Điều khiển và giám sát lò nhiệt

naøy phaûi naèm trong cuøng moät thö muïc vôùi FB Fuzzy Control cuûa Project öùng duïng . Ñeå vaøo FCPA ta thöïc hieän leänh goïi töø Window theo thöù töï. Start® simatic ® step7 ® Fuzzy Control Parameter Assignment Bieán ngoân ngöõ ñaàu vaøo Bieán ngoân ngöõ ñaàu ra Luaät hôïp thaønh khi ñoù treân maøn hình seõ xuaâùt hieän cöûa soå Do khoái DB môø phaûi naèm trong moät Poject naøo ñoù neân khi kích vaøo moät trong hai bieåu töôïng, FCPA seõ yeâu caàu ta cho bieát teân Project chöùa khoái DB môø ñoù. Chaúng haïn khi kích vaøo bieåu töôïng taïo DB môø môùi vaø khoái DB môø ñöôïc taïo ra naøy seõ phaûi naèm trong Project coù teân FuzCon thì ta phaûi cho FCPA Hình 3: taäp môø söû duïng trong chöông trình bieát teân seõ ñöôïc ñaët cho khoái DB môø,(vd DB2) vaø teân cuûa Project laø FuzCon. Cöûa soå maøn hình khai baùo caùc döõ lieäu ñoù coù daïng nhö sau (HÌnh 3) Sau khi ñaõ cho ñaày ñuû teân Project, teân khoái DB môø, ta aán phím OK.Chöông trình FCPA seõ kieåm tra laïi trong Project FuzCon thöïc söï ñaõ coù khoái haøm Fuzzy Control hay chöa baèng thoâng baùo lieät keâ taát caû caùc khoái haøm ñaõ coù trong Project öùng duïng. Ta phaûi choïn trongbaûng danh muïc ñöôïc lieät keâ ra ñoù khoái haøm Fuzzy Control ñaõ ñöôïc laáy töø Project FuzConEx sang. Aán phím OK ñeå xaùc nhaän vaø ta baét ñaàu coâng vieäc toång hôïp boä ñieàu khieân môø vôùi phaàn meàm FCPA. Trong luaän vaên, taäp môø ñöôïc xaây döïng vôùi hai ñaàu vaøo ET, DET vaø ba ñaàu ra Kr, Kp vaø An_pha. ET laø tín hieäu sai leäch töø boä ñieàu khieån vaø trò ñaët, DET laø ñaïo haøm sai leäch. Kr, Kp, An-pha laø caùc tham soá tính toaùn ñöôïc theo phöông phaùp Zhao Tomizuka vaø Isaka (xem theâm phaàn lyù thuyeát ñieàu khieån môø) 4.3.Khai baùo soá bieán ngoân ngöõ vaøo ra Neáu taïo moät DB môø môùi thì sau khi aán phím OK xaùc nhaän khoái FB Fuzzy Control, chöông trình FCPA seõ hoûi soá caùc bieán ngoân ngöõ vaøo/ra cuûa boä ñieàu khieån môø baèng hoäp hoäi thoaïi Vieát teân boä ñieàu khieån môø (neáu muoán) vaø soá caùc bieán ngoân ngöõ vaøo ra vaøo nhöõng oâ töông öùng. Haïn cheá cuûa FCPA laø: -Chæ taïo laäp ñöôïc nhöõng boä ñieàu khieån môø vôùi toái ña 8 bieán vaøo. Hình 4 : khai baùo bieán ngoân ngöõ vaøo/ra -Chæ taïo laäp ñöôïc boä ñieàu khieån vôùi toái ña 4 bieán ra. Aán phím OK ñeå xaùc nhaän caùc giaù trò vöøa cho. Nhöõng bieán ngoân ngöõ ñaàu vaøo seõ coù teân maëc ñònh Input01, Input02,…vaø Output01, Output02…laàn löôït laø teân maëc ñònh cuûa bieán ngoân ngöõ ñaàu ra. Sau khi aán OK, treân maøn hình seõ xuaát hieän cöûa soå soaïn thaûo tieáp giaù trò ngoân ngöõ cuûa töøng bieán vaøo/ra cuõng nhö luaät hôïp thaønh cuûa boä ñieàu khieån môø 4.4. Soaïn thaûo giaù trò cho töøng bieán (ngoân ngöõ ) ñaàu vaøo Caùc giaù trò cuûa moãi bieán ngoân ngöõ ñaàu vaøo ñöôïc goïi laø bieán ngoân ngöõ. Vì baûn chaát cuûa giaù trò ngoân ngöõ laø taäp môø, neân ñeå soaïn thaûo giaù trò ngoân ngöõ cho moät bieán ngoân ngöõ ta caàn phaûi: Khai baùo soá caùc giaù trò ngoân ngöõ (taäp môø) cuûa bieán. Soaïn thaûo taäp neàn cuõng nhö haøm thuoäc cho töøng giaù trò ngoân ngöõ. Ñeå vaøo cheá ñoä soaïn thaûo giaù trò ngoân ngöõ (taäp môø) cho moät bieán ñaàu vaøo naøo ñoù ta nhaùy keùp phím chuoät traùi taïi bieåu töôïng cuûa bieán ñoù. Ví duï ñeå soaïn thaûo giaù trò cho bieán vaøo Input01, ta nhaùy keùp vaøo bieåu töôïng cuûa(ñaõ ñuôïc ñaùnh daáu treân maøn hình ).Khi ñoù cöûa soå soaïn thaûo hieän ra: Khai baùo soá caùc giaù trò ngoân ngöõ (taäp môø): Ñeå khai baùo soá caùc taäp môø cho bieán Input01, ta chæ caàn kích chuoät vaøo phím Insert roài vieát soá caùc taäp môø caàn coù vaøo oâ töông öùng trong cöûa soå hieän ra (toái ña laø 7): Tieáp theo ta aán phím OK. Soá caùc taäp môø toái ña maø FCPA cho pheùp khai baùo laø 7. Caùc taäp môø ñöôïc khai baùo seõ maëc ñònh: -Coù teân laàn löôït laø n-big, n-small, zero, p-small, p-big. -Coù haøm thuoäc hình tam giaùc ñöôïc chia ñeàu treân taäp neàn. Sau khi aán phím OK, FCPA seõ in ra maøn hình cöûa soå soaïn thaûo haøm thuoäc cho moãi taäp môø nhö sau: * Cuï theå trong luaän vaên : a. Haøm thuoäc cho bieán ET : b. Haøm thuoäc cho bieán DET : c. Haøm thuoäc cho bieán Kr vaø Kp : d. Haøm thuoäc cho bieán An_pha : Söûa ñoåi haøm thuoäc: Muoán söûa ñoåi haøm thuoäc maëc ñònh cho taäp môø naøo, ta kích hoaït taäp môø ñoù baèng caùch ghi tröïc tieáp teân taäp vaøo oâ chöùa teân taäp môø hoaëc aán phím ▼ vaø choïn teân taäp môø trong baûng danh muïc hieän ra. Haøm thuoäc cuûa taäp môø ñöôïc choïn seõ chuyeån sang maøu ñoû baùo traïng thaùi tích cöïc cuûa noù. Vieäc söûa ñoåi haøm thuoäc ñoàng nghóa vôùi vieäc ñoåi daïng (Singleton, tam giaùc hay hình thang) vaø mieàn xaùc ñònh. Coù 2 caùch söûa nhö sau: -Caùch thöù nhaát: Choïn ñænh cuûa haøm thuoäc caàn söûa baèng caùch ñöa chuoät vaøo ñænh ñoù vaø aán phím chuoät traùi FCPA seõ baùo ñænh ñaõ ñöôïc tích cöïc baèng moät vaønh khuyeân nhoû quanh ñænh ñoù, ví duï nhö ôû hình döôùi thì ñænh C laø ñænh ñaõ ñöôïc tích cöïc. Giöõ nguyeân phím chuoät roài keùo ñænh ñoù sang phaûi hoaëc sang traùi ñeå thay ñoåi toaï ñoä cuûa ñænh. -Caùch thöù hai: Söûa tröïc tieáp baèng caùch ghi toaï ñoä môùi vaøo caùc oâ trong cöûa soå Point. Nhö vaäy muoán coù haøm thuoäc hình tam giaùc, ta cho ñænh B truøng vôùi ñænh C (hai ñænh coù cuøng toaï ñoä). Ñeå coù daïng singleton ta cho A truøng vôùi D, B truøng vôùi C. Sau khi ñaõ soaïn thaûo hay söûa ñoåi xong taát caû caùc giaù trò cuûa moät bieán vaøo, ta aán phím OK ñeå keát thuùc, FCPA seõ quay laïi maøn hình ban ñaàu. 4.5. Soaïn thaûo giaù trò cho töøng bieán (ngoân ngöõ) ñaàu ra Töông töï nhö ñaõ khai baùo hay söõa ñoåi cho giaù trò bieán vaøo, vieäc khai baùo caùc giaù trò (taäp môø) cho bieán ra cuõng ñöôïc baét ñaàu baèng caùch nhaùy keùp phím chuoät traùi taïi bieåu töôïng cuûa bieán ñaàu ra. Muoán soaïn thaûo hay söûa ñoåi giaù trò ngoân ngöõ(taäp môø) cho moät bieán ñaàu ra naøo ñoù ta nhaùy keùp phím chuoät traùi taïi bieåu töôïng cuûa phím ñoù. Ví duï ñeå soaïn thaûo giaù trò cho bieán ra Output01, ta nhaùy keùp vaøo bieåu töôïng cuûa noù. Khi ñoù cöûa soå soaïn thaûo seõ hieän ra. Tieáp tuïc ta kích chuoät vaøo phím Insert ñeå khai