Đề tài Xây dựng hệ truyền động điện xoay chiều - Biến tần PLC

có biên độ rất lớn, hay Lh(ω) >> 0.Vùng này đại diện cho chất lượng hệ thống ở chế độ xác lập hoặc tĩnh (tần số nhỏ). Sự ảnh hưởng của nó tới tính động học của hệ kín có thể bỏ qua. - Vùng II là vùng tần số trung bình và cao. Vùng này mang thông tin đặc trưng của tính động học hệ kín.Sự ảnh hưởng của vùng này tới tính chất hệ kín ở dải tần số thấp (tĩnh) hoặc rất cao là có thể bỏ qua.Vùng II đựoc đặc trưng bởi điểm tần số cắt 0)( chL hay 1)( cjG . Mong muốn rằng hệ kín không có cấu trúc phức tạp nên hàm Gh(jω) cũng được giả thiết chỉ có một tần số cắt ωc. Đường đồ thị biên độ Bode Lh(ω) sẽ thay đổi độ nghiêng một giá trị 20db/dec tại điểm tần số gẫy ωI của đa thức tử số và -20db/dec tại điểm tần số gẫy ω1 của đa thức mẫu số.Nếu khoảng cách độ nghiêng đủ dài thì đường )(h sẽ thay đổi một giá trị là 90 0 tại ωI và -90 0 tại ω1.Ngoài ra, hệ kín sẽ ổn định nếu tại tần số cắt đó hệ hở có góc pha )( ch lớn hơn . Bởi vậy, tính 52 ổn định hệ kín đảm bảo nếu trong vùng I đã có 1)( jGh và ở vùng II này, xung quanh điểm tần số cắt, biểu đò Bode Lh(ω) có độ dốc là -20dB/dec cũng như khoảng cách độ dốc đó là đủ lớn. - Vùng III là vùng tần số rất cao. Vùng này mang ít hoặc có thể bỏ qua được, những thông tin về chất lượng kĩ thuật của hệ thống. Để hệ không bị ảnh hưởng bởi nhiễu tần số rất cao, tức là khi ở tần số rất cao G(s) cần có biên độ rất nhỏ, thì trong vùng này hàm Gh(jω) có giá trị tiến đến 0. Có thể thấy ngay được rằng, nếu kí hiệu IIT 1 , 1 ccT , 1 11T thì hệ hở Gh(s) mong muốn với biểu đồ Bode cho trong (2.16) phải là )1( )1( )()()( 1 2 sTs sTk sSsRsG Ihh . (2.17) Thực tế đã chứng minh được hàm truyền hệ hở mong muốn (2.17) với tiêu chuẩn tối ưu đối xứng có thể viết ở dạng: )1(2 1 4 14 )( pTpTpT pT sGh (2.18) Công thức này viết cho vòng thứ i (i=1) và cũng áp dụng cho vòng tiếp theo khi thay đổi TT ii 12 là tổng các hằng số thời gian không bù của đối tượng quy về vòng thứ 1 bên trong. Khâu được xây dựng để tối ưu modul không phải luôn đảm bảo được các chỉ tiêu chất lượng cho trước của quá trình quá độ theo tác động của nhiễu loạn. Vì vậy vòng ngoài của hệ truyền động điện (vòng tốc độ hay góc) thường được xây dựng theo phương pháp tối ưu đối xứng, hàm truyền hệ hở trong trường hợp này có dạng: )1(8 4 0 22 0 0 pTpT pT Gh (2.19) Từ đây ta sẽ xác định được hàm truyền của bộ điều khiển nếu có hàm truyền của đối tượng, hàm truyền vòng kín có dạng: 148 1 0 22 0 pTpT Gk 53 2.4. KHAI THÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID TRONG PLC 2.4.1. Giới thiệu về module PID mềm trong Step7 Phấn mềm Step7 cung cấp các module mềm PID để điều khiển các đối tượng có mô hình liên tục như lò, động cơ, mức Đầu ra của đối tượng được đưa vào đầu vào của bộ điều khiển qua các cổng vào tương tự của các module vào tương tự của Simatic S7-300/400. Tín hiệu ra của bộ điều khiển có nhiều dạng và được đưa đến các cơ cấu chấp hành qua những module vào ra khác nhau như: - Qua cổng ra tương tự của module ra tương tự (AO), - Qua các cổng ra số của module ra số (DO), hoặc - Qua các cổng phát xung ra tốc độ cao. Mỗi module mềm PID đều có một khối dữ liệu riêng (DB) để lưu giữ các dữ liệu phục vụ cho chu trình tính toán thực hiện luật điều khiển. Các khối hàm FB của module mềm PID đều cập nhật được những khối dữ liệu này ở mọi thời điểm Module mềm FB PULSEGEN được sử dụng kết hợp với module FB CONT_C nhằm tạo ra bộ điều khiển có tín hiệu dạng xung tốc độ cao thích ứng với những cơ cấu chấp hành tỷ lệ. Một bộ điều khiển PID mềm được hoàn thiện thông qua khôi hàm FB nhiều chức năng tạo ra tính linh hoạt cao trong thiết kế. Người sử dụng có thể chọn chức năng này hoặc loại bỏ các chức năng không cần cho hệ thống. Các chức năng cơ bản khác như xử lý tín hiệu chủ đạo, tín hiệu quá trình và tính toán các biến khác cùng với bộ điều khiển theo thuật điều khiển PID cũng được tich hợp sẵn trong một module điều khiển mềm. Những module mềm không toàn năng tới mức có thể ứng dụng được vào mọi bài toán điều khiển. Đặc tính điều khiển và tốc độ xử lý của module PID mềm phụ thuộc vòa loại CPU được chọn để giải quyết bài toán điều khiển. Do khi xử lý một mạch vòng điều khiển người ta phải thực hiện công việc trích mẫu tín hiệu đầu vào cho mạch vòng điều khiển đó (liên quan đến 54 tín hiệu báo ngắt cho chu kì thời gian (OB30÷OB38), nên cần phải có sự tương thích giữa số mạch vòng điều khiển PID và khả năng cũng như tốc độ tính toán của CPU. Nếu bài toán điều khiển yêu cầu tần suất cập nhật càng cao thì số vòng điều khiển phải càng giảm. Chỉ ở những bài toán có số vòng điều khiển ít người ta mới có thể sử dụng các module mềm có tần suất truy nhập cao. Tất cả các module PID mếm đều cung cấp nhiều giải pháp lựa chọn luật điều khiển trong khi thiết kế để bộ điều khiển phù hợp với đối tượng như: luật điều khiển tỷ lệ P, luật điều khiển tỷ lệ-vi phân PD, luật điều khiển tỷ lệ-tích phân PI Chất lượng của hệ thống hoàn toàn phụ thuộc vào các tham số của bộ điều khiển. Do đó, điều kiện bắt buộc đảm bảo thành công trong thiết kế là ngưòi sử dụng phải có mô hình đối tượng chính xác. Đó cũng chính là nhược điểm cơ bản của phương pháp điều khiển kinh điển. Phụ thuộc vào cơ cấu chấp hành, người sử dụng có thể chọn được module mềm PID tương thích. Ba module PID được tích hợp trong phần mềm Step7 phù hợp với ba kiểu cơ cấu chấp hành nêu trên đó là: 1) Điều khiển liên tục với module mềm FB41 (tên hình thức CONT_C) 2) Điều khiển bước với module mềm FB42 (tên hình thức CONT_S) 3) Điều khiển kiểu phát xung với khối hàm hỗ trợ FB43 (tên hình thức PULSEGEN). Với đối tượng trong đề tài này, module mềm FB41 cần được tìm hiểu để giải quyết bài toán. 2.4.2. Điều khiển liên tục với FB41 “CONT_C” a) Giới thiệu chung về FB41 FB41 “CONT_C” được sử dung để điều khiển các quá trình kĩ thuật với các biến đầu vào và đầu ra tương tự trên cơ sở thiết bị khả trình Simatic. Trong khi thiết lập tham số, có thể tích cực