Điều khiển robot scara dùng moment tính

1. Giới thiệu về Robot Scara 2. Mô hình động học của Robot SCARA 3. Hệ phương trình biến trạng thái mô tả robot 4. Quỹ đạo đầu mút cánh tay Robot SCARA 5. Điều khiển robot SCARA dùng moment tính(Computed Torque) Chú thích: Robot SCARA ra đời vào năm 1979, đây là một kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt được sử dụng nhiều trong các công việc lắp ráp các tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng