Điều khiển là một lĩnh vực quan trọng trong đời sống xã hội. Bất kì ở vị trí nào, bất cứ làm một công việc gì mỗi chúng ta đều tiếp cận với điều khiển. Nó là khâu quan trọng quyết định sự thành bại trong mọi hoạt động của chúng ta. Ngày nay, mặc dù dòng điện xoay chiều được sử dụng rộng rãi nhưng động cơ điện một chiều vẫn tồn tại. Trong công nghiệp, động cơ điện một chiều được sử dụng ở những nơi yêu cầu mở máy lớn hoặc yêu cầu điều chỉnh tốc độ bằng phẳng và phạm vi rộng. Vì động cơ điện một chiều có đặc tính làm việc rất tốt trên các mặt điều chỉnh tốc độ (phạm vi điều chỉnh rộng, thậm chí từ tốc độ bằng 0). Nhưng độ tin cậy khi sử dụng động cơ một chiều
63 trang |
Chia sẻ: banmai | Lượt xem: 2587 | Lượt tải: 2
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Động cơ điện một chiều và hệ truyền động TIRISTOR, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
người ta giữ U = Uđm; Φ = Φđm và nối thêm điện
trở phụ vào mạch phần ứng để tăng điện trở phần ứng.
Độ cứng của đường đặc tính cơ:
Ta thấy khi điện trở càng lớn thì β càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc
và do đó càng mềm hơn.
H3. đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi điện trở phụ
Ứng với Rf = 0 ta có độ cứng tự nhiên βTN có giá trị lớn nhất nên đặc tính
cơ tự nhiên có độ cứng lớn hơn tất cả các đường đặc tính cơ có điện trở phụ.
Như vậy, khi ta thay đổi Rf ta được một họ đặc tính cơ thấp hơn đặc tính
cơ tự nhiên.
Đặc điểm của phương pháp
( )
f
dm
RR
kM
+
Φ−=Δ
Δ=
−
2.
ωβ
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Điện trở mạch phần ứng càng tăng thì độ dốc đặc tính càng lớn, đặc tính
cơ càng mềm, độ ổn định tốc độ càng kém và sai số tốc độ càng lớn.
Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ trong vùng dưới tốc độ
định mức ( chỉ cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm).
Chỉ áp dụng cho động cơ điện có công suất nhỏ, vì tổn hao năng lượng
trên điện trở phụ làm giảm hiệu suất của động cơ và trên thực tế thường dùng ở
động cơ điện trong cần trục.
Đánh giá các chỉ tiêu
Tính liên tục: phương pháp này không thể điều khiển liên tục được mà
phải điều khiển nhảy cấp.
Dải điều chỉnh phụ thuộc vào chỉ số mômen tải. Tải càng nhỏ thì dải điều
chỉnh D = ωmax / ωmin càng nhỏ. Phương pháp này có thể điều chỉnh trong dải D
= 3 : 1
Giá thành đầu tư ban đầu rẻ nhưng không kinh tế do tổn hao trên điện trở
phụ lớn.
Chất lượng không cao dù điều khiển rất đơn giản.
Phương pháp 2: Thay đổi từ thông Φ
Nguyên lý điều khiển
Giả thiết U= Uđm; Rư = const . Muốn thay đổi từ thông động cơ ta thay đổi
dòng điện kích từ.
Thay đổi dòng điện trong mạch kích từ bằng cách nối nối tiếp biến trở
vào mạch kích từ hay thay đổi điện áp cấp cho mạch kích từ.
Bình thường động cơ làm việc ở chế độ định mức với kích thích tối đa (Φ
= Φmax) mà phương pháp này chỉ cho phép tăng điện trở vào mạch kích từ nên
chỉ có thể điều chỉnh theo hướng giảm từ thông Φ tức là điều chỉnh tốc độ trong
vùng trên tốc độ định mức.
→ Khi giảm Φ thì tốc độ không tải lý tưởng Φ= k
U dm
oω tăng, còn độ
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
cứng đặc tính cơ ( )
uR
k 2Φ−=β giảm, ta
thu được họ đặc tính cơ nằm trên đặc tính cơ tự nhiên.