hoặc không tích cực một số thành phần chức năng của bộ điều khiển PID cho phù hợp với đối tượng. Có thể sử 55 dụng module mềm PID như một bộ điều khiển với tín hiệu chủ đạo đặt cứng (fĩed setpoint) hoặc thiết kế một hệ thống điều khiển nhiều mạch vòng theo kiểu điều khiển cascade. Những chức năng điều khiển được thiết kế trên cơ sở của thuật điều khiển PID của bộ điều khiển mẫu với tín hiệu tương tự. b) Cấu trúc modul mềm PID FB41 “CONT_C”. Sơ đồ cấu trúc của module mềm FB41 “CONT_C” được minh họa như sau: CRP-IN % PV-NORM DEADBAND INT DIF SP-INT PV_INT PV_PER PVPER_ON GAIN ER PV P-SEL I-SEL PV-FAC PV-OFF % CRP_OUT D-SEL LMN-P LMN-I LMN-D MAIL_ON MAN LMNLIMIT LMN_NORM LMN_HLM LMN_LLM LMN_FAC LMN_OFF LMN LMN_PER DISV 0 1 0 1 1 1 1 0 0.0 0.0 0.0 TD,TM,LAG QLMN-HLM QLMN-LLM TI, I-ITL-ON I-ITLVAL 0 0 Hình 2.14. Sơ đồ cấu trúc modul mềm FB41 Module mềm PID bao gồm tín hiệu chủ đạo SP-INT, tín hiệu ra của đối tượng PV-PER, tín hiệu giả để mô phỏng tín hiệu ra của đối tượng PV-IN, các biến trung gian trong quá trình thực hiện luật và thuật điều khiển PID như PVPER-ON, P-SEL, I-SEL, D-SEL,MAN-ON + Tín hiệu chủ đạo SP-INT: được nhập dưới dạng dấu phảy động + Tín hiệu ra của đối tượng PV-PER: Thông qua hàm nội của FB41 có tên CRP-IN, tín hiệu ra của đối tượng có thể dược nhập dưới dạng số nguyên có dấu hoặc số thực dấu phảy động. Chức năng của CRP-IN là chuyển đổi 56 kiểu biểu diễn của PV-PER từ dạng số nguyên sang số thực dấu phảy động có giá trị nằm trong khoảng -100 đến 100% theo công thức: Tín hiệu ra của CRP-IN = PV-PER 27648 100 + Chuẩn hóa: Chức năng của hàm chuẩn hóa PV-NORM tín hiệu ra của đối tượng là chuẩn hóa tín hiệu ra của hàm CRP-IN theo công thức: Tín hiệu ra của PV-NORM = (Tín hiệu ra của CRP-IN) PV-FAC-OFF Hai tham trị khống chế dải giá trị cho phép của PV-NORM là PV-FAC và PV-OFF. Mặc định PV-FAC của hàm PV-NORM có giá trị bằng 1 và PV- OFF có giá trị 0. Lọc nhiễu tác động trong lân cận điểm làm việc: Tín hiệu sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo và tín hiệu ra của đối tượng. Nó dược tọa ngay ra trong FB41 là dầu vào của khối DEADBAND có tác dụng lọc những dao động nhỏ xung quanh giá trị xác lập. Nếu không muốn sử dụng DEADBAND hoặc với đối tượng mà có thể bỏ qua sự ảnh hưởng của nhiễu trong lân cận điểm làm việc ta chọn DEAD-W=0. c) Chọn luật điều khiển trên module FB41 “CONT_C” Thuật PID được thiết kế theo kiểu song song của ba thuật điều khiển đơn lẻ tỷ lệ (P), tích phân (I), vi phân (D) theo sơ đồ cấu trúc sau: INT DIF I-SEL D-SEL 1 1 0 0.0 0.0 0.0 TD,TM,LAG TI, I-ITL-ON I-ITLVAL 0 0 P-SEL GAIN Hình 2.15. Thuật điều khiển PID 57 Chính vì cấu trúc song song như vậy nên ta có thể thông qua các tham trị P-SEL, I-SEL hay D-SEL mà tích hợp được các thuật điều khiển khác nhau từ bộ điều khiển mẫu này như thuật điều khiển P,PI, PD, PID. d) Khai báo tham số và các biến của Modul mềm PID Chúng ta có thể khai báo tham số và các biến cho bộ điều khiển trong khối dữ liệu cơ sở thông qua các bước sau: START→ SIMATIC→ STEP7→PID PARAMETTER ASIGNMENT Trên thanh công cụ trong cửa sổ của màn hình soạn thảo có biểu tượng của các hàm thư viện có trong Step7. Kích chuột vào biểu tượng này ta nhận được bảng danh mục các khối hàm thư viện ngay trong cửa sổ màn hình soạn thảo. - Đặt giá trị cho khối FB41 Phần mềm cho phép chọn chế độ tự động (automatic mode) hoặc chế độ bằng tay. Ở chế độ bằng tay các giá trị của các biến được chọn bằng tay. Bộ tích phân (INT) tự thiết lập chế độ LNM-LNM-P-DISV và bộ vi phân (DIF) tự động về 0. Điều đó đảm bảo việc chuyển chế độ từ thiết lập giá trị bằng tay về chế độ tự động không gây một biến đổi đột ngột nào đối với các biến đã được thiết lập giá trị bằng tay. Cũng có thể giới hạn cho cho các giá trị được thiết lập bằng tay nhờ hàm LMNLIMIT.Một bít cờ sẽ có giá trị bằng 1 khi biến vào coa giá trị vượt quá giới hạn đã chọn. Hàm LMN-NORM sẽ chuẩn hóa tín hiệu ra của hàm LMNLIMIT theo công thức: LMN = (Tín hiệu ra của LMNLIMIT) * LMN-FAC + LMN-OFF Mặc định LMN-FAC có giá trị bằng 1, còn LMN-OFF có giá trị bằng 0. Các giá trị đặt bằng tay có thể theo một cách biểu diễn riêng. Hàm CRP- OUT có chức năng biến đổi từ kiểu biểu diễn số thực dấu phảy động sang kiểu biểu diễn riêng theo công thức: LMN-PER = LMN * 100 27648 Ngoài ra nhiễu có thể được lọc trước bằng cách đưa qua đầu vào DISV. 58 2.4.3. Khai báo tham biến hình thức đầu vào và đầu ra Hình 2.16. Sơ đồ khối cài đặt các chân module FB41 “CONT_C” Nhìn vào sơ đồ khối FB41 “CONT_C” có 26 tham biến hình thức đầu vào như sau: EN COM _ RST MAN_ON PV PER _ON P _ SEL I _ SEL INT_ HOLD I_ ITL_ON D _ SEL CYCLE SP_ INT PV_ IN PV_ PER MAN GAIN TI TD TM _ LAG DEADB_W LMN_HLM LMN_LLM PV_FAC PV_OFF LMN_FAC LMN_OFF "CONT_C" ENO LMN_PER LML QLMN_HLM QLMN_LLM LML_ P LML_ I LML_ D PV ER M0.1 FB41 M1.0 M1.1 M128.0 M1.3 M1.4 M2.1 M2.2 M1.5 T#10MS 1.000000e +002 1.000000e +001 MW44 MD36 1.750000 e +001 T#5MS T#1MS T#5S 0.000000e +000 1.000000e +002 0.000000e +000 1.000000e +000 0.000000e +000 1.000000e +000 1.000000e +000 0.000000e +000 0.000000e +000 MD32 MW40 M26.0 M26.1 MD6 MD11 MD15 MD19 MD23 I_ITLVAL DISV 59 Tên biến Kiểu dữ liệu Phạm vi giới hạn Giá trị mặc định Mô tả chức năng COM-RST BOOL FALSE COMPLETE RESTART Khối chức năng khởi tạo lại hệ thống hoàn toàn khi đầu vào “complete restart” được thiết lập giá trị logic true MAN-ON BOOL TRUE MANUAL VALUE ON Khi đầu vào “manual value on” có giá trị logic TRUE mạch vòng điều khiển sẽ bị ngắt, các fía trị sẽ được thiết lập bằng tay PVPER- ON BOOL FALSE PROCESS VARIABLE PERIPHERAL ON Khi đọc biến quá trình từ các cổng vào/ra đầu vào PV-PER phải được nối với các cổng vào/ra và đầu vào “process variable peripheral on” có giá trị logic TRUE P-SEL BOOL TRUE PROPORTIONAL ACTION ON Hoạt động của bộ điều khiển PID có thể tích cực hoặc không tích cực từng phần riêng trong thuật điều khiển PID. Thuật điều khiển tỷ lệ khi giá trị logic TRUE được thiết lập tại cổng vào “proportional action on”. 