Bài giảng môn học Lập trình hệ nhúng - Chương 5: Lập trình Device Driver trên Linux - Phạm Văn Thuận

Chương 5. Lập trình Device Driver trên Linux 5.1. Kernel module 5.2. Device driver Lập trình hệ nhúng 89 5.1. Kernel Module § Hoạt động trên Kernel Space, có thể truy xuất tới các tài nguyên của hệ thống § Kernel Module cho phép thêm mới các module một cách linh hoạt, tránh việc phải biên dịch lại nhân hệ điều hành Lập trình hệ nhúng § Kernel Module là cơ chế hữu hiệu để phát triển các device driver § Xem danh sạch các module đang chạy: psmod 90 Kernel Module § Các bước để thêm một kernel module vào hệ thống • Viết mã nguồn: chỉ sử dụng các thư viện được cung cấp bởi kernel, không sử dụng được các thư viện bên ngoài Lập trình hệ nhúng • Biên dịch mã nguồn module • Cài đặt module: dùng lệnh insmod Tên_Module.ko • Gỡ module: dùng lệnh rmmod Tên_Module • Xem các thông tin log: sử dụng System Log Viewer 91 Mã nguồn kernel Module Lập trình hệ nhúng 92 Kernel Module Makefile obj-m += hello.o all: make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=$(PWD) modules clean: Lập trình hệ nhúng make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=$(PWD) clean 93 5.2. Device Driver § Thêm các device driver theo cơ chế sử dụng Kernel Module § Các thao tác thêm driver vào hệ thống • Viết mã nguồn (cấu trúc tương tự kernel Module). Đăng ký Major ID Lập trình hệ nhúng • Biên dịch mã nguồn • Cài đặt sử dụng lệnh insmod • Sử dụng lệnh mknod để tạo device file trong /dev mknod [options] NAME Type [Major Minor] 94