Cơ ứng dụng - Phần tóm tắt lý thuyết bài tập minh hoạ và bài tập cho đáp số - TS. Vũ Quý Đạc

khâu dẫn là bánh răng 1, truyền qua bánh răng 2 bằng khớp loại cao B. Hãy thay thế khớp này bằng một khâu và hai khớp loại thấp: tại thời điểm tiếp xúc, tìm hai tâm cong của cạnh răng (Nếu cạnh răng thân khai, tâm cong nằm trên vòng cơ sở: N1 và N2) và đặt thêm vào đó hai khớp quay N1 và N2 còn khâu thêm vào là khâu nối hai khớp đó (hình 94 4.10). Từ đó, được cơ cấu toàn khớp thấp để tách nhóm và xếp loại. Tách cơ cấu trên (hình 4.5b) thành ba nhóm loại 2: (6.5); (4.3); (2.2) và khâu dẫn 1. Cơ cấu thuộc loại 2 (hình 4.10b) Tách cơ cấu ở (hình 4.5d) thành hai nhóm loại 3: (6.5, 4.3); loại 2 (2.21) và khâu dẫn 1. Cơ cấu thuộc loại 3 (hình 4.10c) Bài tập cho đáp số Xếp loại các cơ cấu đã vẽ lược đồ từ bài 18 đến bài 27 (xem tên các các cơ cấu trong phần đáp số tương ứng để vẽ lược đồ) 4.1.16. Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu phối hơi đầu máy xe lửa trên (hình bài 4.1.16a, b) (coi bánh xe là khâu dẫn) Hình bài 4.1.16 4.1.17. Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu máy đập cơ khí (hình bài 4.1.17a) và máy ép thủy động (hình bài 4.1.17b) Hình 4.1.17 4.1.18. Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu động cơ điêzen (hình bài 4.1.18) 95 4.1.19. Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu bơm oxy (hình bài 4.1.19) 4.1.20. Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu điều khiển nối trục (hình bài 4.1.20) 4.1.21. Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu máy dệt vải dầy, đập khổ dở (hình bài 4.1.21) 4.1.22. Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu cắt kẹo tự động (hình bài 4.1.22) 4.1.23. Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu máy nghiền (hình bài 4.1.23) 96 4.2 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG 4.2.1 Xác định vị trí và vẽ quỹ đạo các điểm trên cơ cấu phẳng Vấn đề cần chú ý 1. Ngoài yêu cầu về công nghệ, cấu tạo hợp lý việc xác định vị trí và vẽ quỹ đạo các điểm trên cơ cấu còn là bài toán đầu tiên không thể thiếu được, để trên cơ sở đó xác định chuyển vị, vận tốc, gia tốc... của cơ cấu. 2. Muốn xác định vị trí, vẽ quỹ đạo các điểm trên cơ cấu phải xuất phát từ vị trí của khâu dẫn,kích thước động của các khâu, qua phương pháp quỹ tích tương giao (đơn giản nhất là cách cắt cung) hoặc dò mẫu (với những cơ cấu phức tạp hoặc kích thước tương đối lớn) mà lần lượt xác định vị trí, quỹ đạo các điểm trên khâu bị dẫn (lần lượt từng nhóm, kể từ nhóm gần khâu dẫn nhất). 4.2.2 Xác định vận tốc và gia tốc của cơ cấu loại hai Vấn đề cần chú ý 1. Vận tốc, gia tốc là những yếu tố biểu thị tính chất động học của cơ cấu phụ thuộc vào cấu trúc cơ cấu,cho nên mỗi loại cơ cấu có những phương pháp xác định vận tốc, gia tốc thích hợp. Vì thế trước khi xác định vận tốc gia tốc phải loại cơ cấu. 2. Vận tốc, gia tốc là những đại lượng vectơ nên phương pháp thường dùng trong kỹ thuật là phương pháp hoạ đồ vectơ. Dựa vào điểm đã biết vận tốc, gia tốc (thường là một điểm trên khâu dẫn - hoặc giá - hoặc điểm đã xác định vận tốc, gia tốc ở nước trước) mà viết phương trình vectơ vận tốc, gia tốc của điểm cần tìm, phân tích từng yếu tố của các vectơ trong phương trình đó, rồi giả bằng phương pháp vẽ hoạ đồ vectơ. 3. Vì giải bằng phương pháp vẽ nên cần chú ý tới việc chọn tỷ lệ xích sao cho phù hợp bản vẽ hoặc có thể tận dụng phương pháp vẽ trong khi xác định trị số của các vectơ. Bài tập cho đáp số 4.2.1. Xác định vận tốc và gia tốc của dao bào E trong máy bào xọc (hình bài 4.2.1a) khi tay quay 1 quay đều với vận tốc góc ω1 = 10s-1 lại vị trí ϕ1 = 450. cho biết kích thước các khâu của cơ cấu : lAB = lED = 0,2m, 97 lAC = lCD = 0,3m, a = 0,35m. Giải bài toán khi tay quay và culit thẳng góc (hình bài 4.2.1b). Hình 4.2.1 4.2.2. Tìm vận tốc và gia tốc của dao bào E trong máy bào ngang (hình bài 4.2.2) Ở vị trí ω1 = 600 nếu lAB = lAC = 0,05m, lCD = 0,12 m. Tay quay AB quay đểu với vận tốc n1 = 120vg/ph. Có nhận xét gì về quan hệ động học và cấu tạo của cơ cấu cuối ABC. 4.2.3. Xác định vận tốc và gia tốc của pittông D trong cơ cấu động cơ đốt trong (hình bài 4.2.3) tại vị trí ϕ1 = 600.Tay quay OA quay đều với vận tốc góc ω1 = 100s-1. Kích thước các khâu lOA = 0,0225m, lAB = 0,068m, lCD = 0,05m, β = 300 4.2.4.Tính vận tốc và gia tốc điểm D2 ( ∠ DBC = 1200) trên con trượt 2 của cơ cấu cuối tại vị trí ϕ1 - 900.Tay quay AB quay du với vận tốc góc ω1 = 20s-l. Cho biết kích thước các khâu của cơ cấu (hình bài 4.2.4) lAB = lBD = 0,5lBC = 0,2m 4.2.5. Tính vận tốc và gia tốc khâu 3 của cơ cấu tính tang một góc, nếu tay quay AB quay với vận tốc góc ω1 = 10s-1 lại vị trí ϕ1 = 600.cho trước h = 0,05m (hình bài 4.2.5). 4.2.6. Tính vận tốc và gia tốc của điểm D trong cơ cấu nối chữ thập (hình bài 4.2.6) tại vị trí ϕ1 = 1200, vận tốc góc khâu AB ω1 = 0 nhưng ε1 = 25s-2. cho trước các kích thước lCD = 0,18m, lAC = 0,14m. 4.2.7. Tính vận tốc và gia tốc của điểm E trong cơ cấu (hình bài 4.2.7) khi biết cơ cấu ở vị trí như hình vẽ biết ω1 = const 98 4.3 HỆ BÁNH RĂNG Vấn đề cần chú ý 1. Những bài tập trong chương này giới hạn ở việc tính toán tỷ số truyền của các hệ bánh răng cũng như vận tốc góc của các bánh răng trong hệ, nghĩa là chỉ đề cập tới việc phân tích động học hệ bánh răng 99 theo phạm vi nghiên cứu của chương trình. 