Đồ án Thiết kế bộ điều khiển luật pid điều khiển động cơ DC

it();// khoi tao LCD //Dat cac gia tri ban dau cho dong co duty=200; xung=0; kp=0.01; ki=0.01;kd=0.05; vtoc_dat=1000;//vong/phut //hien thi thong tin ban dau LCDwrite("DO AN TOT NGHIEP"); lcd_gotoxy(0,2); LCDwrite("Thuat toan PID"); delay_ms(2000); lcd_gotoxy(0,1); LCDwrite(" MAI THACH DUY "); lcd_gotoxy(0,2); LCDwrite(" DT901 "); delay_ms(2000); LCDcontrol(1); //vao menu chinh Menu_dieukhienPID_display(1,vtoc_dat); Menu_dieukhienPID_display(2,run); Menu_dieukhienPID_display(3,chieu); Menu_dieukhienPID_display(4,kp_t); Menu_dieukhienPID_display(5,ki_t); Menu_dieukhienPID_display(6,kd_t); LCD_gotoxy(4,1);LCDwrite(255);// dua con tro ve vi tri dau tien while(1) { phimbam=keyscan();// kiem tra phim an. if(phimbam==UP_Pressed) { switch(luachon) { case 1: tanggiatri(&vtoc_dat,0,3500); Menu_dieukhienPID_display(luachon,vtoc_dat);break; case 2: tanggiatri(&run,0,1); if(run==0) { set_PWM1_duty(255); } Menu_dieukhienPID_display(luachon,run);break; case 3: tanggiatri(&chieu,0,1); set_PWM1_duty(255);delay_ms(300); role=chieu;delay_ms(300); Menu_dieukhienPID_display(luachon,chieu);break; case 4: tanggiatri(&kp_t,0,99);kp=(float)kp_t/100; Menu_dieukhienPID_display(luachon,kp_t);break; case 5: tanggiatri(&ki_t,0,99);ki=(float)ki_t/100; Menu_dieukhienPID_display(luachon,ki_t);break; case 6: tanggiatri(&kd_t,0,99);kd=(float)kd_t/100; Menu_dieukhienPID_display(luachon,kd_t);break; } } if(phimbam==DOWN_Pressed) { switch(luachon) { case 1: giamgiatri(&vtoc_dat,0,3500); Menu_dieukhienPID_display(luachon,vtoc_dat);break; case 2: giamgiatri(&run,0,1); if(run==0) { set_PWM1_duty(255); } Menu_dieukhienPID_display(luachon,run);break; case 3: giamgiatri(&chieu,0,1); set_PWM1_duty(255);delay_ms(300); role=chieu;delay_ms(300); Menu_dieukhienPID_display(luachon,chieu);break; case 4: giamgiatri(&kp_t,0,99);kp=(float)kp_t/100; Menu_dieukhienPID_display(luachon,kp_t);break; case 5: giamgiatri(&ki_t,0,99);ki=(float)ki_t/100; Menu_dieukhienPID_display(luachon,ki_t);break; case 6: giamgiatri(&kd_t,0,99);kd=(float)kd_t/100; Menu_dieukhienPID_display(luachon,kd_t);break; } } if((phimbam==ENTER_Pressed)||(phimbam==ESC_Pressed)) { if(phimbam==ESC_Pressed) tanggiatri(&luachon,1,6); else giamgiatri(&luachon,1,6); lcdcontrol(1); Menu_dieukhienPID_display(1,vtoc_dat); Menu_dieukhienPID_display(2,run); Menu_dieukhienPID_display(3,chieu); Menu_dieukhienPID_display(4,kp_t); Menu_dieukhienPID_display(5,ki_t); Menu_dieukhienPID_display(6,kd_t); switch(luachon) { case 1: LCD_gotoxy(4,1);LCDwrite(255);break;//dat con tro case 2: LCD_gotoxy(13,1);LCDwrite(255);break;//dat con tro break; case 3: LCD_gotoxy(15,1);LCDwrite(255);break;//dat con tro break; case 4: LCD_gotoxy(4,2);LCDwrite(255);break;//dat con tro break; case 5: LCD_gotoxy(9,2);LCDwrite(255);break;//dat con tro break; case 6: LCD_gotoxy(14,2);LCDwrite(255);break;//dat con tro break; } } if(trichmau==1&&run==1) {// neu qua trinh trich mau da hoan thanh, va dong co dang chay trichmau=0; // cac cong thuc tinh toan PID roi rac sailech1=sailech2; sailech2=vtoc-vtoc_dat; //sailech2/=100; del_sailech=sailech2-sailech1; sum_sailech=sailech1+sailech2; duty=(signed int16)((float)duty+kp*(float)sailech2+ki*(float)sum_sailech+kd*(float)del_sailech); //gioi han mien duty tu 0-->255 if(duty<0) duty=0; if(duty>255) duty=255; set_PWM1_duty((int8)duty);// xuat xung PWM sau khi da qua tinh toan PID } lcd_gotoxy(5,1);LCDwrite_number4(vtoc);// hien thi toc do thuc } } PHẦN B PHỤ LỤC ** GỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A. Ngày nay, các bộ điều khiển đang có ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực khoa học kỹ thuật và đời sống xã hội, đặc biệt là trong tự động hoá và điều khiển. Giờ đây với nhu cầu chuyên dụng hoá, tối ưu hoá về thời gian không gian giá thành, bảo mật, tính chủ động trong công việc, ... ngày càng đòi hỏi khắt khe. Và dòng vi điều khiển Pic đã đáp ứng tốt các yêu cầu đó. + Tổng quan về thiết bị. - Hình dạng và bố trí chân của Pic16F877A. Hình b.1. Hình dạng Pic16F877A. - Đặc tính nổi bật của bộ xử lý. Sử dụng công nghệ tích hợp cao RICSC CPU. Người sử dụng có thể lập trình với các câu lệnh đơn giản. Tất cả các câu lệnh thực hiện trong 1 chu kì ngoại trừ một số lệnh rẽ nhánh thực hiện trong 2 chu kì. Tốc độ hoạt động là : - Xung đồng hồ vào là DC-20MHz. - Chu kì lệnh thực hiện trong 200ns. Bộ nhớ chương trình Flash 8Kx14 Words. Bộ nhớ Ram 368x8 bytes. Bộ nhớ EFPROM 256x8 bytes. - Sơ đồ khối bộ vi điều khiển Pic16F877A. Hình b.2 Sơ đồ khối của Pic16F877A. - Mô tả các chân chức năng của Pic16F877A. Bảng b.1. Bảng chân chức năng của Pic16F877A. Tên chân Chân số Là chân Chức năng của chân OSC1/CLKIN 13 I Đầu vào của dao động thạch anh/ngõ vào xung clock ngoại. OSC2/CLKOUT 14 O Đầu ra của bộ dao động thạch anh. Nối với thạch anh hay cộng hưởng trong chế độ dao động của thạch anh. Trong chế độ RC, ngõ ra của chân OSC2 MCLR /VPP 1 I/P Ngõ vào của Master Clear (Reset) hoặc ngõ vào điện thế được lập trình. Chân này cho phép tín hiệu RESET thiết bị tác động ở mức thấp. RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF – RA3/AN3/VREF + RA4/T0CKI RA5/ SS /AN4 2 3 4 5 6 7 I/O I/O I/O I/O I/O I/O PORTA là port vào ra hai chiều. RA0 có thể làm ngõ vào tương tự thứ 0. RA1 có thể làm ngõ vào tương tự thứ 1. RA2 có thể làm ngõ vào tương tự thứ 2 hoặc điện áp chuẩn tương tự âm. RA3 có thể làm ngõ vào tương tự thứ 3 hoặc điện áp chuẩn tương tự dương. RA4 có thể làm ngõ vào xung clock cho bộ định thời Timer0. Hoặc làm đầu ra. RA5 có thể làm ngõ vào tương tự thứ 4 hoặc làm đầu ra. RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 33 34 35 36 37 38 39 40 I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O PORTB là port vào ra hai chiều. RB0 có thể làm chân ngắt ngoài. RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SC RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT 15 16 17 18 23 24 25 26 I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O PORTC là port vào ra hai chiều. RC0 có thể là ngõ ra của bộ dao động Timer1 hoặc ngõ vào xung clock cho Timer1. RC1 có thể là ngõ vào của bộ dao động Timer1 hoặc ngõ vào Capture2/ngõ ra compare2/ngõ ra PWM2. RC2 có thể là ngõ vào Capture1/ngõ ra compare1/ngõ vào PWM1. RC3 có thể là ngõ vào xung clock đồng bộ nối tiếp/ngõ ra trong cả hai chế độ SPI và I2C. RC4 có thể là dữ liệu bên trong SPI (chế độ SPI) hoặc dữ liệu I/O (chế độ I2C). RC5 có thể là dữ liệu ngoài SPI (chế độ SPI). RC6 có thể là chân truyền không đồng bộ USART hoặc đồng bộ với xung đồng hồ. RC7 có thể là chân nhận không đồng bộ USART hoặc đồng bộ với dữ liệu. RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 19 20 21 22 27 28 29 30 I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O PORT là port vào ra hai chiều hoặc là parallel slave port khi giao tiếp với bus của bộ vi xử lý. RE0/ RD/AN5 RE1/WR /AN6 RE2/CS /AN7 8 9 10 I/O I/O I/O PORTE là port vào ra hai chiều. RE0 có thể điều khiển việc đọc parallel slave port hoặc là ngõ vào tương tự thứ 5. RE1 có thể điều khiển việc ghi parallel slave port hoặc là ngõ vào tương tự thứ 6. RE2 có thể điều khiển việc chọn parallel slave port hoặc là ngõ vào tương tự thứ 7. VSS 11, 32 P Mass VDD 12, 31 P Cung cấp nguồn dương cho các mức logic và những chân I/O. Các kí hiệu: I: input O: output I/O:input/output P: power. +Tổ chức bộ nhớ. Pic16F877A có 3 khối bộ nhớ: Bộ nhớ chương trình Flash, bộ nhớ dữ liệu RAM, bộ nhớ EEPROM. -Tổ chức bộ nhớ chương trình Flash. Vi điều khiển Pic16F877A có bộ nhớ chương trình 13 bit và có 8Kx14 từ mã của bộ nhớ chương trình Flash, được chia thành 4 trang mỗi trang 2Kx14 từ mã. Khi Reset địa chỉ bắt đầu thực hiện chạy là 0000h, vector ngắt bắt đầu từ 0004h. Stack có 8 mức dùng để lưu địa chỉ lệnh thực hiện tiếp theo sau lệnh CALL và khi xẩy ra ngắt. Xem hình b.3. - Tổ chức bộ nhớ dữ liệu RAM. RAM là bộ nhớ có thể đọc/ghi, nó không lưu dữ liệu khi mất điện, bộ nhớ RAM của Pic16F877A có 4 Bank, mỗi Bank có dải địa chỉ 0-7FH (128 byte) trên các Bank những thanh ghi đa mục đích, nó hoạt động như một RAM tĩnh và những thanh ghi chức năng đặc biệt ở vùng địa chỉ thấp. Các Thanh ghi đa mục đích (General Purpose Register), các thanh ghi này được truy cập bằng cả hai cách trực tiếp hoặc gián tiếp qua thanh ghi FSR, tổng cộng có 368 bytes. Các thanh ghi chức năng đặc biệt: các thanh ghi này được dùng bởi CPU và các khối ngoại vi để điều khiển sự hoạt động theo yêu cầu của thiết bị. Các thanh ghi này có thể phân loại vào bộ phận trung tâm (CPU) và ngoại vi. 0000H 0004H 0005H 07FFH 0800H 0FFFH 17FFH 1800H 1FFFH On_chip Program memmory PC Stack level 1 Stack level 2 Stack level 8 Stack level 8 Reset vector Interput vector Page0 Page1 Page2 Page3 Hình b.3. Bản đồ bộ nhớ chương trình và các ngăn xếp. Các thanh ghi trạng thái STATUS: có 4 thanh ghi trạng thái trên 4 dãy, tại các địa chỉ 03h, 83h, 103h, 108h. Các thanh này cho biết trạng thái của phần tử logic toán học ALU, trạng thái Reset, trạng thái của các bít lựa chọn dãy thanh ghi cho bộ nhớ dữ liệu. Hình b.4 Hình ảnh các Bank. Thanh ghi trạng thái có thể là kết quả của một số lệnh như là với một số thanh ghi khác. Nếu thanh ghi trạng thái là kết quả bởi một lệnh mà tác động đến các bít Z, DC, C thì việc ghi vào các bit này là không thể. Các thanh ghi lựa chọn OPTION_REG: có hai thanh ghi lựa chọn tại các địa chỉ 81h và 181h, các thanh ghi này có thể đọc hoặc ghi, nó chứa đựng nhiều bit điều khiển khác nhau để xác định hệ số định trước TMR0, hệ số định sau WDT, ngắt ngoài INT, TMR0, các điện áp treo cổng B. Các thanh ghi INTCON: có 4 thanh ghi INTCON tại địa chỉ 0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh, các thanh ghi này có thể đọc và ghi, nó chứa đựng nhiều sự cho phép và các bit cờ cho việc tràn thanh ghi TMR0, các ngắt thay đổi cổng RB và chân ngắt ngoài RB0/INT. Thanh ghi PIE1: tại địa chỉ 8Ch chứa đựng các bit cho phép riêng lẻ cho các ngắt ngoại vi CCP2, ngắt xung đột tuyến SSP và EEPROM ghi các hoạt động ngắt. Thanh ghi PCON (Power Control): chứa bit cờ cho phép phân biệt giữa việc Reset hệ thống (POR) để Reset MCLR ngoại với Reset WDT. Hình b.5 Hình ảnh nạp PCLATH tới PC. PLC và PCLATH: chương trình đếm chỉ rõ địa chỉ của lệnh tiếp theo được thực hiện. PC có độ rộng 13 bit, byte thấp được gọi là thanh ghi PLC, thanh ghi này có thể đọc hoặc ghi toàn bộ sự cập nhật của nó thông qua thanh ghi PCLATH.  - Bộ nhớ dữ liệu EEPROM. Các bộ nhớ này có thể đọc và ghi trong khi các hoạt động vẫn diễn ra một cách bình thường. Bộ nhớ dữ liệu không trực tiếp sắp xếp dữ liệu trên các thanh ghi dữ liệu còn trống. Thay vì đó là ghi các địa chỉ gián tiếp qua các thanh ghi chức năng đặc biệt. Có 6 thanh ghi SFR dùng để đọc và ghi bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu EEPROM đó là các thanh ghi: EECON 1 EEDATH EECON 2 EEADR EEDATA EEADRH Bộ nhớ dữ liệu EEPROM cho phép đọc và ghi các byte. Khi có tác động tới khối bộ nhớ dữ liệu. Thanh ghi EEDATA giữ 8 bít dữ liệu để đọc/ghi và thanh ghi EEADR giữ địa chỉ vị trí của EEPROM được truy cập. Các thanh ghi EEDATH và EEADRH không được sử dụng để truy cập dữ liệu EEPROM. Các thiết bị này có tới 256 byte của dữ liệu EEPROM với địa chỉ từ 00h tới FFh. Bộ nhớ chương trình cho phép đọc và ghi các ký tự. Khi tác động đến khối chương trình nhớ, các thanh ghi EEDATH, EEDATA có dạng 2 byte ký tự giữa 14 bit dữ liệu để đọc/ghi và các thanh ghi EEADRH, EEADR có dạng hai bit từ mã với 13 bit địa chỉ của vị trí EEPROM được truy cập. Nhưng thiết bị này có thể có tới 8K từ mã của chương trình EEPROM với một địa chỉ giới hạn từ 0h tới 3FFh. Thanh ghi địa chỉ có thể đánh địa chỉ lớn nhất là 256 byte của dữ liệu EEPROM hoặc lớn nhất là 8K ký tự của chương trình FLASH. Khi lựa chọn giá trị một địa chỉ được ghi tới thanh ghi EEADR. Các thanh ghi EECON1 và EECON2: EECON1 là thanh ghi điều khiển cho việc nhập dữ liệu bộ nhớ. EECON2 không phải là thanh ghi vật lý. Khi đọc thanh ghi EECON2 sẽ đọc toàn bộ là 0. Thanh ghi EECON2 được sử dụng dành riêng cho việc ghi một cách trình tự vào bộ nhớ. Bit điều khiển EEPGD xác định nếu việc nhập dữ liệu sẽ là nhập một chương trình hoặc nhập một bộ nhớ dữ liệu. Khi xoá, một số hoạt động tiếp theo sẽ hoạt động trên bộ nhớ dữ liệu. Khi đặt, một số hoạt động tiếp theo sẽ hoạt động trên bộ chương trình. Các bít điều khiển RD và RW kích hoạt các hoạt động đọc và ghi theo thứ tự. Trong