60 Tên biến Kiểu dữ liệu Phạm vi giới hạn Giá trị mặc định Mô tả chức năng I-SEL BOOL TRUE INTERGRAL ACTION ON Hoạt động của bộ điều khiển PID có thể tích cực hoặc không tích cực từng phần riêng trong thuật điều khiển PID. Thuật điều khiển tích phân được kích hoạt khi giá trị logic TRUE được thiết lập tại cổng vào “intergral action on” INT- HOLD BOOL FALSE INTERGRAL ACTION HOLD Đầu ra của bộ điều khiển tích phân có thể bị “đông lạnh” (không được sử dụng) khi thiết lập giá trị logic TRUE cho đầu vào “intergral action hold”. I-ITL-ON BOOL FALSE INITIALIZATION OFTHE INTERGRAL ACTION Đầu ra của bộ điều khiển tích phân có thể được nối vào cổng I-ITL- VAL nếu như cổng vào “initialization” of the intergral action on” có giá trị logic TRUE. D-SEL BOOL FALSE DERIVATE ACTION ON Hoạt động của bộ điều khiển PID có thể tích cực hoặc không tích cực từng phần riêng trog htuật điều khiển PID. Thuật điều khiển vi phân được kích hoạt khi giá trị logic TRUE được thiết lập tại cổng vào “derivate action on” 61 Tên biến Kiểu dữ liệu Phạm vi giới hạn Giá trị mặc định Mô tả chức năng CYCLE TIME ≥ 1ms T#1s SAMPLING TIME Thời gian lấy mẫu là khoảng thời gian không đổi giữa các lần khối được cập nhật SP-INT REAL -100100% Hoặc giá trị vật lý 0.0 INTERNAL SETPOINT Đầu vào “internal setpoint” được sử dụng để thiết lập tín hiệu chủ đạo (tín hiệu mẫu). PV-IN REAL -100100% Hoặc giá trị vật lý 0.0 PROCESS VARIBLE IN Giá trị khởi tạo có thể đặt ở đầu vào “process variable on” hoặc từ biến quá trình được biểu diễn dưới dang số thực dấu phảy động. PV-PER WORD W#16#0 000 PROCESS VARIABLE PERIPHERAL Biến quá trình được nối với CPU thông qua cổng vào tương tự . MAN REAL -100100% Hoặc giá trị vật lý 0.0 MANUAL VALUE Cổng vào “manual value” được sử dụng đẻ đặt giá trị bằng các hàm gia diện. GAIN REAL 2.0 PROPOTIONAL GAIN Đầu vào “propotional gain” được sử dụng đẻ thiết lập hệ số tỷ lệ cho bộ điều khiển theo luật tỷ lệ 62 Tên biến Kiểu dữ liệu Phạm vi giới hạn Giá trị mặc định Mô tả chức năng TI TIME ≥ CYCLE T#20s RESET TIME Cổng Vào “reset time” được sử dụng để thiết lập hằng số thời gian tích phân cho bộ điều khiển tích phân. TD TIME ≥ CYCLE T#10s DERIVATE TIME Cổng vào “derivate time”sử dụng để thiết lập hằng số thời gian vi phân cho bộ điều khiển vi phân. TM-LAG TIME ≥ CYCLE T#2s TIME LAG OF DERIVATE ACTION Thời gian tích cực của luật điều khiển vi phân được chọn thông qua cổng vào “time lag of derivate action”. DEAB-W REAL >=0.0% hoặc giá trị vật lý 0.0 DEAD BAND WIDTH Một vùng kém nhạy được sử dụng để xủ lý tín hiệu sai lệch. Độ rộng của vùng kém nhạy được đặt thông qua cổng vào “dead band width”. LMN- HLM REAL LMN-LLM 100% hoặc giá trị vật lý 100.0 MANIPULATED VALUE HIGH LIMIT Giá trị hạn chế trên được thiết lập bằng tay qua cổng vào “manipulated value high limit”. 63 Tên biến Kiểu dữ liệu Phạm vi giới hạn Giá trị mặc định Mô tả chức năng LMN-LLN REAL -100%... LMN-LLM hoặc giá trị vật lý 0.0 MANIPULATED VALUE LOW LIMIT Giá trị hạn chế dưới được thiết lập bằng tay qua cổng vào “manipulated value low limit”. PV-FAC REAL 1.0 PROCESS VARIALE FACTOR Biến quá trình được nhân với một hệ số cho phù hợp với phạm vi qui định của biến này. Hệ số được chọn thông qua cổng vào “process variable factor”. LMN- FAC REAL 1.0 MANIPULATED VALUE FACTOR Giá trị giới hạn được nhân với một hệ số cho phù hợp với phạm vi qui định của biến quá trình. Hệ số này được đặt qua cổng vào “manipulated value factor”. LMN-OFF REAL 0.0 MANIPULATED VALUE OFFSET Giá trị giới hạn được nhân với một hệ số cho phù hợp với phạm vi qui định của biến quá trình. Hệ số này được đặt qua cổng vào “manipulated value offset”. 64 Tên biến Kiểu dữ liệu Phạm vi giới hạn Giá trị mặc định Mô tả chức năng I-ITLVAL REAL -100100% Hoặc giá trị vật lý 0.0 INITIALIZATION VALUE OF THE INTERGRAL ACTION Giá trị đầu ra của bộ điều khiển tích phân có được thiết lập thông qua cổng vào “initialization value of the intergral action”. DISV REAL -100100% Hoặc giá trị vật lý 0.0 DISTURBANCE VARIABLE Khi điều khiển hệ thống bằng phương pháp feedforward thì một giá trị bù nhiễu được đặt thông qua cổng vào “disturbance variable”. PV-OF REAL 1.0 PROCESS VARIALE OFFSET Biến quá trình được cộng với một lượng bù cho phù hợp với phạm vi qui định của biến này. Giá trị bù được chọn thông qua cổng vào “process variable offset”. 65 Khai báo tham biến hình thức đầu ra: Tên biến Kiểu dữ liệu Mặc định Mô tả LMN REAL 0.0 MANIPULATED VALUE Giá trị ra được thiết lập bằng tay thông qua cổng ra “manipulated value”. LMN- PER WORD W#16# 0000 MANIPULATED VALUE PERIPHERAL Giá trị đầu ra thiết lập bằng tay theo kiểu biểu diễn phù hợp với các cổng vào/ra tương tự được chọn qua cổng “manipulated value peripheral”. QLMN- HLM BOOL FALSE HIGH LIMIT OF MANIPULATED VALUE RÊACHED Cổng ra “high limit of manipulated value reached” thông báo giá trị biến qua trình vượt quá giá trị giới hạn trên. QLMN- LLM BOOL FALSE LOW LIMIT OF MANIPULATED VALUE RÊACHED Cổng ra “low limit of manipulated value reached” thông báo giá trị biến qua trình nhỏ hơn quá giá trị giới hạn dưới. LMN-P REAL 0.0 PROPOTIONAL COMPONENT Tín hiệu ra của bộ điều khiển tỷ lệ được xuất qua cổng ra của “propotional component” LMN-I REAL 0.0 INTEGRAL COMPONENT Tín hiệu ra của bộ điều khiển vi phân được xuất qua cổng ra “integral component”. 66 Tên biến Kiểu dữ liệu Mặc định Mô tả LMN-D REAL 0.0 DERIVATIVE COMPONENT Tín hiệu ra của bộ điều khiển vi phân được xuất qua cổng ra “derivative component”. PV REAL 0.0 PROCESS VALUE Tín hiệu quá trình được xuất qua cổng ra “process value”. ER REAL 0.0 ERROR SIGNAL Tín hiệu sai lêch được xuất qua cổng ra “error signal”. 