2. Phương pháp để giải những bài tập này là giải tích và đồ thị vectơ, thường phải tính bằng 1 phương pháp và nghiệm lại kết quả bằng phương pháp còn lại. 3. Khi giải mỗi bài toán cần chú ý: a. Vì có nhiều hệ bánh răng: thường,vi sai (hành tinh,vi sai kín) và hỗn hợp mà cách tính của hệ thường khác hẳn cách tính hệ vi sai, nên điều đầu tiên là phải phân biệt theo định nghĩa của hệ : hệ cần tính là hệ gì ? nếu lẫn lộn hệ này sang hệ kia là bài toán sai ngay từ đầu b. Trong khi giải cần phải chú ý tới dấu của tỷ số truyền và vận tốc góc, nghĩa là ta phải chú ý tới chiều quay các trục quay trong hệ (phải áp dụng quy tắc xét dấu hay chiều quay của bánh răng phẳng và không gian). Nếu lầm chiều quay sẽ dẫn đến sai kết quả ngay từ phép tính trung gian. c. Có thể trong đầu bài không cho ngay số răng của một số bánh răng nào đó, nhưng nhờ vận dụng những khái niệm cơ bản đã học về sự ăn khớp của 1 cặp bánh răng (khoảng cách trục : điều kiện ăn khớp đúng,cặp bánh răng tiêu chuẩn hay dịch chỉnh, ăn khớp ngoài hay ăn khớp trong) mà suy ra số răng cần thiết. Bài tập giải sẵn 4.17. Cho hệ bánh răng trên hình 4.11 biết bánh răng 1 quay với số vòng quay n1 = 200vg/ph. Xác định số vòng quay của các bánh răng 5, 4 và 4', nếu số răng của bánh răng là: Zl = 20, Z2 = 80, Z3 = 144, Z4 = 32, Z4' = 28, Z5 = 140. Giải: Theo lược đồ động cho trước (hình 4.16), hệ có bậc tự do: Ở đây bánh răng 2 và cần C là 1 khâu, bánh răng 3 cố định và bao gồm : - Cặp bánh răng 1-2 có đường tâm không thay đổi vị trí trong quá trình truyền 100 động, thuộc hệ thường - Phần còn lại có các bánh răng 4 và 4' có đường tâm thay đổi trong quá trình truyền động; mặt khác bánh răng trung tâm 3 cố định thuộc hệ hành tinh. Vậy hệ đã cho là hệ hỗn hợp (phẳng). 1) Để tính số vòng quay n5 của bánh răng 5 phải tính tỷ số truyền i15 của hệ hỗn hợp: i15 = i12.i25 trong đó: * i12 là tỷ số truyền của hệ thường * i25 là tỷ số truyền trong hệ hành tinh, tính theo nhưng n3 = 0 suy ra hay Vậy i25 = ic5 = 10 Tỷ số truyền của cả hệ hỗn hợp : i15 = (-4). 10 = -40 và số vòng quay của bánh răng 5 là : Dấu trừ chứng tỏ bánh răng 5 quay ngược chiều bánh răng 1. 2) Từ tỷ số truyền trong hệ hành tinh : Nhưng n3 = 0 suy ra 1-i5c = 144 32 101 Tính được số vòng quay của các bánh vệ tinh 4 và 4' : bánh răng 4 và 4' quay cùng chiều với bánh răng 1. 4.17. Trong hộp giảm tốc trên hình 4.12 bánh răng 1 chủ động quay với tốc độ n1 = 1560vg/ph. Tính số vòng quay nc và n3 của các trục bị động C và 3 nếu số răng của các bánh răng trong hộp giảm tốc là: Giải. Theo lược đồ động cho trước, bậc tự do của hệ là: Hình 4.12 W = 3.n - 2.p5 - P4 = 3.4 - 2.4 - 3 = 1 (chú ý rằng các bánh răng 2, 2' và 2" là 1 khâu, bánh răng 3 cố định). Hệ hỗn hợp bao gồm: - Hệ hành tinh với các bánh răng 1 -2, 2’ -3 và cần C. - Hệ vi sai với các bánh răng 1 -2, 2" - 4 và cần C. Vì cơ cấu có 1 bậc tự do,nên phải tính hệ hành tinh trước. 1) Trong hệ hành tinh có : nhưng n3 = 0 suy ra : 102 Do đó tính được số vòng quay của cẩn C : dấu trừ chứng tỏ cần C quay ngược chiều bánh răng 1. 2) Trong hệ vi sai có : nhưng đĩa có n1 = 1560vg/ph, nc = -195vg/ph và số răng của các bánh răng suy ra số vòng quay của bánh răng 4 : nhưng đã có n1 = 1560vg/ph, nc= -195vg/ph và số răng của các bánh răng suy ra số vòng quay của bánh răng 4 : Dấu trừ chứng tỏ bánh răng 4 quay ngược chiều bánh răng 1. 4.18. Cho hệ bánh răng như hình 4.13 (vẽ bằng nét liền).Tính tỷ số truyền ilc nếu cho trước ii4 = 67 68 và số răng các bánh răng : Zl = 69, Z2 = 68, Z2' = Z4 = 67 Nếu dùng 1 hệ bánh răng thường (vẽ bằng nét đứt) để nối từ trục bánh răng 1 đến bánh răng 4 mà vẫn đảm bảo tỷ số truyền như cũ, thì cả hệ sẽ là hệ bánh răng gì ? Số răng của các bánh răng trong hệ thêm vào là bao nhiêu ? Giải. 1. Để phân tích cấu tạo của hệ cho trước (vẽ bằng nét liền trên hình 4.13) cần chú ý là bánh răng 3 và 3 ' là giống hệt nhau về mặt cấu tạo và 103 chuyển động nên chỉ kể là 1 khâu động (đó là 1 ràng buộc thừa để đảm bảo sức bền của hệ), mặt khác theo định nghĩa khớp động : giữa cần C và giá chỉ có 1 khớp động. Hệ bao gồm: - Hệ thường với cặp bánh răng 1-2 có tỷ số truyền: - Hệ vi sai với cặp bánh răng 2' - 3 - 4 và cần C có quan hệ: Dấu trừ được xác định theo quy ước ký hiệu chiều quay ngược nhau của hệ bánh răng không gian: 2' - 3 - 4 Chú ý tới nên Trong đó đã biết: nên tính được tỷ số truyền i,c của hệ: 104 2. Nếu dùng 1 hệ bánh răng thường nữa để nối từ trục bánh răng 1 đến trục bánh răng 4 mà vẫn đảm bảo tỷ số truyền như cũ : thì cả hệ sẽ là hệ vi sai kín- chính là hộp giảm tốc Guliaiép. Hệ bánh răng thường thêm vào 3 bánh răng: 1' lắp cùng 1 khâu với bánh răng 1, 4' lắp cùng 1 khâu với bánh răng 4 và bánh răng trung gian 5 (vẽ nét đứt trên hình 4.13) ; vì thế về mặt bậc tự do ta để thêm vào 1 ràng buộc gồm 1 khâu động là bánh răng 5; một khớp thấp giữa 5 và giá ; hai khớp cao giữa 5 với 1' và 4’. Để đảm bảo tỷ số truyền i14 = 67 68 thì số răng của hệ thêm vào sẽ được xác định như sau: vậy Z4' = 67, Z1' = 68 còn Z5 sẽ xác định theo điều kiện khác, không ảnh hường đến trị số của tỷ số truyền. Bài tập cho đáp số 4.3.1. Tính tỷ số truyền i17 và khoảng cách trục A của hệ bánh răng; nếu các bánh răng đều tiêu chuẩn, ăn khớp đúng với mô đun m = 15mm, số răng tương ứng là Z1 = Z2 = Z3' =Z4 = Z5' = Z6 = 20 và Z3 = Z5 = Z7 = 60 (hình bài 4.3.1). Hãy nghiệm lại kết quả bằng phương pháp đồ thị vectơ. 4.3.2. Tính tỷ số truyền i14 của hệ bánh răng, nếu số răng của các bánh răng là: Zl = Z2' = Z3’ = 20, Z3 = 30, Z2 = Z4 = 40 (hình bài 4.3.2).Không thay đổi trình tự ăn khớp và kích thước của các bánh răng, cần lắp bánh răng 2' trong hệ như thế nào để bánh răng 4 quay cùng chiều với bánh răng 1. 105 4.3.3. Tính tỷ số truyền của hệ và số vòng quay của trục bị động (hình bài 4.3.3) nếu số răng của các bánh răng là Z1 = 26, Z2 = 48, Z2' = 25, Z4 = 60, Z4' = 2, Z5 = 80 và số vòng quay của trục dẫn động n1 = 1440vg/ph. 4.3.4. Cho hệ bánh răng trong hộp số trên hình bài 4.3.4 với số răng các bánh răng là Z1 = 20, Z2 = 52, Z3 = 22, Z5 = 40, Z7 = 32, Z9 = 41, Z10 = 67. Các bánh răng đều tiêu chuẩn và cùng mođun, số vòng quay của trục dẫn động 1 là n1 = 1000vg/ph. Xác định: 1. Số răng các bánh răng 4,5 và 8. 106 2. Số tỷ số truyền của hệ. 3. Tốc độ của trục bị động IV ứng với mọi số. 4.3.5. Trong hộp tốc độ có 3 bánh răng di động trượt ( Z4, Z6, Z8) để nhận được các tỷ số truyền sau: i14 = 1,53, i16 = 2,8, i18 = 4,316.Các bánh răng đều tiêu chuẩn với mođun ăn khớp m = 6mm và khoảng cách trục A = 180mm, số răng các bánh răng Zl = 20, Z2 = 40 (hình bài 4.3.5).Hãy tính số răng các bánh răng còn lại. 4.3.6. Tính số vòng phút của cánh quạt C và bánh răng 2 trong cơ cấu quạt máy (hình bài 4.3.6) nếu bánh răng 1 dẫn động quay với số vòng phút n1 = 2700vg/ph và các bánh răng đều tiêu chuẩn,ăn khớp đúng với số răng : Z1 = 66, Z2 = 18. Hãy nghiệm lại kết quả bằng phương pháp đồ thị vectơ. 