Đề thi cuối kỳ Lý thuyết điều khiển tự động 1

Viện Điện Bm ĐKTĐ ĐỀ THI CUỐI KỲ 20191 Học phần: Lý thuyết điều khiển tự động I Mã học phần: EE3359 Đề thi số: 01 Cán bộ phụ trách học phần BCN bộ môn duyệt Họ và tên sinh viên:..................................................... Số hiệu SV:.......................Lớp:.................................................... Câu 1 (3 điểm) Cho đối tượng có hàm truyền như sau 𝑆(𝑠) = 10 𝑠(5𝑠+1) . a) Thiết kế bộ điều khiển sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng với 𝑎 = 4. b) Tính độ dự trữ ổn định pha của hệ thống. c) Đánh giá sai lệch tĩnh của hệ thống. Câu 2 (5 điểm) Cho hệ thống mô tả bởi mô hình trạng thái như sau: { �̇� = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑦 = 𝐶𝑥 , trong đó 𝐴 = [ 0 1 0 0 0 1 −3 −4 −2 ], 𝐵 = [ 0 0 1 ] và 𝐶 = [1 0 0]. a) Kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và quan sát được của hệ thống b) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng K thái sao cho hệ kín có các điểm cực là −2, −2 và −2. c) Tìm đáp ứng đầu ra của hệ thống khi có bộ điều khiền K biết 𝑥(0) = [1 0 0]𝑇. d) Thiết kế bộ quan sát trạng thái với các điểm cực của bộ quan sát là 𝑝 = −3. Câu 3 (2 điểm) Cho hệ hở có hàm truyền là 𝐺ℎ(𝑠) = 𝐾(𝑠−2) 𝑠+2 với 𝐾 > 0. a) Vẽ đồ thị Nyquist của hệ hở. b) Xác định K để cho hệ kín ổn định. ..Hết.. Yêu cầu về tài liệu sử dụng: Được sử dụng 02 tờ A4. Viện Điện Bm ĐKTĐ ĐỀ THI CUỐI KỲ 20191 Học phần: Lý thuyết điều khiển tự động Mã học phần: EE3359 Đề thi số: 02 Cán bộ phụ trách học phần BCN bộ môn duyệt Họ và tên sinh viên:..................................................... Số hiệu SV:.......................Lớp:.................................................... Câu 1 (3 điểm) Cho đối tượng có hàm truyền như sau 𝑆(𝑠) = 10 𝑠(3𝑠+1) . a) Thiết kế bộ điều khiển sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng với 𝑎 = 9. b) Tính độ dự trữ ổn định pha của hệ thống. c) Đánh giá sai lệch tĩnh của hệ thống. Câu 2 (5 điểm) Cho hệ thống mô tả bởi mô hình trạng thái như sau: { �̇� = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑦 = 𝐶𝑥 , trong đó 𝐴 = [ 0 1 0 0 0 1 −2 −3 −4 ], 𝐵 = [ 0 0 1 ] và 𝐶 = [1 0 0]. a) Kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và quan sát được của hệ thống b) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng K thái sao cho hệ kín có các điểm cực là −2, −2 và −2. c) Tìm đáp ứng đầu ra của hệ thống khi có bộ điều khiền K biết 𝑥(0) = [1 0 0]𝑇. d) Thiết kế bộ quan sát trạng thái với các điểm cực của bộ quan sát là 𝑝 = −3. Câu 3 (2 điểm) Cho hệ hở có hàm truyền là 𝐺ℎ(𝑠) = 𝐾(𝑠+2) 𝑠−2 với 𝐾 > 0. a) Vẽ đồ thị Nyquist của hệ hở. b) Xác định K để cho hệ kín ổn định. ..Hết.. Yêu cầu về tài liệu sử dụng: Được sử dụng 02 tờ A4.