2.5. XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH TÔC ĐỘ PLC-BIẾN TẦN- ĐỘNG CƠ CHO HỆ ĐỒNG TỐC 2.5.1. Cấu trúc hệ đồng tốc: Trong các băng tải, hay máy cuộn dây đồng có hai động cơ Đ1,Đ2 cần phải được đồng bộ tốc độ. Cơ sở của của bài toán hệ thống đồng bộ tốc độ chính là bài toán của hệ thống bám. Để đồng tốc hai động cơ này thì bắt buộc tốc độ Đ1 phải bám theo tốc độ Đ2 hoặc ngược lại, khi đó ta có sơ đồ cấu trúc tổng quát của hệ đồng tốc như hình 2.1: Đ1 Bộ điều khiển Đ2 ω2ω1 ω2 Hình 2.17. Sơ đồ cấu trúc tổng quát điều khiển đồng bộ tốc độ Bộ điều chỉnh là bộ điều chỉnh PID có nhiệm vụ điều chỉnh tốc độ góc hoặc tốc độ dài động cơ Đ2 bằng với tốc độ góc hoặc tốc độ dài động cơ Đ1. Sơ đồ trên đây bảo đảm khả năng bám của tốc độ động cơ Đ2 theo động cơ Đ1 khi tương quan tốc độ ω1, ω2 theo một tỷ số không đổi. 67 Trong trường hợp do yêu cầu công nghệ tương quan ω1, ω2 cần phải thay đổi, với điều kiện khoa học kĩ thuật ngày nay để điều khiển hệ thống này người ta thường điều khiển theo phương pháp điều khiển các động cơ theo phương pháp điều chỉnh tự động tần số, kết hợp cả biến tần và PLC thì ta cũng có sơ đồ cấu trúc đồng bộ tốc độ dạng khác như sau: PLC Ð1 Ð2 Màn hình HMI ω1 ω2 Biến tần 1 Biến tần 2 Hình 2.18. Sơ đồ cấu trúc tổng quát hệ thống đồng tốc hai động cơ sử dụng PLC và biến tần Trong đó: Máy tính điều khiển chương trình, tốc độ động cơ được điều chỉnh được điều chỉnh bởi bộ điều chỉnh PID trong PLC bằng cách điều khiển biến tần cung cấp tần số cho động cơ theo phương pháp đã được cài đặt trong biến tần. 2.5.2 Sơ đồ thực nghiệm hệ thống. Trong nội dung chương này, tiến hành thực nghiệm xây dựng hệ truyền động ổn định tốc độ lập trình trên PLC điều khiển biến tần - động cơ, kết nối máy tính qua cáp truyền thông MPI của Siemens. Trên mô hình gồm có: - Panel lắp thiết bị - Bộ PLC S7 -300 của Siemens - Biến tần MM440 - Bộ máy tính điều khiển chương trình - Encorder đo tốc độ động cơ - Động cơ điện không đồng bộ ba pha 68 Ngoài ra, còn các trang thiết bị kèm theo như: Attomat, cơ cấu đo,... Hình 2.19. Sơ đồ thực nghiệm hệ thống điều khiển bám vị trí 2.5.3.Chƣơng trình điều khiển. Phần mềm thực hiện chương trìnhP Các chế độ làm việc của hệ thống là Tự động - Bằng tay, Quay thuận - Quay ngược được thực hiện trên Panel điều khiển. Tín hiệu điều khiển này được PLC đọc và thực hiện phát tín hiệu ra biến tần để thực hiện điều khiển động cơ. Hình 2.20. Khởi động và dừng hệ thống I0.0 : khởi động I0.5 : Dừng Q0.0: Động cơ chạy (nối vào DIN0 của biến tần) Đầu ra số Q0.0 của PLC được nối với đầu vào số 3 DIN0 của biến tần thực hiện khởi động và dừng động cơ. DIN0 = 0 thì động cơ không hoạt động, khi DIN0 = 1 thì động cơ làm việc. 69 Hình 2.21. Chọn chế độ điều khiển Q1.2 : Điều chỉnh bằng tay Q1.3 : Tự động điều chỉnh Q0.1 : Động cơ quay ngược Q0.2 : Động cơ chạy thuận Khi hệ thống đã khởi động thi ta có thể chọn chế độ làm việc của hệ thống là chế độ điều khiển bằng tay hay là tự động điều chỉnh tốc độ, động cơ quay theo chiều thuận hay chiều ngược. Như hình trên, đầu ra số Q0.1 vào đầu vào số 4 DIN1 của biến tần. Nếu Q0.1 = 0 thì quay thuận còn khi Q0.1 = 1 thi thực hiện đảo chiều động cơ. Chế độ điều khiển bằng tay C (Điều khiển vòng hở) Chế độ này tốc độ được điều chỉnh trực tiếp bằng tay thông qua các nút điều khiển. Khi hệ thống đang chạy ở chế độ điều khiển bằng tay các nút bấm tăng giảm tốc độ mới có tác dụng. Các nút bấm này là các tiếp điểm thường hở. Nút tăng tốc và giảm tốc được nối vào đầu vào số I0.1 và I0.2 của PLC. Các tín hiệu kích thích của các nút bấm này là tín hiệu on /off mức 0 ứng với điện áp 0V mức 1 ứng với 24V DC cấp tới các đầu vào số của PLC. Điện áp 24V DC này được lấy từ khối nguồn PS của PLC. Khi ta ấn nút bấm tăng tốc và giảm tốc các tiếp điểm I0.0 và I0.1 sẽ có tín hiệu bằng 1, khi đó bộ đếm Counter (C1) sẽ đếm số lần nhấn tăng tốc, số lần nhấn giảm tốc và lưu vào ô nhớ MW100 và MW102 dưới dạng Interger và 70 BCD giá trị này có tầm từ 0 - 999. Ngõ ra Q1.4 có giá trị = 1 khi giá trị đếm lớn hơn 0. Khi có tín hiệu dừng hệ thống thì bộ đếm có giá trị bằng 0 nhờ cách ta đặt thông số cho các đầu vào S, PV, R của Counter. Giá trị của các ô nhớ này dùng để biến đổi thành cấp điện áp từ 0 - 10V DC xuất ra đầu ra analog của PLC đưa vào đầu vào số 8 của Biến tần (Giải điện áp 0 G- 10V DC này sẽ ứng với giải tần số 0 - 50Hz. Cách quy đổi này sẽ được thực hiện ở các phần sau). Chế độ điều khiển này được thực hiện qua Network 3 như hình bên dưới. Hình 2.22. Thực hiện điều chỉnh tốc độ động cơ bằng tay I0.1 : tăng tốc I0.2 : giảm tốc I0.5 : dừng động cơ Các ô nhớ MW 100 và MW 102 có dung lượng 16 bit (2byte) lưu giá trị đặt tốc độ dưới dạng số nguyên 16 bit. Để xuất giá trị này ra đầu ra analog thì chúng ta biến đổi giá trị này thành số thực bằng cách qua 2 lần chuyển đổi. - Từ số nguyên 16 bit thành số nguyên 32 bit - Từ số nguyên 32 bit thành số thực có độ dài 32 bit Giá trị đặt tốc độ bằng tay này được lưu vào ô nhớ MD 10 Hình 2.23. Biến đổi số nguyên thành số thực Sau khi thực hiện biến đổi giá trị tốc độ này thành số thực chúng ta tiến hành xuất ra cổng đầu ra analog AV0 có địa chỉ PQW0. Tín hiệu ra này có giá 71 trị điện áp từ 0 - 10V. Chúng ta cần đặt các thông số cho hàm UNSCALE (FC 106) đó là các mức cao nhất và thấp nhất. ở đây em đặt giá trị cao nhất HI _LIM = 100 còn giá trị nhỏ nhất LO _LIM = 0, điều này có nghĩa là khi MD10 có giá trị = 100 thì đầu ra xuất ra điện áp 10V còn khi MD10 = 0 thì xuất giá trị điện áp 0V. Tương ứng với điều này là khi MD10 = 100 thì tần số điều khiển của biến tần là 50Hz (Tần số lớn nhất P1082 = 50Hz) ngược lại khi MD10 = 0 thì tần số này là 0Hz (Tần số nhỏ nhất P1082 = 0Hz). Chúng ta có thể quy đổi ra độ phân giải của chế độ điều khiển này mỗi lần nhấn tăng tốc hoặc giảm tốc thì điện áp tăng - giảm 0, 1V hay tần số thay đổi mỗi lần ấn là 0.5Hz. Hình2.24. Xuất tín hiệu điện áp 0 - 10V ra cổng analog Biến tần sẽ có nhiệm vụ đọc giá trị yêu điều khiển này để tạo đặt tần số ra điều khiển tốc độ động cơ. Chế độ tự động điều chỉnh C (Điều khiển theo vòng kín) Chuyển chế độ bằng nút bấm TĐ - Băng tay = 1 khi đó hệ thống sẽ chạy ở chế độ tự động ổn định tốc độ. ậ chế độ này, hệ thống sẽ tự động ổn định tốc độ động cơ ở một tốc độ được đăt trước bằng phần mềm, khi đó các