phần mềm những bit này không thể bị xoá, chỉ được đặt. Chúng bị xoá trong phần cứng khi mà hoạt động ghi/đọc được hoàn thành. Việc không thể xoá bit RW trong phần mềm ngăn ngừa sự kết thúc bất ngờ hoặc kết thúc sớm của hoạt động ghi. - Đọc và ghi vào bộ nhớ dữ liệu EEPROM. Để đọc một vị trí bộ nhớ dữ liệu, ta phải ghi địa chỉ vào thanh ghi EEADR xoá bít điều khiển EEPGD (EECON1) sau đó đặt bit điều khiển RD (EECON1). Dữ liệu có thể được đọc bởi lệnh tiếp theo. EEDATA sẽ giữ giá trị này cho tới khi có hoạt động đọc dữ liệu khác hoặc tới khi được ghi. Ghi vào bộ nhớ dữ liệu EEPROM thì đầu tiên địa chỉ phải được ghi vào thanh ghi EEADR và dữ liệu ghi vào thanh ghi EEDATA. - Đọc và ghi chương trình FLASH. Đọc một vị trí bộ nhớ chương trình có thể thực hiện bởi việc ghi 2 byte địa chỉ vào thanh ghi EEADR và EEADRH, đặt bit điều khiển EEPGD (EECON1) và sau đó đặt bit điều khiển RD (EECON1). Chỉ khi bit điều khiển đọc được đặt, vi xử lý sẽ sử dụng chu trình lệnh thứ hai để đọc dữ liệu. Dữ liệu đó sẽ có trong chu trình thứ 3, trong các thanh ghi EEDATA và EEDATH, do đó nó có thể được đọc là 2 byte trong các lệnh tiếp theo. Dữ liệu có thể được đưa ra ngoài của EEDATH, EEDATA bắt đầu với lệnh thứ 3 sau lệnh BSF EECON1, RD. Và thanh ghi EEDATA và EEDATH sẽ giữ giá trị này cho tới khi có hoạt động đọc một giá trị khác hoặc có hoạt động ghi. Ghi một vị trí bộ nhớ chương trình có thể được thực hiện bởi việc ghi thanh ghi 2 byte địa chỉ vào các thanh ghi EEADR và EEADRH, ghi dữ liệu 13 bit vào thanh ghi EEDATA và EEDATH. + Cổng vào ra. Một số chân của các cổng vào/ra được tích hợp với những thiết bị ngoại vi. Nhìn chung khi thiết bị ngoại vi hoạt động, các chân có thể không sử dụng với mục đích làm chân vào ra. - Cổng A và thanh ghi TRISA. Cổng A là cổng hai chiều với độ rộng đường truyền là 6 bit. Để điều khiển việc truy xuất dữ liệu người ta dùng thanh ghi TRISA. Nến đặt bit TRISA=1 thì lúc này cổng A sẽ có các chân là chân vào. Và ngược lại sẽ là các chân xuất. Việc đọc cổng A chính là đọc trạng thái các chân, trong đó việc xuất phải qua việc xuất các chốt của cổng. Các chân của cổng A chủ yếu được sử dụng với mục đích chính là nhận tín hiệu tương tự hoặc làm chân vào/ra. Riêng chân RA4 có thể đa hợp với chân vào bộ Timer0 và khi đó nó trở thành chân RA4/TOCKI. Chân này như một đầu vào Schmitt Trigger và nó mở một đầu ra. Các chân khác của cổng A là chân vào với bộ TTL. Việc điều khiển các chân này thông qua việc đặt hay xoá các bit của thanh ghi ADCON1. Thanh ghi TRISA điều khiển trực tiếp các chân của cổng A, khi sử dụng các chân này để nhận tín hiệu tương tự vào ta phải chắc chắn rằng các bit của thanh ghi TRISA đã được đặt rồi. Sơ đồ khối chân RA3÷RA0, chân RA5 và của chân RA4/TOCKI của cổng A( hình b.6 ). - Cổng B và thanh ghi TRISB. Cổng B là cổng hai chiều với độ rộng đường truyền là 8 bit. Tương ứng với nó để điều khiển trực tiếp dữ liệu ta sử dụng thanh ghi TRISB. Nếu đặt bit TRISB=1 thì lúc này các chân của cổng B được định nghĩa là chân vào. Nếu xoá bit TRISB=0 thì lúc này các chân của cổng B được định nghĩa là chân ra. Nội dung của chốt ra có thể chọn trên mỗi chân. Các chân của cổng B có thể đa hợp với các chương trình vận hành bằng điện áp thấp. Đó là các chân sau: RB3/PGM, RB6/PGC, RB7/PGD. Sự thay đổi hoạt động của những chân này được miêu tả ở trong phần đặc tính nổi bật. Mỗi chân của cổng B sẽ có một khả năng dừng bên trong nhưng yếu. Điều này được trình bày ở việc xoá bít RBPU (bit 7 của thanh ghi OPTION_REG). Khả năng dừng này sẽ tự động tắt đi khi các chân của cổng được định nghĩa là chân ra. Khả năng dừng này sẽ tự động mất khi ta RESET. Bốn chân của cổng B, từ RB7 đến RB4 có đặc tính là ngắt khi thay đổi trạng thái. Chỉ những chân được định dạng là những chân vào thì ngắt này mới tồn tại. Một vài chân RB7÷RB4 được định dạng như chân ra, nó thi hành ngắt trên sự thay đổi so sánh. Chân vào RB7÷RB4 được so sánh với giá trị cũ của chốt ở lần đọc cuối cùng của cổng B. Sự ghép đôi không khớp chân ra của RB7÷RB4 bằng lệnh OR làm phát ra ngắt với cờ bít RBIF của thanh ghi INTCON. Ngắt này có thể khởi động thiết bị từ trạng thái SLEEP. Hình b.6. Sơ đồ khối chân cổng A. Hình b.7 Sơ đồ khối của chân RB3 đến RB0, chân RB7:RB4 của cổng B. - Cổng C và thanh ghi TRISC. Cổng C là cổng hai chiều với độ rộng đường truyền là 8 bit. Tương ứng với việc điều khiển nó là thanh ghi TRISC. Nếu đặt bit TRISC=1 thì tương ứng với chân của cổng C là chân vào. Nếu ta xoá bit TRISC=0 thì tương ứng với nó chân của cổng C là chân ra. Đặt nội dung của chốt ra có thể đặt trên chân chọn. Cổng C đa hợp với việc vận hành thiết bị ngoại vi. Chân của cổng C thông qua bộ đệm Schmitt Trigger đầu vào. Khi chế độ I2C hoạt động, thì các chân của cổng PORTC có thể được sắp xếp với mức I2C thường hoặc với mức SMBUS bằng cách sử dụng bit CKE (SSPSTAT) là bit 6 của thanh ghi SSPSTAT. Khi vận hành các thiết bị ngoại vi bằng việc xác định bit TRIS của mỗi chân cổng C. Một số phần phụ có thể ghi đè lên bit TRIS làm cho chân này sẽ trở thành chân ra, trong khi đó thì một số phần phụ khác lại ghi đè lên bit TRIS làm cho chân này trở thành chân vào. Từ khi những bit TRIS ghi đè thì trong việc tác động trong các thiết bị ngoại vi là có thể, những lệnh đọc - sửa - ghi (BSF, BCF, XORWF) với thanh ghi TRISC như là nơi gửi tới sẽ được tránh. Người sử dụng nên đề cập tới việc phân chia kết nối các thiết bị ngoại vi cho việc đặt chính xác các bit TRIS. Hình b.8. Sơ đồ khối chân RC RC và chân RC cổng C. - Cổng D và thanh ghi TRISD. Cổng D có 8 bit có bộ đệm đầu vào Schmitt Trigger. Mỗi chân được sắp xếp riêng lẻ như đầu vào hoặc đầu ra. Cổng D cũng có thể được sắp xếp như là một cổng vi xử lý 8 bít (cổng phụ song song) bằng việc đặt bit điều khiển PSPMODE (TRISE) và trong chế độ này vùng đệm đầu vào là TTL. Hình b.9 Sơ đồ khối cổng D. - Cổng E và thanh ghi TRISE. Cổng E có 3 chân là RE0/RD/AN5, RE1/WR/AN6, RE2/CS/AN7. Các chân này có thể sắp xếp riêng lẻ là các đầu vào hoặc đầu ra, và các chân có vùng đệm đầu vào là các mạch Schmitt Trigger. Cổng vào/ra E trở thành đầu vào điều khiển cho cổng vi xử lý khi bit PSPMODE (TRISE) được đặt. Và trong chế độ này phải chắc chắn rằng các bit TRISE được