H4. đặc tính cơ của động cơ khi giảm từ thông
M
Φđm
Φ2
Φ1
ωo
ωo1
ωo2
ω
0 Mc1 Mc2
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Khi tăng tốc độ động cơ bằng cách giảm từ thông thì dòng điện tăng và
tăng vượt quá mức giá trị cho phép nếu mômen không đổi. Vì vậy muốn giữ cho
dòng điện không vượt quá giá trị cho phép đồng thời với việc giảm từ thông thì
ta phải giảm Mt theo cùng tỉ lệ.
Đặc điểm của phương pháp
Phương pháp này có thể thay đổi tốc độ về phía tăng.
Phương pháp này chỉ điều khiển ở vùng tải không quá lớn so với định
mức.
Việc thay đổi từ thông không làm thay đổi dòng điện ngắn mạch.
Việc điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông là phương pháp điều
khiển với công suất không đổi.
Đánh giá các chỉ tiêu điều khiển
Sai số tốc độ lớn: đặc tính điều khiển nằm trên và dốc hơn đặc tính tự
nhiên.
Dải điều khiển phụ thuộc vào phần cơ của máy. Có thể điều khiển trơn
trong dải điều chỉnh D = 3 :1
Tính liên tục: vì công suất của cuộn dây kích từ bé, dòng điện kích từ nhỏ
nên ta có thể điều khiển liên tục với Φ ≈ 1
Phương pháp này được áp dụng tương đối phổ biến, có thể thay đổi liên
tục và kinh tế ( vì việc điều chỉnh tốc độ thực hiện ở mạch kích từ với dòng kích
từ = (1 – 10)%Iđm của phần ứng nên tổn hao điều chỉnh thấp).
→ Đây là phương pháp gần như là duy nhất đối với động cơ điện một
chiều khi cần điều chỉnh tốc độ lớn hơn tốc độ điều khiển.
Phương pháp 3: Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp.
Nguyên lý làm việc
Để điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn
(máy phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển…)
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
ĐTTN
ω0
ω02
ω01
ω
M
U1
U2
0
Mc
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
H5. đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi điện áp
Ở phương pháp này: U = var;
Φđm = const; Rf = 0
Khi thay đổi phần ứng ( thay đổi theo chiều giảm điện áp), vì từ thông của
động cơ được giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng không đổi, còn tốc độ
không tải lí tưởng ωo = U /k.Φ thay đổi tùy thuộc vào giá trị điện áp phần ứng.
Do đó ta thu được họ đặc tính mới song song và thấp hơn đặc tính cơ tự
nhiên tức là vùng điều khiển tốc độ nằm dưới tốc độ định mức.
Đặc điểm của phương pháp
Điện áp phần ứng càng giảm, tốc độ động cơ càng thấp.
Điều chỉnh trơn trong toàn bộ dải điều chỉnh.
Độ cứng đặc tính cơ cao và được giữ không đổi trong toàn dải điều chỉnh.
Chỉ thay đổi tốc độ về phía giảm
Rất dễ tự động hóa khi dùng chỉnh lưu có điều khiển.
Phương pháp này điều khiển với mômen không đổi vì Φ và Iư đều không
đổi.
Đánh giá chi tiêu điều khiển
Sai số tốc độ lớn ( sai số tốc độ bằng sai số tốc độ của đặc tính cơ tự
nhiên)
Tính liên tục: điện áp của động cơ được điều khiển bằng bộ biến đổi. Các
bộ biến đổi hiện nay đều có công suất bé nên có thể điều chỉnh liên tục.
Dải điều chỉnh có thể đạt được D = 10:1
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
→ Đây là phương pháp duy nhất có thể điều chỉnh liên tục tốc độ động cơ
trong vùng tốc độ thấp hơn tốc độ định mức đối với động cơ một chiều.
⇒ Qua việc xét ba phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ ta thấy
phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng là triệt để và có nhiều ưu điểm hơn cả
nên ta chọn phương pháp này để điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều
CÁC BỘ BIẾN ĐỔI ĐỂ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG CỦA ĐỘNG CƠ
Hệ thống F- Đ :Hệ thống F - Đ là một trong các phương án điều chỉnh tốc độ
động cơ một chiều bằng phương pháp thay đổi điện áp phần ứng.
