Đề thi cuối kỳ Lý thuyết điều khiển tự động

Viện Điện Bm ĐKTĐ ĐỀ THI CUỐI KỲ 20181 Học phần: Lý thuyết điều khiển tuyến tính Mã HP: EE3280 Đề số: 01 Thời gian: 90 phút Cán bộ phụ trách học phần BCN bộ môn duyệt Họ và tên sinh viên:..................................................... Số hiệu SV:................................Lớp:........................................... Câu 1 (4 điểm) Cho đối tượng có hàm truyền đạt 𝐺(𝑠) = 10 (3𝑠+1)(5𝑠+1) . a) Thiết kế bộ điều khiển 𝑅(𝑠) sử dụng phương pháp tối ưu độ lớn với mục tiêu đáp ứng thời gian quá độ ngắn. b) Tìm độ dự trữ ổn định pha của hệ thống. c) Tìm sai lệch tĩnh của hệ thống với đáp ứng đầu vào là hàm bước nhẩy. Câu 2 (4 điểm) Cho đối tượng được có mô hình trạng thái: �̇� = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 và 𝑦 = 𝐶𝑥, với 𝐴 = [ 0 1 0 0 0 1 1 2 −2 ], 𝐵 = [ 0 0 1 ] và 𝐶 = [0 0 1]. a) Kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và quan sát được của đối tượng. b) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho hệ kín có các điểm cực là 𝑠1 = 𝑠2 = 𝑠3 = −2. c) Thiết kế bộ quan sát trạng thái Luenberger với các các điểm cực là 𝑝1 = 𝑝2 = 𝑝3 = −4. Câu 3 (2 điểm) Cho hệ thống điều khiển phản hồi âm đơn vị với hàm truyền của hệ hở là 𝐺ℎ(𝑠) = 𝐾 𝑠 𝑒−2𝑠 với 𝐾 > 0. a) Vẽ đồ thị Nyquist của hệ hở. b) Xác định K để hệ kín ổn định sử dụng tiêu chuẩn Nyquist.