Đồ án Nghiên cứu thiết kế tự động hoá cho dây chuyền cán nóng liên tục của nhà máy cán thép

+ Khu vực cán tinh (gồm 14 giá tiếp theo được đặt nghiêng xen kẽ trong hộp gọi là Block hay hệ cán theo kiểu Delta). - Dây truyền cán nóng liên tục được tự động từ khâu lấy phôi đưa vào lò nung tới nhiệt độ 12000c rồi đưa ra hệ thống giá cán. Với thép cây từ 31 D18 D40 thép được đưa qua 14 giá cán rồi đưa đến hộp Quenching làm nguội rồi cắt phân đoạn.Với loại thép nhỏ hơn D18 thép được đưa qua các giá cán tiếp gọi là Blook (Cán theo kiểu Delta). Qua đó thép được kéo nén với tốc độ ổn định tạo độ bóng và chất lượng được dàn đều trên từng thanh thép. Với đặc trưng công nghệ cán cần có mô men quán tính lớn dải điều chỉnh tốc độ rộng, do đó các động cơ 1 chiều kích từ độc lập được chọn để lai các trục cán. Mỗi giá cán được quay bởi 1 động cơ, riêng hộp Block được lai bởi 2 động cơ 1 chiều kích từ độc lập nối đồng trục với nhau.Các động cơ một chiều được điều khiển khống chế bởi các bộ biến đổi có khả năng thay đổi điện áp đặt vào phần ứng và thay đổi kích từ động cơ để từ đó thay đổi tốc độ và mômen đặt vào động cơ, bộ biến đổi đó được hãng Siemens đặt tên là “Simorge”. Các hệ thống con lăn, máy đẩy tiếp được điều khiển khống chế bằng biến tần, chúng có khả năng thay đổi tần số, điện áp đặt vào đông cơ, để từ đó thay đổi tốc độ và mô men của động cơ.Hãng Siemens đặt tên cho biến tần là bộ “Simorvert”. Trong nền công nghiệp hiện đại việc bố trí hợp lý sơ đồ công nghệ vừa đảm bảo chu trình sản xuất, vừa đảm bảo độ hợp lý,đơn giản, tính khách quan, mỹ quan, độ mềm dẻo an toàn cho người vận hành luôn là vấn đề hàng đầu cho các nhà thiết kế. Tất cả các thiết bị trong dây truyền cán đều có hai chế độ vận hành và điều khiển. Lò nung là loại lò nung đáy di động dịch chuyển từng bước một dựa vào 2 xilanh di chuyển, nâng hạ đáy sàn. Sử dụng nhiên liệu đốt lò là khí CO nhờ vào 1 trạm khí hoá than. Điều chỉnh phù hợp lượng khí CO và lượng khí nén sẽ giúp công ty tận dụng một cách triệt để nhất lượng khí CO tránh tổn hao lượng khí thừa trước khi thải ra ngoài môi trường. Bên cạnh đó cũng giảm được tối đa lượng kim loại bị tổn hao do cháy bề mặt phôi gây ra. 32 Thông số các động cơ giá cán được mô tả trong bảng sau: Bảng 2.1: Bảng thông số động cơ giá cán Giá cán Động cơ giá cán Pđm(KW) Uưđm(V) Iưđm(A) Nmax(v/p) nmin(v/p) Iktmax(A) Iktmin(A) 1 250 600 455 2000 1050 13.3 3.7 2 250 600 455 2000 1050 13.3 3.7 3 250 600 455 2000 1050 13.3 3.7 4 250 600 455 2000 1050 13.3 3.7 5 250 600 455 2000 1050 13.3 3.7 6 250 600 455 2000 1050 13.3 3.7 7 315 600 574 2000 1050 13.2 4.45 8 315 600 574 2000 1050 13.2 4.45 9 315 600 574 2000 1050 13.2 4.45 10 315 600 574 2000 1050 13.2 4.45 11 315 600 574 2000 1050 13.2 4.45 12 315 600 574 2000 1050 13.2 4.45 13 315 600 574 2000 1050 13.2 4.45 14 315 600 574 2000 1050 13.2 4.45 Động cơ Blook Pđm(KW) Uưđm(V) Iưđm(A) nmax(v/p) nmin(v/p) Iktmax(A) Iktmin(A) 1 1650 700 2508 1200 800 24.8 1408 2 1650 700 2508 1200 800 24.8 1408 33 Sơ đồ công nghệ và nguyên lý hoạt động. Trong nền công nghiệp hiện đại việc bố trí hợp lý sơ đồ công nghệ vừa đảm bảo chu trình sản xuất, vừa đảm bảo độ hợp lý, đơn giản, tính khách quan, mỹ quan, độ mềm dẻo an toàn cho người vận hành luôn là vấn đề hàng đầu cho các nhà thiết kế. - Chế độ điều khiển tại chỗ, điều khiển vận hành tại các trạm cục bộ đặt tại từng khu vực. - Chế độ điều khiển từ xa được vận hành và điều khiển tại buồng điều khển trung tâm. Khi điều khiển ở chế độ này tất cả các thiết bị cũng được điều khiển bằng hai chế độ: Chế độ tự động và chế độ điều khiển bằng tay. Tại buồng điều khiển trung tâm các trạng thái hoạt động của thiết bị được giám sát bởi các photocel quang học, các sensor tiệm cận, các thiết bị phản hồi tốc độ, dòng, áp, báo mức v v.. và hệ thống camera nhà xưởng, chúng được đưa về và thông báo dưới dạng giao diện điều khiển PC, đèn báo, còi vvv Phần công nghệ của công ty được chia làm ba phần chính: - Khu vực lò nung. - Khu vực giá cán. - Khu vực thu thập sản phẩm. Đi liền với từng khu vực là các buồng điều khiển trung tâm, các cụm điều khiển tại chỗ được bố trí thuận tiện cho việc quan sát vận hành. Chúng được trao đổi qua lại với nhau qua hệ thống mạng truyền thông công nghiệp. * Phôi: nguồn nguyên liệu chính của công ty được nhập về từ nhiều nguồn khác nhau cả trong nước và quốc tế. Bên cạnh đó chủng loại và kích cỡ cũng rất đa dạng như phôi 120*120*120,130*130*12vv * Lò nung: Công nghệ lò nung là loại lò nung đáy di động dịch chuyển từng bước một dựa vào 2 xilanh di chuyển, nâng hạ đáy sàn. Sử dụng 34 nhiên liệu đốt lò là khí CO nhờ vào 1 trạm khí hoá than. Điều chỉnh phù hợp lượng khí CO và lượng khí nén sẽ giúp tận dụng một cách triệt để nhất lượng khí CO tránh tổn hao lượng khí thừa trước khi thải ra ngoài môi trường. Bên cạnh đó cũng giảm được tối đa lượng kim loại bị tổn hao do cháy bề mặt phôi gây ra. Phôi vào ra được di chuyển bằng hệ thống con lăn tự động và hệ thống tay đẩy, lấy phôi (hệ thống Kich off). * Hệ thống giá cán: Hệ thống giá cán được chia làm ba phần chính với các giá cán đứng, nằm đặt xen kẽ nhau: - Phần cán thô. Gồm 8 giá cán, từ giá số 1 đến giá cán số 8. - Phần cán trung. Gồm 6 giá cán tiếp theo. - Phần cán tinh. Gồm 12 giá cán tiếp theo được đặt trong hộp và nghiêng một góc 45o gọi là Blook (cán theo kiểu Delta). Phôi được hệ thống con lăn chuyển từ lò nung tới một máy đẩy tiếp rồi vào hệ thống giá cán thô. Hết giai đoạn cán thô chuyển xang giai đoạn cán trung thép được cắt đầu đuôi nhờ máy cắt SH1 loại bỏ các khuyết tật tập chung ở đầu và cuối thanh phôi. Qua phần cán trung ở đây được chia làm 2 phần: + Với sản phẩm thép ≥ D18 thép được đưa thẳng tới máy đẩy tiếp PR3A rồi vào hộp nước làm nguội Quenching.Tại đây công nhân có thể điều chỉnh lưu lượng, áp lực nước theo ý muốn nhờ vào hệ thống các van khoá tay. Mục đích chính của việc làm nguội này là để tạo sự ổn định cơ lý tính của thép, tăng độ bóng bề mặt, trước khi cắt phân đoạn và đưa ra