107 Chương 5 ĐỘNG LỰC HỌC 5.1. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM Vấn đề cần chú ý I.Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm * Chất điểm có khối lượng m, chịu tác dụng của các lực → F1, → F2 → Fn Chuyển động với gia tốc → a trong hệ quy chiếu quán tính, ta có đẳng thức dạng vectơ: * Nếu chiếu hệ thức (1) lên hệ trục toạ độ Đêcac oxyz cố định, ta được phương trình vi phân chuyển động của chất điểm ở dạng toạ độ * Nếu chiếu hệ thức (1) lên hệ trục toạ độ tự nhiên Mτnb gắn liền với điểm m chuyển động theo quỹ đạo, ta được phương trình vi phân chuyển động của chất điểm ở dạng toạ độ tự nhiên: * Trong trường hợp chất điểm chuyển động trong một mặt phẳng, nếu chiếu hệ thức (1) lên hệ trục toạ độ độc cực, ta nhận được phương trình vi phân chuyển động của chất điểm ở dạng toạ độ độc cực: II. Bài toán thuận và bài toán ngược Khi dùng một trong các dạng phương trình vi phân, ta có thể giải được hai bài toán cơ bản của động lực học đối với chất điểm. Bài toán thuận: Biết chuyển động của chất điểm, tìm lực tác dụng lên chất điểm hay các yếu tố liên quan đến lực đó. 108 Bài toán ngược: Biết lực tác dụng lên chất điểm và điều kiện đầu của chuyển động, tìm quy luật chuyển động của chất điểm. Ta sẽ lần lượt khảo sát hai bài toán đó đối với chuyển động của chất điểm. Bài tập giải sẵn Thí dụ 5.1: Một vật nặng trọng lượng P được kéo lên theo phương thẳng đứng với gia tốc → a. Tìm sức căng T của dây (hình 5.1) Bài giải: Vật khảo sát. Vật nặng được coi như một chất điểm. Các lực tác dụng lên chất điểm đã bao gồm: trọng lực P, sức căng T của dây. Áp dụng đẳng thức (1) ta viết phương trình vi phân chuyển động cho chất điểm. Chọn toạ độ Oz hướng thẳng đứng từ dưới lên. Chiếu phương trình vectơ trên lên trục Oz: Từ đây rút ra sức căng T của dây: T = m(g + a) Nhận xét: Nếu → α hường xuống thì: T = m(g - a) Như vậy khi vật được kéo lên hay thả xuống không có gia tốc thì T = P. Ta nói đó là lực căng tĩnh của dây cáp. Sức căng dây trong điều kiện chuyển động có gia tốc của vật nặng (chuyển động không quán tính) bằng sức căng tĩnh cộng với một lực gọi là phản lực động lực. Thí dụ 5-2: Một máy bay bổ nhào trong mặt phẳng thẳng đứng rồi lái ngoặt lên. Ở điểm thấp nhất của quỹ đạo, máy bay có vận tốc V = 1000 m/giờ và bán kính cong của quỹ đạo là R = 600m. Khối lượng của người 109 lái là 80kg. Tìm áp lực pháp tuyến do người lái tác dụng lên ghế ngồi ở vị trí thấp nhất đó. Bài giải. Con người lái là chất điểm M chuyển động theo đường cong (C), chịu tác dụng của trọng lực P và phản lực R được phân tích theo hai phương tiếp tuyến và pháp tuyến tuyến với quỹ đạo tại điểm đó (hình 5.2) → R = → T + → N Phương trình vi phân chuyển động dạng vectơ m → a = → P + → T + → N (a) Khi chiếu hai vế của (a) lên phương pháp tuyến chính, ta có: man = - p + N (b) Từ (b) ta có Vậy người ta đã ép lên ghế một áp lực pháp tuyến bằng 11065 N, giống như trong điều kiện tĩnh người ấy nặng gấp 14 lần. Trong điều kiện ấy người lái, ghế, giá đỡ, ổ đỡ,... đều phải làm việc ở trạng thái siêu tải trọng. Bài tập cho đáp số I. Bài toán thuận 5.1.1. Trong quá trình chạy lên, biểu đồ vận tốc của thang máy theo thời gian có dạng hình thang cân mà các đáy lớn và bé là 10 và 6 đơn vị (theo trục t) và đường cao là 5 đơn vị (theo trục V tính bằng m/s); khối lượng của buồng bằng 500kg. Xác định lực kéo của dây cáp T1, T2, T3 trong ba khoảng thời gian sau : từ t = 0 đến t = 2 giây, từ t = 2 giây đến t : 8 giây, từ t = 8 đến t = 10 giây. Đoạn 2 ≤ t ≤ 8 ứng với đáy nhỏ của hình 110 thang. 5.1.2. Một đoàn tầu hoả không kể đầu máy có khối lượng là 200 tấn chạy nhanh dần trên đoạn đường ray nằm ngang. Sau 60 giây kể từ lúc bắt đầu chạy nó đạt tới vận tốc 54km/h. Tính lực kéo của đầu máy lên đoạn toa ở chỗ móc nối trong chuyển động đó, biết rằng lực cản chuyển động bằng 0,005 trọng lượng của đoạn tầu. 5.1.3. Một xe goòng có khối lượng 700kg đang chạy xuống dốc dọc theo đường ray thẳng và nghiêng với mặt ngang một góc 150. Để giữ cho xe chạy đều, ta dùng dây cáp song song với mặt dốc. Vận tốc chạy của xe là 1,6m/s. Xác định lực kéo của dây cáp lúc xe chạy đểu và khi nó hãm dừng lại trong 4 s? Lúc hãm coi rằng xe chạy chậm dần đều. Hệ số cản chuyển động tổng cộng là f = 0,005. 5.1.4. Một ôtô chở hàng, có khối lượng là 6 tấn chạy xuống một chiếc phà với tốc độ 21,6 km/h. Từ lúc bắt đầu xuống phà đến lúc dừng hẳn xe phải chạy thêm một quãng là 10km và cho rằng khi ấy ôtô chuyển động chậm dần đều. Tính lực căng mỗi dây cáp (có hai dây cáp) buộc giữ phà, coi rằng dây cáp luôn luôn căng. 5.1.5. Một cái sàng quặng thực hiện dao động điều hoà thẳng đứng với biên độ a = 5cm. Ttìm tần số k nhỏ nhất của sàng để cho các hạt quặng bật được lên khỏi mặt sàng. 5.1.6. Một máy bay bổ nhào trong mặt phẳng thẳng đứng rồi lại ngoặt lên. Ở điểm thấp nhất của quỹ đạo máy bay có vận tốc V = 1000km/giờ và bán kính cong của quỹ đạo là R = 600m. Khối lượng của người lái là 80kg. Tìm áp lực pháp tuyến do người lái tác dụng lên ghế ngồi ở vị trí thấp nhất đó của quỹ đạo. 5.1.7. Một đoàn tầu hoả chạy trên một đoạn đường vòng với vận tốc bằng 72km/h. Trong toa người ta treo vật nặng vào một lực kế lò xo đặt thẳng đứng. Khối lượng của vật là 5kg. Lực kế chỉ 50N. Xác định bán kính cong của đường vòng, bỏ qua khối lượng của lò xo lực kế. 5.1.8. Một người đi xe đạp vạch nên đường cong có bán kính cong bằng 10m với vận tốc 5m/s. Tìm góc nghiêng giữa mặt phẳng trung bình của xe với mặt phẳng thẳng đứng và hệ số ma sát bé nhất fmin giữa lốp xe và mặt đường để bảo đảm cho xe chạy ổn định. 111 II. Bài toán ngược 5.1.9. Một vật nặng hạ xuống theo mặt phẳng trơn nghiêng một góc 300 so với phương nằm ngang. Tại thời điểm đầu vận tốc của vật bằng 2m/s. Tìm xem vật đi được 9,6m hết bao nhiêu thời gian 5.1.10. Một vật nặng rơi xuống giếng mỏ không vận tốc đầu. Sau thời gian 6,5 s người ta nghe thấy tiếng va đập của vật vào đáy giếng. Cho biết vận tốc của tiếng động là 330m/s. Tìm chiều sâu h của hầm mỏ. 5.1.11. Một người lái tàu điện bằng cách mở dần điện trở làm tăng công suất động cơ sao cho lực kéo tăng tỉ lệ với thời gian từ giá trị bằng không và mỗi giây tăng được 1177N. Tìm quãng đường S toa tầu đi được trong các điều kiện cho sau đây: khối lượng của toa tầu bằng 10 tấn, lực ma sát không đổi và bằng 1,96.103N, vận tốc đầu bằng không. 