đặt (các chân được định dạng là các đầu vào số), thanh ghi ADCON1 phải được định dạng cho việc số vào/ra và vùng đệm đầu vào là TTL. Các chân cổng E cũng được tích hợp với các đầu vào tương tự và trong trường hợp này các chân sẽ đọc là “0”. Thanh ghi TRISE điều khiển trực tiếp các chân RE, ngay cả khi chúng được dùng là các đầu vào tương tự. Hình b.10. Sơ đồ khối của cổng E. + Các bộ Timer của chip. Bộ vi điều khiển PIC16F87X có 3 bộ Timer đó là: Timer0, Timer1, Timer2 - Bộ Timer0. Là bộ định thời hoặc bộ đếm có những ưu điểm nổi bật sau: + 8 bít cho Timer hoặc bộ đếm + Có khả năng đọc và viết + Có thể dùng đồng hồ bên trong hoặc bên ngoài + Có thể chọn sườn xung của xung đồng hồ + Có hệ số chia cho xung đầu vào có thể lập trình lại bằng phần mềm + Ngắt tràn Hoạt động của Timer0: Timer 0 có thể hoạt động như một bộ định thời hoặc một bộ đếm. Việc chọn bộ định thời hoặc bộ đếm có thể được xác lập bằng việc xoá hoặc đặt bit TOCS của thanh ghi OPTION_REG. Nếu dùng hệ số chia xung đầu vào thì xoá bit PSA của thanh ghi OPTION_REG. Trong chế độ bộ định thời được lựa chọn bởi việc xoá bit T0CS (OPTION_REG), nó sẽ được tăng giá trị sau một chu kỳ lện nếu không chọn hệ số chia xung đầu vào. Và giá trị của nó được viết tới thanh ghi TMR0. Chế độ đếm được lựa chọn bởi việc đặt bit T0CS (OPTION_REG). Trong chế độ bộ đếm, nó sẽ được tăng ở xung đi xuống nếu xoá bit T0SE (OPTION_REG) hoặc ở xung đi lên nếu đặt bit T0SE. Và giá trị của nó được viết tới thanh ghi TMR0. Khi dùng xung clock bên ngoài cho bộ định thời Timer0 và không dùng hệ số chia clock đầu vào Timer0 thì phải đáp ứng các điều kiện cần thiết để có thể hoạt động đó là phải bảo đảm xung clock bên ngoài có thể đồng bộ với pha xung clock bên trong (Tosc). *) Các hệ số chia. Hệ số chia dùng cho Timer0 hoặc bộ WDT. Các hệ số này không có khả năng đọc và khả năng viết. Để chọn hệ số chia xung vào Timer0 hoặc cho bộ WDT ta tiến hành xoá hoặc đặt bit PSA của thanh ghi OPTION_REG. Những bit PS2, PS1, PS0 của thanh ghi OPTION_REG dùng để xác lập các hệ số chia. *) Ngắt của bộ Timer 0. Ngắt của bộ Timer 0 được phát sinh ra khi thanh ghi TMR0 bị tràn tức từ FFh quay về 00h. Khi đó bit T0IF của thanh ghi INTCON sẽ được đặt. Bit này phải được xoá bằng phần mềm nếu cho phép ngắt bit T0IE của thanh ghi INTCON được đặt. Timer0 bị dừng hoạt động ở chế độ SLEEP ngắt Timer 0 không đánh thức bộ xử lý ở chế độ SLEEP. Hình b.11. Sơ đồ khối của Timer0 và WDT. Hình b.12 Thanh ghi OPTION_REG. Bít 5 TOCS lựa chọn nguồn clock 1 = Clock ngoài từ chân T0CKI 0 = Clock trong Focs/4 Bít 4 T0SE lựa chọn sườn xung clock 1 = Timer 0 tăng khi chân T0CKI từ cao xuống thấp(sườn xuống) 0 = Timer 0 tăng khi chân T0CKI từ thấp lên cao(sườn xuống) Bit 3 PSA gán bộ chia xung đầu vào 1 = gán bộ chia Prescaler cho WDT 0 = gán bộ chia Prescaler cho Timer 0 Bit 2÷0 PS2÷PS1 lựa chọn hệ số chia xung vào theo bảng sau Bảng b.2. Lựa chọn hệ số chia xung. PS2÷PS0 Timer0 WDT 000 1:2 1:1 001 1:4 1:2 010 1:8 1:4 011 1:16 1:8 100 1:32 1:16 101 1:64 1:32 110 1:128 1:64 111 1:256 1:128 - Bộ Timer1. Bộ Timer1 có thể là bộ đếm hoặc bộ định thời với ưu điểm sau: + 16 bit cho bộ đếm hoặc bộ định thời (gồm hai thanh ghi TMR1H, TMR1L). + Có khả năng đọc và viết + Có thể chọn xung đồng hồ bên trong hoặc bên ngoài + Có thể ngắt khi tràn FFFFh về 0000h Timer1 có một thanh ghi điều khiển, đó là thanh ghi T1C0N. Bộ Timer1 có hoạt động hay không hoạt động là nhờ việc đặt hoặc xoá bit TMR1ON (T1CON). *) Hoạt động của bộ Timer1. Nó có thể hoạt động ở một trong các chế độ sau: + Là một bộ định thời 16 bit. + Là một bộ đếm có đồng bộ. + Là một bộ đếm không có đồng bộ. Phương thức hoạt động của bộ này được xác định bởi việc chọn nguồn xung vào Timer1. Nguồn xung đồng hồ được chọn bởi việc đặt hoặc xoá bit TMR1CS (T1CON). Ở chế độ bộ định thời, đầu vào là clock trong Fosc/4, bit đồng bộ T1SYNC (T1CON) không có tác dụng vì clock trong luôn đồng bộ. Chế độ bộ đếm hoạt động hai chế độ: Có đồng bộ xung vào xoá bit T1SYNC (T1CON), không đồng bộ xung vào đặt bit T1SYNC (T1CON) Timer1 tăng ở sườn khi xung đầu vào. Hình b.13. Sơ đồ khối TIMER1. Khi bộ dao động Timer1 cho phép hoạt động thì các chân RC/T1OSI/CCP2, RC0/T1OSO/T1CKI trở thành chân vào. Ở chế độ đếm có đồng bộ, bộ đếm tăng mỗi khi sườn lên ở chân RC0 hoặc ở chân RC1 nếu bit T1OSCEN xoá và xung vào phải đồng bộ với clock trong, ở chế độ này bộ đếm không tăng trong trong trạng thái SLEEP. Ở chế độ bộ đếm không đồng bộ Timer1 tăng mỗi khi sườn lên ở chân RC0 hoặc ở chân RC1 nếu bit T1OSCEN xoá, ở chế độ này bộ đếm tiếp tục tăng trong trạng thái SLEEP và có khả năng tràn gây ra ngát khi đó bộ xử lý được đánh thức. *) Dao động của Timer1. Mạch dao động thạch anh được xây dựng giữa 2 chân T1OSI và T1OS0. Khi dao động được cung cấp ở chế độ công suất thấp thì tần số cực đại của nó sẽ là 200KHz và ở chế độ SLEEP nó cung cấp ở tần số 32KHz. *) Ngắt của bộ Timer1. Hinh B.14. Thanh ghi điều khiển Timer1. Cặp thanh ghi TMR1H và TMR1L tăng từ giá trị 0000h đến giá trị FFFFh đến giá trị này tiếp tục tăng thì tràn và quay lại giá trị 0000h. Và ngắt xuất hiện khi tràn quá giá trị FFFFh khi này cờ ngắt TMR1IF sẽ được đặt. Ngắt có thể hoạt động hoặc không hoạt động nhờ việc đặt xoá bít TMR1IF. *) Thanh ghi điều khiển Timer1 T1CON: Bit 7, 6 không sử dụng. Bit 5, 4 T1CKPS1÷T1CKPS0 lựa chọn hệ số chia xung vào. Bảng b.3 Lựa chọn hệ số chia xung. T1CKPS1÷T1CKPS0 00 1:1 01 1:2 10 1:4 11 1:8 Bít 3 T1OSCEN bít điều khiển bộ dao động Timer1. 1 = Bộ dao động hoạt động. 0 = Bộ dao động không hoạt động. Bit 2 bit điều khiển xung clock ngoài đồng bộ khi TMR1CS = 1. Bit2 = 0 có đồng bộ clock ngoài. Bit2 = 1 không đồng bộ clock ngoài khi TMR1CS = 0 bit này không có tác dụng. Bit 1 TMR1CS lựa chọn nguồn xung clock vào. TMR1CS = 1 clock từ chân RC0/T1OSO/T1CKI (sườn lên). Bit 0 bit bật tắt Timer. 1 = Timer 1 enable. 