sàn làm nguội. Sau hộp nước làm nguội là một máy đẩy tiếp PR3B và một động cơ DVI dùng để chuyển làn khi cắt phân đoạn. Máy đẩy tiếp PR3B được đặt trước máy cắt phân đoạn và động cơ chuyển làn có tác dụng giữ ổn định tốc độ cắt cho máy cắt SH3. Sau SH3 là hệ thống 35 phanh đuôi và hệ thống kênh đôi. Với sản phẩm thép nhỏ tốc độ sản xuất cao sau khi cắt phân đoạn được phanh đuôi, phanh giảm tốc độ và nhả vào sàn làm nguội.Với sản phẩm thép ≥ D20 phanh đuôi đóng vai trò là một máy đẩy tiếp. + Với sản phẩm ≤ D16 cũng như trên nhưng thêm phần cán tinh đặt nối tiếp sau phần cán trung.trước phần cán tinh có một máy cắt sự cố và cắt đầu đuôi. - Sàn làm nguội: Có nhiệm vụ làm nguội, so đầu và gom thép trước khi đưa vào hệ thống máy cắt nguội. - Hệ thống máy cắt nguội và cữ chặn so đầu dùng để cắt đầu đuôI so bằng đầu thép và cắt thép theo chiều dài mong muốn. - Phần còn lại là máy đếm thép có sử dụng cặp Photocel tần số cao. Máy buộc tự động có thể cài đặt số lần buộc trên một bó thép, buộc một sợi hay hai sợi, tần số buộc nhanh hay chậm vvSau cùng là hệ thống cân và in Eteket, hệ thống cân này dùng bốn loadcel đưa về bộ tổng hợp rồi đưa tín hiệu về máy tính. - Với sản phẩm thép cuộn còn có một máy tạo cuộn được lai bằng một động cơ một chiều và có thể điều chỉnh kích thước, đường kính của vòng thép. 2.2. SƠ ĐỒ KHỐI CHO PHƢƠNG ÁN THIẾT KẾ SẼ LỰA CHỌN Đầu tiên từ cụm cấp cán, cán - chi tiết cơ sở để lắp các chi tiết khác vào - được cấp và định vị trên giá nâng, giá nâng này có chuyển động nâng hạ để di chuyển cụm chi tiết lắp dọc theo một đường thẳng trên dây chuyền. Cán được di chuyển đến vị trí cấp ruột, tại đây ruột được đẩy vào cán nhờ một xylanh mang ty đẩy. Cụm chi tiết cán + ruột tiếp tục được di chuyển đến vị trí cấp tảm, cụm chi tiết trước tiên được kiểm tra sự hiện diện của ruột (nhờ một sensor quang để phát hiện), nếu công việc đưa ruột vào cán thành công thì 36 tại đây tảm sẽ được đẩy để gắn vào đầu cán. Cụm cán + ruột + tảm lại tiếp tục được di chuyển đến vị trí vặn tảm (mối ghép giữa cán và tảm là mối ghép ren), tại đây lại bố trí một sensor quang để kiểm tra tảm trước khi vặn. Khi tảm đã được gắn đúng vị trí, đầu vặn ren sẽ tiến tới vặn chặt tảm với cán. Bên dưới là biểu đồ thời gian phối hợp chuyển động của các cơ cấu. Hình 2.7: Biểu đồ thời gian phối hợp chuyển động của các cơ cấu Dây chuyền tự động bao gồm 7 cơ cấu chính (cấp cán, cấp tảm, cấp ruột, vặn tảm, phiến kẹp, chốt tỳ, cơ cấu di chuyển) ngồi cơ cấu di chuyển ra thì hoạt động của các cơ cấu còn lại được thực hiện bởi xy lanh khí nén và các xylanh này có sự phối hợp chuyển động với nhau được điều khiển bởi bộä cam. Sau khi phân tích và phối hợp chuyển động của các cơ cấu ta thiết lập được sơ đồ thời gian như trên. Để đảm bảo năng suất là 50 sản phẩm/phút thì chu kỳ làm việc của các cơ cấu này là T=1, 2s. Từ chu kỳ T=1, 2s ta bắt đầu phân phối chuyển động của các cơ cấu cũng như thời gian hoạt động của từng cơ cấu. Dựa vào biểu đồ thời gian ta thấy 37 hành trình chuyển động của các xylanh như: cấp cán, cấp tảm, cấp ruột, vặn tảm tương đối giống nhau. Do xylanh của các cơ cấu này làm việc một cách độc lập, riêng lẽ, chỉ phụ thuộc biên dạng và cách bố trí các cam điều khiển tương ứng cho từng hoạt động một: cấp cán, cấp ruột, cấp tảmtrên giá đỡ. Khi cụm cán + ruột tới vị trí cấp tảm do ruột có chiều dài lớn hơn cán nên một phần ruột ló ra khỏi cán và nó nằm lệch khỏi tâm của cán làm cho việc đóng tảm khó khăn. Do đó ta dùng chốt tỳ để nâng ruột lên để có thể lắp tảm một cách dễ dàng. Ngồi ra do yêu cầu lực đóng tảm nên ta cần phiến kẹp để kẹp chặt cán trên giá đỡ giúp việc đóng tảm được dễ dàng. Vì vậy khi xylanh cấp tảm, vặn tảm đẩy tới thì tương ứng xy-lanh mang phiến kẹp và chốt tỳ phải giữ, đỡ. Còn cơ cấu di chuyển thì ngược lại với các cơ cấu trên, khi cơ cấu di chuyển hoạt động thì các xy-lanh cơ cấu khác hoặc lùi về hoặc nghỉ. Từ biểu đồ thời gian ta thấy : Trong 0,4s đầu thì các xylanh cấp cán, ruột, tảm, vặn tảm bắt đầu đẩy ra, từ 0,4s-0,5s thì các xylanh dừng tại vị trí làm việc, tại thời điểm 0,1s-0,4s xylanh cấp tảm đẩy thì tại thời gian đó 0,2s-0,3s xylanh chốt tỳ bắt đầu nâng ruột và ngừng lại từ 0,3s-0,5s. Tại thời điểm từ 0,2s-0,4s xylanh vặn tảm đẩy thì xylanh phiến kẹp thực hiện quá trình kẹp. Sau khi tất cả các cơ cấu đã lùi hoặc dừng tại vị trí nghỉ thì cơ cấu di chuyển mới hoạt động và kéo dài từ 0,5s- 0,8s là nâng cụm chi tiết lắp lên và hạ xuống vị trí mới trên bàn đỡ trong vòng 0,6s-1,1s. Từ 1,1s-1,2s các cơ cấu đều nghỉ, kết thúc một chu kỳ làm việc. Đối với hệ truyền động xoay chiều dùng trong máy cán thường dùng động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc. Loại động cơ này được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp vì nó dễ chế tạo, vận hành an toàn, giá thành cũng hạ so 38 với động cơ một chiều. Tuy nhiên một số nhược điểm của loại động cơ này khiến nó không được chọn để truyền động tại nhà máy, đó là: - Mômen khởi động nhỏ. - Mạch điều khiển phức tạp. - Dễ phát nóng với Stato, nhất là khi điện áp lưới tăng và đối với roto khi điện áp lưới giảm. - Làm giảm bớt độ tin cậy vì khe hở không khí nhỏ. - Khi điện áp sụt xuống thì mômen khởi động và mômen cực đại giảm rất nhiều vì mômen tỉ lệ với bình phương điện áp. - Chỉ dùng đối với máy cán liên tục công suất nhỏ. Trong khi đó động cơ điện một chiều lại có một số ưu điểm vượt trội so với động cơ xoay chiều khi ứng dụng chúng trong dây truyền cán, cụ thể như sau: - Giải điều chỉnh tốc độ rộng. - Tần số đóng cắt điện lớn. - Mômen quán tính nhỏ để đảm bảo thời gian quá độ ngắn, do đó giảm tổn hao quá độ và đảm bảo năng suất máy. - Chịu được phụ tải xung lớn khi ngoạm phôi. - Có hệ số quá tải về mômen lớn ( M =3-3,5) và về dòng lớn để tăng tốc nhanh sau khi đã ngoạm phôi mà không quá chuẩn quy định. - Hệ làm việc tin cậy, kinh tế. Còn về phương diện điều chỉnh tốc độ, động cơ điện một chiều có nhiều ưu việt hơn so với các loại động cơ khác do có mômen khởi động lớn, khả