0) để đảm bảo tính khách quan trong khi quan sát. III. Ưu điểm của việc mô tả động cơ không đồng bộ ba pha trên hệ tọa độ từ thông rotor Trong hệ tọa độ từ thông rotor (hệ tọa độ dq), các vector dòng stator fsi r và vector từ thông rotor frψr , cùng với hệ tọa độ dq quanh (gần) đồng bộ với nhau với tốc độ ωr quanh điểm gốc, do đó các phần tử của vector fsi r (isd và isq) là các đại ĐC KĐB == 3~ Udc Điều khiển M 3~ a b c Nghịch lưu 2= 3 isa isb isα isβ rje φ− isd isq φr pt (2.…) pt (2.…) f si r = isd + j isq f su r = usd + j isq f ri r = ird + j irq sqsd f s jψ+ψ=ψr rqrd f r jψ+ψ=ψr Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 2: Hệ qui chiếu quay II.5 lượng một chiều. Trong chế độ xác lập, các giá trị này gần như không đổi; trong quá trình quá độ, các giá trị này có thể biến theo theo một thuật toán điều khiển đã được định trước. Hơn nữa, trong hệ tọa độ dq, ψrq=0 do vuông góc với vector frψr (trùng với trục d) nên frψr =ψrd. (1.19) Đối với ĐCKĐB 3 pha, trong hệ tọa độ dq, từ thông và mômen quay được biểu diễn theo các phần tử của vector dòng stator: (1.20a) (1.20b) (Hai phương trình trên sẽ được chứng minh trong chương sau). với: Te momen quay (momen điện) của động cơ Lr điện cảm rotor Lm hỗ cảm giữa stator và rotor p số đôi cực của động cơ Tr hằng số thời gian của rotor s toán tử Laplace Phương trình (1.20a) cho thấy có thể điều khiển từ thông rotor rrd ψ=ψ r thông qua điều khiển dòng stator isd. Đặc biệt mối quan hệ giữa hai đại lượng này là mối quan hệ trễ bậc nhất với thời hằng Tr. Nếu thành công trong việc áp đặt nhanh và chính xác dòng isd để điều khiển ổn định từ thông rdψ tại mọi điểm làm việc của động cơ. Và thành công trong việc áp đặt nhanh và chính xác dòng isq, và theo pt (1.20b)7 thì có thể coi isq là đại lượng điều khiển của momen Te của động cơ. Bằng việc mô tả ĐCKĐB ba pha trên hệ tọa độ từ thông rotor, không còn quan tâm đến từng dòng điện pha riêng lẻ nữa, mà là toàn bộ vector không gian dòng stator của động cơ. Khi đó vector si r sẽ cung cấp hai thành phần: isd để điều khiển từ thông rotor rψr , isq để điều khiển momen quay Te, từ đó có thể điều khiển tốc độ của động cơ. (1.21a) (1.21b) Khi đó, phương pháp mô tả ĐCKĐB ba pha tương quan giống như đối với động cơ một chiều. Cho phép xây dựng hệ thống điều chỉnh truyền động ĐCKĐB ba pha tương tự như trường hợp sử dụng động cơ điện một chiều. Điều khiển tốc độ ĐCKĐB ba pha ω thông qua điều khiển hai phần tử của dòng điện si r là isd và isq. sd r m rd isT1 L +=ψ dt d P JTip L L 2 3T Lsqrd r m e ωψ −== isd → rψr isq → Te → ω Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 3: Mô hình ĐCKĐB trong hệ qui chiếu quay III.1 Chương 3: MÔ HÌNH ĐCKĐB TRONG HỆ QUI CHIẾU QUAY I. Một số khái niệm cơ bản của động cơ không đồng bộ ba pha I.1. Một số qui ước ký hiệu dùng cho điều khiển ĐCKĐB ba pha Để xây dựng mô hình mô tả động cơ KĐB ba pha, ta thống nhất một số qui ước cho các ký hiệu cho các đại lượng và các thông số của động cơ. Hình 2.1: Mô hình đơn giản của động cơ KĐB ba pha mL s Rr rLσsLσsR sv si ri mi Hình 2.2: Mạch tương đương của động cơ KĐB ba pha Trục chuẩn của mọi quan sát được qui ước là trục của cuộn dây pha A như hình 2.1. Mọi công thức được xây dựng sau này đều tuân theo qui ước này. Sau đây là một số các qui ước cho các ký hiệu: ƒ Hình thức và vị trí các chỉ số: stator Cuộn dây pha A isa usa irA isc usc isb usb Cuộn dây pha C Cuộn dây pha B rotor irC irB stator ω θ Trục chuẩn Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 3: Mô hình ĐCKĐB trong hệ qui chiếu quay III.2 • Chỉ số nhỏ góc phải trên: s đại lượng quan sát trên hệ qui chiếu stator (hệ tọa độ αβ). f đại lượng quan sát trên hệ qui chiếu từ thông rotor (hệ tọa độ dq). r đại lượng quan sát trên hệ tọa độ rotor với trục thực là trục của rotor (hình 1.6). * giá trị đặt e giá trị ước lượng • Chỉ số nhỏ góc phải dưới: o Chữ cái đầu tiên: s đại lượng của mạch stator. r đại lượng của mạch rotor. o Chữ cái thứ hai: d, q phần tử thuộc hệ tọa độ dq. α, β phần tử thuộc hệ tọa độ αβ. a, b, c đại lượng ba pha của stator. A, B, C đại lượng ba pha của rotor, lưới. • Hình mũi tên (→) trên đầu: ký hiệu vector (2 chiều). • Độ lớn (modul) của đại lượng: ký hiệu giữa hai dấu gạch đứng (| |). ƒ Các đại lượng của ĐCKĐB ba pha: u điện áp (V). i dòng điện (A). ψ từ thông (Wb). Te momen điện từ (N.m). TL momen tải (momen cản - torque) (hay còn ký hiệu là MT) (Nm). ω tốc độ góc của rotor so với stator (rad/s). ωa tốc độ góc của một hệ toạ độ bất kỳ (arbitrary) (rad/s). ωs tốc độ góc của từ thông stator so với stator (ωs = ω + ωsl) (rad/s). ωr tốc độ góc của từ thông rotor so với stator (ωr ≈ ωs) (rad/s). ωsl tốc độ góc của từ thông rotor so với rotor (tốc độ trượt) (rad/s). θ góc của trục rotor (cuộn dây pha A) trong hệ toạ độ αβ (rad). θs góc của trục d (hệ toạ độ quay bất kỳ) trong hệ toạ độ αβ (rad). θr góc của trục d (hệ toạ độ quay bất kỳ) so với trục rotor (rad). φs góc của từ thông stator trong hệ toạ độ αβ (rad). φr góc của từ thông rotor trong hệ toạ độ αβ (rad). φre góc của từ thông rotor ước lượng (estimated) trong hệ toạ độ αβ (rad). ϕ góc pha giữa điện áp so với dòng điện. ƒ Các thông số của ĐCKĐB ba pha: Rs điện trở cuộn dây pha của stator (Ω). Rr điện trở rotor đã qui đổi về stator (Ω). Lm hỗ cảm giữa stator và rotor (H). Lσs điện kháng tản của cuộn dây stator (H). Lσr điện kháng tản của cuộn dây rotor đã qui đổi về stator (H). p số đôi cực của động cơ. J momen quán tính cơ (Kg.m2). ƒ Các thông số định nghĩa thêm: Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 3: Mô hình ĐCKĐB trong hệ qui chiếu quay III.3 Ls = Lm + Lσs điện cảm stator. Lr = Lm + Lσr điện cảm rotor. Ts = s s R L hằng số thời gian stator. Tr = r r R L hằng số thời gian rotor. σ = 1 – rs 2 m LL L hệ số từ tản tổng. Tsamp chu kỳ lấy mẫu. ƒ Cc đại lượng viết bằng chữ thường – chữ hoa: Chữ thường: Đại lượng tức thời, biến thin theo thời gian. Đại lượng là các thành phần của các vector. Chữ hoa: Đại lượng vector, module của vector, độ lớn. I.2. Các phương trình cơ bản của ĐCKĐB ba pha Các phương trình toán học của động cơ cần phải thể hiện rõ các đặc tính thời gian của đối tượng. Việc xây dựng mô hình ở đây không nhằm mục đích mô phỏng chính xác về mặc toán học đối tượng động cơ. Việc xây dựng mô hình ở đây chỉ nhằm mục đích phục vụ cho việc xây dựng các thuật toán điều chỉnh. Điều đó cho phép chấp nhận một số điều kiện giả định trong quá trình thiết lập mô hình, tất nhiên sẽ tạo ra một số sai lệch nhất định giữa đối tượng và mô hình trong phạm vi cho phép. Các sai lệch này phải được loại trừ bằng kỹ thuật điều chỉnh. Đặc tính động của động cơ không đồng bộ được mô tả với một hệ phương trình vi phân. Để xây dựng phương trình cho động cơ, giả định lý tưởng hóa kết cấu dây quấn và mạch từ với các giả thuyết sau: ƒ Các cuộn dây stator được bố trí đối xứng trong không gian. ƒ Bỏ qua các tổn hao sắt từ và sự bảo hòa của mạch từ. ƒ Dòng từ hóa và từ trường phân bố hình sin trong khe hở không khí. ƒ Các giá trị điện trở và điện kháng xem như không đổi. mL s Rr rLσsLσsR sv si ri mi sR sRσ rRσ rRmL rjωψ mi si ri sv