5.1.12. Một chiếc tàu thuỷ có trọng lượng là P chuyển động thẳng ngang từ trạng thái nghỉ. Lực đẩy của chân vịt không đổi bằng Q và hướng theo hướng chuyển động của tầu. Lực cản của nước có giá trị R = P9 k 2V2. Trong đó: k là hệ số tỷ lệ và V là vận tốc của con tàu. Tìm giá trị của vận tốc giới hạn và tìm biểu thức vận tốc hàm theo thời gian chuyển động của con tàu. 5.1.13. Một chiếc tàu lặn đang nằm yên nhận được một trọng tải P thì lặn xuống sâu theo phương thẳng đứng. Trong trường hợp này có thể xem như lực cản của nước có giá trị tỷ lệ với vận tốc lặn xuống của tàu R = KSV trong đó k là hệ số tỷ lệ, S là diện tích hình chiếu bằng của con tàu và V là vận tốc lặn của con tàu. Khối lượng của con tàu là m. Tìm biểu thức vận tốc của con tàu hàm theo thời gian. Tìm khoảng thời gian cần thiết. 5.2.NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ - NGUYÊN LÝ ĐALĂMBE 5.2.1. Nguyên lý di chuyến khả dĩ Vấn đề cần chú ý I. Nguyên lý di chuyển khả dĩ "Đối với cơ hệ chịu liên kết giữ, dừng và lý tưởng, điều kiện cần và đủ để cơ hệ cân bằng ở một vị trí đang xét là tổng công nguyên tố của các 112 lực hoạt động tác dụng lên cơ hệ trong mọi di chuyển khả dĩ từ vị trí đó bằng không". - Đối với hệ chịu liên kết hôlômôn, giữ, dừng và lý tưởng điều kiện cân bằng (1) được viết ở dạng toạ độ suy rộng là: Ở đó Qi là lực suy rộng tương ứng với toạ độ suy rộng đủ qi; S là số bậc tự do của cơ hệ; δqi là biến phân của toạ độ qi. II. Các phương pháp tính lực suy rộng * Phương pháp 1 Theo định nghĩa ta có Như vậy để sử dụng công thức này ta cần tìm hình chiếu các lực hoạt động trên các trục toạ độ Đêcac và biểu thức các toạ độ của điểm đặt của lực hoạt động theo toạ độ suy rộng đủ. * Phương pháp 2 Tính tổng công của các lực hoạt động di chuyển khả dĩ tương ứng rồi biểu diễn dưới dạng (2) Các hệ số đứng trước các biến phân của toạ độ suy rộng đủ sẽ là lực suy rộng tương ứng. Do các ∂qi độc lập, ta có thể tính riêng từng lực suy rộng bằng cách chọn các di chuyển khả dĩ đặc biệt. Ví dụ, để tính lực suy rộng Q1 ứng với toạ độ q1 ta chọn hệ di chuyển khả dĩ đặc biệt như sau: δq1 ≠ 0, δq2 = δq3 = . = δqs = 0, khi đó ΣδA = Q1δq1 Để tìm Q2, ta truyền cho hệ một di chuyển khả dĩ, trong đó δq2 ≠ 0, δq1 = δq3 = = δqs = 0, khi đó ΣδA = Q2δq2 Ta làm tương tự đối với các lực suy rộng khác * Phương pháp 3 113 Khi các lực đều là lực thế (tức là hệ chỉ chịu các lực như: trọng lực, lực đàn hồi, ngẫu lực đàn hồi) và thế năng của các lực thế có dạng: ∏ = ∏(q1, q2,....qs) thì lực suy rộng được tính theo công thức: Với i = 1, 2,..., s III. Điều kiện cân bằng của cơ hệ chịu liên kết hôlônôm, giữ, dừng và lý tưởng trong dạng toạ độ suy rộng đủ Qi = 0; i = 1,2,...., s 5.2.2. Nguyên lý Đalămbe Vấn đề cần chú ý I. Lực quán tính - Lực quán tính của chất điểm trong đó: m và → a là khối lượng và gia tốc chất điểm. - Thu gọn lực quán tính của vật rắn chuyển động: * Vật tịnh tiến: trong đó: M- khối lượng của vật; → ac - gia tốc khối tâm C. * Tấm phẳng quay quanh trục cố định, vuông góc với tâm tại O : trong đó : Jo - momen quán tính của tấm đối với trục qua khối tâm C → ε gia tốc góc của vật. * Tấm phẳng chuyển động song phẳng : 114 trong đó : Je - momen quán tính của tấm đối với trục qua khối tâm C → ε gia tốc góc của tấm phẳng. II. Nguyên lý Đalămbe Ở mỗi thời điểm ta có một hệ lực cân bằng gồm các lực thật tác dụng lên cơ hệ và cả lực quán tính tương ứng của các chất điểm cơ hệ. Hệ quả: nếu các lực thật được phân thành các ngoại lực và nội lực thì : III. Phương pháp tính động Nhờ hệ quả đã nêu trên ta có thể giải quyết bài toán động lực học bằng cách viết phương trình cân bằng. Trình tự áp dụng như sau : a) Xác định vật khảo sát và phân tích chuyển động của từng vật thể thuộc cơ hệ. b) Đặt ngoại tác dụng lên cơ hệ, đặt các lực quán tính của các vật thuộc hệ phù hợp với chuyển động và kết quả thu gọn để có một hệ gồm các ngoại lực và các lực quán tính. c) Viết phương trình cân bằng tĩnh học. d) Giải các phương trình đó và nhận xét kết quả. Chú ý : đối với vật rắn cần sử dụng kết quả thu gọn của hệ lực quán tính. - Bài toán thuận : khi đã biết chuyển động của cơ hệ, tìm lực tác dụng lên cơ hệ, đặc biệt quan trọng là tìm phản lực động lực. - Bài toán đặc biệt : tìm điều kiện cân bằng tương đối của một chất điểm hay vật thể nào đó đang chuyển động 115 - Phương pháp tĩnh động cũng có thể giúp ta giải quyết bài toán tìm các quy luật chuyển động (bài toán ngược) Bài tập cho đáp số I. Nguyên lý di chuyển khả dĩ 5.2.1. Xác định trên hệ giữa lực P và Q trong máy ép dạng nêm như (hình bài 5.2.1) Lực → P tác dụng vào đầu tay quay và hướng vuông góc với mặt phẳng chứa đường tâm với trục vít và tay quay. Bước của vít là h, góc đỉnh của nêm là a, chiều dài tay quay là a. Bỏ qua ma sát. 5.2.2. Máy ép thuỷ lực như (hình bài 5.2.2). Lực F tác dụng vào đầu tay quay OA và vuông góc với nó. Diện tích xylanh trái là S1 và xylanh phải là S2. Tìm lực nén Q đặt vào vật. Biết OA = a, OB = b. Bỏ qua ma sát. 5.2.3. Sơ đồ của cân bàn như (hình bài 5.2.3). Tìm hệ thức giữa a, b, c, d, l sao cho vật cân và đối tượng cân bằng nhau ở bất cứ vị trí nào của vật trên mặt bàn cân. Khi đó tìm hệ thức giữa hai trọng lượng P và Q của đối trọng và vật vân. 5.2.4. Cơ cấu cân bằng ở vị trí như (hình bài 5.2.4) dưới tác dụng của lực P và lò xo bị nén một đoạn là h = 4cm và tỷ số OAOC = 4 5 116 5.2.5. Hai vật A và B cùng trọng lượng P, ròng rọc C có trọng lượng không đáng kể. Vật D có trọng lượng Q. Khi hệ cân bằng, tìm hệ thức giữa P và Q, tìm hệ số ma sát trượt giữa vật A và nền (hình bài 5.2.5) 5.2.6. Vật A và vật B được nối với nhau bởi một sợi dây vòng qua hai ròng rọc (hình bài 5.2.6). Hai mặt phẳng nghiêng có góc nghiêng là α và β. Vật C có trọng lượng Q. Bỏ qua trọng lượng các ròng rọc và ma sát. Tìm các trọng lượng P1 và P2 của vật A và vật B để hệ cân bằng 5.2.7. Cho các hệ dầm như (hình bài 5.2.7) Hình bài 5.2.7). Cho l = 2m ; a = 2m ; b = 1m ; q = 4,9.103N/m Tìm phản lực liên kết tại ngàm A và điểm tựa B (Hình bài 5.2.7b). Cho l = 6m ; a = 2m ; b = 1m ; c = 2m ; α = 450 M = 1,96. 