năng điều chỉnh tốc độ dễ dàng ở cả hai chiều thuận và nghịch, cấu trúc mạch lực và mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng điều chỉnh cao trong dải điều chỉnh tốc rộng. Qua phân tích trên cho thấy việc nhà máy chọn động cơ một chiều là động cơ truyền động trong trục cán là thích hợp. 39 Trong sơ đồ mạch lực, thường sử dụng bộ biến đổi là hai bộ chỉnh lưu cầu Thyristor điều khiển hoàn toàn mắc song song ngược, kích từ độc lập. Việc lựa chọn này cũng hợp lý vì loại này có ưu điểm là dùng cho mọi dải công suất và có tần số đảo chiều lớn. Hệ làm việc an toàn , không có dòng điện cân bằng chảy giữa các bộ biến đổi. Về hệ thống điều khiển thì nhà máy sử dụng điều khiển số. Việc sử dụng các thiết bị chương trình số có một số ưu việt so với các mạch điều khiển tương tự về tính mềm dẻo khi cần thay đổi cấu trúc và tham số của hệ thống tự động, độ chính xác cao của quá trình điều chỉnh và có tính chống nhiễu cao. Nhà máy sử dụng bộ biến đổi số Simoreg 6RA70 của Siemens để điều khiển hệ thống cán. 2.3. TỔNG QUAN VỀ SIMOREG 2.3.1. Giới thiệu chung về Simoreg 6RA70 Simoreg 6RA70 (Hình 2.8) là một bộ biến đổi được thực hiện hoàn toàn bằng số và được nối với nguồn xoay chiều 3 pha. Simoreg cấp nguồn cho phần ứng, phần kích từ và điều khiển tốc độ quay của động cơ điện một chiều. Phạm vi dòng điện phần ứng cho phép từ 15A tới 1660A. Các bộ biến đổi có thể hoạt động ở 1 góc phần tư hoặc 4 góc phần tư tuỳ thuộc vào từng ứng dụng cụ thể. Run Ready Fault X300 P Hình 2.8: Panel điều khiển hoạt động (PMU). 40 SIMOREG 6RA70 là một bộ biến đổi nhỏ gọn được trang bị một PMU được gắn trong cửa bộ biến đổi, các thành phần của PMU gồm có 5 chữ số, 3 đèn LED hiển thị và 3 phím tham số (Hình 2.9). Hình 2.9: Hình ảnh bộ biến đổi Simoreg 6RA70 PMU được trang bị đầu nối X300 với một giao diện USS mềm dẻo có chuẩn RS232 hoặc RS485. Tất cả sự điều chỉnh và các giá trị đặt cần thiết cho chế độ khởi động được thực hiện trên PMU. Các chức năng được thực hiện thông qua 3 phím số: - Phím P (lựa chọn): Thực hiện chuyển đổi qua lại giữa 3 chế độ sau: Chế độ chọn thông số, chế độ đặt giá trị thông số và chế độ đọc các tin nhắn lỗi. - Phím UP (▲): Lựa chọn chỉ số cao hơn hoặc tăng giá trị đặt. - Phím DOWN (▼): Lựa chọn chỉ số thấp hơn hoặc giảm giá trị đặt. Các chức năng của đèn LED: - “Ready” : Báo trạng thái đợi tín hiệu cho phép hoạt động. - “Run”: Báo trạng thái hoạt động. - “Fault”: Báo lỗi. 41 Các đại lượng đầu ra được biểu diễn trên 5 chữ số gồm: - Phần trăm (%) giá trị định mức. - Hệ số khuếch đại. - Điện áp - Dòng điện. - Thời gian. 2.3.2. Khối OP1S OP1S lưu giữ các giá trị đặt thông số để dễ dàng chuyển tới các thiết bị khác, OP1S có thể được gắn bên trong hoặc bên ngoài bộ biến đổi . OP1S được kết nối với Simoreg thông qua đầu nối X300, dữ liệu chuyển đổi giữa OP1S và bộ Simoreg 6RA70 được thực hiện thông qua giao diện nối tiếp G - SST1 theo chuẩn RS485 và giao thức USS.. Các thông số có thể dược lựa chọn trực tiếp thông qua bàn phím của OP1S. OP1S có 3 trạng thái hoạt động: - Trạng thái “ Operating status display”: Đây là trạng thái được thiết lập ban đầu. Chế độ này sẽ hiển thị trạng thái hoạt động của bộ biến đổi. - Trạng thái “Basic menu”: Trạng thái này dùng để thay đổi các chức năng hoạt động. - Trạng thái “Free access”: Trạng thái này dùng để đặt các thông số của bộ biến đổi. Chuyển đổi giữa các trạng thái được thực hiện bằng cách ấn phím hoặc phím . Hệ thống điều khiển mạch vòng kín, mạch vòng hở và các chức năng phụ được thực hiện bởi hai vi xử lý là C163 và C167. Các chức năng điều khiển được cài đặt trong phần mềm như các modul chương trình và được truy cập qua các thông số. Các giá trị đặt và giá trị hiện tại có thể ở dạng tương tự hoặc dạng số. 42 Tín hiệu ngoài (đầu vào/ra nhị phân; đầu vào/ra tương tự; phản hồi xung...) được kết nối bằng các đầu mút có chân cắm. Phần mềm của bộ biến đổi được lưu trong EFROM. - Mạch phần ứng kết nối với mạch cầu 3 pha.  Bộ biến đổi hoạt động ở 1 góc phần tư sử dụng 1 mạch cầu 3 pha diều khiển hoàn toàn B6C.  Bộ biến đổi hoạt động ở 4 góc phần tư sử dụng 2 mạch cầu 3 pha diều khiển hoàn toàn (B6)A, (B6)C. - Mạch kích từ kết nối với bộ chỉnh lưu một pha bán điều khiển. 2.3.3. Sơ đồ tổng quát của simoreg Simoreg 6RA70 là một bộ biến đổi được thực hiện hoàn toàn bằng số và được nối với nguồn xoay chiều 3 pha. Simoreg cấp nguồn cho phần ứng, phần kích từ và điều khiển tốc độ quay của động cơ điện một chiều. Phạm vi dòng điện phần ứng cho phép từ 15A tới 1660A. Các bộ biến đổi có thể hoạt động ở 1 góc phần tư hoặc 4 góc phần tư tuỳ thuộc vào từng ứng dụng cụ thể. Sơ đồ tổng quát bộ biến đổi Simoreg (Hình 2.11 + Hinhf 2.12) gồm nhiều khối cơ bản với các chức năng khác nhau như: Khối giao diện nguồn có nhiệm vụ thu dữ liệu từ bên ngoài vào và gửi các tín hiệu điều khiển ra các thiết bị, khối vi xử lý (CUD1) có chức năng tính toán, xử lý tín hiệu thu được để đưa tín hiệu điều khiển đến khối giao diện nguồn, ngoài ra Simoreg còn cho phép mở rộng các đầu nối và các giao diện nối tiếp thông qua board CUD2 v.v... a, Khối vi xử lý CUD1 CUD1 là board vi xử lý của Simoreg, có các đầu vào, đầu ra dạng tương tự, nhị phân để thực hiện các mạch vòng điều chỉnh phần ứng và phần kích từ của động cơ. Nó có nhiệm vụ thu và xử lý các tín hiệu phản hồi 43 (phản hồi tốc độ, dòng điện v.v...) để đưa ra các tín hiệu xung điều khiển góc mở cho các thysistor của bộ biến đổi phần ứng, phần kích từ nhằm mục đích đạt được tốc độ mong muốn. Ngoài ra trên CUD1 còn có một giao diện nối tiếp (chuẩn RS485) dùng để kết nối với các thiết bị hoặc bộ biến đổi khác Chức năng các đầu nối của khối vi xử lý CUD1: Đầu vào của khối vi xử lý CUD1: 26 27 28 29 30 31 32 33 Nguån Pha A Pha B Mèc 0 P15 M COMP X > Y COMP X > Y COMP X > Y Lùa chän 5/15V M M P24_S34 35 36 37 38 39 X171 X173 M KTY84/PTC 1 2 3 4 5 6 7 22 23 24 X174 M P10 N10 U/I U/I Gi¸ trÞ §Æt chÝnh 10k CUD1 X110/X111 M Rx+/Tx++ Tx+ Tx- Rx-/Tx- M X172 Iact M M M 56 57 58 59 60 12 13 