baùo soá caùc taäp môø cho bieán Output01. Chuù yù laø FCPA chæ cho pheùp khai baùo toái ña 9 giaù trò cho moãi bieán ra. Sau khi khai baùo xong soá caùc giaù trò (taäp môø )cho bieán ra Output01 ta nhaán phím OK vaøo maøn hình soaïn thaûo. Khaùc vôùi bieán ngoân ngöõ ñaàu vaøo, giaù trò(taäp môø) cuûa caùc ra chæ coù duy nhaát moät daïng singleton. Muoán söûa ñoåi giaù trò ngoân ngöõ naøo ta tích cöïc noù baèng caùch choïn teân taäp môø cuûa giaù trò ñoù trong baûng danh muïc hieän ra khi aán phím ▼. FCPA seõ baùo traïng thaùi tích cöïc caûu haøm thuoäc cuûa taäp môø ñöôïc choïn baèng caùch chuyeån noù sang maøu ñoû vaø theâm moät hình khuyeân ôû chính giöõa. Ñeå söûa ñoåi haøm thuoäc daïng singleton ñôn giaûn ta chæ caàn söûa ñoåi toaï ñoä cuûa noù baèng caùch ñöa con troû vaøo hình khuyeân, giöõ phím chuoät traùi roài keùo sang phaûi/traùi, hoaëc tröïc tieáp ghi toaï ñoä môùi vaøo oâ Point cuûa cöûa soå maøn hình soaïn thaûo. 4.6.Soaïn thaûo luaät hôïp thaønh : Sau khi khai baùo xong bieán ngoân ngöõ vaøo/ra vaø caùc giaù trò(taäp môø) cho chuùng chaúng haïn nhö ta ñaõ khai baùo m bieán vaøo Input, … ,Inputm vôùí caùc giaù trò Am vaø s bieán ra Output 1=Bn1,…, output s vôùi caùc giaù trò Bi1 ,…, Bis böôùc tieáp theo laø ta xaây döïng luaät hôïp thaønh. Ñeå vaøo cheá ñoä xaây döïng luaät hôïp thaønh coù caáu truùc . R1: Neáu Input 1=A11 vaø… vaø Input 1= A1m thì Output 1= B11 vaø…vaø Outputs =B1s R2: Neáu Input 1=A21 vaø… vaø Inputm =A2m thì Output 1= B21 vaø…vaø Outputs=B2s : Rn: Neáu Input 1=An1 vaø…vaø Inputm=Anm thì Output 1= Bn1 vaø…vaø Outputs=Bns ta nhaùy keùp phím traùi cuûa chuoät taïi oâ if… then: Ñeå soaïn thaûo töøng meänh ñeà hôïp thaønh. Aán phím insert ñeå cheøn theâm seõ laø moät coät goàm caùc oâ troáng. Soá caùc oâ troáng naøy ñöôïc qui ñònh bôûi soá caùc bieán ngoân ngöõ vaøo ra maø ta ñaõ khai baùo töø tröôùc. Moãi oâ troáng öùng vôùi moät bieán ngoân ngöõ. Tieáp theo, neáu ta nhaùy chuoät taïi oâ troáng cua bieán ngoân ngöõ naøo, treân maøn hình seõ hieän ra baûng caùc giaù trò(taäp môø) cuûa bieán ngoân ngöõ ñoù ñeå ta choïn. Ví duï ôû maøn hình soaïn phía treân, meänh ñeà hôïp thaønh thöù nhaát maø ta vöøa soaïn thaûo baèng caùch choïn giaù trò cho noù töø baûng caùc giaù trò chính laø: Neáu Intput01=n-big vaø Intput02=n-big thì Output01=p_big. Luaät hôïp thaønh cuûa caùc bieán ngoân ngöõ Kr, Kp, An_pha ñöôïc xaây döïng theo phöông phaùp Zhao Tomizuka vaø Isaka Sau khi khai baùo xong ñaày ñuû caùc meänh ñeà hôïp thaønh, maøn hình soaïn thaûo luaät hôïp thaønh seõ coù daïng nhö sau: trong ñoù, do bò khoáng cheá veà kích thöôùc cöûa soå maøn hình, soá caùc meänh ñeà hôïp thaønh nhieàu nhaát coù theå ñöôïc hieån thò laø 9. tuy nhieân ta coù theå xem caùc meänh ñeà hôïp thaønh khaùc baèng caùch dòch chuyeån phím hieån thò nhôø chuoät. 4.7. Choïn ñoäng cô suy dieãn FCPA chæ cung caáp moät ñoäng cô suy dieãn laø max-MIN neân ta khoâng coù khaû naêng choïn moät ñoäng cô suy dieãn khaùc. 4.8. Choïn phöông phaùp giaûi môø FCPA cuõng chæ cung caáp moät phöông phaùp giaûi môø duy nhaát laø phöông phaùp ñieåm troïng taâm. Bôûi vaäy treânmaøn hình soaïn thaûo boä ñieàu khieån cuûa FCPA khoâng coù phím löïa choïn phöông phaùp giaûi môø. 4.9. Quan saùt quan heä vaøo ra cuûa boä ñieàu khieån môø Cuøng vôùi vieäc khai baùo xong luaät hôïp thaønh ta ñaõ keát thuùc quaù trình soaïn thaûo moät boä ñieàu khieån môø. Aán phím OK ñeå keát thuùc quaù trình soaïn thaûo vaø trôû veà cöûa soå maøn hình chính cuûa FCPA. Ví duï sau khi khai baùo moät boä ñieàu khieån môø coù 3 ñaàu vaøo, 2 ñaàu ra vôùi luaät hôïp thaønh goàm 13 meänh ñeà hôïp vaø aán phím OK, FCPA seõ quay trôû veà maøn hình chính. * Quan saùt moät caùch tröïc quan quan heä vaøo ra cuûa boä ñieàu khieån môø vöøa soaïn thaûo ta choïn Debug®3D Graphic Display, khi ñoù treân maøn hình xuaát hieän ñoà thò moâ taû quan heä vaøo/ra cuûa boä ñieàu khieån môø nhö sau: a. Kr : b. Kp : c. An_pha : Ngoaøi ra, ta coøn coù theå söû duïng chöông trình FCPA ñeå moâ phoûng tín hieäu vaøo ra vaø caùc moái quan heä cuûa boä ñieàu khieån môø (hình) Baèng caùch thieát laäp giaù trò cho caùc taäp môø ta coù theå quan saùt traïng thaùi vaø giaù trò hieän thôøi cuûa Kr, Kp, An_pha (hình ) Söû duïng DB môø vôùi FB30(fuzzy control) * Caùc tham bieán hình thöùc cuûa F B30 Boä ñieàu khieån môø ñöôïc soaïn thaûo xong caàn phaûi ñöôïc caát giöõ vaøo Project baèng leänh file®save. Noù seõ ñöôïc löu tröõ vaøo Project döôùi daïng moät khoái DB maø ta ñaõ ñaët teân. Khoái döõ lieäu môø naøy ñöôïc söû duïng cuøng vôùi khoái haøm FB30 ñaõ ñöôïc laáy töø Project FuzConEx trong thö vieän cuûa Simatic Manager khi caøi ñaët chöông trình Fuzzy/FB. Bôûi vaäy khi söû duïng khoái döõ lieäu môø ta phaûi keát thuùc FCPA baèng leänh File® Exit vaø quay trôû laïi Simatic Manager ñeå vieát leänh söû duïng theo caáu truùc: Cuù phaùp CALL FB30 , DBx Trong ñoù DBx laø teân khoái döõ lieäu môø. Khoái FB30 (teân hình thöùc Fuzzy Control) coù 8 bieán ñaàu vaøo INPUT 1¸ INPUT 8 kieåu soá thöïc, 5 bieán ra goàm OUTPUT 1¸OUTPUT 4 cuõng kieåu soá thöïc vaø INFO kieåu byte. Khi thöïc hieän leänh goïi khoái FB30 nhö treân, toaøn boä 8 bieán hình thöùc ñaàu vaøo vaø 5 bieán ñaàu ra hieän treân maøn hình chôø ta truyeàn tham trò: CALL FB 30 , DBx INPUT 1 := INPUT 2 := INPUT 3 := INPUT 4 := INPUT 5 := INPUT 6 := INPUT 7 := INPUT 8 := OUTPUT 1:= OUTPUT 2:= OUTPUT 3:= OUTPUT 4:= INFO := Ví duï, xeùt laïi baøi toaùn ñieàu khieån caàu truïc ñaõ ñöôïc ñeà caäp tôùi ôû muïc 5.1.1. Goïi teân koái döõ lieäu môø vôùi hai bieán vaøo a ,a moät bieán ra v vaø luaät hôïp thaønh nhö ñaõ moâ taû ñöôïc soaïn thaûobaèng FCPA laø DB2 thì khi söû duïng ta duøng leänh: CALL FB 30 , DBx INPUT 1 := MD0 // Giaù trò tín hieäu ño goùc INPUT 2 := MD4 // Giaù trò tín hieäu ño toác ñoä goùc INPUT 3 := // Khoâng söû duïng INPUT 4 := // _ INPUT 5 := // _ INPUT 6 := // _ INPUT 8 := // _ INPUT 7 := // _ OUTPUT 1:= MD8 // Giaù trò hieäu ñieàu khieån ñoäng cô OUTPUT 2:= // Khoâng söû duïng OUTPUT 3:= // _ OUTPUT 4:= // _ INFO := // Thanh ghi baùo traïng thaùi Neáu nhö tröôùc ñoù giaù trò tín hieäu ño goùc a ñaõ ñöôïc ghi vaøo trong oâ nhôù MD0, giaù trò ño toác ñoä thay