0 = Timer 1 disable. - Bộ Timer2. Bộ Timer 2 có những đặc tính sau đây: + 8 bit cho bộ định thời (thanh ghi TMR2). + 8 bit vòng lặp (thanh ghi PR2). + Có khả năng đọc và viết ở cả hai thanh ghi nói trên. + Có khả năng lập trình bằng phần mềm tỷ lệ trước. + Có khả năng lập trình bằng phần mềm tỷ lệ sau. Chế độ SSP dùng đầu ra của TMR2 để tạo xung clock. Timer2 có một thanh ghi điều khhiển đó là thanh ghi T2CON. Timer2 có thể tắt bằng việc xoá bit TMR2CON của thanh ghi T2CON *) Hoạt động của bộ Timer2. Timer2 được dùng chủ yếu ở phần điều chế xung của bộ CCP, thanh ghi TMR2 có khả năng đọc và viết, nó có thể xoá bằng việc reset lại thiết bị. Đầu vào của xung có thể chọn các tỷ lệ sau: 1:1, 1:2 hoặc 1:16 việc chọn các tỷ này có thể điều khiển các bit sau T2CKPS1 và bít T2CKPS0. *) Ngắt của bộ Timer2. Bộ Timer2 có 1 thanh ghi 8 bít PR2. Timer2 tăng từ giá trị 00h cho đến khớp với PR2 và tiếp theo nó sẽ reset lại giá trị 00h và lệnh kế tiếp thực hiện. Thanh ghi PR2 là một thanh ghi có khả năng đọc và khả năng viết. Thanh ghi PR2 bắt đầu từ giá trị FFh đầu ra của TMR2 là đường dẫn của cổng truyền thông đồng bộ, nó được dùng để phát các xung đồng hồ. Hình b.15 Sơ đồ khối bộ TIMER2. Hình b.16. Thanh ghi điều khiển timer2. *) Thanh ghi TCON2. Bit 7 không sử dụng. Bit 6÷3 TOUTPS3÷TOUTPS0 bit lựa chọn hệ số đầu ra Timer2 0000 = 1:1 0001 = 1:2 0010 = 1:3 1111 = 1:16 Bít 2 TMR2ON bit bật tắt hoạt động Timer2 1= enable 0 = disable Bit 1-0 T2CKPS1-T2CKPS0 chọn hệ chia đầu vào 00 = 1:1 01 = 1:4 1x = 1:16 + Bộ chuyển đổi tương tự sang số. - Bộ chuyển đổi tương tự sang số. Bộ chuyển đổi tương tự sang số có 8 kênh (với Pic16F877A). Tín hiệu tương tự được nạp vào bộ nạp và giữ điện dung. Tín hiệu ra điển hình và giữ điện dung duy trì là đầu vào bộ chuyển đổi. Đầu ra bộ chuyển đổi A/D là 10 bit. Bộ chuyển đổi A/D có sự chuyển điện thế cao và thấp đầu vào được lựa chọn trong phần mềm để có sự kết hợp của Vdd, Vss, RA2, RA3. Bộ chuyển đổi A/D có 4 thanh ghi. Đó là những thanh ghi: A/D thanh ghi kết quả cao(ADRESH). A/D thanh ghi kết quả thấp (ADRESL). Thanh ghi điều khiển chuyển đổi A/D (ADCON0). Thanh ghi điều khiển chuyển đổi A/D (ADCON1). *) Thanh ghi 8.1: thanh ghi ADCON0 (địa chỉ 1Fh). Bit 7-6: ADCS1-ADCS0 Những bít lựa chọn đồng hồ chuyển đổi A/D 00 = Fosc/2 01 = Fosc/8 10 = Fosc/32 11 = Frc(đồng hồ xuất phát từ bên trong bộ chuyển đổi A/D dao động RC) Bit 5-3: CHS2-CHS0 Bit chọn kênh tương tự. 000 = kênh 0(RA0/AN0) 001 = kênh 1(RA1/AN1) 010 = kênh 2(RA1/AN2) 011 = kênh 3(RA3/AN3) 100 = kênh 4(RA5/AN4) 101 = kênh 5(RE0/AN5) 110 = kênh 6(RE1/AN6) 111 = kênh 7(RE2/AN7) Bít 2: GO/DONE bit trạng thái chuyển đổi A/D. Nếu ADON = 1 chuyển đổi A/D đang thực hiện ( đặt bit này để bắt đầu quá trình chuyển đổi). ADON=0 chuyển đổi A/D tắt và ngừng hoạt động. *) Thanh ghi 8.2: thanh ghi ADCONN1 (địa chỉ 9Fh) Bit 7 (ADFM): bit lựa chọn kết quả định dạng. Bit 6-4: Người dùng định nghĩa. Bit 3-0: Bit điều khiển sắp xếp cổng chuyển đổi A/D. Thanh ghi ADRESH:ADRESL chứa đựng 10 bit kết quả của chuyển đổi A/D. Khi chuyển đổi A/D là hoàn thành kết quả được nạp vào thanh ghi kết quả chuyển đổi A/D. Bit GO/DONE (ADCON0) được xoá và bit cờ ngắt chuyển đổi A/D là ADIF được đặt. Sau đó bộ chuyển đổi A/D được sắp xếp như mong muốn. Lựa chọn kênh phải đạt được trước khi chuyển đổi bắt đầu. Kênh vào tương tự phải có bit TRIS tương ứng được lựa chọn như là đầu vào. Những bước cần làm khi thực hiện chuyển đổi A/D: 1. Lựa chọn cấu hình A/D. + Đặt cấu hình tương tự cho chân vào A/D. + Lựa chọn kênh vào chuyển đổi A/D (ADCON0). + Lựa chọn đồng hồ chuyển đổi A/D. + Bật bộ chuyển đổi A/D (ADCON0). 2. Lựa chọn cấu hình ngắt cho A/D. + Xoá bit ADIF. + Đặt bit ADIE. + Đặt bit PEIE. + Đặt bit GIE. 3. Đợi phụ thuộc thời gian đạt được. 4. Bắt đầu chuyển đổi. + Đặt bit GO/DONE (ADCON0). 5. Đợi cho chuyển đổi A/D hoàn thành. + Thăm dò bit GO/DONE để xoá (với thực hiện ngắt) hoặc đợi cho ngắt chuyển đổi A/D. 6. Đọc kết quả chuyển đổi trên cặp thanh ghi (ADRESH:ADRESL) xoá bit ADIF nếu quy định. 7. Cho chuyển đổi kế tiếp, thực hiện bước 1 hoặc bước 2 theo quy định. Tốc độ chuyển đổi A/D qui định như là chu kỳ Tad. Giá trị nhỏ nhất đợi của 2 chu kỳ được quy định trước khi bắt đầu kế tiếp. - Lựa chọn tốc độ chuyển đổi. Tốc độ chuyển đổi là được định như là Tad. Quy định thời gian chuyển đổi A/D nhỏ nhất 12 Tad cho 10 bit chuyển đổi. Nguồn của thời gian chuyển đổi lựa chọn trong phần mềm. Có thể lựa chọn một trong các giá trị sau: 2Tosc, 8Tosc, 32Tosc, dao động RC trong bộ chuyển đổi A/D (2 đến 6 µs). Để cho việc chuyển đổi đúng, thời gian chuyển đổi Tad phải được lựa chọn để chắc chắn Tad nhỏ nhất 1.6 µs. Chú ý: Nguồn RC có thời gian chu kỳ Tad 4µs nhưng có thể trong khoảng 2-6µs. Khi tần số thiết bị lớn hơn 1MHz bộ chuyển đổi A/D nguồn đồng hồ khởi tạo cho SLEEP hoạt động. + Các ngắt của PIC16F877A. PIC16F877A có 14 nguồn ngắt, thanh ghi INTCON là thanh ghi điều khiển các ngắt, mỗi ngắt có một bit cờ ngắt và một bit cho phép hoặc cấm ngắt. Bit GIE (INTCON) điều khiển chung cho 14 ngắt khi bit này đặt thì các ngắt mới có tác dụng, khi bit GIE xoá thì tất cả các ngắt bị cấm. Bit GIE bị xoá khi reset. Khi bit cờ ngắt thiết lập bit GIE thiết lập và bit PEIE thiết lập với ngắt ngoại vi đồng thời bit cho phép ngắt của ngắt đó cho phép thì ngắt đó xảy ra. Khi một ngắt xảy ra bộ đếm chương trình PC được nạp giá trị 0004h và bit GIE bị xoá để cấm sự chồng ngắt, khi chỉ lệnh RETFIE thực hiện trả lại địa chỉ cho PC nơi xảy ra ngắt, đồng thời thiết lập lại bit GIE. Khi xảy ra ngắt PC luôn được nạp giá trị 00004h vì các ngắt được phân biệt bởi bit cờ ngắt của ngắt đó. Ngắt ngoài từ chân RB0/INT, và ngắt từ sự thay đổi trạng thái các chân RB4÷RB7 có thể đánh thức bộ xử lý từ chế độ SLEEP. Các thanh ghi PIE1, PIR1, PIE2, PIR2 điều khiển các ngắt ngoại vi. Khi một ngắt xảy ra chỉ có PC được lưu trong stack do đó người sử dụng phải lưu các thanh ghi W, STATUS, PCLATH, khi xảy ra ngắt. +So sánh với vi điều khiển 8051. Đặc điểm có thể thấy ngay đầu tiên mà Pic16F877A đem lại và nổi bật so với vi điều khiển 8051 là dòng Pic16F877A có những đặc tính kĩ thuật cao hơn hẳn so với bộ vi điều khiển 8051 thể hiện ở những điểm sau: Vi điều khiển 8051 Pic 16F877A Đặc tính số lượng Đặc tính số lượng ROM trên chip 4K byte ROM trên chip 4K byte RAM 128 byte RAM 368 byte Bộ định thời 2 Bộ định thời 3 Các chân vào ra 32 Các chân vào ra 40 Cổng nối tiếp 1 Cổng nối tiếp 2 Nguồn ngắt 6 14 Ngoài những đặc điểm trên thì bộ vi điều khiển Pic16F877A còn có môt đặc điểm hơn hẳn so