Nguyên lý điều khiển
Theo sơ đồ thì động cơ Đ1 biến đổi điện năng xoay chiều của lưới thành
cơ năng trên trục của nó rồi truyền sang trục của máy phát F, máy phát F biến
đổi cơ năng đó thành điện năng một chiều để cung cấp cho động cơ Đ, động cơ
một chiều chuyển thành cơ năng trên trục làm quay máy sản xuất.
Để điều khiển tốc độ động cơ cần điều khiển điện áp đặt trên hai đầu động
cơ, thông qua sức điện động của máy phát: E = kMF.Φ.ωMF.
Khi máy phát F được quay với tốc độ ωMF cố định, sức điện động của máy
phát EMF phụ thuộc vào dòng kích từ IkMF theo luật đường cong từ hóa: EMF =
kMF.ωMF. α.IkMF
Xét phương trình đặc tính cơ:
( ) Mk
RR
I
k
k
DD
DMF
kMF
DD
MFMF .
2
−−
Φ
+−Φ=
αωω
F Đ
MF ĐC
MSXĐ
∼
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
ω
IkMFđ
m
IkMF 2
IkMF 1
IkMF = 0
Đ
C
TS
Đ
N
Đ
C
TS
I
0
ω
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
H6. đặc tính cơ của hệ (F – Đ)
Ta thấy khi điều chỉnh dòng điện kích từ của máy phát ta điều chỉnh được
tốc độ không tải của hệ thống: kMF
DD
MFMF
o Ik
k .Φ=
αωω còn độ cứng
đặc tính cơ: ( )
FD
DD
DF RR
k
−−
2
+
Φ=−β thì giữ nguyên.
Do đó các đường đặc tính cơ là một họ đường thẳng song song.
Trong mạch lực của hệ F - Đ không có phần tử phi tuyến nào nên hệ có
những đặc tính động rất tốt, rất linh hoạt khi chuyển các trạng thái làm việc. Hệ
F - Đ có các đặc tính cơ điền đầy cả 4 góc phần tư của mặt phẳng tọa độ.
+ Đặc điểm của hệ F - Đ
*Ưu điểm
Sự chuyển đổi trạng thái làm việc rất linh hoạt, khả năng quá tải lớn.
Phạm vi điều chỉnh tăng (cỡ 30:1; chỉ khi dùng trong mạch kín).
Điều chỉnh tốc độ bằng phẳng trong phạm vi điều chỉnh.
Việc điều chỉnh tiến hành trên các mạch kích từ nên tổn hao nhỏ.
Hệ điều chỉnh đơn giản.
*Nhược điểm
Dùng nhiều máy điện quay trong đó ít nhất là hai máy điện một chiều,
gây ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít nhất gấp 3 lần công suất tải yêu cầu.
Vốn đầu tư cao, cồng kềnh tốn diện tích
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Hiệu suất của hệ thấp ( không quá 75%)
Điều chỉnh sâu bị hạn chế
Hiện nay người ta có khuynh hướng thay thế hệ F - Đ bằng hệ thống CL - Đ
Hệ thống CL - Đ một chiều
Hệ thống CL - Đ một chiều dùng bộ biến đổi là một loại nguồn điều áp
một chiều. Khi nối nó vào mạch phần ứng với động cơ
điện một chiều kích từ độc lập ta sẽ được hệ thống CL - Đ.
Khác với máy phát điện một chiều, bộ biến đổi trực
tiếp biến dòng xoay chiều thành dòng một chiều không
qua một khâu trung gian cơ học nào.
Hiện nay các Tiristo được dùng phổ biến để tạo ra
các bộ chỉnh lưu có điều khiển bởi các tính chất ưu việt của chúng: gọn nhẹ, tổn
hao ít, tác động nhanh…
- Nguyên lý điều khiển
Động cơ điện một chiều nhận năng lượng từ lưới xoay chiều thông qua bộ
chỉnh lưu. Bộ chỉnh lưu biến đổi điện lưới xoay chiều thành điện một chiều cấp
điện cho phần ứng của động cơ điện một chiều.
Khi điều khiển góc mở của các Tiristo ( tức là Tirito chỉ được mở khi điện
áp anod dương hơn catod) ta điều khiển được điện áp phần ứng tức là điều
khiển tốc độ động cơ điện một chiều.