ñoåi goùc a ñöôïc ghi vaøo MD4. Tín hieäu ñieàu khieån ñoäng cô seõ ñöôïc FB30 truyeàn vaøo oâ nhôù MD8. * Thanh ghi baùo traïng thaùi laøm vieäc cuûa FB30 Giaù trò traû veà coù teân INFO vôùi kích thöôùc moät byte laø maõ baùo traïng thaùi thöïc hieän coâng vieäc cuûa khoái haøm FB30.Noù ñöôïc quy ñònh nhö sau: B#16#00 Khoái haøm FB30 ñaõ ñöôïc thöïc hieän bình thöôøng. B#16#01 Khoái haøm FB30 khoângõ ñöôïc thöïc hieän. Giaù trò traû veà ôû ñaàu ra vaãn laø nhöõng giaù trò cuõ. B#16#11 Khoâng tìm thaáy khoái DB môø ñaõ chæ thò. Coù theå khoái DB môø naøy ñaõ khoâng ñöôïc ñoå vaøo CPU. B#16#21 Khoái döõ lieäu DB môø ñöôïc goïi theo haøm FB30 khoâng cuøng kích thöôùc veà bieán vaøo ra. Chaúng haïn nhö khoái DB mô øñaõ ñöôïc soaïn thaûo cho 4 bieán vaøo vaø 2 bieán ra, nhöng khi goïi cuøng vôùi FB30 laïi khai baùo 5 bieán vaøo vaø 2 bieán ra. Lieân quan tôùi maõ B#16#01 baùo FB30 khoâng laøm vieäc laø noäi dung töø keùp coù teân START_STOP trong DB môø ñaõ ñöôïc soaïn thaûo baèng FCPA. Töø keùp naøy coù taùc duïngnhö moät bieán ñieàu kieän ñeå thöïc hieän leänh CALL FB30, DBx: -Neáu START_STOP = W#16#0000 leänh seõ ñöôïc thöïc hieän. -Ngöôïc laïi khi START_STOP ¹ W#16#0000 thì leänh seõ khoâng ñöôïc thöïc hieän. CHÖÔNG 5 : MODULE MEÀM PID Nhieàu naêm tröôùc ñaây, boä ñieàu khieån PID ñöôïc coi laø boä ñieàu khieån lyù töôûng ñoái vôùi caùc ñoái töôïng coù moâ hình lieân tuïc. Boä PID thöïc söï laø boä ñieàu khieån ñoäng maø vieäc thay ñoåi caùc tham soá cuûa boä ñieàu khieån coù khaû naêng laøm thay ñoåi ñaëc tính ñoäng vaø tónh cuûa heä thoáng ñieàu khieån töï ñoäng. Boä ñieàu khieån PID thöïc chaát laø thieát bò ñieàu khieån thöïc hieän luaät ñieàu khieån ñöôïc moâ taû baèng phöông trình sau : PID Ñoái töôïng ñieàu khieån Hình 1 : ñieàu khieån vôùi boä ñieàu khieån PID Trong ñoù laø tín hieäu vaøo, laø tín hieäu ra cuûa boä ñieàu khieån, laø heä soá khuyeách ñaïi cuûa luaät ñieàu khieån tyû leä, haèng soá thôøi gian tích phaân vaø laø haèng soá thôøi gian vi phaân. Ñoái vôùi heä thoáng coù ñoä döï tröõ oån ñònh lôùn, neáu muoán taêng ñoä chính xaùc ñieàu khieån ta chæ taêng heä soá khueách ñaïi cuûa luaät ñieàu khieån tyû leä Heä thoáng seõ khoâng coù sai leäch tónh khi tín hieäu vaøo laø haøm baäc thang ñôn vò vaø haèng soá thôøi gian tích phaân ñöôïc choïn khaùc khoâng. Luaät ñieàu khieån tích phaân coøn goïi laø ñieàu khieån chaäm sau vì sai soá ñieàu khieån ñöôïc tích luõy cho ñeán khi ñuû lôùn thì quyeát ñònh ñieàu khieån môùi ñöôïc ñöa ra. Taêng khaû naêng taùc ñoäng nhanh cuûa heä, giaûm bôùt thôøi gian quaù ñieàu chænh baèng caùch thay ñoåi haèng soá thôøi gian cuûa luaät ñieàu khieån vi phaân. Luaät ñieàu khieån vi phaân coøn ñöôïc goïi laø ñieàu khieån vöôït tröôùc. Luaät ñieàu khieån trong phöông trình (5.1) thöôøng ñöôïc bieåu hieän döôùi daïng haøm truyeàn ñaït nhö sau : (5.2) Töø naêm 1975 trôû laïi ñaây, do söï phaùt trieån khoâng ngöøng cuûa kyõ thuaät ñieän töû vaø kyõ thuaät vi xöû lyù, caùc PID soá ngaøy caøng ñöôïc söû duïng roäng raõi trong coâng nghieäp, PID soá ñöôïc moâ taû qua phöông trình vi sai phaân sau : Hoaëc baèng haøm truyeàn ñaït giaùn ñoaïn Vôùi boä ñieàu khieån PID, ngöôøi söû duïng deã daøng tích hôïp caùc luaät ñieàu khieån khaùc nhö luaät ñieàu khieån tyû leä (luaät P), ñieàu khieån tyû leä–tích phaân (luaät PI), luaät ñieàu khieån tyû leä–vi phaân (luaät PD). Boä ñieàu khieån PID luoân laø moät phaàn töû khoâng theå thay theá ñöôïc trong caùc quaù trình töï ñoäng khoáng cheá nhieät ñoä, möùc, toác ñoä …..Ngay caû khi lyù thuyeát ñieàu khieån töï ñoäng hieän ñaïi ñöôïc öùng duïng vaøo vieäc thieát keá, caùc boä ñieàu khieån nhö boä ñieàu khieån môø, boä ñieàu khieån nô ron , boä ñieàu khieån beàn vöõng thì vieäc keát hôïp giöõa caùc phöông phaùp ñieàu khieån hieän ñaïi vaø boä ñieàu khieån PID kinh ñieån vaãn ñem laïi nhöõng hieäu quaû baát ngôø maø khoâng boä ñieàu khieån naøo coù khaû naêng ñem laïi. Moät trong nhöõng öùng duïng cuûa boä ñieàu khieån PID trong ñieàu khieån thích nghi vaø ñieàu khieån môø laø thöôøng xuyeân phaûi chænh laïi caùc tham soá cuûa noù cho phuø hôïp vôùi söï thay ñoåi khoâng bieát tröôùc cuûa ñoái töôïng cuõng nhö cuûa moâi tröôøng nhaèm ñaûm baûo ñöôïc caùc chæ tieâu chaát löôïng ñaõ ñeà ra cho heä thoáng. Neáu nhö ta ñaõ töï ñoâng hoùa ñöôïc coâng vieäc thay ñoåi tham soá naøy thì boä ñieàu khieån PID ñoù seõ laø moät boä ñieàu khieån beàn vöõng vôùi moïi taùc ñoäng cuûa nhieãu noäi cuõng nhö nhieãu ngoaïi leân heä thoáng [3]. Ñaây chính laø phöông phaùp ñieàu khieån ñöôïc öùng duïng trong luaän vaên : ñieàu khieån môø lai Phaàn lyù thuyeát veà PID soá ñöôïc trình baøy khaù chi tieát trong lyù thuyeát veà PID ôû phaàn sau, neân trong phaàn naøy chæ khaùi quaùt moät soá neùt chính Cuõng chính vì vaäy maø caùc thieát bò ñieàu khieån quaù trình nhö DCS Disbuted Control system, PLC Progerammable Logic Control, PCS Process Control system cuûa caùc haõng saûn xuaát thieát bò töï ñoäng treân theá giôùi khoâng theå thieáu ñöôïc module ñieàu khieån PID hoaëc cöùng hoaëc meàm. Ñeå söû duïng toát caùc module naøy, ngöôøi thieát keá phaûi naém ñöôïc caùc phöông phaùp choïn luaät ñieàu khieån vaø caùc tham soá cho boä ñieàu khieån. 5.1 Xaùc ñònh tham soá cho boä ñieàu khieån PID Luaät ñieàu khieàn thöôøng ñöôïc choïn treân cô sôû ñaõ xaùc ñònh ñöôïc moâ hình toaùn hoïc cuûa ñoái töôïng vaø phaûi phuø hôïp vôùi ñoái töôïng cuõng nhö thoûa maõn caùc yeâu caàu baøi toaùn thieát keá [7], [15]. Trong tröôøng hôïp moâ hình toaùn hoïc cuûa ñoái töôïng khoâng xaùc ñònh ñöôïc coù theå choïn luaät ñieàu khieån vaø caùc tham soá cuûa boä ñieàu khieån theo phöông phaùp thöïc nghieäm. Tuy nhieân, ñeå tieán haønh ñöôïc phöông phaùp thöïc nghieäm, heä thoáng phaûi ñaûm baûo thoûa maõn theâm moät soá ñieàu kieän. 