104Nm ; F = 2,94.104N. Tìm phản lực liên kết tại bản lề A ; điểm tựa B ; điểm tựa D 117 Hình bài 5.2.7 II. Nguyên lý Đalămbe 5.2.8. Một tời đặt trên dầm tựa lên C và D. Khoảng cách CD = 8m, AC = 3m. Vật B nặng 20kN được kéo tênh nhan dần với gia tốc a = 0,5m/s2. Tim sức căng của dây. Tím áp lực phụ lên gối C, D do lực quán tính của vật nặng (hình bài 5.2.8) 5.2.9. Vật có trọng lượng P1 rơi xuống với gia tốc a1, trục 2 có trọng lượng P2 có bán kính r, và R, momen quán tính đối với trục quay là J. Đĩa 3 có trọng lượng P3, bán kính r lăn không trượt Dây song song với mặt phẳng nghiêng, góc nghiêng α Tìm sức căng các dây, lực liên kết tại O và lực ma sát tại (hình bài 5.2.9) 5.3. CÁC ĐỊNH LÝ TỔNG QUÁT CỦA LỰC HỌC Các định lý tổng quát của động lực học là hệ quả của định luật cơ bản động lực học. Nó giúp chúng ta giải các bài toán của động lực học bằng cách lập mối quan hệ giữa các đặc trưng chuyển động và đặc trưng cho tác dụng của lực. 118 Trong chương này chúng ta xét chuyển động của cơ hệ trong hệ qui chiếu quán tính trường hợp đặc biệt có thể xét một chất điểm. 5.3.1. Định lý biên thiên động lượng và định lý chuyến động khối tâm của cơ hệ Vấn đề cần chú ý a. Khối tâm của cơ hệ. Khối tâm của hệ là một điểm hình học, vị trí của nó được xác định như sau: Với mK là khối lượng chất điểm thứ k. M= Σmk là khối lượng cả hệ ; → rk (Xk, Yk, Zk) là bán kính vectơ chất điểm thứ k ; → rc (Xc, Yc, Zc) là bán kính vectơ khối tâm C. b. Động lượng của cơ hệ là một đại lượng vectơ: trong đó, mk là khối lượng chất điểm thứ k ; → Vk là vận tốc chất điểm thứ k. Theo định nghĩa khối tâm C ta có thể viết động lượng của cơ hệ như sau: 119 c. Xung lượng của lực → F được định nghĩa như sau: - Xung lượng nguyên tố: dS=F.di - Xung lượng của lực → F trong khoảng thời gian t = t2 - t1 là: d. Định lý biến thiên động lượng của cơ hệ: - Dạng đạo hàm: - Dạng hữu hạn: Trong đó ehS r là xung lượng của ngoại lực ehK r ; - Trường hợp bảo toàn động lượng. Nếu ΣFek =0 thì → Q = const: Động lượng của hệ bảo toàn. Nếu ΣFekx =0 thì Qx = Const: Động lượng của hệ bảo toàn đối với trục x. e. Định lý chuyển động khối tâm: 120 trong đó M là khối lượng cả hệ, là gia tốc của khối tâm C; e hK r ( ekxK , e kxK , e kxK ) là ngoại lực thứ k. Trường hợp bảo toàn chuyển động khối tâm. Nếu ΣFek = Q thì → V =const : khối tâm của cơ hệ chuyển động theo quán tính (đứng yên hoặc chuyển động thẳng đều). Nếu Σ ekxK = 0 thì khối tâm của hệ chuyển động theo quán tính trên trục x, nghĩa là: hoặc hay Hướng dẫn sử dụng: Định lý biến thiên động lượng thường được áp dụng để giải các bài toán sau: - Bài toán va chạm của các vật chuyển động thẳng (bài toán thuận và bài toán ngược). - Bài toán xác định áp lực thuỷ động của dòng chất lỏng lên thành ống. - Định lý chuyển động khối tâm thường ngược áp dụng trong bài toán sau: - Biết chuyển động cơ hệ, tìm các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ (bài toán thuận). - Bài toán chuyển động của cơ hệ, trong đó biết chuyển động của một số bộ phận, tìm các chuyển động của bộ phận còn lại (bài toán ngược). Chú ý: Khi áp dụng các định lý biến thiên động lượng và chuyển động khối tâm chỉ cần chú ý đến ngoại lực tác dụng lên cơ hệ. Khi áp dụng các định lý này cần theo trình tự sau: - Phân tích chuyển động của các bộ phận thuộc cơ hệ. 121 Phân tích hệ ngoại lực tác dụng lên cơ hệ ấy, tìm đặc điểm của vectơ chính → R' = Σ ehF r hoặc là hình chiếu của vectơ ấy lên một trục nào đó. Từ đó xác định bài toán cần giải quyết là bài toán thuận hay ngược và định lý nào các công thức (3), (5), (7) có thể áp dụng để giải bài toán ấy. 5.3.2. Định lý biến thiên mômen động lượng Vấn để cần chú ý - Momen động lượng của cơ hệ đối với một → Lo Và đối với một trục ( → Lz) : - Momen động lượng của vật rắn quay quanh một trục cố định z: trong đó: Jz là momen quán tính của vật đối với trục z; ω là vận tốc góc của vật quay. - Định lý biến thiên momen động. Trường hợp bảo toàn: Nếu thì → Lo = const : momen động của cơ hệ đối với tâm O bảo toàn. Nếu (10) 122 thì → Lz = const : momen động của cơ hệ đối với trục z bảo toàn. - Phương trình vi phân chuyển động của vật quay quanh một trục cố định: Hướng dẫn sử dụng: Định lý biến thiên momen động thường được áp dụng cho các bái toán sau: - Bài toán chuyển động của vật rắn quay quanh một tâm cố định hay một trục cố định. - Bài toán của chất điểm hay của cơ hệ có momen động lượng đối với một tâm hay đối với một trục bảo toàn. Áp dụng định lý momen động lượng theo trình tự sau: Xác định cơ hệ khảo sát, phân tích chuyển động các vật của cơ hệ, chú ý quan hệ động học. - Phân tích các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ, phát hiện những đặc điểm về momen các ngoại lực. Xác định định lý hay phương trình cần áp dụng: Đối với cơ hệ (chất điểm, vật rắn tịnh tiến, vật rắn quay quanh một trục) thì áp dụng (9). trường hợp bảo toàn áp dụng (10). Đối với một vật rắn quay quanh trục cố định áp dụng (11) 5. 