- Các chế độ làm việc
Chế độ dòng điện liên tục
Khi mômen tải tăng Mt ↑ thì dòng điện Iđc ↑ dẫn đến năng lượng điện từ
tăng. Khi điện áp nguồn nhỏ hơn sức điện động thì năng lượng của cuộn dây lớn
làm cho năng lượng xả ra đủ sức để duy trì dòng điện đến thời điểm mở van kế
tiếp.
Khi ở chế độ dòng điện liên tục, điện áp chỉnh lưu
UCL = Udo.cosα .
T
∼
Ư
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Chế độ dòng điện gián đoạn
Do mạch của động cơ có điện cảm và điện cảm ấy có tích lũy và xả năng
lượng. Nếu dòng điện nhỏ, lượng tích lũy năng lượng của cuộn dây nhỏ nên xả
năng lượng nhỏ. Vì vậy khi điện áp của lưới nhỏ hơn sức điện động của động
cơ, năng lượng của cuộn dây xả ra để đảm bảo anod dương hơn catod không đủ
duy trì tính chất liên tục của dòng điện. Lúc này, dòng điện qua van trở về 0
trước khi van kế tiếp bắt đầu dẫn.
Chế độ biên liên tục
Khi chuyển từ trạng thái dòng liên tục sang trạng thái dòng gián đoạn, hệ
sẽ phải qua một trạng thái giới hạn, đó là trạng thái biên liên tục.
- Đặc tính cơ của hệ thống
Chế độ dòng điện liên tục
Phương trình đặc tính cơ:
Thay đổi góc điều khiển α = ( 0 - π),điện áp của chỉnh lưu biến thiên từ
Udo – ( - Udo) và ta được họ đặc tính song song nằm ở nửa bên phải của hệ trục
tọa độ {M, ω}. Những đặc tính đó không tồn tại ở nửa mặt bên trái là do các van
không cho dòng điện phần ứng đổi chiều.
Khi đó tốc độ không tải lí tưởng tùy thuộc vào góc điều khiển α
Và độ cứng đặc tính cơ: ( )
CL
dm
RR
k
+
Φ=
¦
2
β là không đổi.
→ Các đường đặc tính của hệ CL - Đ mềm hơn các đặc tính cơ của hệ F - Đ
Chế độ dòng điện gián đoạn
Phương trình đặc tính cơ:
M
kk
RR
k
U
M
kk
RR
k
U
e
CL
e
do
e
CL
e
CL .
...
cos.
.
.. 2
−
2
−
Φ
+−Φ=Φ
+−Φ= μμ
αω
dme
do
o k
U
Φ= .
cos. αω
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
( ) ( ) ( )( )γλ
γλλγαγαγω
g
gU
k
oom
dm cotexp1
cotexpsinsin.cos1 2
−
+−−
Φ=
Khi làm việc ở chế độ dòng điện gián đoạn, đường đặc tính cơ không là
đường thẳng, là đường cong có độ cứng thấp hơn.
Biên giới vùng dòng điện gián đoạn là đường phân cách giữa vùng dòng
điện liên tục và vùng dòng điện gián đoạn chính là tập hợp các đường trạng thái
biên {Mblt; ωblt} khi thay đổi góc α = ( 0 - π ) gần đúng là đường elip có các trục
chính là các trục tọa độ - đường cong nét đứt trên hình vẽ.
H7. đặc tính cơ của hệ (CL - Đ)
+ Đặc điểm của hệ CL - Đ
* Ưu điểm:
Độ tác động nhanh cao, tổn thất ít, giảm tiếng ồn, hiệu suất lớn.
Có khả năng điều chỉnh trơn (γ ∼ 1) với phạm vi điều chỉnh rộng
( D ∼ 102 – 103)
Có thể thiết lập hệ tự động vòng kín để mở rộng dải điều chỉnh và cải
thiện điều kiện làm việc của hệ.
*Nhược điểm:
Khả năng linh hoạt khi chuyển đổi trạng thái làm việc không cao, khả
năng quá tải về dòng và áp của các van kém.