5.1.1 Phöông phaùp Reinich Phöông phaùp thieát keá thuaät ñieàu khieån cuûa Reinisch döïa treân cô sôû moâ hình toaùn hoïc cuûa ñoái töôïng ñaõ xaùc ñònh moät caùch töôøng minh. Moâ hình ñoäng hoïc cuûa ñoái töôïng ñöôïc ñöa veà hai daïng cô baûn sau: 1) Daïng khaâu nguyeân haøm vôùi moâ hình ñaëc tröng : (5.5) Vôùi laø caùc soá thöïc thoûa maõn vaø haèng soá thôøi gian treã , laø moät soá thöïc hieän höõu haïn khoâng aâm. Khoâng maát tính toång quaùt neáu ta giaû thieát, haèng soá thôøi gian lôùn nhaát vaø laø haèng soá thôøi gian lôùn thöù hai. Neáu, thì boä ñieàu khieån thích hôïp seõ laø P hoaëc PI. Trong tröôøng hôïp , ngöôøi ta laïi thöôøng hay choïn boä ñieàu khieån PD hoaëc PID. Daïng khaâu ñoäng hoïc coù thaønh phaàn tích phaân (5.6) vôùi nhöõng ñieàu kieän haïn cheá gioáng nhö cuûa (5.5) Ñeå thuaän lôïi cho vieäc thieát keá heä thoáng vôùi luaät ñieàu khieån I cho ñoái töôïng daïng 1 vaø khoâng coù luaät ñieàu khieån I cho ñoái töôïng daïng 2, Reinisch ñaõ ñöa haøm truyeàn phaûi coù cuûa heä hôû veà daïng gaàn ñuùng nhö sau : (5.7) vôùi hai tröôøng hôïp phaân bieät vaø .Tham soá T ñöôïc tính bôûi : cho ñoái töôïng daïng 1 cho ñoái töôïng daïng 2 vaø ñöôïc xaùc ñònh töø caùc tham soá cuûa ñoái töôïng sau : == Tham soá Ki cuûa boä ñieàu khieån PID seõ ñöôïc xaùc ñònh töø theo (5,8). Caùc tham soá , coøn laïi thì ñöôïc tính ñôn giaûn laø vaø . Ñieàu khieån ñoái töôïng daïng 1 Ñeå choïn T cho ñoái töôïng daïng 1 ta ñi töø ñoä quaù ñieàu chænh cöïc ñaïi mong muoán thoâng qua heä soá chính ñònh =¦() theo coâng thöùc : (5.10) Cho tröôøng hôïp (5.7) coù c2=0, heä soá chænh ñònh a ñöôïc tính theo (5.11) Cho tröôøng hôïp (5.7) coù c2¹ 0 thì a= a+ cg vôùi a vaø c xaùc ñònh töø theo baûng beân, haèng soá g coù theå ñöôïc xaùc ñònh theo caùc caùch : neáu ñieàu khieån ñöôïc söû duïng laø 1 (5.12 ) neáu ñieàu khieån ñöôïc söû duïng laø P hoaëc PI (5.13) neáu ñieàu khieån ñöôïc söû duïng laø PD hoaëc PID (5.14) trong ñoù (5.15) (5.16) Ví duï 1 : Cho moät ñoái töôïng thuoäc daïng 1 (theo phöông trình (5.5) vôùi moâ hình Haõy thieát keá luaät ñieàu khieån vaø choïn tham soá sao cho ñoä quaù ñieàu chænh khoâng vöôït qua 10%. Ñeà ñieàu khieån ñoái töôïng treân ta coù theå söû duïng caùc boä ñieàu khieån I, P hoaëc PI. Theo nhö baûng treân thì yeâu caàu daãn ñeán a=1,4 vaø c=1. Hôn nöõa ñoái töôïng coù caùc tham soá vaø T=6. Bôûi vaäy theo (5.15) vaø (5.16) thì Suy ra g coù theå coù nhöõng giaù trò sau : g= neáu boä ñieàu khieån ñöôïc söû duïng laø I. g= neáu boä ñieàu khieån ñöôïc söû duïng laø P hoaëc PI. Giaû söû raèng ta söû duïng boä ñieàu khieån I. Vaäy thì do =1,9 neân töø (5.10) coù vaø = 0. Neáu boä ñieàu khieån maø ta söû duïng laïi laø PI thì caùc tham soá caàn xaùc ñònh cuûa boä ñieàu khieån laø va ø . Töø ta suy ra ñöôïc vaø Ñieàu khieån ñoái töôïng daïng 2 Öu ñieåm cuûa phöông phaùp Reiniseh laø ngay caû trong tröôøng hôïp ñoái töôïng coù thaønh phaàn tích phaân (daïng 2), caùc giaù trò caàn thieát cho coâng vieäc tính toaùn tham soá boä ñieàu khieån nhö cuõng ñöôïc tính gioáng nhö cho ñoái töôïng daïng 1. Ñoái vôùi vaán ñeà ñieàu khieån ñoái töôïng daïng 2, Reiniseh ñeà xuaát söû duïng boä ñieàu khieån P hoaëc PD (khoâng coù I) vaø do ñoù theo coâng thöùc haøm truyeàn ñaït (5.2) cuûa boä ñieàu khieån thì chæ coøn hai tham soá vaø phaûi xaùc ñònh. Vôùi nhöõng giaù trò trung gian , tính theo (5.12) : (5.16), ta coù : a) neáu boä ñieàu khieån ñöôïc söû duïng laø P b) neáu boä ñieàu khieån ñöôïc söû duïng laø PD. Töø ñoù suy ra : 1) cho boä ñieàu khieån P. 2) vaø cho boä ñieàu khieån PD. Trong ñoù vaø a, c ñöôïc tính töø ñoä quaù ñieàu chænh cöïc ñaïi mong muoán theo baûng ñaõ cho ôû trang 210. Ví duï 2 : Tìm boä ñieàu khieån cho ñoái töôïng thuoäc daïng 2 vôùi moâ hình ñeå Gioáng nhö ôû ví duï 1, caùc giaù trò trung gian laø . Bôûi vaäy neáu choïn boä ñieàu khieån PD thì vaø do ñoù 5.1.2 Phöông phaùp thöïc nghieäm Trong tröôøng hôïp khoâng theå xaây döïng moâ hình cho ñoái töôïng thì phöông phaùp thieát keá thích hôïp laø phöông phaùp thöïc nghieäm. Thöïc nghieäm chæ coù theå tieán haønh neáu heä thoáng ñaûm baûo ñieàu kieän : khi ñöa traïng thaùi laøm vieäc cuûa heä ñeán bieân giôùi oån ñònh thì moïi giaù trò cuûa caùc tín hieäu trong heä thoáng ñeàu phaûi naèm trong giôùi haïn cho pheùp. Phöông phaùp Zlegier vaø Nichois Tröôùc khi tieán haønh thöïc nghieäm heä thoáng phaûi ñöôïc laép ñaët theo sô ñoà ôû hình 5.1, bao goàm ñoái töôïng vaø boä ñieàu khieån theo luaät PID. Sau khi laép ñaët xong, thöïc nghieäm ñöôïc tieán haønh theo caùc böôùc sau : Cho heä thoáng laøm vieäc ôû bieân giôùi oån ñònh Ñieàu khieån ñoái töôïng theo luaät P, töùc laø cho vaø Taêng heä soá khueách ñaïi cuûa luaät ñieàu khieån P cho ñeán khi heä thoáng ôû bieân giôùi oån ñònh. Xaùc ñònh heä soá vaø chu kyø giao ñoäng tôùi haïn dao ñoäng Trong nhieàu tröôøng hôïp , vieäc xaùc ñònh chu kyø dao ñoäng rieâng gaëp khoù khaên vaø khoâng ñaûm baûo ñoä chính xaùc thì phöông phaùp giôùi thieäu sau ñaây seõ khaéc phuïc nhöôïc ñieåm ñoù. Phöông phaùp Jassen vaø Offerein Thöïc nghieäm theo phöông phaùp naøy ñöôïc tieán haønh theo caùc böôùc sau ñaây : Cho heä thoáng laøm vieäc ôû bieân giôùi oån ñònh Ñieàu khieån ñoá i töôïng theo luaät P( vaø ) Taêng heä soá khueách ñaïi cuûa luaät ñieàu khieån P cho ñeán khi heä thoáng ôû bieân giôùi oån ñònh. Xaùc ñònh heä soá vaø chu kyø giao ñoäng tôùi haïn dao ñoäng. Choïn luaät ñieàu khieån vaø tính toaùn tham soá töø , theo baûng sau Luaät ñieàu khieån Luaät P 0,5 Luaät PI 0,45 0,8 Luaät PID 0,6 0,5 0,12 Trong nhieàu tröôøng hôïp, vieäc xaùc ñònh chu kyø dao ñoäng rieâng gaëp khoù khaên vaø khoâng ñaûm baûo ñoä chính xaùc thì phöông phaùp giôùi thieäu sau ñaây seõ khaéc phuïc nhöôïc ñieåm ñoù. Phöông phaùp Jassen vaø Offerein Cho heä thoáng laøm vieäc ôû bieân giôùi oån ñònh Ñieàu khieån ñoái töôïng theo luaät vaø Xaùc ñònh heä soá Choïn tham soá cho luaät PI Cho heä laøm vieäc vôùi luaät PI vaø vôùi heä soá =0,45 , tuøy choïn. Giaûm haèng soá thôøi gian tích phaân cho ñeán khi heä thoáng laøm vieäc ôû bieân giôùi oån ñònh. Xaùc ñònh haèng soá thôøi gian tích phaân ôû cheá ñoä naøy. Choïn = 3 3) Choïn luaät ñieàu khieån PID Cho heä thoáng laøm vieäc theo luaät PID vôùi =( duø nhoû), vaø tuøy choïn. Taêng haèng soá thôøi gian vi phaân cho ñeán khi heä thoáng ñaït ñöôïc quaù ñieàu chænh cöïc ñaïi lôùn nhaát .Xaùc ñònh Choïn vaø = 4,5 Giaûm cho ñeán khi heä thoáng ñaït ñöôïc ñaëc tính ñoâng hoïc mong muoán. 