nút bấm tăng giảm tốc không còn tác dụng điều khiển nữa. Khi thay đổi tải, tốc độ động cơ sẽ tăng hoặc giảm sẽ được encoder xung (được nối đồng trục với động cơ) đọc và đưa tín hiệu phản hồi về PLC thông qua đầu đọc xung tốc độ cao. Tín hiệu phản hồi này được so sánh với tốc độ đặt sau đó được điều chỉnh, biến đổi thông qua bộ PID có trong phần mềm STEP7 để tạo ra tín hiệu tương tự điều khiển Biến tần - Động cơ 72 Hình 2.25. Lưu đồ thuật toán mạch vòng điều chỉnh tốc độ Trong đó U là tín hiệu sai lệch giữa tốc độ đặt và tốc độ của động cơ lấy phản hồi về từ Encoder. Encoder được sử dụng ở đây là loại encoder xung có các đặc điểm cấu tạo chung là một đĩa tròn có các rãnh bằng nhau. Tốc độ được xác định bằng cách đếm số xung của các rãnh mà nó đi qua cảm biến quang. Như vậy khi ta lấy 1 kênh tín hiệu của encoder đã thì tín hiệu về tốc độ mà encoder đưa về là một dẫy xung. Dẫy xung này có thể được PLC đọc bằng đầu độc xung tốc độ cao. Quá trình trích mẫu tín hiệu phản hồi về sẽ được PLC thực hiện bắng cách đặt một khoảng thời gian trích dẫn nhất định, cứ sau một khoảng thời gian nhất định thì chốt số lượng dẫy xung từ đó quy đổi thành số vòng mà động cơ quay được trong một giây. Chế độ tự động ổn định U=0 Tín hiệu ra = tín hiệu - U No U>0 No Yes Yes T ín hiệu ra = tín hiệu + U 73 Hình 2.26. Đọc tín hiệu phản hồi về từ encorder I0.6 : Tín hiệu phải hồi từ encorder I0.5 : Dừng Giá trị tốc độ thực tế của động cơ lấy phản hồi về này sẽ được đem so sánh với tín hiệu đặt để tạo ra tín hiệu điều khiển ổn định. Quy trình so sánh và biến đổi này được thực hiện nhờ bộ điều khiển mềm PID FB41 (CONT_S) 2.6. KẾT LUẬN CHƢƠNG 2 Chương 2 này đã trình bày cơ sở để xây dựng hệ thống tự động điều khiển tốc độ động cơ xoay chiều không đồng bộ bằng tần số sử dung PLC S7- 300. Trong chương đã làm được điều đó, tác giả đã nghiên cứu nghiên cứu tìm hiểu về thiết bị điều khiển logic khả trình PLC bao gồm cấu hình phần cứng, các ngôn ngữ lập trình, các phương pháp lập trình và lập trình PLC thực hiện điều khiển, đồng thời khai thác về modul mềm FB41 trong PLC. Trong chương cũng đề cập tới nội dung bộ điều khiển PID, ảnh hưởng của các luật điều khiển đối với quá trình khảo sát độ ổn định của hệ thống điều khiển, nêu một số phương pháp xác định tham số của bộ điều khiển PID theo một số phương pháp khác nhau, từ đó đi nghiên cứu xây dựng hệ thống TĐĐ đồng tốc của 2 động cơ dị bộ lồng sóc bằng PLC S7-300. 9 74 CHƢƠNG 3. ỨNG DỤNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỒNG TỐC CHO MÁY CUỘN DÂY ĐỒNG 3.1. SƠ ĐỒ KHỐI CHỨC NĂNG CỦA HỆ THỐNG MÁY CUỘN DÂY ĐỒNG Hệ thống đồng bộ tốc độ trong máy cuộn dây đồng Máy cuộn dây đồng sử dụng trong các nhà máy sản xuất dây đồng hoặc các cơ sở phân phối dây đồng, mục đích sử dụng của máy là: - Cuốn những lô dây đồng từ những lô cuộn dây đồng (hoặc sợi đồng không theo lô cuộn) không xếp theo lớp( cuốn tự do) thành cuộn dây xếp theo lớp. - Cuốn dây đồng từ lô cuộn to thành những cuộn dây đồng nhỏ xếp theo lớp. Cuộn thành cuộn dây đồng nhỏ nhằm mục đích chính là phân phối cho thị trường dân dụng. Giới thiệu công nghệ máy cuộn dây đồng: 3 6 5 7 4 9 8 12 14 13 11 10 1 2 15 Hình 3.1. Sơ đồ công nghệ máy cuộn dây đồng 75 Giải thích: 1. Lô nhả 2. Động cơ lô nhả 3. Con lăn phụ trước 4. Con lăn điều khiển độ căng dây 5. Sensor báo căng dây (Proximity) 6. Sensor báo trùng dây (Proximity) 7. Con lăn phụ sau 8. Trục vít dẫn hướng dây 9. Sensor biên trái (Proximity) 10. Sensor biên phải (Proximity) 11. Động cơ điều khiển dẫn hướng 12. Lô cuộn 13. Động cơ lô cuộn 14. Encoder vít dẫn hướng 15. Encoder lô cuộn - Để chuẩn bị cho máy chạy, người vận hành lắp lô nhả, lô cuộn và luồn dây từ lô nhả qua các con lăn điều khiển căng-trùng, vít dẫn hướng rồi định vị vào lô cuộn. Đặt các tham số điều khiển như: Đường kính dây, tốc độ góc lô cuộn, tổng độ dài dây cuộn vào lô cuộn(Các tham số điều khiển được nêu rõ ở các mục dưới). - Lô nhả (hoặc trường hợp cuốn trực tiếp từ sợi đồng không theo lô) có nhiệm vụ cấp dây đồng sang cho lô cuộn. - Con lăn điều khiển căng trùng và các sensor báo căng trùng làm nhiệm vụ báo trạng thái quá căng hoặc quá trùng về bộ điều khiển để điều chỉnh tốc độ của lô nhả nhằm tránh đứt dây. - Vít dẫn hướng dây làm nhiệm vụ hướng dây vào lô cuộn sao cho dây xếp thành lớp không chồng chéo lên nhau.Việc dây bị chồng chéo lên nhau là bị lỗi, công nhân vận hành phải theo dõi để phát hiện lỗi này. - Ba động cơ được điều khiển bởi ba biến tần. Tốc độ hệ thống chính là tốc độ góc của lô cuộn. Để tránh đứt dây thì tốc độ dài của lô nhả và tốc độ tịnh tiến của vít dẫn hướng dây (dẫn hướng để xếp dây theo lớp) phải bám theo tốc độ dài của lô cuộn. Khi lớp dây cuốn vào lô cuộn tăng lên thì tốc độ dài của lô cuộn cũng tăng lên. Sự thay đổi này được Encoder lô cuộn phản hồi về bộ điều 76 khiển. Tốc độ thực của vít dẫn hướng được Encoder vít dẫn hướng phản hồi về. Cơ cấu phản hồi của lô nhả đơn giản hơn với 2 sensor báo căng, trùng. - Encoder lô cuộn có 2 chức năng là: + Phản hồi tốc độ góc thực của lô cuộn ( dựa vào tốc độ góc, đường kính dây và số lượt dây ta tính được tốc độ dài thực của lô cuộn). + Phản hồi vị trí ( độ dài ) dây thực đã cuộn vào lô cuộn. Việc phản hồi là 2 chiều tiến lùi vì khi có lỗi xảy ra, hệ thống cần quay ngược lại để khắc phục lỗi, lúc này độ dài dây phải trừ đi. - Encoder vít dẫn hướng có 1 chức năng là báo tốc độ thực của vít dẫn hướng để bộ điều khiển đồng tốc với tốc độ dài của lô cuộn. - Khi máy bắt đầu hoạt động: + Lô cuộn, lô nhả và vít dẫn hướng cùng chạy đồng thời. + Các con lăn phụ và con lăn điều khiển căng-trùng là các con lăn bị động sẽ quay theo chuyển động của dây. Khi sensor báo căng có tín hiệu, tốc độ của lô nhả được tăng và ngược lại, nếu sensor báo trùng có tín hiệu thì tốc độ của lô nhả được giảm lên để đảm bảo dây không bị đứt. + Dây qua hệ thống điều chỉnh độ căng thì được vít dẫn hướng điều chỉnh dây sao cho cuộn vào lô cuộn thành từng vòng cạnh nhau bắt đầu từ bên phải sang bên trái. Khi gặp sensor biên trái thì động cơ vít đảo chiều để xệp lượt dây ngược lại từ trái sang phải.Ngược lại khi gặp sensor biên phải động cơ vít lại đảo chiều, cứ thế xếp các lớp đồng lên nhau.Encoder lô cuộn xẽ đo độ dài dây cuộn được, khi đủ độ dài máy sẽ dừng và báo hiệu cho người vận hành lấy sản phẩm ra. + Encoder vít dẫn hướng đo tốc độ và liên tục điều chỉnh tốc độ theo tốc độ dài của lô cuộn để đảm bảo dây đồng được xếp đều theo lớp. Bài toán điều khiển công nghệ máy cuộn dây đồng: Đây là máy cuộn dây đồng sợi nhỏ vì vậy máy cần phải làm với độ ổn định cao, đạt được độ chính xác điều chỉnh theo yêu cầu thực tế, độ tin cậy 77 cao. Xuất phát từ yêu cầu thực tế này, máy cuộn dây đồng được thiết kế gồm hai phần điều chỉnh tốc độ: Điều chỉnh tốc độ động cơ vít dẫn hướng luôn bằng với tốc độ động cơ lô cuộn theo phương pháp điều chỉnh tần số nguồn, điều chỉnh tốc độ lô nhả bám tương đối theo tốc độ động cơ lô cuộn. Sơ đồ chức năng của máy cuộn dây đồng Màn hình điều khiển tại chỗ Bộ điều khiển trung tâm Biến tần lô nhả Biến tần vít dẫn hướng Biến tần lô cuộn Các proximity OUT PUT IN PUT Động cơ lô nhả Động cơ vít dẫn hướng Động cơ cuộn Hình 3.2. Sơ đồ chức năng của của hệ thống máy cuộn dây đồng Như đã trình bày ở trên yêu cầu điều khiển hệ thống máy cuộn dây đồng gồm hai phần: Một là điều khiển động cơ vít dẫn hướng đồng bộ tốc độ với động cơ lô cuộn bằng bộ điều chỉnh PID mềm tich hợp trong PLC, bộ PID này điều khiển biến tần theo phương pháp vecto không gian. Hai là điều khiển động cơ lô nhả bám tương đối động cơ lô cuộn bằng chương trình điều khiển thông thường khi các sensor cảm ứng lực căng dây đồng báo về bộ điều khiển PLC, nếu độ căng trùng của dây vượt quá giới hạn cho phép lúc này PLC sẽ điều chỉnh tốc độ động cơ lô nhả. Vậy để xây dựng được hệ thống máy cuộn dây đồng như mong muốn thì cần phải tính toán chọn các bộ điều khiển PID tối ưu cho động cơ vít dẫn hướng đồng thời tiến hành lựa chọn các thiết bị có tích hợp đầy đủ các chức năng đã được cơ sở chương 2 phân tích để hệ thống làm việc nhịp nhàng ổn định hơn. 78 Từ sơ đồ hình 3.2 ta thấy để xây dựng cấu hình hệ thống máy cuộn dây đồng cần phải có một số thiết bị chính được lựa chọn như sau: 3.2. LỰA CHỌN THIẾT BỊ CHÍNH TRONG HỆ THỐNG 3.2.1. Động cơ Theo tính toán momen cơ, công suất của các động cơ như sau: - Động cơ lô nhả: 3,7kW. Hãng Teco- Đài Loan - Động cơ vít dẫn hướng: RA71B4.0,37kW. - Động cơ lô cuộn: 1,5kW. Hãng Teco- Đài Loan Thông số kỹ thuật: Bảng4.3.1. Một số thông số các động cơ Thông số Động cơ lô nhả Động cơ vít dẫn hƣớng Động cơ lô cuộn Công suất 3,7kW(5HP) 0,7kW 1,5kW(2HP) Nguồn cấp 3P-380VAC 3P-380VAC 3P-380VAC Điện áp (∆/Y) 220/380 220/380 220/380 Dòng định mức 8,03A 1A 3,68A Tốc độ định mức 1445 RPM 1375RPM 1400 RPM Hiệu suất 84,5% 66% 78,5% Momen định mức 2,512 kgm 2 1,037 kgm 2 3.2.2. Encoder: Chọn Encoder hãng Autonic (Hàn Quốc). Loại có độ phân dải cao để đo chiều dài và đếm tốc độ chính xác. Chọn loại: E50S8-1000-3-T-24. 79 Hình 3.3. Encoder E50S8-1000-3-T-24 hãng Autonic Thông số kỹ thuật: + Điện áp nguồn: 12-24VDC + Độ phân dải: 1000 xung/vòng (PPR). + Ngõ ra totem pole (Có thể dùng theo dạng NPN hoặc Voltage output). + Pha ngõ ra: A , B , Z. + Đường kính trục : 8mm + Đường kính ngoài: 50mm. 3.2.3. Biến tần điều khiển tốc độ động cơ Chọn biến tần của hãng SIEMENS, loại MICROMASTER 440, công suất phụ thuộc vào công suất động cơ, nên chọn 3 biến tần 420 với các công suất của các động cơ 80 Sơ đồ cấu trúc của biến tần MM440: Hình 3.4. Sơ đồ nguyên lý của biến tần MM440 Hình 3.5. Cầu đấu nối của MM440 81 Bảng 3.2. Các đầu dây điều khiển Đầu dây Kí hiệu Chức năng 1 - Đầu nguồn ra +10V 2 - Đầu nguồn ra 0V 3 ADC1+ Đầu vào tương tự số 1(+) 4 ADC1- Đầu vào tương tự số 1(-) 5 DIN1 Đầu vào số 1 6 DIN2 Đầu vào số 2 7 DIN3 Đầu vào số 3 8 DIN4 Đầu vào số 4 9 - Đầu ra cách ly +24V/max, 100mA 10 ADC2+ Đầu vào tương tự số 2(+) 11 ADC2- Đầu vào tương tự số 2(-) 12 DAC1+ Đầu ra số tương tự 1(+) 13 DAC1- Đầu ra số tương tự 1(-) 14 PTCA Đầu dây nối cho PTC/KTY 84 15 PTCB Đầu dây nối cho PTC/KTY 84 16 DIN5 Đầu vào số 5 17 DIN6 Đầu vào số 6 18 DOUTT1/NC Đầu ra số số 1/ tiếp điểm NC 19 DOUTT1/NO Đầu ra số số 1/ tiếp điểm NO 20 DOUTT1/COM Đầu ra số số 1/ chân chung 21 DOUTT2/NO Đầu ra số số 2/ tiếp điểm NO 22 DOUTT2/COM Đầu ra số số 2/ chân chung 23 DOUTT3/NC Đầu ra số số 3/ tiếp điểm NC 24 DOUTT3/NO Đầu ra số số 3/ tiếp điểm NO 25 DOUTT3/COM Đầu ra số số 3/ chân chung 82 Đầu dây Kí hiệu Chức năng 26 DAC2+ Đầu ra số tương tự 2(+) 27 DCA2- Đầu ra số tương tự 2 (-) 28 - Đầu ra cách ly 0V/max,100mA 29 P+ Cổng RS485 30 N- Cổng RS485 Các thông số của biến tần MM440: + Có 4 cấp cho người dùng truy cập vào: Tiêu chuẩn, mở rộng, chuyên gia và dịch vụ được chọn bằng thông số P0003. Trong hầu hết các ứng dụng, các thông số ở cấp tiêu chuẩn và chuyên gia là đủ. Số lượng các thông số xuất hiện trong mỗi nhóm chức năng tuỳ thuộc vào cấp truy cập đặt trong P0003. + Ưu điểm của biến tần MM440 - Thiết kế nhỏ gọn và dễ dàng lắp đặt. - Điều khiển vectơ vòng kín tốc độ và mômen. - Có nhiều lựa chọn truyền thông như: PROFIBUS, Device Net, CAN. - Định mức theo tải mômen không đổi hoặc bơm, quạt. - Dự trữ năng lượng chống sụt áp. - Tích hợp sẵn bộ hãm dùng điện trở cho các biến tần 75kW. - Khởi động bám khi biến tần nối với động cơ quay. - Tích hợp chức năng bảo vệ nhiệt cho động cơ dùng PTC/KTY. - Mômen không đổi khi qua tốc độ 0. - Kiểm soát mômen tải. 83 3.2.4. Bộ điều khiển trung tâm Chọn PLC hãng Siemens.Loại CPU: CPU 314. Hình 3.6. CPU 314 hãng Siemens Thông số kỹ thuật: - Thời gian thực hiện cho lệnh hoạt động: 0.12 μs - Có 256 bộ đếm - Có 256 bộ thời gian - Số đầu vào/đầu ra lớn nhất: 1024/1024 - Kênh vào/ra tương tự lớn nhất: 256/256. - Số Rack nhiều nhất: 4 - Số module mỗi rack, lớn nhất: 8 - Môi trường giao tiếp: MPI – Yes ; Profibus-DP – No; Point-to- point – No . - Điện áp nguồn: 24 V DC (khoảng cho phép: 20.4 V to 28.8 V) - Dòng tiêu thụ: 650 mA + Module vào/ra số: Chọn module vào/ra số SM323: 16DI-24VDC/16DO- 24VDC/0,5A. + Module analog output : điều khiển tốc độ biến tần. Chọn loại độ phân dải 12bit: module SM332-5HD00 với 4AO 12bit.