với 8051 là có 10 bit chuyển đổi A/D, điều này sẽ giúp chúng ta không phải sử dụng bộ chuyển đổi ngoài làm cho nối dây trở nên phức tạp. Một đặc điểm nữa mà vi điều khiển Pic16F877A có bộ dao động chủ trên chip điều này sẽ giúp tránh được những sai số không cần thiết trong việc tạo xung dao động, vi điều khiển Pic16F877A có khả năng tự Reset bằng bộ WDT, và có thêm 256 byte EEPROM. Nhưng giá thành của Pic đắt hơn so với 8051. ** GIỚI THIỆU VỀ THIẾT BỊ HIỂN THỊ LCD. Ngày nay, thiết bị hiển thị LCD (Liquid Crystal Display) được sử dụng trong rất nhiều các ứng dụng của VĐK. LCD có rất nhiều ưu điểm so với các dạng hiển thị khác như nó có khả năng hiển thị kí tự đa dạng, trực quan (chữ, số và kí tự đồ họa), dễ dàng đưa vào mạch ứng dụng theo nhiều giao thức giao tiếp khác nhau, tốn rất ít tài nguyên hệ thống và giá thành rẻ ... Trong đề tài này tôi sử dụng HD44780 của Hitachi, một loại thiết bị hiển thị LCD rất thông dụng ở nước ta. + Hình dáng kích thước. Có rất nhiều loại LCD với nhiều hình dáng và kích thước khác nhau, trên hình 3.1. là hai loại LCD thông dụng. Hình b.17. hai loại LCD thông dụng. Hình b.18. LCD đang dùng DM 1602A. Khi sản xuất LCD, nhà sản xuất đã tích hợp chíp điều khiển HD44780 bên trong lớp vỏ và chỉ đưa ra các chân giao tiếp cần thiết. + Các chân chức năng. Bảng b.2.1. Các chân chức năng của HD44780. Chân số Tên Chức năng 1 Vss Chân nối đất cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này với GND của mạch điều khiển. 2 Vdd Chân cấp nguồn cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này với 5V của mạch điều khiển. 3 Vo Chân này dùng để điều chỉnh độ tương phản của LCD. 4 RS Chân chọn thanh ghi (Register select). Nối chân RS với logic “0” (GND) hoặc logic “1” (Vcc) để chọn thanh ghi. + Logic “0”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi lệnh IR của LCD (ở chế độ “ghi” - write) hoặc nối với bộ đếm địa chỉ của LCD (ở chế độ “đọc” - read) + Logic “1”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên trong LCD. 5 RW Chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write). Nối chân R/W với logic “0” để LCD hoạt động ở chế độ ghi, hoặc nối với logic “1” để LCD ở chế độ đọc. 6 E Chân cho phép (Enable). Sau khi các tín hiệu được đặt lên bus DB0-DB7, các lệnh chỉ được chấp nhận khi có 1 xung cho phép của chân E. + Ở chế độ ghi: Dữ liệu ở bus sẽ được LCD chuyển vào (chấp nhận) thanh ghi bên trong nó khi phát hiện một xung (low-to-high transition) của tín hiệu chân E. + Ở chế độ đọc: Dữ liệu sẽ được LCD xuất ra DB0-DB7 khi phát hiện sườn lên (low-to-high transition) ở chân E và được LCD giữ ở bus đến khi nào chân E xuống mức thấp. 7÷14 DB0÷DB7 8 đường của bus dữ liệu dùng để trao đổi thông tin với MPU. Có 2 chế độ sử dụng 8 đường bus này: + Chế độ 8 bit: Dữ liệu được truyền trên cả 8 đường, với bit MSB là bit DB7. + Chế độ 4 bit: Dữ liệu được truyền trên 4 đường từ DB4 tới DB7, bit MSB là DB7. 15 A 15 là Catot, điện áp khoảng Uak=4,2V 16 K Chân nối đất của đèn Back light + Sơ đồ khối của HD44780. Để hiểu rõ hơn chức năng các chân và hoạt động của chúng, ta tìm hiểu sơ qua chíp HD44780 thông qua các khối cơ bản của nó. *) Các thanh ghi: Chíp HD44780 có 2 thanh ghi 8 bit quan trọng là: Thanh ghi lệnh IR (Instructor Register) và thanh ghi dữ liệu DR (Data Register). - Thanh ghi IR: Để điều khiển LCD, người dùng phải “ra lệnh” thông qua tám đường bus DB0-DB7. Mỗi lệnh được nhà sản xuất LCD đánh địa chỉ rõ ràng. Người dùng chỉ việc cung cấp địa chỉ lệnh bằng cách nạp vào thanh ghi IR. Nghĩa là, khi ta nạp vào thanh ghi IR một chuỗi 8 bit, chíp HD44780 sẽ tra bảng mã lệnh tại địa chỉ mà IR cung cấp và thực hiện lệnh đó. VD : Lệnh “hiển thị màn hình” có địa chỉ lệnh là 00001100 (DB7DB0) Hình b.19. Sơ đồ khối của HD44780. - Thanh ghi DR: Thanh ghi DR dùng để chứa dữ liệu 8 bit để ghi vào vùng RAM, DDRAM hoặc CGRAM (ở chế độ ghi) hoặc dùng để chứa dữ liệu từ 2 vùng RAM này gởi ra cho MPU (ở chế độ đọc). Nghĩa là, khi MPU ghi thông tin vào DR, mạch nội bên trong chíp sẽ tự động ghi thông tin này vào DDRAM hoặc CGRAM. Hoặc khi thông tin về địa chỉ được ghi vào IR, dữ liệu ở địa chỉ này trong vùng RAM nội của HD44780 sẽ được chuyển ra DR để truyền cho MPU. Vậy bằng cách điều khiển chân RS và R/W chúng ta có thể chuyển qua lại giữ 2 thanh ghi này trong khi giao tiếp với MPU. tóm tắt lại các thiết lập đối với hai chân RS và R/W theo mục đích giao tiếp. Bảng b.2.2 chức năng chân RS và R/W theo mục đích sử dụng. RS RW Ý nghĩa 0 0 Ghi vào thanh ghi IR để ra lệnh cho LCD (VD: cần display clear, ) 0 1 Đọc cờ bận ở DB7 và giá trị của bộ đếm địa chỉ ở DB0-DB6 1 0 Ghi vào thanh ghi DR 1 1 Đọc dữ liệu từ DR *) Cờ báo bận BF (Busy Flag): Khi thực hiện các hoạt động bên trong chíp, mạch nội bên trong cần một khoảng thời gian để hoàn tất. Khi đang thực thi các hoạt động bên trong chíp như thế, LCD bỏ qua mọi giao tiếp với bên ngoài và bật cờ BF (thông qua chân DB7 khi có thiết lập RS=0, R/W=1) lên để báo cho MPU biết nó đang “bận”. Dĩ nhiên, khi xong việc, nó sẽ đặt cờ BF lại mức 0. *) Bộ đếm địa chỉ AC (Address Counter): Như trong sơ đồ khối, thanh ghi IR không trực tiếp kết nối với vùng RAM (DDRAM và CGRAM) mà thông qua bộ đếm địa chỉ AC. Bộ đếm này lại nối với 2 vùng RAM theo kiểu rẽ nhánh. Khi một địa chỉ lệnh được nạp vào thanh ghi IR, thông tin được nối trực tiếp cho 2 vùng RAM nhưng việc chọn lựa vùng RAM tương tác đã được bao hàm trong mã lệnh. Sau khi ghi vào (hoặc đọc từ) RAM, bộ đếm AC tự động tăng lên (hoặc giảm đi) 1 đơn vị và nội dung của AC được xuất ra cho MPU thông qua DB0-DB6 khi có thiết lập RS=0 và R/W=1 (xem bảng b.2.2). Lưu ý: Thời gian cập nhật AC không được tính vào thời gian thực thi lệnh mà được cập nhật sau khi cờ BF lên mức cao (not busy), cho nên khi lập trình hiển thị, bạn phải delay một khoảng tADD khoảng 4uS-5uS (ngay sau khi BF=1) trước khi nạp dữ liệu mới. *) Vùng RAM hiển thị DDRAM (Display Data RAM): Đây là vùng RAM dùng để hiển thị, nghĩa là ứng với một địa chỉ của RAM là một ô kí tự trên màn hình và khi bạn ghi vào vùng RAM này một mã 8 bit, LCD sẽ hiển thị tại vị trí tương ứng trên màn hình một kí tự có mã 8 bit mà bạn đã cung cấp như hình 3.3. Hình b.20. Mối liên hệ giữa địa chỉ của DDRAM và vị trí hiển thị của LCD. Vùng RAM này có 80x8 bit nhớ, nghĩa là chứa được 80 kí tự mã 8 bit. Những vùng RAM còn lại không dùng cho hiển thị có thể dùng như vùng RAM đa mục đích. Lưu ý là để truy cập vào DDRAM, ta phải cung cấp địa chỉ cho AC theo mã HEX. *) Vùng ROM chứa kí tự CGROM (Character Generator ROM): Vùng ROM này dùng để chứa các mẫu kí tự loại 5x8 hoặc 5x10 điểm ảnh/kí tự, và định địa chỉ bằng 8 bit. Tuy nhiên, nó chỉ có 208 mẫu kí tự 5x8 và 32 mẫu kí tự kiểu 5x10 (tổng cộng là 240 thay vì 256 mẫu kí tự). Người dùng không thể thay đổi vùng ROM này. Hình b.21. Mối liên hệ giữa địa chỉ của ROM và dữ liệu tạo mẫu kí tự. *) Vùng RAM chứa kí tự đồ họa CGRAM (Character Generator RAM): Như trên bảng mã kí tự, nhà sản xuất dành vùng có địa chỉ byte cao là 0000 để người dùng có thể tạo các mẫu kí tự đồ họa riêng. Tuy nhiên dung lượng vùng này rất hạn chế: Ta chỉ có thể tạo 8 kí tự loại 5x8 điểm ảnh, hoặc 4 kí tự loại 5x10 điểm ảnh. Để ghi vào CGRAM, xem hình b.21. + Tập lệnh của LCD. Trước khi tìm hiểu tập lệnh của LCD, sau đây là một vài chú ý khi giao tiếp với LCD: * Tuy trong sơ đồ khối của LCD có nhiều khối khác nhau, nhưng khi lập trình điều khiển LCD ta chỉ có thể tác động trực tiếp được vào 2 thanh ghi DR và IR thông qua các chân DBx, và ta phải thiết lập chân RS, R/W phù hợp để chuyển qua lại giữ 2 thanh ghi này. (xem bảng b.2.3) Hình b.22. Mối liên hệ giữa địa chỉ của CGRAM, dữ liệu CGARM, và mã kí tự. * Với mỗi lệnh, LCD cần một khoảng thời gian để hoàn tất, thời gian này có thể khá lâu đối với tốc độ của MPU, nên ta cần kiểm tra cờ BF hoặc đợi (delay) cho LCD thực thi xong lệnh hiện hành mới có thể ra lệnh tiếp theo. * Địa chỉ của RAM (AC) sẽ tự động tăng (giảm) 1 đơn vị, mỗi khi có lệnh ghi vào RAM. (Điều này giúp chương trình gọn hơn) * Các lệnh của LCD có thể chia thành 4 nhóm như sau: • Các lệnh về kiểu hiển thị. VD : Kiểu hiển thị (1 hàng / 2 hàng), chiều dài dữ liệu (8 bit / 4 bit), • Chỉ định địa chỉ RAM nội. • Nhóm lệnh truyền dữ liệu trong RAM nội. • Các lệnh còn lại . Bảng b.2.3 Tập lệnh của LCD. Tên lệnh Hoạt động Thời gian chạy Clear Display Mã lệnh: DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 0 0 0 0 0 1 Lệnh Clear Display (xóa hiển thị) sẽ ghi một khoảng trống (mã hiển thị kí tự 20H) vào tất cả ô nhớ trong DDRAM, sau đó trả bộ đếm địa chỉ AC=0, trả lại hiển thị gốc nếu nó bị thay đổi, nghĩa là: Tắt hiển thị, con trỏ dời về góc trái (hàng đầu tiên), chế độ tăng AC. Return home Mã lệnh: DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 0 0 0 0 1 * Lệnh Return home trả bộ đếm địa chỉ AC về 0, trả lại kiểu hiển thị gốc nếu nó bị thay đổi. Nội dung của DDRAM không thay đổi. 1.52 ms Entry mode set Mã lệnh: DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 0 0 0 1 [I/D] [S] I/D: Tăng (I/D=1) hoặc giảm (I/D=0) bộ đếm địa chỉ hiển thị AC 1 đơn vị mỗi khi có hành động ghi hoặc đọc vùng DDRAM. Vị trí con trỏ cũng di chuyển theo sự tăng giảm này. S: Khi S=1 toàn bộ nội dung hiển thị bị dịch sang phải (I/D=0) hoặc sang trái (I/D=1) mỗi khi có hành động ghi vùng DDRAM. Khi S=0: không dịch nội dung hiển thị. Nội dung hiển thị không dịch khi đọc DDRAM hoặc đọc/ghi vùng CGRAM. Hình 3.7. Hoạt động dịch trái và dịch phải nội dung hiển thị 37µs Display on/off control Mã lệnh: DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 0 0 1 [D] [C] [B] D: Hiển thị màn hình khi D=1 và ngược lại. Khi tắt hiển thị, nội dung DDRAM không thay đổi. C: Hiển thị con trỏ khi C=1 và ngược lại. Vị trí và hình dạng con trỏ, xem hình 3.8. B: Nhấp nháy kí tự tại vị trí con trỏ khi B=1 và ngược lại. Xem thêm hình 8. về kiểu nhấp nháy. Chu kì nhấp nháy khoảng 409,6ms khi mạch dao động nội LCD là 250kHz. Hình 3.8. Kiểu con, kiểu kí tự và nhấp nháy kí tự 37µs Cursor or display shift Mã lệnh: DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 0 1 [S/C] [R/L] * * Lệnh Cursor or display shift dịch chuyển con trỏ hay dữ liệu hiển thị sang trái mà không cần hành động ghi/đọc dữ liệu. Khi hiển thị kiểu 2 dòng, con trỏ sẽ nhảy xuống dòng dưới khi dịch qua vị trí thứ 40 của hàng đầu tiên. Dữ liệu hàng đầu và hàng 2 dịch cùng một lúc. Chi tiết sử dụng xem bảng sau: 37µs Function set Mã lệnh: DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 1 [DL] [N] [F] * * DL: Khi DL=1, LCD giao tiếp với MPU bằng giao thức 8 bit (từ bit DB7 đến DB0). Ngược lại, giao thức giao tiếp là 4 bit (từ bit DB7 đến bit DB0). Khi chọn giao thức 4 bit, dữ liệu được truyền/nhận 2 lần liên tiếp với 4 bit cao gửi/nhận trước, 4 bit thấp gởi/nhận sau. N: Thiết lập số hàng hiển thị. Khi N=0: hiển thị 1 hàng, N=1: hiển thị 2 hàng. F: Thiết lập kiểu kí tự. Khi F=0: kiểu kí tự 5x8 điểm ảnh, F=1: kiểu kí tự 5x10 điểm ảnh. * Chú ý: • Chỉ thực hiện thay đổi Function set ở đầu chương trình. Và sau khi được thực thi 1 lần, lệnh thay đổi Function set không được LCD chấp nhận nữa ngoại trừ thiết lập chuyển đổi giao thức giao tiếp. • Không thể hiển thị kiểu kí tự 5x10 điểm ảnh ở kiểu hiển thị 2 hàng. 37µs Set CGRAM address Mã lệnh: DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx= 0 1 [ACG][ACG][ACG][ACG][ACG][ACG] Lệnh này ghi vào AC địa chỉ của CGRAM. Kí hiệu [ACG] chỉ 1 bit của chuỗi dữ liệu 6 bit. Ngay sau lệnh này là lệnh đọc/ghi dữ liệu từ CGRAM tại địa chỉ đã được chỉ định. 37µs Set DDRAM address Mã lệnh: DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 1 [AD] [AD] [AD] [AD] [AD] [AD] [AD] Lệnh này ghi vào AC địa chỉ của DDRAM, dùng khi cần thiết lập tọa độ hiển thị mong muốn. Ngay sau lệnh này là lệnh đọc/ghi dữ liệu từ DDRAM tại địa chỉ đã được chỉ định. Khi ở chế độ hiển thị 1 hàng, địa chỉ có thể từ 00H đến 4FH. Khi ở chế độ hiển thị 2 hàng, địa chỉ từ 00h đến 27H cho hàng thứ nhất, và từ 40h đến 67h cho hàng thứ 2. 