5.2 Module meàm PID 5.2.1 Nhöõng module PID meàm coù trong coù trong step7 Phaàn meàm Step7 cung caáp caùc module meàm PID ñeå ñieàu khieån caùc ñoái töôïng coù moâ hình lieân tuïc nhö loø, ñoäng cô, möùc… ñaàu ra cuûa ñoái töôïng ñöôïc ñöa vaøo ñaàu vaøo cuûa boä ñieàu khieån qua caùc coång vaøo töông töï cuûa caùc module vaøo töông töï cuûa caùc Simatic S7-300/400. Tín hieäu ra cuûa boä ñieàu khieån coù nhieàu daïng vaø ñöôïc ñöa ñeán caùc cô caâu chaáp haønh qua caùc module vaøo ra khaùc nhau nhö: qua caùc coång ra töông töï cuûa module ra töông töï (AO) hoaëc qua caùc coång ra soá cuûa module ra soá (DO), hoaëc qua caùc coång phaùt xung ra toác ñoä cao. Phuï thuoäc vaøo cô caáu chaáp haønh, ngöôøi söû duïng coù theå choïn ñöôïc module meàm PID töông thích. Ba module PID ñöôïc tích hôïp trong phaàn meàm Step7 phuø hôïp vôùi ba kieåu cô caáu chaáp haønh neâu treân, ñoù laø: 1 ñieàu khieån lieân tuïc vôùi module meàm FB41 ( teân hình thöù CONT_ C). 2 Ñieàu khieån böôùc vôùi module meàm FB42 (teân hình thöùc CONT _ S) 3 Ñieàu khieån kieåu phaùt xung vôùi khoái haøm hoã trôï FB43 ( teân hình thöùc CONT_S) Moãi module meàm PID ñeàu coù moät khoái löôïng döõ lieäu rieâng (DB) ñeå löu giöõ caùc döõ lieäu phuïc vuï cho chöông trình tính toaùn thöïc hieän luaät ñieàu khieån. Caùc khoái haøm FB cuûa module meàm PID ñeàu caäp nhaät ñöôïc nhöõng khoái döõ kieäu naøy ôû moïi thôøi ñieåm. Module meàm FB PULSEGEN ñöôïc söû duïng keát hôïp vôùi module meàm FB CONT _ C nhaèm taïo ra boä ñieàu khieån coù tín hieäu ra daïng xung toác ñoä cao thích öùng vôùi nhöõng cô caáu chaáp haønh kieåu tyû leä. Moät boä ñieàu khieån PID meàm ñöôïc hoaøn thieän thoâng qua caùc khoái haøm FB nhieàu chöùc naêng taïo ra tính linh hoaït cao trong thieát keá. Ngöôøi söû duïng coù theå choïn caùc chöùc naêng naøy hoaëc loaïi boû caùc chöùc naêng khoâng caàn cho moät heä thoáng. Caùc chöùc naêng cô baûn khaùc nhö xöû lyù tín hieäu chuû ñaïo, tín hieäu quaù trình vaø tính toaùn caùc bieán khaùc cuøng vôùi boä ñieàu khieån PID cuõng ñöôïc tích hôïp saün trong moät module ñieàu khieån meàm. Moät ñieàu caàn chuù yù laø nhöõng module PID meàm khoâng toaøn naêng tôùi möùc coù theå öùng duïng ñöôïc vaøo moïi baøi toaùn ñieàu khieån. Ñaëc tính ñieàu khieån vaø toác ñoä xöû lyù cuûa module PID meàm phuï thuoäc vaøo loaïi CPU ñöôïc choïn ñeå giaûi quyeát baøi toaùn ñieàu khieån. Do khi xöû kyù moät maïch voøng ñieàu khieån ngöôøi ta phaûi thöïc hieän coâng vieäc trích maåu tín hieäu ñaàu vaøo cho maïch voøng ñieàu khieån ñoù (lieân quan ñeán tín hieäu baùo ngaét theo chu kyø thôøi gian OB30 OB38), neân caàn phaûi coù söï töông thích giöõa soá maïch voøng ñieàu khieån PID vaø khaû naêng cuõng nhö toác ñoä tính toaùn cuûa CPU. Neáu baøi toaùn ñieàu khieån yeâu caåu taàn suaát caäp nhaät caøng cao thì soá doøng ñieàu khieån phaûi caøng giaûm. Chæ ôû nhöõng baøi toaùn coù soá voøng ñieàu khieån ít ngöôøi ta môùi coù theå söû duïng caùc boä module PID meàm coù taàn suaát truy nhaäp cao. Taát caû caùc module PID meàm ñeàu cung caáp nhieàu giaûi phaùp löïa choïn luaät ñieáu khieån trong khi thieát keá ñeå ñoä ñieàu khieån phuø hôïp ñöôïc vôùi ñoái töôïng nhö : luaät ñieàu khieån tyû leä (luaät P), luaät ñieàu khieån tyû leä – vi phaân ( luaät PD), luaät ñieàu khieån tyû leä – tích phaân ( luaät PI)…. Chaát löôïng cuûa heä thoáng phuï thuoäc vaøo caùc tham soá cuûa boä ñieàu khieån do ñoù, ñieàu kieän baét buoäc ñeå ñaûm baûo thaønh coâng trong thieát keá laø ngöôøi söû duïng phaûi coù moâ hình ñoái töôïng chính xaùc. Ñoù cuõng chính laø nhöôïc ñieåm cô baûn cuûa caùc phöông phaùp ñieàu khieån kinh ñieån. Caùc ñaïi löôïng vaät lyù cuûa ñoái töôïng vaø ñaëc tính cuûa boä ñieàu khieån quyeát ñònh ñaëc tính ñoäng cuûa heä thoáng trong quaù trình ñieàu khieån vaø chæ bò thay ñoåi raát ít so vôùi thieát keá. Chæ coù theå ñaït ñöôïc chaát löôïng ñieàu khieån toát neáu nhö ngöôøi thieát keá choïn thuaät ñieàu khieån vaø thôøi gian trích maåu phuø hôïp vôùi ñoái töôïng. Hoaøn toaøn coù theå thieát keá boä ñieàu khieån (caáu truùc ,tham soá , goïi module meàm PID trong chöông trình heä thoáng ) maø khoâng caàn laäp trình. Tuy nhieân muoán laøm ñöôïc nhö vaäy phaûi naém ñöôïc phaàn meàm Step7. 5.2.2Khai baùo tham soá vaø caùc bieán cuûa module meàm PID Ngöôøi thieát keá coù theå khai baùo tham soá vaø caùc bieán cho boä ñieàu khieån trong moät döõ lieäu ñòa phöông (instance data block ) baèng caùch söû duïng giao dieän cuûa module meàm PID. Ñeå vaøo chöông trình khai baùo tham soá khoù thöïc hieän . Star Simatic Step7 PID Control Paramete Assignment Trong hoäp hoäi thoaïi ñaàu tieân,ngöôi thieát keá coù theå môû khoái döõ kieäu (DB ) ñaõ tích hôïp saün cho FB14 :con- C”, FB42 “ CON_S “ hoaëc môû moät khoái döõ lieäu môùi hoaøn toaøn. Rieâng FB43 “PULSEGEN” khoâng theå thöïc hieän choïn tham soá vaø bieán qua giao dieän, trong tröôøng hôïp naøy ngöôøi thieát keá phaûi söû duïng coâng cuï cuûa STEP7 ñeå thieát laäp tham soá vaø khai baùo bieán cho boä ñieàu khieån . Ñoái vôùi CPU 314 IFM coù theå thieát laäp tham soá vaø bieán cho module meàm SFB41 hoaëc SFB42 baèng caùch nhaäp tröïc tieáp moät khoái döõ lieäu baát kyø vaø choïn noù laøm khoái löôïng döõ lieäu cuïc boä cho nhöõng module naøy. 5.3 ñieàu khieån lieân tuïc vôùi FB41 “CONT C” 5.3.1Giôùi thieäu chung veà FB41 Hình 2 : Caáu truùc cuûa modun meàm FB41 “ CONT_C” Sô ñoà caáu truùc cuûa module meàm FB41 “CONT- C” ñöôïc minh hoïa trong hình 5.2 FB41 “ CONT – C” ñöôïc söû duïng ñeå ñieàu khieån caùc quaù trình kyõ thuaät vôùi caùc bieán ñaàu vaøo vaø ñaàu ra töông töï treân cô sôû thieát bò khaû trình Simatic. Trong khi thieát laäp tham soá, coù theå tích cöïc hoaëc khoâng tích cöïc moät soá thaønh phaàn chöùc naêng cuûa boä ñieàu khieån PID cho phuø hôïp vôùi caùc ñoái töôïng. Coù theå söû duïng module meàm PID nhö moät boä ñieàu khieån vôùi tín hieäu chuû ñaïo ñaët cöùng (fixed setpoint) hoaëc thieát keá moät heä thoáng ñieàu khieån nhieàu maïch voøng theo kieåu ñieàu khieån cascade. Nhöõng chöùc naêng ñieàu khieån ñöôïc thieát keá treân cô sôû cuûa thuaät ñieàu khieån PID cuûa boä ñieàu khieån maåu vôùi tín hieäu töông töï. Module meàm PID bao goàm tín hieäu chuû ñaïo SP=INT, tín hieäu ra cuûa caùc ñoái töôïng PV_PER, tín hieäu giaû ñeå moâ phoûng tín hieäu