14 15 16 17 M M 46 47 48 54 X175 X171 Bé M· Ho¸ Nèi víi c¸c board c«ng nghÖ vµ board giao tiÕp ®-îc m¾c thªm vµo X107 C98043-A7001 §iÒu khiÓn m¹ch vßng cho phÇn øng vµ kÝch tõ AND X109 EEPROM Giao diÖn nguån X101 X101 X108 C98043-A7009 PMU C98043-A7005 tíi OP1S X300 RS485 RS232 + M X110/X111 40 41 42 43 44 45 M P24_S 8 9 10 11 M M X163 M X164 204 205 KTY84/PTC NhiÖt ®é ®éng c¬ X164 210 211 212 213 214 215 216 217 P24_S M X161 Rx+/Tx+ Rx-/Tx- Rx+/Tx+ Rx-/Tx- Rx+/Tx+ Rx-/Tx- Rx+/Tx+ Rx-/Tx- X165 X166 Tx+ Tx- Rx+/Tx+ Rx-/Tx- M X162 61 62 63 64 65 M M M M 18 19 20 21 50 51 52 53 X164 X163 P24 D A D A D A D A P24 2 Hình 2.10: Đầu vào của khối vi xử lý CUD1 44 26 27 28 29 30 31 32 33 Nguån Pha A Pha B Mèc 0 P15 M COMP X > Y COMP X > Y COMP X > Y Lùa chän 5/15V M M P24_S34 35 36 37 38 39 X171 X173 M KTY84/PTC 1 2 3 4 5 6 7 22 23 24 X174 M P10 N10 U/I U/I Gi¸ trÞ §Æt chÝnh 10k CUD1 X110/X111 M Rx+/Tx++ Tx+ Tx- Rx-/Tx- M X172 Iact M M M 56 57 58 59 60 12 13 14 15 16 17 M M 46 47 48 54 X175 X171 Bé M· Ho¸ Nèi víi c¸c board c«ng nghÖ vµ board giao tiÕp ®-îc m¾c thªm vµo X107 C98043-A7001 §iÒu khiÓn m¹ch vßng cho phÇn øng vµ kÝch tõ AND X109 EEPROM Giao diÖn nguån X101 X101 X108 C98043-A7009 PMU C98043-A7005 tíi OP1S X300 RS485 RS232 + M X110/X111 40 41 42 43 44 45 M P24_S 8 9 10 11 M M X163 M X164 204 205 KTY84/PTC NhiÖt ®é ®éng c¬ X164 210 211 212 213 214 215 216 217 P24_S M X161 Rx+/Tx+ Rx-/Tx- Rx+/Tx+ Rx-/Tx- Rx+/Tx+ Rx-/Tx- Rx+/Tx+ Rx-/Tx- X165 X166 Tx+ Tx- Rx+/Tx+ Rx-/Tx- M X162 61 62 63 64 65 M M M M 18 19 20 21 50 51 52 53 X164 X163 P24 D A D A D A D A P24 2 Hình 2.11: Sơ đồ tổng quát SIMOREG 45 X6 X7 X3.1 X3.2 X3.3 X3.4 X21A X22A XS20 XS21 XL_1 120 121 K2 XR_1 109 110 K1E stop ES/ P24 XT XS XP 8 - 2 7 0 V 1 0 3 1 0 4 1 0 5 1 0 6 1 0 7 1 0 8 5 U 1 5 W 1 5 N 1 N C 1 2 1 XS20_1 CÇu ch× XS20 CÇu ch× §iÖn ¸p nguån VU VW phÇn øng U V W 1C1 1D1 X11...X16 X21...X26 X21A X22A X102 _ + f U Nguån kÝch tõ M G M¸y ph¸t tèc §Çu XT(103, 104) Encoder §Çu nèi X173(26...33) Shunt C98043-A7044 C98043-A7043 C98043-A7044 Gi¸m s¸t cÇu ch× C98043-A7003 3U1 3W1 Gi¸m s¸t qu¹t 1C1 1D1 (1D1) (1C1) 1AC 50-60Hz, 230V 3AC 50-60Hz 20-1000V 3AC 50-60Hz, 400Hz Ph¶n håi tèc ®é X101 4 W 1 4 V 1 4 U 1 1 W 1 1 V 1 1 U 1 Dõng an toµn (E stop) §iÒu khiÓn nguån Nguån ®iÖn §iÒu khiÓn qu¹t CÇu ch× §iÖn ¸p nguån phÇn øng §iÖn ¸p phÇn øng Xung ®iÒu khiÓn phÇn øng Dßng ®iÖn phÇn øng T¶i NhiÖt ®é ®éng c¬ Qu¹t Lçi bªn ngoµi Nguån kÝch tõ Xung ®iÒu khiÓn phÇn kÝch tõ Dßng ®iÖn kÝch tõ Gi¸m s¸t bªn ngoµi 122 123 124 125 X102 XL_2 Hình 2.12: Sơ đồ tổng quát SIMOREG 46 - X171 là khối có chức năng đưa giá trị vào khối vi xử lý CUD1 là các giá trị nhị phân. Chân 34: Nối với nguồn một chiều 24VDC, 100mA Chân 35: Nối đất. Chân 36: Đầu vào nhị phân 1. Chân 37: Start/stop. Chân 38: Chân cho phép hoạt động. Chân 39: Đầu vào nhị phân 2. - X173 là khối có chức năng mã hoá xung vào: Chân 26: Nối nguồn một chiều 15VDC, 200mA. Chân 27: Nối đất. Chân 28,30,32: Các xung vào là các xung dương. Chân 29,31,33: Các xung vào là các xung âm. - X174 là khối có chức năng đưa giá trị vào khối vi xử lý CUD1 là các giá trị tương tự và nhiệt độ động cơ: Chân 1: Nối đất. Chân 4: Giá trị đặt chính dương. Chân 5: Giá trị đặt chính âm. Chân 6: Đầu vào tương tự 1+ Chân 7: Đầu vào tương tự 1- Chân 22: Nhiệt độ động cơ + Chân 23: Nhiệt độ động cơ - Chân 24: Nối đất - X110 và X111 là các khối để mở rộng đầu của CUD2 - X300 panel hoạt động của OP1S Đầu ra của khối vi xử lý CUD1: - X172: giao tiếp RS485 47 - X171 là khối có chức năng đưa giá trị ra khối vi xử lý CUD1 là các giá trị nhị phân: Chân 46: Đầu ra nhị phân 1 Chân 48: Đầu ra nhị phân 2 Chân 47,54: Nối đất - X175 là khối có chức năng đưa giá trị ra khối vi xử lý CUD1 là các giá trị tương tự Chân 14: Đầu ra tương tự 1 Chân 16: Đầu ra tương tự 2 Chân 13,15,17: Nối đất b, Khối mở rộng đầu nối CUD2 CUD2 là board mở rộng đầu nối (đầu vào, đầu ra dạng tương tự, nhị phân). Ngoài ra CUD2 còn cung cấp thêm một giao diện nối tiếp có chuẩn RS485, một giao diện song song để kết nối với các modul nguồn. CUD2 kết nối với CUD1 qua đầu nối X110/X111. Chức năng các đầu nối của khối vi xử lý CUD2: - X110 và X111 là các khối dùng để kết nối với CUD1 Đầu vào của khối vi xử lý CUD2: - X161 là khối có chức năng đưa giá trị vào khối vi xử lý CUD2 là các giá trị nhị phân Chân 210: Nối với nguồn một chiều 24VDC Chân 211,212,213,214: Các đầu vào tương tự Chân 215: Return Chân 217: Nối đất - X163 là khối có chức năng đưa giá trị vào khối vi xử lý CUD2 là các giá trị nhị phân: Chân 44: Nối nguồn một chiều 24VDC, 100mA Chân 45: Nối đất 48 Chân 40: Đầu vào nhị phân 3 Chân 41: Đầu vào nhị phân 4 Chân 42: Đầu vào nhị phân 5 Chân 43: Đầu vào nhị phân 6 - X164 là khối có chức năng đưa giá trị vào khối vi xử lý CUD2 là các giá trị tương tự và nhiệt độ động cơ. Chân 8: Đầu vào tương tự 2+ Chân 9: Nối đất Chân 10: Đầu vào tương tự 2+ Chân 11: Nối đất Chân 204: Nhiệt độ động cơ + Chân 205: Nhiệt độ động cơ - Đầu ra của khối vi xử lý CUD2: - X162 giao tiếp RS485 - X163 là khối có chức năng đưa giá trị ra khối vi xử lý CUD2 là các giá trị nhị phân: Chân 50: Đầu ra nhị phân 3 Chân 52: Đầu ra nhị phân 4 Chan 51,53: Nối đất - X164 là khối có chức năng đưa giá trị ra khối vi xử lý CUD2 là các giá trị tương tự Chân 18: Đầu ra tương tự 3 Chân 20 : Đầu ra tương tự 4 Chân 19,21 : Nối đất c, Giới thiệu giao thức USS Giao thức USS sử dụng trong tất cả các bộ biến đổi bằng số được cấp bởi hãng SIEMENS. Nó có thể được dùng cho liên kết điểm - điểm (point - to - point) hoặc liên kết loại bus (bus - type) với một trạm Master. USS là 49 loại giao thức chỉ dùng cho liên kết kiểu Master - Slave. Trong trường hợp này bộ biến đổi đóng vai trò là Slave (hình 2.6) . Bộ biến đổi chỉ gửi tín hiệu tới Master nếu nó nhận được yêu cầu từ Master. Các bộ biến đổi liên kết thông qua giao thức USS không thể trao đổi dữ liệu trực tiếp với nhau mà phải thông qua liên kết peer - to - peer. Các dữ liệu sau có thể được trao đổi