37µs Read BF and address Mã lệnh: DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx= [BF] [AC] [AC] [AC] [AC] [AC] [AC] [AC] (RS=0, R/W=1) Như đã đề cập trước đây, khi cờ BF bật, LCD đang làm việc và lệnh tiếp theo (nếu có) sẽ bị bỏ qua nếu cờ BF chưa về mức thấp. Cho nên, khi lập trình điều khiển, bạn phải kiểm tra cờ BF trước khi ghi dữ liệu vào LCD. Khi đọc cờ BF, giá trị của AC cũng được xuất ra các bit [AC]. Nó là địa chỉ của CG hay DDRAM là tùy thuộc vào lệnh trước đó. 0µs Write ata to CG or DDRAM Mã lệnh: DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = [Write data] (RS=1, R/W=0) Khi thiết lập RS=1, R/W=0, dữ liệu cần ghi được đưa vào các chân DBx từ mạch ngoài sẽ được LCD chuyển vào trong LCD tại địa chỉ được xác định từ lệnh ghi địa chỉ trước đó (lệnh ghi địa chỉ cũng xác định luôn vùng RAM cần ghi). Sau khi ghi, bộ đếm địa chỉ AC tự động tăng/giảm 1 tùy theo thiết lập Entry mode. Lưu ý là thời gian cập nhật AC không tính vào thời gian thực thi lệnh. 37µs tADD 4µs Read data from CG or DDRAM Mã lệnh: DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = [Read data] (RS=1, R/W=1) Khi thiết lập RS=1, R/W=1,dữ liệu từ CG/DDRAM được chuyển ra MPU thông qua các chân DBx (địa chỉ và vùng RAM đã được xác định bằng lệnh ghi địa chỉ trước đó). Sau khi đọc, AC tự động tăng/giảm 1 tùy theo thiết lập Entry mode, tuy nhiên nội dung hiển thị không bị dịch bất chấp chế độ Entry mode. 37µs tADD 4µs + Đặc tính của các chân giao tiếp. LCD sẽ bị hỏng nghiêm trọng, hoặc hoạt động sai lệch nếu bạn vi phạm khoảng đặc tính điện sau đây: Bảng b.2.4 Đặc tính điện làm việc điển hình. Đặc tính điện làm việc điển hình: (Đo trong điều kiện hoạt động Vcc = 4.5V đến 5.5V, T = -30 đến +75C). Bảng b.2.5 Miền làm việc bình thường. KẾT LUẬN Sau ba tháng nghiên cứu và tìm hiểu , với sự hướng dẫn tận tình của thầy ĐOÀN HỮU CHỨC cùng với sự giúp đỡ nhiệt tình của các thầy cô trong khoa Điện – Điện tử và sự ủng hộ hết mình của gia đình và bạn bè em đã hoàn thành được đồ án tốt nghiệp của mình . Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn tất cả mọi người . Qua đồ án em đã tìm hiểu được một số vấn đề sau : + Nguyên tắc hoạt động của động cơ DC . + Thuật toán PID , cách xác định các tham số Kp Ki Kd . + Điều khiển tốc độ động cơ bằng cách điều chỉnh độ rộng xung PWM . + Thiết kế và lắp ráp mạch điều khiển động cơ DC . Tuy nhiên vẫn còn những hạn chế như : + Giá thành linh kiện khá cao . + Bộ điều khiển chưa đươc tối ưu . Do hạn chế về thời gian và sự hiểu biết có hạn lên đồ án còn nhiều thiếu sót rất mong nhận được sự chỉ bảo giúp đỡ của thầy cô và bạn bè để em có thể học hỏi được nhiều hơn nữa. TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. NguyÔn M¹nh Giang, CÊu tróc, lËp tr×nh ghÐp nèi vµ øng dông cña Vi §iÒu KhiÓn, nhµ xuÊt b¶n Lao §éng – X· Héi. 2. Ph¹m Minh Hµ(2004), Kü thuËt m¹ch ®iÖn tö, Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ kü thuËt. 3. Ng« DiÖn TËp, Vi §iÒu KhiÓn trong ®o l­êng vµ ®iÒu khiÓn tù ®éng, Nhµ xuÊt b¶n Khoa Hoc vµ Kü ThuËt, Hµ Néi. 4. C¸c b¹n cã thÓ truy cËp c¸c trang Web rÊt hay cña ViÖt Nam nh­ : www.dientuvietnam.net www.picvietnam.com www.dientuvienthong.net www.vagam.dieukhien.net www.duyphi.phpnet.us/index.htm No Yes Yes No Yes No Xuất xung PWM với duty vừa tìm được Tính các thông số: Sailech1=sailech2; Sailech2=vtoc-vtoc_dat Del_sailech=sailech2-sailech1; Sum_sailech=sailech1+sailech2; Duty=duty+kp*sailech2+ki*sum_sailech+kd*del_sailech //Hệ thực tính PID rời rạc Lấy xung đo từ encoder, Suy ra tốc độ thực Lấy thông số vtoc_dat, kp, ki, kd PIN_D2=1 Quay tiến PIN_D2=0 Role tác động. Quay lùi Chạy tiến Cho phép chạy Thay đổi tăng giảm các giá trị tại các vị trí con trỏ trên LCD Phím được ấn Kiểm tra phím ấn? Start Khởi tạo các thông số ban đầu. Khởi tạo đầu vào ra, các ngắt. Các kí hiệu: Kp, Ki, Kd lần lượt là các hệ số Kp, Ki, Kd Sailech2 là sai lệch hiện tại (trong lúc đang xét) Sailech1 là sai lệch ngay trước đó (trong chu kì trích mẫu ngay trước đó) Sum_sailech là tổng các sai lệch Del_sailech là hiệu 2 sai lệch, hay độ biến thiên sai lệch Vtoc_dat là tốc độ đặt được thiết lập qua phím bấm. Vtoc là tốc độ thực được suy ra từ việc đọc xung encoder. Duty là số phần trăm duty cycle của xung PWM cần cung cấp. Một số tính toán: Đọc và tính tốc độ thực của động cơ từ encoder: Ta sử dụng bộ ngắt ngoài tại chân PIN_B0 của PIC16F877A để lấy xung từ encoder. Dùng timer1 chế độ 16 bit. Encoder của động cơ có 200xung/vòng. Ta sử dụng bộ ngắt ngoài lấy cả sườn lên và sườn xuống bằng cách cứ sau mỗi lần ngắt thì ta đảo sườn ngắt: #int_EXT void EXT_isr(void) { static int1 flag;// them bien nay de lay ngat ca suon len va suon xuong. xung=xung+1; if(flag==0) flag=1; else flag=0; if(flag==1) ext_int_edge(H_TO_L);//ngat theo suon xuong else ext_int_edge(L_TO_H);//ngat theo suon len } Điều này tương đương với việc đọc encoder 400 xung (khi chỉ đọc theo 1 sườn). Ta khởi tạo timer1 ngắt sau 100ms setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); set_timer1(3036);//100ms enable_interrupts(INT_TIMER1); khi timer1 tràn, nhảy vào ngắt timer1, ta lấy số xung đọc được từ encoder suy ra tốc độ thực. Công thức chuyển đổi xung ó vận tốc động cơ: Trong bài, ta dung T=100ms, Encoder=400 (200*2sườn) à V=1,5xung Vậy mỗi lần vào ngắt timer1, ta lấy xung * 1,5 thì ra tốc độ thực. Tính các thông số: Sailech1=sailech2; Sailech2=vtoc-vtoc_dat Del_sailech=sailech2-sailech1; Sum_sailech=sailech1+sailech2; Duty=duty+kp*sailech2+ki*sum_sailech+kd*del_sailech //Hệ thực tính PID rời rạc Nguyên lý hoạt động phần công suất điều khiển tốc độ và đảo chiều động cơ: Opto dùng để cách ly điện giữa mạch điều khiển và mạch lực. Khi có dòng điện chạy từ chân 1 sang 2 thì làm thông 4 và 3, chân 3 lên 12V. Tín hiệu qua opto chỉ liên quan về mặt quang, nên tránh được xung đột về áp giữa mạch lực và mạch điều khiển. Khi chân PWM đưa xuống mức thấp, opto thứ nhất có dòng từ 1 sang 2, opto thông, chân 3 có điện, tín hiệu này được đưa và cực Gate (chân 1) làm Mosfet mở. ở đây là IRFz44, chân Drain (chân2) được thông với GND. Làm cho động cơ chạy Ta đưa tín hiệu “điều chế rộng xung” vào chân PWM thì chân Drain của IRFz44 cũng được điều chế rộng xung, tức là điều khiển tốc độ động cơ bằng PWM. Khi chân role tại chân 2 của opto thứ 2 xuống mức thấp, opto2 thông, transistor tác động, làm cuộn hút role tác động, khi đó tại Rơle thì tiếp điểm 2 và 3, tiếp điểm 6 và 7 được tách ra, tiếp điềm 3 và 4, tiếp điểm 5 và 6 được nối lại làm đảo chiều dòng điện chạy vào động cơ, động cơ chạy đảo chiều. Một số thông số động cơ: Động cơ 1 chiều, 24V Encoder 200xung/vòng Tốc độ 3500 vòng/phút (tối đa)