ra cuûa ñoái töôïng PV_IN, caùc bieán trung gian trong quaù trình thöïc hieän luaät vaø thuaät ñieàu khieån PID nhö PVPER-ON, P-SEL, D_SEL, Man-ON. … Tín hieäu ra cuûa CRP-IN = PV-PER x Chuaån hoùa :Chöùc naêng cuûa haøm chuaån hoùa PV NORM tín hieäu ra cuûa ñoái töôïng laø chuaån hoùa tín hieäu ra cuûa haøm CRP-IN theo coâng thöùc : Tín hieäu ra cuûa PV_NORM = ( Tín hieäu ra cuûa Crp-IN) x PV- FAC- OFF Hai tham trò khoáng cheá daõy giaù trò cho pheùp cuûa PV_NORM laø PV_FAC vaø PV_OFF. Maëc ñònh PV_FAC cuûa haøm PV_NORM coù giaù trò baèng 1 vaø PV_ OFF coù giaù trò baèng 0. Loïc nhieãu taùc ñoäng trong laân caän ñieåm laøm vieäc : Tín hieäu sai leäch laø hieäu giöõa tín hieäu chuû ñaïo vaø tín hieäu ra cuûa ñoái töôïng.Noù ñöôïc taïo ra t ngay trong FB41 vaø laø daáu vaøo cuûa khoái DEADBAND coù taùc duïng loïc nhöõng daïo ñoäng nhoû xung quanh giaù trò xaùc laäp. Neáu khoâng muoán söû duïng DEADBAND hoaëc vôùi ñoái töôïng maø coù theå boû qua söï aûnh höôûng cuûa nhieàu trong laân caän ñieåm laøm vieäc ta choïn DEAD- W =0 Hình 3 : Thuaät ñieàu khieån PID 5.3.2 Choïn luaät ñieàu khieån treân Module FB41 “CONT- C” Hình 5.3 moâ taû thuaät PID ñöôïc thieát keá theo kieåu song song cuûa ba thuaät ñieàu khieån ñôn leû: tyû leä (P), tích phaân (I) vaø vi phaân (D) theo sô ñoà caáu truùc trong hình 5.2(sau khoái DEADBAND). Chính vì caáu truùc song song nhö vaäy neân ta coù theå thoâng qua caùc tham trò P_SEL, I-SEL hay D_SEL maø tích hôïp ñöôïc caùc thuaät ñieàu khieån khaùc nhau töø boä ñieàu khieån maåu naøy nhö thuaät ñieàu khieån P, PI, PD, PID. 5.3.3 Ñaët giaù trò Phaàn meàm cho pheùp choïn cheá ñoä töï ñoäng (automatic mode ) hoaëc cheá ñoä baèng tay. Ôû cheá ñoä baèng tay caùc cheá ñoä cuûa caùc bieán ñöôïc choïn baèng tay. Boä tích phaân (INT) töï thieát laäp cheá ñoä LNM-LNM-P-DISV vaø boä vi phaân (DIF) töï ñoäng veà 0. Ñieàu ñoù ñaûm baûo cho vieäc chuyeån cheá ñoä töø thieát laäp giaù trò baèng tay veà cheá ñoä töï ñoäng khoâng gaây moät bieán ñoåi naøo ñoái vôùi caùc bieán ñaõ ñöôïc thieát laäp giaù trò baèng tay. Cuõng coù theå ñaët giôùi haïn cho caùc giaù trò ñöôïc thieát laäp baèng tay nhôø haøm LMNLIMIT. Moät bít côø seõ coù moät giaù trò logic baèng 1 khi bieán vaøo coù giaù trò vöôït quaù giôùi haïn ñaõ choïn. Haøm LMN- NORM seõ chuaån hoùa tín hieäu ra cuûa haøm LMNlimit theo coâng thöùc: LMN = (TÍN HIEÄU CUÛA LMNLIMIT )*LMN-FAC + LMN-OFF Maëc ñònh LMN_FAC coù giaù trò baèng baèng 1, coøn LMN_OFF coù giaù trò baèng 0. Caùc giaù trò ñaët baèng tay coù theå theo moät caùch bieåu dieãn rieâng. Haøm CRP-OUT coù chöùc naêng bieán ñoåi töø kieåu bieåu dieãn soá thöïc daáu phaåy ñoäng sang kieåu bieåu dieãn rieâng theo coâng thöùc: LMN-PER = LMN * Ngoaøi ra nhieãu coù theå ñöôïc loïc tröôùc baèng caùch ñöa quan ñaàu vaøo DISV. 5.3.4 Khôûi ñoäng vaø thoâng baùo loãi FB41 “CON- C” coù moät chöông trình con phuïc vuï cho vieäc khôûi taïo laïi hoaøn toaøn heä thoáng. Chöông trình naøy ñöôïc ñöôïc goïi khi tín hieäu vaøo COM-RST coù giaù trò logic baèng 1. Trong khi khôûi taïo, luaät ñieàu khieån tích phaân ñöôïc töï ñoäng thieát laäp vôùi giaù trò khôûi taïo I_ITVAL. Neáu luaät ñieàu khieån ñöôïc goïi theo ngaét thôøi gian, noù seõ luoân luoân laøm vieäc vôùi giaù trò naøy. Taát caû ñaàu ra khaùc ñöôïc ñaët giaù trò maëc ñònh. Khoái FB41 ‘ CON- C” khoâng coù khaû naêng töï kieåm tra loãi beân trong cuûa module meàm PID. Maõ baùo loãi RET-VAL khoâng ñöôïc söû duïng. 5.3.5 Tham bieán hình thöùc ñaàu vaøo Khoái FB41 “Con – C” coù 26 tham bieán hình thöùc ñaàu vaøo nhö sau: Teân bieán Kieåu döõ lieäu Phaïm vi giôùi haïn Giaù trò maëc ñònh Moâ taû chöùc naêng COM-RST BOOL FALSE COMPLETE RESTART Khoái coù chöùc naêng khôûi taïo laïi heä thoáng hoaøn toaøn khi ñaàu vaøo “complete restart” ñöôïc thieát laäp giaù trò logic TRUE. MAN-ON BOOL TRUE MANUAL VALUE ON khi ñaàu vaøo “manual value on” coù giaù trò logic TRUE maïch voøng ñieàu khieån seõ bò ngaét, caùc giaù trò seõ ñöôïc thieát laäp baèng tay. PVPER-ON BOOL FALSE PROCESS VARIABLE PERIPHERAL ON Khi ñoïc bieán quaù trình töø caùc coång vaøo/ ra, ñaàu vaøo PV_PER phaûi ñöôïc noái vôùi coång vaøo /ra vaø ñaàu vaøo “process variable peripheral on “ coù giaù trò logic TRUE. P-SEL BOOL TRUE PROPORTIONAL ACTION ON Hoaït ñoäng cuûa boä ñieàu khieån PID coù theå tích cöïc hoaëc khoâng tích cöïc töøng phaàn rieâng trong thuaät ñieàu khieån PID. Thuaät ñieàu khieån tyû leä ñöôïc kích hoaït khi giaù trò TRUE ñöôïc thieát laäp taïi coång vaøo “proportional action on” I-SEL BOOL TRUE INTERGER ACTION ON Hoaït ñoäng cuûa boä ñieàu khieån PID coù theå tích cöïc hoaëc khoâng tích cöïc töøng phaàn rieâng trong thuaät ñieàu khieån PID. Thuaät ñieàu khieån tyû leä ñöôïc kích hoaït khi giaù trò logic TRUE ñöôïc thieát laäp taïi coång vaøo “Proportional action on “ INT-HOLD BOOL FALSE INTERGAR ACTION HOLD Ñaàu ra cuûa boä ñieàu khieån tích phaàn coù theå bò “ñoâng laïnh “( khoâng ñöôïc söû duïng) khi thieát laäp giaù trò logic TRUE cho ñaàu vaøo “ intergral action hold”. I-ITL-ON BOOL FALSE INTIALIZATION OF INTERGRAL ACTION Ñaàu ra cuûa boä ñieàu khieån tích phaân coù theå ñöôïc noái vaøo coång vaøo I_ITL_VAL neáu nhö coång vaøo “intialization of intergral action” coù giaù trò logic TRUE. D-SEL BOOL FALSE DERIVATE ACTION ON Hoaït ñoäng cuûa boä ñieàu khieån PID coù theå tích cöïc hoaëc khoâng tích cöïc töøng phaàn rieâng trong thuaät ñieàu khieån PID. Thuaät ñieàu khieån vi phaân ñöôïc kích hoaït khi giaù trò TRUE ñöôïc thieát laäp taïi coång vaøo “derivate action on” CYCLE TIME 1ms T#1s SAMPLING TIME Thôøi gian laáy maåu laø khoaûng thôøi gian khoâng ñoåi giöõa caùc laàn khoái ñöôïc caäp nhaät. SP-INT REAL -100.0 …. 