3.3. Đinh lý biến thiên động năng Vấn để cần chú ý a. Động năng của hệ trong đó mk và Vk là khối lượng và vận tốc của chất điểm thứ k. Áp dụng định nghĩa tổng quát ta có các công thức tính động năng các vật rắn : - Động năng của vật rắn chuyển động tịnh tiến. 123 trong đó: M là khối lượng; Vc là vận tốc khối tâm. - Động năng của vật rắn quay quanh trục cố định z: Jz là momen quán tính của vật đối với trục quay z, ω là vận tốc góc của vật. - Động năng của vật rắn chuyển động song phẳng: Jc là momen quán tính của vật đối với trục qua khối tâm C. ω là vận tốc góc. M là khối lượng vật; Vc là vận tốc khối tâm. b. Công và công suất của lực: - Công nguyên tố của lực → F trong di chuyển vô cùng bé: - Công của lực → F trong một di chuyển hữu hạn M1M2: Dựa vào định nghĩa cơ bản này ta có thể tính công của các lực hay gặp: Công củ atrọng lực: A = ± Ph (5) - Công của lực đàn hồi: trong đó: c là độ cứng; x1 và x2 là độ biến dạng đầu và cuối. - Công của lực và ngẫu lực tác dụng vào vật quay quanh trục cố định. 124 Khi → m2( → F) = const và → Mz = const thì: Công của ngẫu lực đàn hồi: c là độ cứng; ϕ1 và ϕ2 là các góc kể từ vị trí không biến dạng. - Công suất: • Công suất trung bình: • Công suất của lực: • Công suất của ngẫu lực: c. Định lý động năng: • Dạng vi phân: • Dạng đạo hàm: • Dạng hữu hạn: trong đó: Trong đó: i kA ; và e kA là công của nội lực → i kF ; và ngoại lực → ekF ; i kN trà e kN là công suất của nội lực và của ngoại lực; T và To là động năng của hệ lúc xét và lúc đầu. d. Định lý bảo toàn cơ năng Là trường hợp riêng của (5), (6) áp dụng cho trường lực thể (nghĩa là chỉ có trọng lực, lực đàn hồi). 125 trong đó:T0, Пo - đọng năng, thế năng của hệ lúc đầu; T, П - động năng, thế năng của hệ lúc xét; E - cơ năng của hệ. Thế năng của trọng lực: П = ]± Ph + const Thế năng lực đàn hồi : П = 12 cx 2 + const Thế năng của ngẫu lực đàn hồi: =П 12 cϕ 2 +const Hường dẫn sử dụng: Định lý động năng được áp dụng để tìm chuyển động (vận tốc, gia tốc) và công suất của hệ một bậc tự do. Trình tự giải bài toán sau: a. Phân tích chuyển động và lực. - Phân tích chuyển động của điểm và các vật (để chọn công thức tính động năng tương ứng). - Phân tích lực (để chọn công thức tính công tương ứng). b. áp dụng định lý động năng. - Tính gia tốc hoặc công suất thì áp dụng (10) hoặc (11). - Tính vận tốc cần phân biệt: • Khi có lực hoặc ngẫu lực biến thiên (không tính được công hữu hạn) thì áp dụng (10) • Khi các lực và ngẫu lực đều là const (tính được công hữu hạn) thì áp dụng (12). • Khi các lực đều là lực thế (tức là chỉ gồm trọng lực, lực đàn hồi) thì áp dụng (15) Bài tập cho đáp số I. Định lý động lượng 5.3.1. Xác định áp lực động lực tổng hợp lên gối đỡ của dòng chất lỏng chảy trong một đoạn ống cong đặt trong mặt phẳng ngang như (hình bài 5.3.1) Tiết diện ngang của ống có đường 126 kính d = 20cm. Hai nhánh của đường ống tạo với nhau một góc α = 120o. Vận tốc nước chảy trong ống là V = 127 m/s. Bỏ qua tác dụng của trọng lực. 5.3.2. Một dòng nước được phóng ra với vận tốc bằng V = 8 m/s và nghiêng với phương ngang một góc α = 30o lừ một vòi có tiết diện S = 16 cm2. Xác định áp lực tổng hợp của dòng chất lỏng lên mặt tường phẳng đứng. Bỏ qua ảnh hưởng của trọng lực và coi rằng sau khi gặp tường, chất lỏng chuyển động theo mặt tường mô tả như hình bài 5.3.2 II. Định lý chuyển động khối tâm 5.3.3 Xác định độ di chuyển ngang của con tàu mang cần cẩu, khi cần AB mang vật nặng có khối lượng bằng 2 tấn cất thẳng đứng lên từ vị trí ban đầu nghiêng góc 30o như mô tả trên (hình bài 5.3.3). Khối lượng của tàu và cần cẩu bằng 20 tấn, chiều dài AB = 8m. Bỏ qua sức cản của nước và khối lượng của cần AB. 5.3.4. Hai vật nặng A và B có khối lượng là m1 và m2 được nối với nhau bằng một sợi dây mềm, nhẹ, không dãn và được đặt trên các mặt KỸ EK của lăng trụ DEKL. Lăng trụ có khối lượng là m, được đặt trên mặt nền ngang nhẵn và cứng. Tìm độ di chuyển của lăng trụ khi vật nặng A trượt xuống theo mặt nghiêng KL một đoạn dài S. Ban đầu hệ đứng yên (hình bài 5.3.4) 127 5.3.5. Thanh đồng chất AB dài 1 tựa đầu A lên nền ngang nhẵn và có góc nghiêng ban đầu là α. Tìm quỹ đạo của đầu mút B khi ta cho thanh rơi nằm xuống mặt nền ngang (hình bài 5.3.5) 5.3.6. Một toa tàu dao động điều hoà thẳng đứng trên các lò xo với chu kỳ T = 0,5 s. Khối lượng của hòm xe và trọng là 10 tấn, của các bánh xe bằng 1 tấn. Xác định áp lực tổng hợp của các bánh xe lên các đường ray. 5.3.7. Xác định áp lực lên nền của một máy bơm nước lúc bơm chạy không. Trọng lượng của phần cố định gồm vỏ D và móng R bằng P1 tay quay CA dài là a và có trọng lượng bằng P2. Trọng lượng của máng trượt B cùng với pittông là P3. Tay quay OA quay đều với vận tốc góc ω. Xem như các vật khảo sát đều là những vật đồng chất và có cấu tạo đối xứng như hình bài 5.3.7 5.3.8. Một động cơ hơi nước nằm ngang trên mặt móng nhẵn trơn.Tay quay OA có chiều dài r quay đều với vận tốc góc ω. Thanh truyền dài bằng tay quay. Coi rằng khối lượng của các bộ phận chuyển động được thu gọn về thành hai khối lượng m1 và m2 tập trung ở đầu tay quay và ở trọng tâm của pittông. Khối lượng của vỏ động cơ là m3. Xác định chuyển động ngang của vỏ động cơ, cho biết ban đầu giường ở vị trí xa nhất về bên trái (hình bài 5.3.8). Khi động cơ được gắn chặt vào móng máy bằng pittông, tìm áp lực 128 của động cơ lên mặt móng và tìm lực cắt ngang pittông. Bỏ qua lực căng ban đầu của thương. III. Định lý momen động lượng 5.3.9. Một đĩa tròn đồng chất có khối lượng m1 và có bán kính bằng r, quay quanh trục cố định AB với vận tốc góc ωo. Vào một thời điểm nào đó một chất điểm M có khối lượng m2 bắt đầu chuyển động từ tâm đĩa ra ngoài vành theo một đường bán kính với vận tốc không đổi u. Xác định vận tốc góc ω của đĩa (hàm theo thời gian) kể từ lúc chất điểm M chuyển động. Bỏ qua lực ma sát ở ổ trục quay. 5.10. Một đá tròn đồng chất bán kính r khối lượng m1 nằm ngang và quay được quanh một trục thẳng đi qua tâm đĩa. Một chất điểm M nằm trên vành đĩa có khối lượng là m2 chuyển động theo vành đĩa với quy luật S=MoM= at 2 2 . Xác định vận tốc góc, gia tốc góc của đã. Bỏ qua ma sát và biết ban đầu hệ đứng yên. 5.3.11. ống nằm ngang CD quay quanh trục thẳng đứng AB. Trong ống có quả cầu khối lượng m nằm cách trục quay một khoảng MC = a. Tại thời điểm nào đó ống được truyền vận tốc góc cao Tìm vận tốc góc ω của ống tại thời điểm quả cầu vừa rời khỏi ống CD. Biết momen quán tính của ống đối với trục quay là J, chiều dài CD = L. Bỏ qua ma sát (hình bài 5.3.11) 5.3.12. Một mồm điện chịu tác dụng của một ngẫu lực tổng hợp (phát động và cản) có momen quay là M = a-bω), trong đó a,b là các hằng số dương, còn m là vận tốc góc môtơ. Momen quán tính của rôto đối với trục quay hình học là J. Tìm biểu thức vận tốc góc ω(t) trong quá trình mở máy từ trạng thái nghỉ. 5.3.13. Để xác định momen quán tính của vật đối với trục AB qua khối tâm C của vật bằng hai thanh AD và BE gắn cứng vào vật, sao cho AB song song với DE và cùng nằm ngang. Cho vật dao động quay trục 129 DE và do nửa chu kỳ T của dao động. Biết trọng lượng của vật là P, khoảng cách AD = BE = h. Bỏ qua trọng lượng của hai thanh treo và bỏ qua ma sát ở các khớp quay.Tính mômen quán tính của vật đối với trục AB (hình bài 5.3.13). 5.3.14. Một vật rắn quay quanh trục cố định, khởi động từ trạng thái nghỉ, chịu tác dụng của momen quay không đổi M và của momen Mc = αω2, trong đó α là hằng số và ω) là vận tốc góc của vật. Momen quán tính của vật đối với trục quay là J. Tìm luật biến thiên của vận tốc góc theo thời gian và tìm giá trị vận tốc góc giới hạn của vật. IV.Định lý biên thiên động năng 5.3.15. Búa máy có khối lượng m = 200kg đập 84 lần trong 1 phút. Hành trình của búa h = 0,35m. Hiệu suất của búa η = 0,7. Tìm công suất của động cơ để đảm bảo chế độ làm việc đều của búa. 5.3.16. Trục động cơ được lắp vào bánh đai và nối với đòn AF nhờ dây như (hình bài 5.3.16). Tìm công suất của động cơ khi nó quay n = 240 vg/ph và để đòn cân bằng người ta treo vật nặng P = 29,4N, khoảng cách l = 50cm. 5.3.17. Cho cơ cấu cuối như hình trên thình bài 5.3.17). Cần lắc OC quay quanh trục O kéo thanh AB chuyển động lên xuống theo máng trượt thẳng đứng K. Cần OC được coi là thanh đồng nhất có chiều dài bằng R và khối lượng m1. Con chạy A có khối lượng m2, thanh AB có khối lượng m3. Khoảng cách giữa trục O và máng trượt K bằng l. Xem 130 con chạy A như một chất điểm, tìm biểu thức động năng của cơ cấu theo vận tốc góc và góc quay của tay quay. 5.3.18. Cho cơ cấu hành tinh như (hình bài 5.3.18) các bánh I, II, III là các đĩa tròn đồng chất, cùng bán kính r, cùng khối lượng m. Tay quay OA được xem là một thanh đồng chất có khối lượng m1 Tìm biểu thức động năng của cơ cấu theo vận tốc góc của tay quay. 5.3.19. Một vật nặng là P được treo vào đầu một sợi dây mềm, nhẹ, không dãn, rồi quấn dây vào trống hình trụ của một trục quay nằm ngang. Vật nặng rơi, kéo cả trống quay theo. Xác định vận tốc của vật nặng sau lúc nó rơi xuống được một độ cao h, ban đầu yên nghỉ. Trống có trọng lượng bằng Q và được coi là một khối trục tròn đồng chất. Bỏ qua ma sát. 5.3.20. Một tời kéo gồm hai trống K1 và K2 có bán kính r1 và r2 ghép cứng với nhau và với trục quay nằm ngang O1O2. Có momen quán tính đối với trục đó bằng J1 và J2. Tác dụng vào tay quay của trục tời một ngẫu lực có momen M không đổi kẹo vật nặng D có trọng lượng P lên cao. Khi trống K2 quấn dây thì trống K1 thả dây. Bỏ qua ma sát và trọng lượng dây, cho biết ban đầu hệ đứng yên. Tìm vận tốc góc của tay quay A khi vật D được kéo lên một đoạn h 131 (hình bài 5.3.20) 5.3.21. Ngẫu lực có momen quay M không đổi tác dụng lên tang của một trục tời có bán kính bằng r và có trọng lượng P1. Quấn vào tang tời một sợi dây mềm nhẹ, không dãn rồi buộc đầu mút dây vào vật nặng A có trọng lượng P2 để kéo nó lên theo mặt phẳng nghiêng, góc nghiêng so với mặt phẳng ngang là α. Hệ số ma sát trượt giữa vật nặng và mặt phẳng nghiêng là f. Tang tời được xem là một trục tròn đồng chất. Tìm biểu thức vận tốc góc của trục tời theo góc quay của nó. Tìm gia tốc góc (hình bài 5.3.21) 5.3.22. Cơ cấu hành tinh như trên (hình bài 5.3.22) chuyển động trong mặt phẳng ngang. Bánh răng 3 cố định, các bánh răng động 1 và 2 được coi là những đã tròn đồng chất cùng bề dày và cùng vật liệu. Biết bánh răng 1 quay nhanh gấp 10 lần tay quay. Bỏ qua khối lượng của tay quay. Momen quán tính của bánh răng 1 đối với trục O1 là J1 Bánh răng 1 chịu tác dụng của ngẫu lực cản có momen là M1 không đổi. Tay quay chịu tác dụng của ngẫu lực phát động có momen quay M0 Cũng không đổi. Tìm gia tốc góc tay quay. 5.3.23. Tay quay của một cơ cấu tay quay thanh truyền được coi là thanh đồng chất có chiều dài bằng r, có khối lượng m1 đang quay với vận tốc góc o). Con chạy có khối lượng m2, thanh truyền dài 1, coi rằng tỷ số r l là bé. a. Bỏ qua khối lượng thanh truyền, tìm biểu thức động năng của cơ cấu theo vận tốc góc và góc quay của tay quay. 132 b. Kể đến khối lượng của thanh truyền là m3, tính động năng của hệ ở vị trí tay quay OA vuông góc với đường trượt của con chạy. 5.4.PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN VÀ CƠ HỆ Vấn đề cần chú ý I. Vật rắn chuyển động tịnh tiến Phương trình vi phân chuyển động có dạng định lý chuyển động khối tâm (7) đã được xét ở. Chương 5, mục (5.3.1) II. Vật rắn quay quanh trục cố định Phương trình vi phân chuyển động có dạng 11 đã được xét ở định lý momen động lượng. Chương 5 (5.3.3) III. Vật rắn quay quanh trục cố định Phương trình vi phân chuyển động có dạng: trong đó: Xc, Yc - tọa độ của khối tâm C; ϕs - góc định vị của tấm phẳng S đối với hệ trục tọa độ tịnh tiến cùng với khối tâm; M - khối lượng của tấm; Jc - momen quán tính của tấm đối với trục đi qua C và thẳng góc với mặt phẳng của tấm, Fek - ngoại lực thứ k; Sc = OC tọa độ cong của C; Vc - vận tốc của c; ρ - bán kính cong của quỹ đạo khối tâm C 133 IV. Cơ hệ những chất điểm và vật rắn chuyển động Phương trình vi phân chuyển động có dạng phương trình Lagrange loại II: trong đó: S - số bậc tự do của hệ; T = T(qi, qi) - động năng của hệ được tính theo hệ tọa độ suy rộng qi và vận tốc suy rộng q; = dqi dt ; Qi - lực suy rộng, được tính theo các phương pháp ở (5.2); ∂T∂qi - đạo hàm riêng của động năng theo tọa độ suy rộng qi, ∂T ∂qi - đạo hàm riêng của động năng theo vận tốc suy rộng qi; ddt (qi) đạo hàm theo thời gian của (qi). Phạm vi ứng dụng 1. Phương trình vi phân chuyển động song phẳng * Phương trình này dùng để giải cả bài toán thuận và ngược. a. Biết chuyển động của vật, xác định vectơ chính và momen chính các ngoại lực tạo dụng lên vật và do đó có thể xác định các lực liên b. Biết các lực tác dụng lên vật, xác định chuyển động của vật. Trường hợp đã biết quỹ đạo khối tâm C, ta áp dụng công thức dạng (12-2) 2. Phương trình Lagrange II Phương trình này được áp dụng để thành lập phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ. Khi