thông qua giao thức USS gồm: - Dữ liệu PKW: để ghi và đọc các thông số. - Dữ liệu PZD: dữ liệu xử lý như các từ điều khiển, các giá trị đặt, các từ trạng thái, các giá trị thực. - + +- + +- + +- + SIMATIC S5 6RA70 6RA70 6RA70 14 12 10 8 6 4 4 11 150 Rx Tx Rx Tx 59 58 59 58 59 58 Rx Tx Rx Tx Master (§iÖn trë ®Çu cuèi ho¹t ®éng) Slave 1 (§iÖn trë ®Çu cuèi kh«ng ho¹t ®éng) Slave 2 (§iÖn trë ®Çu cuèi kh«ng ho¹t ®éng) Slave n (n<=31) (§iÖn trë ®Çu cuèi kh«ng ho¹t ®éng) Hình 2.13: Sơ đồ liên kết các bộ biến đổi bằng giao thức USS. 2.4. PHÂN TÍCH CÁC BỘ ĐIỀU CHỈNH TRONG SIMOREG 2.4.1. Các bộ điều chỉnh a, Quy trình tham số hoá Sự tham số hoá là quá trình về sự thay đổi giá trị cài đặt trên bảng điều khiển.Chức năng bộ biến đổi hay hiển thị các giá trị được đo Các tham số cho bộ biến đổi cơ bản được gọi là P,r,U hay n.Các tham số cho bảng bổ sung tuỳ chọn được gọi là H,d,L hay c. Các bộ tham số cơ bản được hiển thị trước hết trên PMU,tiếp đến là tham sô bảng kỹ thuật. Trật tự của các tham số là rất quan trọng.Phần mềm kỹ 50 thuật tuỳ chọn S00 với các tham số của một bảng bổ sung tuỳ chọn(T100,T300,T400) Phụ thuộc vào các tham số như thế nào P502 được cài đặt ,chỉ một vài số tham số được hiển thị b, Các dạng tham số Các tham số hiển thị được sử dụng để hiển thị đại lượng dòng điện như là giá trị đặt chính,điện áp phần ứng,giá trị đặt/các giá trị thực khác nhau của bộ điều khiển tốc độ,.. Giá trị của các tham số hiển thị chỉ được đọc,không thể thay đổi Các tham số cài đặt được sử dụng để hiển thị và thay đổi các đại lượng như dòng điện định mức động cơ,hằng số thời gian động cơ,bộ điều chỉnh tốc độ,bộ khuếch đại, Các tham số phụ được sử dụng để hiển thị và thay đổi một vài giá trị tham số mà chúng được gán với chỉ số tham số giống nhau. 2.4.2. Đánh giá bộ mã hoá xung a, Phân tích sơ đồ Sơ đồ bộ mã hoá xung gồm 3 bộ chính - Bộ 1: Bộ đách giá mã hoá xung, các tham số đầu vào P144, P145, P140, P141, P148. Bộ nhân tín hiệu từ các khâu so sánh và tín hiệu ra của bộ 1 đưa đến bộ đo tốc độ và cảm biến vị trí - Bộ 2 : Bộ đo tốc độ Các tham số đưa vào bộ là P146.F , P143.F , P147.F và tín hiệu ra là giá trị tốc độ thực từ bộ mã hoá xung - Bộ 3 : Cảm biến vị trí Có 2 tham số đầu vào là P450.F và P451.F Các tín hiệu đầu vào là:tín hiệu ra từ bộ mã hoá xung,2 tín hiệu điện áp 5V Tín hiệu ra là các tín hiệu vị trí cao thấp, và mức 0 51 b, Các tham số đƣợc sử dụng trong sơ đồ P140: Lựa chọn dạng bộ mã hoá xung P140 = 0 Không mã hoá,hàm cảm biến tốc độ với bộ mã hoá xung không được lựa chọn P140 = 1 Bộ mã hoá xung có dạng 1 P140 = 2 Bộ mã hoá xung có dạng 1a P140 = 3 Bộ mã hoá xung có dạng 2 P140 = 4 Bộ mã hoá xung có dạng 3 Steps :1 FS : 0 Dải giá trị : [0 – 4] P141: Số các xung của bộ mã hoá xung Steps : 1 pulse/rev FS : 500 Dải giá trị : [1 - 32767] P142: Dung hợp tín hiệu điện áp bộ mã hoá P142 = 0 Tín hiệu đầu ra bộ mã hoá xung là 5 V P142 = 1 Tín hiệu đầu ra bộ mã hoá xung là 15 V Steps : 1 FS : 1 Dải giá trị : [0 - 1] P147: Qui định đo thời gian của bộ mã hoá các tín hiệu xung P147 = 0 Qui định đo thời gian = 1ms P147 = 1 Qui định đo thời gian = 2ms P147 = 2 Qui định đo thời gian = 4ms Đề phòng : khi P147 = 1 hay 2, tốc độ có thể đo nhỏ nhất bị giảm bởi 1 hệ số của 2 hay 4 tương ứng đối lập với 0.Tuy nhiên các sự cài đặt này giảm độ trễ cảu cảm biến tốc độ thực.Với nguyên nhân này P200 nên được tham số hoá ít nhất 5ms trước khi tối ưu hoá cho bộ điều khiển tốc độ dược thực hiện Steps : 1 FS : 0 Dải giá trị : [0 - 2] 52 P148: Chức năng kiểm soát mã hoá xung P148 = Sự kiểm soát mã hoá xung OFF(kích hoạt F048 phản xạ tới các xung mã hoá hỏng,không thực hiện được) P148 = 1 Sự kiểm soát mã hoá xung ON(chức năng phần cứng của các tín hiệu mã hoá xung cho tác động không thể xảy ra)tốc độ thay đổi khoảng cách giữa các chiều quá ngắn,cây cáp bộ mã hoá hỏng hay 2 dây cáp bộ mã hoá ngắn,có thể kích hoạt F408 Steps : 1 FS : 1 Dải giá trị : [0 - 2] P450: Giới hạn độ bền bộ chỉnh lưu cho góc mở xung của bộ biến đổi phần ứng Steps : 1degrees ; FS : 5/30 cho các bộ biến đổi 1Q/4Q ; Dải giá trị : [0 - 165] degrees P451: Giới hạn độ bền bộ chỉnh lưu cho góc mở xung của bộ biến đổi phần ứng. Giới hạn mở xung được thực hiện khi dòng điện phần ứng liên lục,trong trường hợp dòng điện phần ứng gián đoạn góc mở xung được giới hạn là 165 o . 53 Chƣơng 3. THIẾT KẾ TỰ ĐỘNG HOÁ CHO DÂY CHUYỀN CNLT Ở NHÀ MÁY CÁN THÉP 3.1. ĐẶT VẤN ĐỀ Cho đến nay động cơ điện một chiều vẫn còn dùng rất phổ biến trong các hệ thống truyền động điện chất lượng cao, dải công suất động cơ một chiều (Đ) từ vài W đến vài MW. Giản đồ kết cấu chung của Đ như hình 3.1, phần ứng được biểu diễn bởi vòng tròn bên trong có sức điện động E, ở phần stato có thể có vài dây quấn kích từ: dây quấn kích từ độc lập CKĐ, dây quấn kích từ nối tiếp CKN, dây quấn cực từ phụ CF và dây quấn bù CB. Hệ thống các phương trình mô tả Đ thường là phi tuyến, trong đó các đại lượng đầu vào (tín hiệu điều khiển) thường là điện áp phần ứng U, điện áp kích từ Uk; tín hiệu ra thường là tốc độ góc của động cơ ω, mômen quay M, dòng điện phần ứng I, hoặc trong một số trường hợp là vị trí của rôto φ. Mômen tải Mc là mômen do cơ cấu làm việc truyền về trục động cơ, mômen tải là nhiễu loạn quan trọng nhất của hệ truyền điện tự động. u u Hình 3.1 : Giản đồ thay thế động cơ một chiều 54 3.2. CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN NHIỀU ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 3.2.1. Điều chỉnh đồng bộ tốc độ sử dụng nguồn cấp chung a) Điều chỉnh đồng bộ tốc độ bằng điều chỉnh từ thông. (hình 3.1) Puly có thể dịch chuyển lên xuống nhờ hệ thống liên kết cơ khí, sự dịch chuyển của puly tác động triết áp P. Khi Uu động cơ M1 và M2 giống nhau ta có: 2 1 2 1 kt kt I I Hình 3.2: Sơ đồ nguyên lý Khi có sai lệch tốc độ V1 ≠ V2 puly sẽ bị co kéo làm dịch chuyển triết áp Ф1=const V1 V2 P ω1 ω2 UP đ/c Ф2 Ф2 55 và đưa ra một tín hiệu báo có sự sai lệch và tại bộ so sánh ta có Udk đưa vào bộ điều chỉnh Ф2 Udk = Uω1 + Uω2 – UP. Sai lệch Udk được đưa vào bộ điều chỉnh Ф2 điều chỉnh từ thông kích từ của động cơ Đ2 .Bộ điều chỉnh Ф2 thường là bộ điều chỉnh tích phân vì khâu tích phân có ưu điểm bù sai lệch rất nhanh. b, Điều chỉnh đồng bộ tốc độ bằng bù điện áp phần ứng Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý Ở hình 3.3, bộ biến đổi 1 (BBD1) điều chỉnh điện áp của cả hai động cơ. Động cơ Đ1 lấy nguồn phần ứng trực tiếp từ bộ biến đổi BBD1. Động cơ Đ2 lấy nguồn từ bộ biến đổi 2 (là bộ biến đổi xung áp). Khi có sai lệch tốc độ thông qua bộ BBD2 để giữ cho Uu1 = Uu2. Phương pháp này có ưu điển là tác động nhanh và momen của động cơ không thay đổi khi có sai lệch tốc độ. V1 V2 Ф1 = const Ф2 = const đ/chỉnh U BBD1 P ω2 ω1 UP BBD2 Đ1 Đ2 56 3.2.2. Điều chỉnh đồng bộ bằng nguồn cấp riêng từng động cơ Các phương pháp dùng nguồn cấp chung có ưu điểm đơn giản nhưng khi có yêu cầu điều chỉnh riêng từng động cơ thì trở lên rất phức tạp. Trên hình 3.3 hai động cơ Đ1 và Đ2 được cấp nguồn bằng hai bộ biến đổi là BBĐ1 và BBĐ2 vào phần ứng của động cơ. Điều khiển hai bộ biến đổi là hai hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện riêng biệt. Hình 3.4: Sơ đồ nguyên lý Nhờ hai hệ thống này các động cơ Đ1 và Đ2 đồng bộ tốc độ và momen bằng các mạch vòng điều chỉnh là mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc độ. Máy phát tốc đo tốc độ dài của dây chuyền. Bộ so sánh so sánh tín hiệu đặt ωđ và tốc độ của động cơ Đ2 ω2 phát hiện sai lệch tốc độ và kết hợp với vận tốc dài V để điều khiển. * Điều chỉnh đồng bộ tốc độ bằng cách thay đổi từ thông và cả điện áp phần ứng Trên một số dây chuyền sản xuất cán thì tải Mc trên dây chuyền thay đổi liên tục để đảm bảo hiệu suất khi làm việc và tránh quá tải cho các động cơ người ta điều chỉnh momen và công suất của động cơ bằng phương pháp điều chỉnh từ thông. Ở phương pháp này tín hiệu đặt vận tốc dài của dây chuyền so với vận tốc dài V thực đo đưa vào bộ Rv để điều chỉnh tốc độ dài ωđặt ω2 V BBD1 ω1 Rω RI 57 của dây chuyền. Tín hiệu đăt ωd1, ωd2, ωd3 được lấy từ bộ điều chỉnh Rv thông qua các hệ số tỉ lệ khác nhau. Hình 3.5: Sơ đồ nguyên lý RV Rω1 K K R R Rt Rt F F Rt. Kt Rt.K t R R Vđặt Rω2 58 Mỗi động cơ sử dụng một hệ thống ổn định tốc độ với tốc độ cao do vậy nó có thể tự ổn định tốc độ ở một giá trị đặt (hình 3.4). Khi trọng lượng rulo lớn (Mc lớn) → động cơ có xu thế quá tải → Iu tăng (vì Uư bị khống chế theo tốc độ đặt ). Iư nhân Uư (Uư = Uưđặt ) bằng bộ nhân X → P1 = Uư.Iư tăng → qua bộ điều chỉnh làm tăng Ф động cơ → M = km.Ф.Iư → momen động cơ tăng khi Ф tăng → Iư giảm → động cơ không bị quá tải (cháy). Trong quá trình cán, kéo cáp trên các rulo sản trọng lượng → Mc giảm → P = Iư.Uư giảm → điều chỉnh Ф giảm, lúc này tốc độ động cơ tăng mạch vòng ổn định tốc độ động cơ điều chỉnh làm giảm Uư → công suất động cơ giảm mặt khác tốc độ động cơ ω = const. 3.3. CÁC CHẾ ĐỘ XÁC LẬP CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 3.3.1. Chế độ xác lập của động cơ điện một chiều Khi đặt lên dây quấn kích từ một điện áp uk nào đó thì trong dây quấn kích từ sẽ có dòng điện ik và do đó mạch từ của máy sẽ có từ thông Φ. Tiếp đó đặt một giá trị điện áp U lên mạch phần ứng thì trong dây quấn phần ứng sẽ có dòng điện chạy qua. Tương tác giữa dòng điện phần ứng và từ thông kích từ tạo thành mômen điện từ, giá trị của mômen điện từ được tính như sau: M = IkI a Np .. .2 .' (3.1) Trong đó: p’ - số đôi cực của động cơ; N - số thanh dẫn phần ứng dưới một cực từ; a - số mạch nhánh song song của dây quấn phần ứng; k = p ’N/2пa - hệ số kết cấu của máy. Mômen điện từ kéo cho phần ứng quay quanh trục, các dây quấn phần ứng quét qua từ thông và trong các dây dây quấn này cảm ứng sức điện động (sđđ): E = k a Np .. .2 .' (3.2) 59 Trong đó: ω - tốc độ góc của rôto. Trong chế độ xác lập, có thể tính được tốc độ qua phương trình cân bằng điện áp phần ứng: k IRU u (3.3) Trong đó Rư- điện trở mạch phần ứng của động cơ. Từ các phương trình (3.1) và (3.3) có thể vẽ được họ đặc tính cơ M(ω) của động cơ một chiều khi từ thông không đổi, hình 3.6. Hình 3.6 : Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi từ thông không đổi. 3.3.2. Chế độ quá độ của động cơ điện một chiều Nếu các thông số của động cơ là không đổi thì có thể viết được các phương trình mô tả sơ đồ thay thế như sau: * Mạch kích từ, có hai biến dòng điện kích từ ik và từ thông Φ là phụ thuộc phi tuyến bởi đường cong từ hoá của lõi sắt: Uk(p) = RkIk(p) + Nk.p.Φ(p) (3.4) trong đó: Nk - số vòng dây cuộn kích từ; Rk - điện trở cuộn dây kích từ. * Mạch phần ứng: U(p) = Rư.I(p) + Lư.p.I(p) ± NN.p.Φ(p) + E(p) (3.5) Hoặc dạng dòng điện: 60 I(p) = )()(..)( 1 /1 pEppNpU pT R N u u trong đó Lư- điện cảm mạch phần ứng; NN - số vòng dây cuộn kích từ nối tiếp; Tư = Lư/Rư - hằng số thời gian mạch phần ứng. * Phương trình hệ điện cơ (phương trình chuyển động của hệ thống): M(p) – Mc(p) = Jpω (3.6) trong đó J là mômen quán tính của các phần tử chuyển động quy đổi về trục động cơ. Từ các phương trình trên ta thành lập được sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều như sau: Hình 3.7 : Sơ đồ cấu trúc chung của động cơ một chiều Ta thấy rằng sơ đồ cấu trúc này là phi tuyến mạnh (có khâu phi tuyến), do đó trong tính toán ứng dụng thường dùng mô hình tuyến tính hoá quanh điểm làm việc (phương pháp số gia). Trước hết chọn điểm làm việc ổn định và tuyến tính hoá đoạn đặc tính từ hoá và đặc tính mômen tải như hình 3.7 61 cb c Hình 3.8: Tuyến tính hoá đoạn đặc tính từ hoá và đặc tính tải. Độ dốc của đặc tính từ hoá và đặc tính cơ mômen tải tương ứng (bỏ qua hiện tượng từ trễ) là: kk = 00 , KI kI (3.7) B= BCbM CM , (3.8) Tại điểm làm việc xác lập ta có: điện áp phần ứng U0, dòng điện phần ứng I0, tốc độ quay ωB, điện áp kích từ Uk0, từ thông Φ0, dòng điện kích từ Ik0 và mômen tải MCB. Biến thiên nhỏ của các đại lượng trên tương ứng là: ∆U(p), ∆I(p), ∆ω(p), ∆Uk(p), ∆Ik(p), ∆Φ(p) và ∆MC(p). Xét cho động cơ kích từ độc lập (NN= 0), khi đó các phương trình có thể viết như sau: - Mạch phần ứng: U0 + ∆U(p) = Rư[I0 + ∆I(p)] + pLư[I0 + ∆I(p)] + + K[Φ0 + ∆Φ(p)].