(Đầu vào biến tần có độ phân dải 10bit). + Module đếm tốc độ cao: Siemens có 2 loại module đếm: FM350-1 với 1 đầu vào 200kHz(open collector); và FM350-2 với 8 đầu vào đếm 10kHz. 84 + Module nguồn: PS307 5A Enco.der 1000PPR phát ra tần số max khi động cơ quay tốc độ max 1500RPM => fmax = 1500*1000/60 =25000Hz =25kHz. Để nhận xung đếm từ Encoder. Chọn loại module FM350-1 với 1 đầu vào đếm 200kHz(đầu vào open colector)/500kHz(đầu vào line driver) 3.2.5. Màn hình điều khiển tại chỗ Chọn màn hình điều khiển của hãng SIEMENS, loại MultiPanels MP270 - 6” Touch Hình 3.7.Màn hình MultiPanels MP270 - 6” Touch hãng SIEMENS Thông số kỹ thuật: - Bộ phận xử lý: 32 bit CPU - Cấu hình bộ nhớ: 4 Mbyte - Phần mềm: Microsoft Windows CE - Kết nối truyền thông với PLC, PC/PU, máy in: 1 × RS232/TTY (active/passive); 1 × RS232 (9-pin); 1 × RS422/RS485. - Màn hình: TFT LCD 6”; Độ phân giải (pixels) 640 × 480; 256 màu - Tuổi thọ: 40,000 (h) - Môi trường hoạt động: Touch. - Điện áp cung cấp: 24VDC - Công suất: 14W. 85 3.3. SƠ ĐỒ CUNG CẤP ĐIỆNVÀ KẾT NỐI CÁC PHẦN TỬ CỦA MÁY CUỘN DÂY ĐỒNG Sơ đồ kết nối nguồn cung cấp cho hệ thống: Nguồn ba pha cung cấp cho các biến tần; nguồnmột chiều cung cấp cho CPU và các module biến tần. MCB 0 50A F1 F2 F3 POWER SOURCE 3P AC380, 50HZ N SO TO RO PS-307 NGUỒN 220V~ / 24V NGUỒN ĐIỀU KHIỂN +24V 0VNGUỒN CHÍNH R S T L N MCB 4 6A F4 Hình 3.8 Sơ đồ hệ thống nguồn cung cấp cho động cơ FM350-1 Counter CPU 314 SM323 DI/DO SM332 Analog FM350-1 Counter MPI MP 270 RS-485 Các Proximity 0-10V Động cơ lô nhả Biến tần lô nhả Biến tần vít dẫn hướng Biến tần lô cuộn Động cơ lô cuộn Động cơ vít dẫn hướng L+ N 24V 0V 1 2 TF1-B 24V 0V Hình 3.9. Sơ đồ kết nối biến tần, encoder, các Proximity, màn hình với CPU và các module 86 Các Encoder đo tốc độ động cơ vít dẫn hướng và động cơ lô cuộn được nối tới các module đếm để đếm số xung rồi từ đó PLC chuyển từ số nguyên (số xung) sang số thực (tốc độ dài). 27 21 22 23 24 25 26 28 29 30 31 33 34 32 35 36 37 38 39 7 2 3 4 5 6 8 9 13 14 12 15 16 18 19 20 2L+ Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 2M 3L+ Q1.0 Q1.1 Q1.2 Q1.3 Q1.4 Q1.5 Q1.7 40 Q1.6 3M Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 0V 24V Q1.0 Q1.1 Q1.2 Q1.3 Q1.4 Q1.5 Q1.6 Q1.7 0V 24V I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I1.6 I1.7 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I1.6 I1.7 START STOP AUTO/MAN LỖI BIẾN TÀN 1 LỖI BIẾN TÀN 3 LỖI BIẾN TÀN 2 PROXIMITY1 PROXIMITY2 PROXIMITY3 PROXIMITY4 PROXIMITY OUT PUT 24V0V SM323 DI/DO Hình 3.10. Sơ đồ kết nối các tín hiệu báo lỗi từ biến tần, các Proximity với module SM 323 DI/DO 87 72 3 4 5 6 8 9 13 1412 15 16 18 19 20 SM 332 ANALOG 11101 L+ QV0 M QV1 M QV2 M 1M QVQV0+ QVQVQV QV24V 0V1+ 1- 2+ 2- 0- Hình 3.11. Sơ đồ các chân ra của module tương tự SM332 ANALOG 3 4 5 6 28 20 19 3 4 5 6 28 20 19 4 5 6 9 20 19 U1 V1 W1 U2 V2 W2 U3 V3 W3 M1 M2 M3 QV0+ Q0.0 Q0.1 0V I0.3 24V QV1+ Q0.2 Q0.3 0V I0.4 24V QV2+ Q0.4 Q0.5 0V I0.5 24V MCB120A MCB 2 6A MCB 3 10A R S T R S T BIẾN TẦN LÔ CUỘN (1,5KW) BIẾN TẦN VÍT DẪN HƯỚNG (0,37KW) BIẾN TẦN LÔ NHẢ (3,7KW) L1 L2 L3 L1 L2 L3 U V W U V WU V W ADC1+ ADC1- ADC1+ ADC1- 3 ADC1+ ADC1- DIN1 DIN2 COM NO DIN1 DIN2 COM NO DIN1 DIN2 COM NO QV0- QV1- QV2- Hình 3.12. Sơ đồ kết nối các đầu vào ra của module SM 323 DI/DO và module SM332AO Các chân báo nỗi của biến tần kết nối với đầu vào của module vào ra số SM, khi có sự cố thì các đầu ra của module này điều khiển ngắt biến tần hoạt động . Các chân đầu ra của module tương tự điều khiển tần số ra của biến tần cung cấp cho động cơ. 88 72 3 4 5 6 8 9 13 1412 15 16 18 19 20 FM350 11101 L+ 24VDC1M A 24V 0 V 24VDC0V A Encoder vít dẫn hướng Hình 3.13. Sơ đồ kết nối Encoder vít dẫn hướng với module đếm 72 3 4 5 6 8 9 13 1412 15 16 18 19 20 FM350 11101 L+ 24VDC1M A 24V 0 V 24VDC0V A Encoder lô cuộn B B Hình 3.14. Sơ đồ kết nối module đếm với Encoder lô cuộn Các Encoder được cung cấp nguồn từ module đếm FM350-1, Encoder vít dẫn hướng chỉ thực hiện đếm tiến nên chỉ nối kênh A chân điều khiển của module đếm còn Encoder lô cuộn thực hiện cả đếm tiến và lùi nên cả hai kênh A, B chân điều khiển của module đếm. 3.4.XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ BỘ ĐIỀU CHỈNH CHO ĐỘNG CƠ VÍT DẪN HƢỚNG 3.4.1. Sơ đồ cấu trúc tổng quát a) Sơ đồ khối chức năng PIDω PIDM BT-ĐC Phản hồi Mmen Phản hồi tốc độ ωωđ Mc (-) (-) (-) Hình 3.15. Sơ đồ khối chức năng điều khiển động cơ 89 Trong đó: PIDω, PIDM: các bộ điều chỉnh tốc độ, mômen có hàm truyền dạng : ) 11 1( ) 11 1( sTsT kW sTsT kW DMIM pMM DI p Áp dụng phương pháp điều khiển vector gián tiếp, tốc độ động cơ không đồng bộ định hướng theo véctơ từ thông rôto vì vậy hàm truyền của biến tần động cơ có dạng: - BT-ĐC: hàm truyền biến tần-động cơ có dạng : JssT K sT K sW E M đl dl )1(1 )( KM, : hệ số điều chỉnh mômen. Kdl, Tdl: hệ số đo lường, hằng số thời gian trong khối đo lường biến đổi của biến tần. TE:: Hằng số thời gian điện từ b)Sơ đồ cấu trúc điều chỉnh động cơ vít dẫn hướng Wω WM W(s) WphM Wphω ωωđ Mc (-) (-) (-) Hình 3.16. Sơ đồ khối điều chỉnh tốc độ động cơ Wω WM Mc (-) (-) (-) 1sT K dl dl 1sT K E M Js 1ωđ ω M Hình 3.17. Sơ đồ cấu trúc tổng quát điều chỉnh điều chỉnh động cơ 90 Áp dụng với động cơ RA71B4 có các tham số: P(KW) Trọng lượng (kg) nđm (vòng/p) Η% cosφ Iđm(A) Ith/Iđm Mth/Mđm 0,37 6 1375 66% 0,76 1 3,7 2 J = 0,2(kg.m 2) hệ số cấu trúc c = 1,02, fđm= 50(Hz), (∆/Y): 220/380, + Số đôi cực: vì luôn có p f n đmđm 60 1375 nên chọn được p = 2, sth= 0,083 309,0083,0)142()1( 2 đmkthth smms , đm th th M M m + )(02,0 309,0157 11 0 s s T thđm E : hằng số mômen điện từ, đmđm f20 - Hàm truyền khâu đo lường mômen: WphM(s) = 1 - Hàm truyền khâu đo lường tốc độ: Wphω(s) = 1 Wω WM ω ωđ Mc (-) (-) (-) 1005,0 