giải các phương trình lập được (bằng phương pháp giải tích hoặc phương pháp số trên máy tính) ta sẽ được qi(t) với i = 1,2,....,S. Các qi(t) xác định chuyển động của hệ. Bài tập giải sẵn Thí dụ 5-3. Đĩa tròn có trọng lượng P, bán kính R, bán kính quán 134 tính đối với trục qua C và vuông góc với đã là p. Hệ số ma sát trượt giữa đĩa và nền là f (hình 5.3). Tìm lực F để đĩa lăn không trượt. Bài giải. 1. Phân tích chuyển động và lực: Điã chuyển động song phẳng. Lực tác dụng gồm: Trọng lực P, phản lực N, lực F nằm ngang, lực ma sát Fms. 2. Lập phương trình vi phân chuyển động: Chọn trục tọa độ như hình 5.4. Quy ước chiều dương của góc quay ϕ là ngược chiều kim đồng hồ. Phương trình vi phân chuyển động có dạng. Ta có ba phương trình với năm đại lượng chưa biết là: Fms và N. Ta cần tìm một số liên hệ giữa các đại lượng này: Vì đĩa lăn không trượt nên điểm I là tâm vận tốc tức thời: Vc = Rω hoặc do đó : Vì yc = R = const nên Giải các phương trình (a), (b),(c) và chú ý tới các liên hệ (d) và (e) ta được : Điều kiện để đĩa lăn không trượt là: 135 vậy lực F phải thỏa mãn điều kiện: Thí dụ 5-4. Thanh đồng chất AB = 2a có đầu A, B tựa vào tường nhẵn và nền nhẵn. Giữ thanh AB đứng yên tạo với nền một góc ϕ0 rồi thả ra cho nó chuyển động dưới tác dụng của trọng lực P. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc theo góc nghiêng ϕ. Tìm phản lực tại A và B, suy ra giá trị của ϕ lúc đầu A rời khỏi tường (hình 5.5). Bài giải: 1. Phân tích chuyển động và lực: Thanh AB chuyển động song phẳng. Các lực tác dụng gồm: trọng lực P, các phản lực liên kết NA, NB 2. Lập phương trình vi phân chuyển động. Chọn hệ tọa độ như (hình thí dụ 5-2) Quy ước chiều dương của ϕ là ngược chiều kim đồng hồ. Phương trình vi phân chuyển động có dạng: Các liên hệ: Vì xc = acosϕ; yc = asinϕ nên Giải các phương trình trên với JC = 1 3 Ma 2 ta được: 136 Lấy tích phân biểu thức (f) với điều kiện đầu ta được: Đầu A rời tường khi NA = 0, tức là: vì cos ϕ ≠ 0 nên : 3 sinϕ - 2 sinϕ0 = 0 Vậy đầu A rời tường khi: sinϕ = 23 sinϕ0 Sau khi thanh rời tường, từ (a) ta nhận được Suy ra hình chiếu của khối tâm chuyển động đều sau khi thanh rời tường. Bài tập cho đáp số I. Phương trình vi phân chuyển động song phẳng 5.4.1. Một bánh xe đồng nhất bán kính r lăn xuống không trượt theo đường dốc chính của một mặt phẳng nghiêng α so với phương ngang. Hệ số ma sát lăn giữa bánh xe và mặt phẳng nghiêng là k. Tìm điều kiện để bánh xe lăn xuống đều. 5.4.2. Một con lăn đồng chất hình trụ tròn, có trọng lượng P bán kính r, được đặt trên mặt phẳng ngang, không nhẵn, có một sợi dây quấn vào tầng trong của con lăn với bán kính a. Bán kính quán tính của con lăn đối với trục của nó là ρ. Tác dụng lên đầu tự do của dây một lực F, nghiêng với mặt phẳng ngang một góc không đổi α. Tìm quy luật chuyển động của trục O của con lăn (hình bài 5.4.2). 5.4.3. Một trụ tròn đồng chất A, có khối lượng m, lăn xuống theo dây treo thẳng đứng quấn vào nó. Đầu B của dây được buộc chặt và khi trụ 137 rơi không vận tốc đầu thì nhả dây quấn ra tìm vận tốc trục khối trụ khi nó đã rơi được một đoạn thẳng h và tìm lực căng của dây treo (hình bài 5.4.3). 5.4.4. Người ta quấn hai dây mềm vào một khối trụ đồng nhất và quấn dây đối xứng qua mặt phẳng trung bình song song với đáy: khối trụ nặng là P được đặt lên mặt phẳng nghiêng sao cho đường sinh của nó vuông góc với đường dốc chính và buộc cố định mút tự do của hai dây trên sao cho phần dây tự do song song với đường dốc chính của mặt phẳng nghiêng AB. Hệ số ma sát trượt giữa mặt trụ và mặt nghiêng là f. Giả thiết rằng trọng lực thắng lực cản do ma sát và khối trụ trượt xuống không vận tốc đầu. Tìm quy luật chuyển động sai của trục khối trụ và lực căng của mối dây. Cho rằng trong chuyển động đang xét dây quấn chưa bị nhả ra hết (hình bài 5.4.4). 5.4.5. Một thanh đồng chất AB có trọng lượng P được treo vào điểm O nhờ hai dây có chiều dài bằng nhau và bằng độ dài của thanh. Xác định sức căng của một trong hai nhánh dây tại thời điểm nhánh kia bị đứt (hình bài 5.4.5). 5.4.6 Một thanh mảnh đồng chất có chiều dài 21 và trọng lượng P nằm trên hai gối đỡ A và B. Trọng tâm C của thanh nằm cách đều hai gối đỡ: CA = CB = a. Áp lực tĩnh trên mỗi gối đỡ bằng P/2l (hình bài 5.4.6). Tìm sự thay đổi áp lực trên gối đỡ A tại thời điểm khi gối đỡ B bị rơi tức thời. 138 II Phương trình Lagrange loại II 5.4.7. Con lắc gồm con chạy A có khối lượng m1 trượt trên nền ngang nhẵn và quả cầu nhỏ có khối lượng m2 được nối với con chạy bằng thanh AB cứng, nhẹ, dài l. Lập phương trình vi phân chuyển động của cả hệ (hình bài 5.4.7) 5.4.8. Một ống trụ tròn rỗng, đồng chất có trọng lượng P, bán kính R và có thể quay quanh trục thẳng đứng. Trên mặt trong của ống trụ có xẻ một rãnh đinh ốc, bước của đường đinh ốc là h. Một viên bi nhỏ, chạy trong rãnh ấy dưới tác dụng của trọng lượng bản thân. Bỏ qua ma sát. Thành lập phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ, cho biết ban đầu hệ đứng yên. Tìm phương trình chuyển động của cơ hệ. 5.4.9. Một hình trụ khối lượng m, bán kính r lăn không trượt bên trong của một trụ rỗng, khối lượng M, bán kính R, trụ này có thể quay quanh trục nằm ngang O. Momen quán tính của các trụ đối với các trục của mình tương ứng bằng MR2 và mr2 2 . Thành lập phương trình vi phân chuyển động của hệ và tìm các tích phân (hình bài 5.4.9). 5.4.10. Một đĩa đồng chất bán kính R, có khối lượng M, có thể quay quanh trục nằm ngang O. Một dây nhẹ không giãn AB, một đầu của nó treo vào vành đĩa tại A và đầu kia buộc vật có khối lượng m tại B. Thành lập phương trình vi phân chuyển động của hệ. Mô tả như (hình bài 5.4.1 0). 5.4.11. Xác định chuyển động của cơ hệ gồm hai khối lượng m1 và m2 có thể trượt tịnh tiến dọc thanh nhẵn nằm ngang (Ox). Các khối lượng được nối với nhau nhờ một lò xo có độ cứng c. Khoảng cách giữa 2 khối tâm của hai khối lượng khi lò xo không làm việc là l. Trạng thái đầu của 139 cơ hệ được xác định bằng giá trị của vận tốc và tọa độ khối tâm của hai vật khi t = 0: x1 = 0 ; x1 = u0; x2 = l; x2 = 0 (hình bài 5.4.11).