100.0% hoaëc giaù trò vaät lyù. 0.0 INTERNAL SEPOINT Ñaàu vaøo “internal sepoint” ñöôïc söû duïng ñeå thieát laäp tín hieäu chuû ñaïo ( tín hieäu maåu) PV-IN REAL -100.0 …100.0% hoaëc giaù trò vaät lyù. 0.0 PROCESS VARIABLE IN Gía trò khôûi taïo coù theå ñaët ôû ñaàu vaøo “process variable in” hoaëc töø bieán quaù trình ñöôïc bieåu dieãn döôùi daïng soá thöïc daáu phaåy ñoäng. PV-PER WORD W#16 # 0000 PROCESS VARIBLE ERIPHERAL Bieán quaù trình ñöôïc noái vôùi CPU thoâng qua coång vaøo töông töï. MAN REAL -100.0 …..100.0% hoaëc giaù trò vaät lyù. 0.0 MANUAL VALUE Coång vaøo “manual value “ñöôïc söû duïng ñeå ñaët giaù trò baèng caùc haøm giao dieän. GAIN REAL 2.0 PROPORTONAL GAIN Ñaàu vaøo proportionall gain” ñöôïc söû duïng ñeå thieát laäp heä soá tyû leä cho boä ñieàu khieån theo luaät tyû leä. TI TIME CYCLE T # 20s RESET TIME Coång vaøo “reset time” ñöôïc thieát laäp haèng soá thôøi gian tích phaân cho boä ñieàu khieån vi phaân TD TIME CYCLE T # 10s DERIVATE TIME Coång vaøo “ Derivate time” söû duïng ñeå thieát laäp haèng soá thôøi gian vi phaân cho boä ñieàu khieån vi phaân. TM-LAG Time CYCLE T # 2s TIME LAG OF DERIVATE ACTION Thôøi gian tích cöïc cuûa luaät ñieàu khieån vi phaân ñöôïc choïn thoâng qua coång vaøo” time lag of derivate action”. DEADB- W REAL 0.0(%) hoaëc giaù trò vaät lyù. 0.0 DEAD BAND WIDTH Moät vuøng keùm nhaïy ñöôïc söû duïng ñeå xöû lyù tín hieäu sai leäch. Ñoä roäng cuûa vuøng keùm nhaïy ñöôïc ñaët thoâng qua coång vaøo” dead band width”. LMN- HLM REAL LMN_LLM(%) hoaëc giaù trò vaät lyù. 100.0 MANIPULATED VALUE HIGH LIMIT. Giaù trò haïn cheá ñöôïc thieát laäp baèng tay qua coång vaøo “Manipulated value high limit’. LMN-LLN REAL -100 ..LMN-LLN (%) hoaëc giaù trò vaät lyù. 0.0 MANIPULATED VALUE LOW LIMIT Gía trò haïn cheá döôùi ñöôïc thieát laäp baèng tay qua coång vaøo “manipulated value low limit”. PV-FAC REAL 1.0 PROCESS VARIBLE FACTOR Bieán quaù trình ñöôïc nhaân vôùi vôùi moät heä soá cho phuø hôïp vôùi phaïm vi quy ñònh cuûa bieán naøy.Giaù trò buø ñöôïc choïn thoâng qua coång vaøo” process variable factor” PV-OFF REAL 1.0 PROCESS VARIBLE OFFSET Bieán quaù trình ñöôïc coäng vôùi moät löôïng buø cho phuø hôïp vôùi phaïm vi quy ñònh cuûa bieán naøy. Giaù trò buø ñöôïc thoâng qua coång vaøo “process variable offset” LMN-FAC REAL 1.0 MANIPULATED VALUE OFFSET Giaù trò giôùi haïn ñöôïc nhaân ñoâi vôùi moät heä soá cho phuø hôïp vôùi phaïm vi quy ñònh cuûa bieán quaù trình.Heä soá naøy ñöôïc ñaët qua coång vaøo” “manipulated value offset”. LMN-OFF REAL 0.0 MANIPULATED VALUE OFFSET Gía trò giôùi haïn ñöôïc coäng theâm moät löôïng buø cho phuø hôïp vôùi phaïm vi quy ñònh cuûa bieán quaù trình. Giaù trò buø ñöôïc ñaët qua coång vaøo” I-ITLVAL REAL -100.0 … 100.0(%) hoaëc giaù trò vaät lyù. 0.0 INTIALIZATION VALUE OF THE INTERGRAL ACTION. Gía trò ñaàu ra cuûa boä ñieàu khieån tích phaân coù ñöôïc thieát laäp thoâng qua coång vaøo” of the integral action.” DISV REAL -100.0 … 100.0(%) hoaëc giaù trò vaät lyù. 0.0 DISTURBANCE VARIBLE Khi ñieàu khieån heä thoáng baèng phöông phaùp feedforward thì moät giaù trò buø nhieãu ñöôïc ñaët thoâng qua coång vaøo “disturbance variable”. 5.3 Tham bieán hình thöùc ñaàu ra khoái FB41 “CON – C “ coù tham bieán hình thöùc ñaàu ra nhö sau : Teân bieán Kieåu döõ lieäu Maëc ñònh Moâ taû LMN REAL 0.0 MAINPULATED VALUE Giaù trò ra ñöôïc thieát laäp baèng tay thoâng qua coång ra ‘manipulated value” LMN- PER WORD W#16#0000 MANIPULATED VALUE PERIPHERAL Giaù trò ñaàu ra thieát laäp baèng tay theo kieåu bieåu dieãn phuø hôïp vôùi caùc coång vaøo/ ra töông töï ñöôïc choïn qua coång ra “manipulated value peripheral” QLMN-HLM BOOL FALSE LOW LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED Coång ra “low limit of manipulated value reached” thoâng baùo giaù trò cuûa bieán quaù trình nhoû hôn giaù trò giôùi haïn döôùi . LMN-P REAL 0.0 PROPORTIONAL COMPONENT Tín hieäu ra cuûa boä ñieàu khieån tyû leä ñöôïc xuaát ra coång ra “proportional component”. LMN-I Real 0.0 INTEGRAL COMPONENT Tín hieäu ra cuûa boä ñieàu khieån tích phaân ñöôïc xuaát qua coång ra “integral component”. LMN-D REAL 0.0 DERIVATIVE COMPONENT Tín hieäu ra cuûa boä ñieàu khieån vi phaân ñöôïc xuaát qua coång ra “Derivative component” PV REAL 0.0 PROCESS VALUE Tín hieäu quaù trình ñöôïc xuaát qua coång ra “process value”. ER REAL 0.0 ERROR SIGNAL Tín hieäu sai leäch ñöôïc xuaát qua coång ra “error signal” 5.4. Khoái haøm taïo xung FB43 “PULSEGEN”: 5.4.1. Giôùi thieäu chung veà FB43”PULSEGEN”: FB43 "PULSEGEN" ñöôïc duøng ñeå thieát keá moät boä ñieàu khieån PID vôùi tín hieäu ñaàu ra daïng xung. Moät mình noù khoâng phaûi laø boä ñieàu khieån PID. FB43 "PULSEGEN" khoâng coù giao dieän ñeå thieát laäp tham soá neân phaûi duøng caùc coâng cuï cuûa STEP 7. Boä ñieàu khieån PID hai hoaëc ba vò trí vôùi boä taïo xung theo nguyeân taéc ñieàu bieân coù theå ñöôïc thieát keá baèng FB43 "PULSEGEN". Khoái haøm FB43 "PULSEGEN" thöôøng ñöôïc söû duïng cuøng vôùi boä ñieàu khieån lieân tuïc “CONT_C” (Hình 1). Hình 1 Khoái haøm “PULSEGEN” chuyeån ñoåi tín hieäu ñaàu vaøo INV (ñaàu ra LMN cuûa module meàm PID) baèng caùch ñieàu bieân tín hieäu xung lieân tuïc thaønh moät daõy xung coù chu kyø coá ñònh vaø ñoä roäng töông öùng vôùi ñoä lôùn cuûa tín hieäu ñaàu vaøo. Chu kyø cuûa moät xung tyû leä vôùi giaù trò bieán ñaáu vaøo. Chu kyø PER_TM chính laø chu kyø cuûa CONT_C chöù khoâng phaûi laø thôøi gian xöû lyù cuûa FB "PULSEGEN". Chu kyø PER_TM ñöôïc xaùc ñònh sau vaøi chu kyø xöû lyù cuûa FB "PULSEGEN" Soá laàn kích hoaït FB "PULSEGEN" trong moät chu kyø PER_TM chính laø thöôùc ño ñoä chính xaùc cuûa quaù trình ñieàu bieân. Hình 2: Quaù trình ñieàu bieân cuûa FB43 "PULSEGEN" Moät bieán ñaàu vaøo la:ø 30% vaø 10 laàn kích hoaït FB "PULSEGEN" treân moät PER_TM nghóa laø : Giaù trò xuaát QPOS baèng 1 trong ba laàn kích hoaït ñaàu tieân cuûa FB "PULSEGEN" (30% trong 10 laàn kích hoaït). Giaù trò xuaát QPOS baèng 0 trong 7 laàn hích hoaït sau cuûa FB "PULSEGEN" (70% trong 10 laàn kích hoaït ). Hình 3: Sô ñoà caáu truùc nguyeân lyù cuûa PULSEGEN Vôùi “tyû leä maãu” laø 1:10 ( tyû leä giöõa soá laàn kích hoaït CONT_C vaø soá laàn kích hoaït PULSEGEN ) thì ñoä chính xaùc cuûa giaù trò ñöôïc thieát laäp baèng tay trong ví duï naøy laø 10%, noùi caùch khaùc, taäp caùc giaù trò ñaàu vaøo INV chæ coù theå ñöôïc giaû laäp baèng moät boä taïo xung vôùi giaù trò ñaàu ra QPOS trong caùc böôùc laø 10%. Ñoä chính xaùc taêng khi soá laàn kích hoaït FB "PULSEGEN" trong moät laàn kích hoaït CONT_C taêng. Khi PULSEGEN ñöôïc kích hoaït, ví duï nhieàu hôn 100 laàn so vôùi CONT_C, thì 1% daõy giaù trò ñöôïc thieát laäp baèng tay. Chuù yù: Taàn soá kích hoaït phaûi