[ωB + ∆ω(p)] (3.9) - Mạch kích từ: Uk0 + ∆Uk(p) = Rk[Ik0 + ∆Ik(p)] + pLk[Ik0 + ∆Ik(p)] (3.10) - Phương trình chuyển động cơ học: K[Φ0 + ∆Φ(p)] . [I0 + ∆I(p)] - [MB + ∆MC(p)] = Jpp [ωB + ∆ω(p)] (3.11) 62 Nếu bỏ qua các vô cùng bé bậc cao thì từ các phương trình trên có thể viết được các phương trình của gia số như sau: ∆U(p) = Rư∆I(p) + pLư∆I(p) + KΦ0∆ω(p) +K∆Φ(p)ωB (3.12) ∆Uk(p) = Rk∆Ik(p) (1 + pTk) (3.13) K∆Φ(p)I0 +KΦ0∆I(p) - ∆MC(p) = Jp p∆ω(p) (3.14) Từ các phương trình trên ta suy ra sơ đồ cấu trúc chung đã được tuyến tính hoá của động cơ một chiều kích từ độc lập Hình 3.9: Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hoá Sau đây ta xét một số trường hợp đặc biệt của động cơ một chiều kích từ độc lập trong chế độ quá độ. 3.3.3. Động cơ kích từ độc lập trong chế độ quá độ với = const Khi dòng điện từ động cơ không đổi, hoặc khi động cơ được kích thích bằng nam châm vĩnh cửu thì từ thông kích từ là hằng số: KΦ = const = Cu Khi đó, - Phương trình mạch phần ứng có dạng: U(p) = RuI(p)(1+pTu) + Cu.ω(p) (3.15) - Phương trình hệ điện cơ có dạng: CuI(p) – Mc(p) = Jpω(p) (3.16) Từ hai phương trình (3.15) và (3.16) ta suy ra sơ đồ cấu trúc khi từ thông không đổi được biểu diễn trên hình 3.10: M c IK I U pT R u .1 1 K 0 K 0 pJ . 1 B KI0 K B KK pT R K K .1 1 U K 63 Hình 3.10 : Sơ đồ cấu trúc khi từ thông không đổi 3.3.4. Động cơ kích từ độc lập trong chế độ quá độ với điện áp phần ứng không đổi Khi giữ điện áp phần ứng không đổi và điều chỉnh điện áp kích từ thì do tính chất phi tuyến của mạch từ nên tốt nhất là sử dụng sơ đồ tuyến tính hoá quanh điểm làm việc. Sơ đồ cấu trúc này được thể hiện trên hình 3.5, trong đó tín hiệu điện áp phần ứng ∆U(p) = 0. Phương pháp này có ưu điểm là: bộ chỉnh lưu có điều khiển trong mạch kích từ nhỏ gọn hơn, rẻ tiền hơn, với công suất nhỏ hơn dẫn đến kích thước và trọng lượng nhỏ hơn. Tuy nhiên nó có những nhược điểm cơ bản đó là: - Đụng chạm đến tính phi tuyến của động cơ. - Số vòng dây của cuộn kích từ lớn hơn do đó hằng sô thời gian mạch kích từ lớn hơn nhiều so với mạch phần ứng (Tk>>Tu) dẫn đến thời gian quá độ của hệ kéo dài. - Phạm vi điều chỉnh tốc độ quay hẹp và còn bị phụ thuộc nhiều vào giá trị mômen cản. - Do ảnh hưởng của từ dư sẽ gây ra sai lệch trong quá trình thực hiện đảo chiều quay động cơ. 3.4. TỔNG HỢP MẠCH VÕNG DÕNG ĐIỆN VÀ TỐC ĐỘ 3.4.1. Tổng hợp mạch vòng đòng điện Mạch vòng dòng điện là mạch vòng có đại lượng điều chỉnh là dòng điện. Mạch vòng dòng điện là mạch vòng cơ bản của các hệ tự động truyền động điện, vì: u u pT R 1 /1 .K Jp 1 .K Up U u I M cM E 64 - Nó trực tiếp hoặc gián tiếp xác định mômen quay của động cơ. - Có chức năng điều chỉnh gia tốc của hệ. - Có chức năng bảo vệ và khống chế dòng khởi động. Trong quá trình điều chỉnh tốc độ quay của động cơ ta có thể coi sự ảnh hưởng của sức điện động E của động cơ không ảnh hưởng đến quá trình điều chỉnh khi tốc độ quay thay đổi chậm và ít (hệ có mômen quán tính lớn, hằng số thời gian cơ học Tc >> Tư - hằng số thời gian điện từ của mạch phần ứng). Khi đó ta có sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện như sau: Hình 3.11: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện Trong đó: RI - bộ điều chỉnh dòng điện, BĐ - bộ biến đổi một chiều, có hàm truyền )1)(1( 0 pTT K dkV cl Si - là xenxơ dòng điện. → Ta đi xác định RI: Hàm truyền của mạch dòng điện (hàm truyền của đối tượng điều chỉnh) là như sau: Soi= )1)(1)(1)(1( . iuvodk u icl pTpTpTpT R KK (3.17) I -E Si Ui® RI BBĐ pT R u u .1 1 pT R u u 1 1 pT K i i .1 65 trong đó các hằng số thời gian Tdk, TV0, Ti là rất nhỏ so với hằng số thời gian điện từ Tư . Đặt Ts = Tdk+ TV0+ Ti thì có thể viết lại (3.17) ở dạng gần đúng như sau: Soi= )1)(1( . us u icl pTpT R KK , trong đó Ts<<Tu. Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng, ta có: ) 1 )(4 1 ()( ui T p sT p KpR (chọn siT ). Với 2 cl u ..8.K R si TK K Suy ra hàm truyền kín của dòng điện đối với tín hiệu đặt là : pTpTpTpTpT pTpTpTpT pT K pF pF sidkvos idkvos i i o i ..41).1)(.1)(.1(..8 ).1)(.1)(.1(..8 ).1( ).(1 1 )( 22 22 3.4.2. Tổng hợp mạch vòng tốc độ Với cấu trúc nối tầng, mạch vòng bên trong là mạch vòng điều khiển dòng điện và mạch vòng bên ngoài là mạch vòng điều khiển tốc độ. Chất lượng của dây chuyền phụ thuộc rất nhiều vào chất lượng của bộ điều khiển tốc độ Rω . Ở đây tổng hợp bộ điều khiển tốc đô theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng. Theo phương pháp này hàm truyền của mạch vòng tốc độ sẽ đảm bảo được vô sai cấp hai với tín hiệu điều khiển và vô sai cấp một với tín hiệu của nhiễu. - Mạch vòng dòng điện đã được tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng : ).1( 1 . ).1)(.1( ).()( pT R pTpT K pRpF u u dkvo cl ioi 66 pTpTpTpTpT pTpTpTpT pT K pF pF sidkvos idkvos i i o i ..41).1)(.1)(.1(..8 ).1)(.1)(.1(..8 ).1( ).(1 1 )( 22 22 Hình 3.12: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ (3.18) Hình 3.13: Cấu trúc mạch vòng tốc độ Với 2)( . k JR T uc và HCD là phần tử phi tuyến hạn chế dòng điện trong quá trình quá độ. Ta có hàm truyền hệ hở: ... . .1 . ..21 1 . 1 )(0 kpT R pT k pTk pF c u si (3.19) 67 pTkpT k Rk sc i u '..21 1 . ... 1.. Thông thường T có giá trị rất nhỏ, khi đó đặt TTT ss .2'.2 . Lúc này áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng để xác định hàm truyền của Rω.i ]1)().[( 1 )( 1 0 pFPF pF ĐX (3.20) Với 2222 8841 41 )( ppp p pFĐX là hàm chuẩn theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng. Ta có: 1 41 8841 . '..21 1 . ... 1.. 1 )( 2222 p ppp pTkpT k Rk pF sc i u (3.21) )1(81.. )41)('..21.(... )88(1.. )41)('..21.(... 222222 pp k Rk ppTkpT pp k Rk ppTkpT i u sc i u sc Chọn '2 sT ta có: pTk pT pTT k Rk pTkT pT k Rk pTkT pF s i u c s i u sc .. ).1( ..4.1.. ).1.(.. .32.1.. )'..81.(.. )( 0 0 0 ' 0 2' (3.22) Trong đó: '.80 sTT và '4. .. . s c u T kT Rk k Hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện có dạng tỉ lệ tích phân PI 68 + Hàm truyền hệ kín: 11)'..21('..4'..8 '..81 )( pTpTpT pT pF sss s (3.23) 3.5. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU TRONG CÁN NÓNG LIÊN TỤC 3.5.1. Lựa chọn các thông số cho quá trình mô phỏng * Chọn các thông số cho động cơ điện một chiều: - Công suất định mức: )(375,42 kWPdm - Điện áp,dòng điện định mức: )(75,84 )(500 AI VU dm dm - Tốc độ định mức: ωdm=183,26 (rad/s) - Mômen quán tính: )/(2053,0 2mkgJ - Điện cảm, điện trở phần ứng: )(006763,0 HLa )(4832,0aR 0139,0 a a a R L T - Điện cảm, điện trở phần kích từ: )(39,13 HL f )(91,84fR 69 1577,0 f f f R L T Ta có: 5048,2. fdmafe ILK )(53,3 )(7096,0 AI HL fdm af em KK 0158,0 )( ).( 2 e a c K JR T 05456,0 10 1179,0 10 dm dm i K I K * Chọn các thông số của các bộ biến đổi, xenxơ dòng điện và máy phát tốc: - Hằng số thời gian của cảm biến dòng điện: )(001,0 sTi - Hằng số thời gian của chuyển mạch chỉnh lưu: )(001,0 sTvo - Mạch điều khiển chỉnh lưu: )(001,0 sTdk - Máy phát tốc: )(0015,0 sT Từ các thông số đã chọn ta tính được các thông số khác theo các công thức sau: 70 )(228,231 26,183 42375 Nm P M dm dm dm 7283.2 dm dm I M K )(003,0001,0001,0001,0 sTTTT ivodksi )(10.75,3 2 2 3' s TT T sis Ta có: dkcldm UKU . 50 dk dm cl U U K Từ đây ta suy ra hàm truyền của bộ điều khiển dòng điện và tốc độ có dạng: ppppp pppp pTpTpTpTpT pTpTpTpT pF sidkvos idkvos i .012,01).001,01)(.001,01)(.001,01(.10.2,7 ).001,01)(.001,01)(.001,01(.10.2,7 ..41).1)(.1)(.1(..8 ).1)(.1)(.1(..8 )( 25 25 22 22 11).10.5,71.(.015,0..03,0 .03,01 11)'..21('..4'..8 '..81 )( 3 ppp p pTpTpT pT pF sss s 3.5.2. Mô phỏng động cơ bắng simulink Ta có sơ đồ khối hệ truyền động 3 động cơ điện 1 chiều 71 Hình 3.14: sơ đồ khối hệ truyền động 3 động cơ điện 1 chiều Đặc tính tốc độ của 3 động cơ: Hình 3.15: Đặc tính tốc độ của 3 động cơ 72 Đặc tính dòng điện của 3 động cơ: Hình 3.16: Đặc tính dòng điện của 3 động cơ Sơ đồ khối động cơ số 1 khi có bộ điều khiển dòng và tốc độ Hình 3.17: Sơ đồ khối động cơ số 1 khi có bộ điều khiển dòng và tốc độ 73 Sơ đồ khối động cơ số 2 khi có bộ điều khiển dòng và tốc độ Hình 3.18: Sơ đồ khối động cơ số 2 khi có bộ điều khiển dòng và tốc độ Sơ đồ khối động cơ số 3 khi có bộ điều khiển dòng và tốc độ Hình 3.19: Sơ đồ khối động cơ số 3 khi có bộ điều khiển dòng và tốc độ Sơ đồ khối bộ điều khiển dòng điện và bộ biến đổi công suất Hình 3.20: Sơ đồ khối bộ điều khiển dòng điện và bộ biến đổi công suất 74 Sơ đồ khối bộ điều khiển tốc độ Hình 3.21: Sơ đồ khối bộ điều khiển tốc độ Mô tả hoạt động: Sơ đồ mô phỏng trong Simulink của hệ truyền động 3 động cơ một chiều. Tín hiệu tốc độ đặt của động cơ một chiều số 1: Hình 3.22: Sơ đồ khối của tín hiệu tốc độ đặt Hình 3.23: Đường đặc tính của tốc độ đặt của động cơ 1 75 Tín hiệu phản hổi tốc độ của động cơ số 1 sẽ là tín hiệu tốc độ đặt của động cơ số 2. Tương tự, tín hiệu phản hồi tốc độ của động cơ số 2 sẽ là tín hiệu tốc độ đặt của động cơ số 3 . Hình 3.24: Đặc tính tốc độ đặt và tốc độ phản hồi của động cơ 2 Tham số của động cơ và các bộ điều khiển được tính toán trên chương trình M-file như sau: *** %THAM SO DONG CO DC SO 13 Ra=0.4832; La=0.006763; Rf=84.91; Lf=13.39; Laf=0.7096; J=0.2053; Ta=La/Ra; Tf=Lf/Rf; Idm=84.75; wdm=183.26; Ifdm=3.53; KE=Laf * Ifdm; KM=KE; Tc=(Ra * J)/(KE^2); % HAM TRUYEN SENSOR DONG PHAN UNG ki=10/Idm; Ti=0.001; 76 % HAM TRUYEN SENSOR TOC DO kw=10/wdm; Tw=0.0015; % HAM TRUYEN BO BIEN DOI MACH PHAN UNG Tdk=0.001; Tvo=0.001; kcl=50; Tsi=Tdk+Tvo+Ti; % HAM TRUYEN BO DIEU CHINH DONG PHAN UNG %Ri=(1+Tti.p)/Tmi.p Tti=Ta; Tmi=(kcl*ki*2*Tsi)/Ra; % HAM TRUYEN BO DIEU CHINH TOC DO %Rw=k*(1+Ttw.p)/Tmw.p k=(KE*ki*Tc)/(kw*Ra*4*Tsi); Ttw=8*Tsi; Tmw=8*Tsi; % MACH VONG KICH TU % HAM TRUYEN SENSOR DONG KICH TU kif=10/Ifdm; Tif=0.001; % HAM TRUYEN BO BIEN DOI MACH KICH TU Tdkf=0.001; Tvof=0.001; kclf=30; Tsif=Tdkf+Tvof+Tif; % HAM TRUYEN BO DIEU CHINH DONG KICH TU %Rif=(1+Ttif.p)/Tmif.p Ttif=Tf; Tmif=(kclf*kif*2*Tsif)/Rf; **** Nhận xét về kết quả mô phỏng thu được - Trong hai trường hợp điện áp phần ứng không đổi và từ thông không đổi ta thấy thời gian quá độ của dòng điện, điện áp phản hồi, tốc độ ở trường hợp điện áp phần ứng không đổi là lớn hơn (do Tk>>Tu), tuy nhiên độ quá điều chỉnh lại nhỏ hơn. - Khi có thêm bộ điều chỉnh dòng điện và bộ điều chỉnh tốc độ thì điện áp phản hồi bám theo điện áp đặt hơn. - Khâu hạn chế dòng lắp sau bộ điều chỉnh tốc độ có tác dụng làm giảm tín hiệu đặt cho mạch vòng dòng điện. 77 KẾT LUẬN Qua quá trình thực hiện đề tài “Ngiên cứu thiết kế tự động hoá cho dây chuyền cán nóng liên tục của nhà máy cán thép” đã giúp em có cái nhìn tổng quan về công nghệ cán nói chung và công nghệ cán nóng liên tục nói riêng. Đồng thời giúp em củng cố lại kiến thức về máy điện, trang bị điện, truyền động điệnđã học trong suốt thời gian vừa qua. Dưới sự hướng dẫn của thầy PGS.T.S Hoàng Xuân Bình sinh viên thực hiện đã cố gắng để trình bày một cách khá đầy đủ yêu cầu của đề tài: - Khái quát về thiết kế tự động hoá cho dây chuyền CNLT. - Đưa ra các mức độ tự động hoá cho dây chuyền cán liên tục. - Thiết kế tự động hoá cho dây chuyền CNLT ở nhà máy cán thép. Mặc dù đã hết sức cố gắng, nhưng trong quá trình thực hiện đề tài chắc không tránh khỏi những thiếu xót. Em rất mong nhận được sự đóng góp của thầy cô. Sau cuối, một lần nữa em xin chân thành cảm ơn PGS.T.S Hoàng Xuân Bình, các bạn trong lớp đã tận tình giúp đỡ em hoàn thành đề tài này theo đúng yêu cầu được giao. Em xin chân thành cảm ơn 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. PGS.TS Hoàng Xuân Bình, “Trang bị điện – điện tử máy gia công kim loại”, Nhà xuất bản Giáo dục, 2006. [2]. Nguyễn Phùng Quang, “Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 2006. [3]. GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn, Nguyễn Tiến Ban, “Điều khiển tự động các hệ thống truyền động điện”, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ Thuât, 2007. [4]. GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn, “Giáo trình máy điện”–NXB Xây Dựng.