1 s 102,0 10 s s2,0 1M Hình 3.18. Sơ đồ cấu trúc điều chỉnh tốc độ động cơ vít dẫn hướng 3.4.2. Xác định các tham số bộ điều khiển a) Xác định tham số cho bộ điều chỉnh mômen Hàm truyền đạt đối tượng của vòng mômen: )1)(1( sTsT KK W Edl Mdl DTM , là khâu quán tính bậc hai. Vì vậy các tham số bộ điều chỉnh ở vòng mômen được xác định theo phương pháp tối ưu modul. Khi đó bộ điều khiển PI có dạng hàm truyền: ) 1 1( sT kW IM pMM là bộ điều khiển tối ưu modul, hàm truyền đạt hệ hở mong muốn vòng mômen: 91 ) 1 1( )1)(1( sT k sTsT KK WWW IM pM Edl Mdl DTMMhMmm sTsTsT sTkKK IMEdl IMpMMdl )1)(1( )1( , Edl TT Nhằm thực hiện bù hằng số thời gian lớn TE của đối tượng trong vòng điều chỉnh mômen thì 02,0EIM TT . )1( sTsT kKK W dlIM pMMdl hMmm Hàm truyền đạt hệ kín vòng điều chỉnh mômen: W W W hMmm hMmm kM 1 Theo phương pháp tổng hợp tối ưu modul thì phải có 1kMW nên: dlMdl pM IM TKK k T 2 2,0 10005,02 02,0 22 dlMdl E dlMdl IM pM TKK T TKK T k 10IMK )1(2 1 sTT W dldl hMmm 1)1(2 1 sTsT W dldl kM b) Xác định tham số bộ điều chỉnh tốc độ - Hàm truyền đạt đối tượng vòng tốc độ: )12( 1 1)1(2 11 dldldl DT TJssTsTJs W là khâu tích phân quán tính bậc nhất. `Hàm truyền đạt hệ hở mong muốn đối với phương pháp điều khiển tối ưu đối xúng: )1(2 1 4 14 sTsTsT sT Whmm , vì vậy: - Bộ điều khiển PI, ) 1 1( sT kW I p là bộ điều khiển tối ưu đối xứng cho đối tượng WĐTω trên. 92 )1(2 1 4 14 )12( 1 ) 1 1( sTsTsT sT JssTsT k dlI p )1(2 1 4 14 )12( 1 ) 1 ( sTsTsT sT sJsTsT sT k dlI I p Đồng nhất hai vế, ta có: )(01,02 sTT dl )(04,04 sTTI 10 8T JT k Ip , 250 I p I T k k 3.5 KẾT LUẬN CHƢƠNG 3 Dựa trên cơ sở của chương 2, nội dung của chương 3 đã xác định được tham số PID, ta chỉ cần nạp vào PLC nó sẽ đưa ra được sự ổn định tốc độ của động cơ vít dẫn hướng và tính ổn định đó được kiểm tra bằng phần mềm MATLAB-SIMULINK, tiến hành thiết kế hệ thống tự động điều khiển máy cuộn dây đồng bao gồm sơ đồ kết nối, kết nối chương trình điều khiển với phần mềm Winccflexible và mô phỏng quan sát quá trình làm việc của hệ thống. 93 KẾT LUẬN CHUNG Qua quá trình nghiên cứu, tìm hiểu thực tế và tiến hành thực hiện luận văn, được sự hướng dẫn, chỉ bảo nhiệt tình của ThS. Nguyễn Đồng Khang và các thầy giáo trong bộ môn điện công nghiệp, sự giúp đỡ nhiệt tình của bạn bè đồng nghiệp, đồ án tốt nghiệp với đề tài”Xây dựng hệ truyền động điện xoay chiều- biến tần PLC” đã được hoàn thành và đạt được một số kết quả như sau: - Tìm hiểu công nghệ máy cuộn dây đồng có sử dụng động cơ đồng tốc. - Nghiên cứu tổng hợp bộ điều bộ điều chỉnh tần số động cơ xoay chiều không đồng bộ. - Nghiên cứu các phương pháp xác định tham số của bộ điều khiển PID trong hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ xoay chiều. - Các phương pháp điều chỉnh theo luật PID. - Nghiên cứu tìm hiểu về thiết bị điều khiển logic khả trình PLC (Programmable Logic Control) bao gồm cấu hình phần cứng, các ngôn ngữ lâp trình, các phương pháp lập trình và lập trình PLC thực hiện điều khiển. -Xây dựng cấu trúc cho hệ thống điều khiển, phân tích được bài toán. Từ đó xây dựng bộ điều khiển cho động cơ vít dẫn hướng. Có thể nói rằng, đồ án này đã hoàn thành được mục tiêu nhiệm vụ đề ra ban đầu. Khả năng và hiệu quả ứng dụng vào thực tế cần phải được kiểm nghiệm nhiều hơn nữa, nhưng với những kết quả đã đạt được của luận văn,có thể khẳng định hướng tiếp cận, sử dụng PLC để thiết kế hệ thống điều khiển tự động cho khối đồng tốc độ trong máy cuộn dây đồng nói riêng và trong dây chuyền sản xuất nói chung là một hướng đi đúng và triển vọng. KÕt qu¶ cña luËn v¨n đã đạt được giúp cho em có cái nhìn tổng quan hơn về một hệ thống truyền động điện trong công nghiệp, quy trình điều khiển của hệ thống cũng như các bước tiến hành xây dựng mô hình, thiết kế, lựa chọn 94 phương pháp điều khiểnTuy nhiên trong quá trình thực hiện luận văn này, bản than em không tránh khỏi những thiếu sót do điều kiện khách quan và chủ quan mà bản than chưa khai thác hết. Em rất mong các thầy,cô giáo và những người quan tâm tới vấn đề này đóng góp và bổ xung để luận văn được hoàn thiện hơn, nâng cao được khả năng ứng dụng. Cuối cùng em xin chân thành cám ơn tới tập thể các thầy giáo, cô giáo trong khoa đã nhiệt tình tạo mọi điều kiện hướng dẫn, giúp đỡ thuận lợi nhất để em hoàn thành luận văn này. 95 TÀI LIỆU THAM KHẢO 1.GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn ( 2005), Máy điện, NXB xây dựng Hà Nội. 2. GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn, TS Nguyễn Tiến Ban ( 2007), điều khiển tự động các hệ thống truyền động điện, NXB Khoa học và kỹ thuật Hà Nội . 3. Đào Hoa Việt ( 2008), Phân tich và tổng hợp hệ thống truyền động điện tự động, Bộ môn kĩ thuật điện, Khoa kĩ thuật điều khiển,HVVTQS. 4. Bùi Quốc Khánh( 2004), Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, Điều khiển tự động truyền động điện, NXBKH và KT 5.Nguyễn Phùng Quang( 1996), Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, NXBGD – Hà Nội 6. Nguyễn Doãn Phước ( 2007), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXBKH và KT 7. Vũ Gia Hanh( 2001), Trần Khánh Hà, Phan Từ Thụ,Nguyễn Văn Sáu, Máy điện 1, NXBKH và KT. 8. Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh ( 2003), Tự động hoá với Simatic S7-300, NXBKH và KT. 96 LỜI CẢM ƠN Sau 4 năm học tập và nghiên cứu em đã trang bị và tích luỹ đầy đủ những kiến thức cần thiết, bên cạnh đó việc thực hiện đồ án tốt nghiệp này giúp em tổng hợp lại những kiến thức mình đã được học, giúp cho công việc sau này. Trong quá trình làm đồ án em đã nhận được sự hướng dẫn nhiệt tình của ThS.Nguyễn Đồng Khang và các thầy giáo, cô giáo trong khoa điện - điện tử. Em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ quý báu đó. Do thời gian cũng như kiến thức còn hạn chế trong đồ án không thể tránh khỏi những sai sót. Rất mong được sự đóng góp ý kiến của các thầy cô giáo và các bạn để đồ án hoàn thiện hơn nữa. Xin chân thành cảm ơn! Hải Phòng, ngày ... tháng 7 năm 2010 Sinh viên Lê Văn Luận