Đề thi Lý thuyết điều khiển tự động I - Đề số 01

Viện Điện Bm ĐKTĐ ĐỀ THI CUỐI KỲ 20181 Học phần: Lý thuyết điều khiển tự động I Mã học phần: EE3280 Đề thi số: 01 Cán bộ phụ trách học phần (Ký và ghi họ tên) BCN bộ môn duyệt Họ và tên sinh viên:..................................................... Số hiệu SV:.......................Lớp:.............. Câu 1 (4 điểm) Cho hệ thống điều khiển nối tầng như hình sau. Biết 𝐺1(𝑠) = 10 3𝑠+1 và 𝐺2(𝑠) = 1 𝑠 . a) Thiết kế bộ điều khiển 𝑅1(𝑠) với luật tích phân và 𝑅2(𝑠) với luật tỉ lệ để cho hệ kín ổn định. b) Tìm sai lệch tĩnh của hệ thống với các bộ điều khiển tìm được ở trên. Câu 2 (4 điểm) Cho đối tượng được mô tả bởi mô hình trạng thái: �̇� = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 và 𝑦 = 𝐶𝑥, trong đó [ 0 1 0 0 0 1 2 1 −2 ], 𝐵 = [ 0 0 1 ] và 𝐶 = [1 0 0]. a) Kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và quan sát được của đối tượng. b) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho hệ kín có các điểm cực là 𝑠1 = 𝑠2 = 𝑠3 = −3. c) Thiết kế bộ quan sát trạng thái sử dụng các các điểm cực là 𝑝1 = 𝑝2 = 𝑝3 = −5. Câu 3 (2 điểm) Cho hệ thống điều khiển phản hồi âm đơn vị với hàm truyền của hệ hở là 𝐺ℎ(𝑠) = 𝐾 2𝑠+1 𝑠−1 . a) Vẽ đồ thị Nyquist của hệ hở. b) Xác định K để hệ kín ổn định sử dụng tiêu chuẩn Nyquist. Yêu cầu về tài liệu sử dụng: Sinh viên được sử dụng 2 tờ A4 v 𝐺1(𝑠) 𝐺2(𝑠) 𝑅1(𝑠) 𝑅2(𝑠) r y u