ñöôïc laäp trình bôûi ngöôøi duøng. Cheá ñoä töï ñoäng ñoàng boä hoùa: Ôû cheá naøy, xung ñaàu ra coù theå ñöôïc ñoàng boä hoùa vôùi khoái thay ñoåi giaù trò bieán ñaàu vaøo INV (ví duï nhö CONT_C). Khi ñoù, moät thay ñoåi cuûa bieán ñaàu vaøo seõ laøm thay ñoåi xung ñaàu ra. Boä taïo xung löôïng giaù ñoä lôùn cuûa INV ôû caùc khoaûng thôøi gian PER_TM töông öùng vaø chuyeån ñoåi noù thaønh tín hieäu xung coù ñoä roäng töông öùng. Neáu INV thay ñoåi maø khoái kích hoaït khoâng phaûi laø khoái ñaàu tieân hay hai khoái cuoái cuøng cuûa chu kyù thì quaù trình ñoàng boä ñöôïc thöïc hieän. (Hình 2). Neáu muoán taét cheá ñoä ñoàng boä thì ñaët giaù trò logic 0 cho tham trò SYN_ON Hình 4: Ñoàng boä hoùa ôû ñaàu chu kyø 5.4.2. Ñaët giaù trò: Phaàn meàm cho pheùp choïn caùc thuaät ñieàu khieån PID hai hoaëc ba vò trí hay bipolar or monopolar two-step tuøy vaøo caùc tham soá ñöôïc thieát laäp cho boä taïo xung. Baûng döôùi ñaây lieät keâ caùc cheá ñoä: Baûng 1 ÔÛ cheá ñoä ba vò trí, tín hieäu haønh ñoäng coù theå nhaän 3 traïng thaùi : heat, off, cool. Tín hieäu naøy do tín hieäu soá ñaàu ra laø QPOS_P hay QNEG_P quyeát ñònh. Baûng 2 laø moät ví duï cuûa ñieàu khieån nhieät ñoä. Baûng 2 Ñeå tín ñöôïc ñoä roäng cuûa xung FB43 "PULSEGEN" döïa vaøo ñoä lôùn cuûa tín hieäu ñaàu vaøo. Ñaëc ñieåm cuûa ñoà thò bieåu dieãn ñoä roäng xung phuï thuoäc vaøo tham bieán P_B_TM (minimum pulse hay minimum break time) vaø heä soá tyû leä (Hình 3). Hình 3: Ñoà thò daïng ñoái xöùng cuûa boä ñieàu khieån ba vò trí (heä soá tyû leä 1) Thöôøng thì heä soá tyû leä laø 1. Giaù trò tuyeät ñoái cuûa INV nhoû thì taïo ra moät xung coù ñoä roäng nhoû hôn P_B_TM, vaø giaù trò tuyeät ñoái cuûa INV lôùn hôn thì taïo xung coù ñoä roäng lôùn hôn theo coâng thöùc sau: Pulse duration = INV/100*PER_TM Heä soá tyû leä RATIOFAC seõ laøm thay ñoåi ñoä roäng xung aâm vaø caû xung döông. Ví duï nhö trong xöû lyù nhieät ñoä, RATIOFAC cho pheùp ñieàu khieån thôùi gian noùng vaø thôøi gian laïnh cuûa thieát bò laø khaùc nhau. Heä soá naøy cuõng aûnh höôûng ñeán P_B_TM. Neáu heä soá tyû leä < 1 thì nghóa laø giaù trò ngöôõng cuûa caùc xung aâm seõ ñöôïc nhaân vôùi heä soá tyû leä. Ratio factor <1 : Duration of the positive pulse = (INV/100)*PER_TM Duration of the negative pulse = (INV/100)*PER_TM*RATIOFAC Ratio factor >1: Duration of the negative pulse = (INV/100)*PER_TM Duration of the positive pulse = (INV/100)*(PER_TM/RATIOFAC) ÔÛ cheá ñoä hai vò trí, chæ coù tín hieäu xung döông QPOS_P cuûa PULSEGEN môùi ñieàu khieån taét hay môû. ÔÛ cheá ñoä naøy, phaàn meàm cho pheùp choïn hai daõy giaù trò nhaäp baèng tay: löôõng cöïc vaø ñôn cöïc. Hình 4 : Ñoà thò daïng cuûa boä ñieàu khieån hai vò trí Trong cheá ñaët trò baèng tay, (MAN_ON = TRUE), hai tín hieäu xuaát cuûa boä ñieàu khieån PID hai hoaëc ba vò trí coù theå ñöôïc thieát laäp thoâng qua caùc tham bieán POS_P_ON vaø NEG_P_ON maø khoâng phuï thuoäc vaøo INV (Baûng 3). Baûng 3 : Caùc giaù trò cuûa tham bieán 1.3/ Khôûi ñoäng vaø thoâng baùo loãi: Trong khi khôûi taïo laïi heä thoáng, taát caû caùc tín hieäu xuaát ñöôïc ñaët baèng 0. Khoái FB43 "PULSEGEN" khoâng coù khaû naêng töï kieåm tra loãi. Maõ baùo loãi RET_VAL khoâng ñöôïc söû duïng. 1.4/ Tham bieán hình thöùc ñaàu vaøo: Khoái FB43 "PULSEGEN" coù 12 tham bieán hình thöùc ñaàu vaøo nhö sau: Teân bieán Kieåu döõ lieäu Phaïm vi giôùi haïn Giaù trò maëc ñònh Moâ taû chung INV REAL -100.0…100.0 0.0 INPUT VARIABLE Moät giaù trò tín hieäu tuaàn töï ñöa vaøo tham soá ñaàu vaøo “input value” PER_TM TIME >=20*CYCLE T#1s PERIOD TIME Tham soá ñaàu vaøo “period time” laø moät chu kyø coá ñònh trong quaù trình ñieàu bieân. P_B_TM TIME >=CYCLE T#50ms MINIMUM PULSE/BREAK TIME Tham bieán nhaäp vaøo, giaù trò xung toái thieåu. RATIOFAC REAL 0.1 ...10.0 1.0 RATIO FACTOR Heä soá tyû leä, nhaèm muïc ñích thay ñoåi ñoä roäng cuûa xung aâm hay xung döông. STEP3_ON BOOL TRUE THREE STEP CONTROL ON Tham bieán nhaäp ñeå taét môû cheá ñoä ba vi trí. Ôû cheá ñoä naøy, caû hai tín hieäu xuaát ñeàu hoaït ñoäng. ST2BI_ON BOOL FALSE TWO STEP CONTROL FOR BIPOLAR MANIPULATED VALUE RANGE ON MAN_ON BOOL FALSE MANUAL MODE ON Khi thieát laäp tham soá nhaäp naøy laø “mannual mode on” thì caùc tín hieäu xuaát coù theå ñöôïc ñieàu khieån baèng tay. POS_P_ON BOOL FALSE POSITIVE PULSE ON ÔÛ cheá ñoä ñaët trò baèng tay cuûa boä ñieàu khieån ba vò trí, tín hieäu xuaát QPOS_P coù theå ñöôïc thieát laäp ôû tham soá nhaäp laø “positive pulse on”. ÔÛ cheá ñoä ñaët trò baèng tay cuûa boä ñieàu khieån hai haivò trí, QNEG_P luoân ñöôïc thieát laäp ngöôïc vôùi QPOS_P. NEG_P_ON BOOL FALSE NEGATIVE PULSE ON ÔÛ cheá ñoä ñaët trò baèng tay cuûa boä ñieàu khieån ba vò trí, tín hieäu xuaát QNEG_P coù theå ñöôïc thieát laäp ôû tham soá nhaäp laø “negative pulse on”. ÔÛ cheá ñoä ñaët trò baèng tay cuûa boä ñieàu khieån hai hai vò trí, QNEG_P luoân ñöôïc thieát laäp ngöôïc vôùi QPOS_P. SYN_ON BOOL TRUE SYNCHRONIZATION ON Khi thieát laäp tham soá nhaäp “synchronization on”, xung ñaàu ra coù theå ñöôïc ñoàng boä hoùa vôùi khoái thay ñoåi giaù trò bieán ñaàu vaøo INV. Khi ñoù, moät thay ñoåi cuûa bieán ñaàu vaøo seõ laøm thay ñoåi xung ñaàu ra. COM_RST BOOL FALSE COMPLETE RESTART Module meàm ñöôïc khôûi taïo laïi hoaøn toaøn khi ôû coång vaøo “complete start” coù giaù trò logic baèng 1. CYCLE TIME >= 1ms T#10ms SAMPLING TIME Khoaûng thôøi gian giöõ caùc laàn goïi khoái phaûi coá ñònh. Thôøi gian trích maãu (sampling time) ñöôïc thieát laäp qua coång vaøo “sampling time”. 1.5/ Tham bieán hình thöùc ñaàu ra: Khoái FB43 "PULSEGEN" coù 2 tham bieán hình thöùc ñaàu ra nhö sau: Teân bieán Kieåu döõ lieäu Phaïm vi giôùi haïn Giaù trò maëc ñònh Moâ taû chung QPOS_P BOOL FALSE OUTPUT POSITIVE PULSE Tham bieán ñaàu ra “output positive pulse” ñöôïc thieát laäp khi xuaát ra moät xung(positive pulse). Trong cheá ñoä 2 vò trí, tham bieán naøy luoân coù giaù trò TRUE, QNEG_P luoân coù giaù trò ngöôïc vôùi QPOS_P QNEG_P BOOL FALSE OUTPUT POSITIVE PULSE Tham bieán ñaàu ra “output positive pulse” ñöôïc thieát laäp khi xuaát ra moät xung(negative pulse). Trong cheá ñoä 2 vò trí, tham bieán naøy luoân coù giaù trò TRUE, QNEG_P luoân coù giaù trò ngöôïc vôùi QPOS_P