0
Biên liên tục
ω
ωo1
ωo2
Iblt
ωblt
I
α = 0
α = π/2
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Sức điện động của bộ biến đổi có biên độ đập mạch lớn gây tổn hao phụ
trong động cơ và làm xấu điều kiện chuyển mạch trên cổ góp của động cơ làm
xấu điện áp nguồn.
Khi điều chỉnh sâu hệ số công suất cosγ thấp nhất.
HỆ THỐNG BĂM ÁP ĐỘNG CƠ
Bộ băm áp một chiều dùng để biến đổi trị số điện áp,
dòng điện một chiều dựa trên nguyên lý đóng ngắt có chu kì
nguồn điện một chiều.
- Nguyên lý điều khiển
Khi khóa K đóng dòng điện tăng làm tăng tốc độ động
cơ và tích lũy năng lượng điện từ cho điện cảm trong mạch. Trong thời gian
khóa cắt, năng lượng điện từ đã tích lũy sẽ phóng qua Vo để duy trì dòng điện
phần ứng.
- Các chế độ làm việc
Chế độ dòng điện liên tục
Khi dòng và điện cảm trong mạch đủ lớn thì nănsg lượng điện từ đủ duy
trì dòng điện cho đến khi bắt đầu chu kì mới. Khi đó dòng phần ứng có dạng liên
tục.
Điện áp một chiều được điều chỉnh bằng bộ băm áp cung cấp cho phần
ứng của động cơ.
Điện áp môt chiều được băm với điện áp trung bình:
Ta điều chỉnh thông qua chu kì T. Chu kì càng nhỏ ( tần số càng lớn
f = 1 /T) thì vùng gián đoạn càng nhỏ, chất lượng điều khiển càng cao.
→ Điều khiển băm áp có chất lượng tốt hơn điều khiển chỉnh lưu khi tần
số f cao.
Chế độ dòng điện gián đoạn
11 .UUT
U TB γθ ==
Vo
Ư
K+
-
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Nếu dòng điện và điện cảm có giá trị nhỏ thì đường cong có dạng gián
đoạn.
Nếu dòng điện và điện cảm có giá trị giới hạn nào đó thì dòng điện có thể
giảm đến 0 đúng vào thời điểm đầu của chu kì tiếp theo. Khi đó ta có dòng biên
liên tục.
Đặc tính cơ của hệ thống
Với dòng điện liên tục:
Phương trình đặc tính cơ
H8. đặc tính cơ của hệ thống với dòng liên tục
Để điều khiển tốc độ ta điều khiển hệ số γ tức là điều khiển độ rộng xung
điện áp θ trong chu kì điện áp.
Trong vùng liên tục, đặc tính cơ là tập hợp các đường thẳng song song với
tốc độ không tải lý tưởng
dm
o k
U
Φ=
γω và độ cứng đặc tính cơ: ( )
baRR
k
+
Φ=
¦
2
β
Với dòng điện gián đoạn
M
kk
RR
k
U
M
kk
RR
k
U
e
ba
ee
ba
e
ba .
..
.
.
.. 2
¦1
2
¦
Φ
+−Φ=Φ
+−Φ= μμ
γω
ω
γ = 0
γ = 1
I, M
ωo
Iblt
ωblt
0
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Đặc tính cơ là các đường cong. Cũng như trong hệ CL - Đ, ở chế độ này
do mômen điện từ gián đoạn mà đặc tính cơ trở nên rất mềm.
Biên giới liên tục là đường có dạng nửa hình elip nằm ở góc phần tư thứ
nhất và có dạng nét đứt trên hình vẽ.
+ Đặc điểm:
* Ưu điểm
Vốn đầu tư nhỏ, hệ đơn giản, chắc chắn.
Độ cứng đặc tính cơ cao, xấp xỉ đặc tính cơ tự nhiên.
*Nhược điểm
Điện áp dạng xung gây ra tổn thất phụ lớn trong động cơ
Hệ thống có thể làm việc ở trạng thái dòng gián đoạn với những đặc tính
kém ổn định và tổn thất năng lượng nhiều.
III: HỆ TRUYỀN ĐỘNG (T-Đ)
-Hệ TĐ một chiều dùng bộ biến đổi là một loại nguồn điện một chiều khi
nối nó vào mạch phaanf ứng với động cơ điện một chiều kích từ độc lập ta sẽ
được hệ TĐ .
-Khác với máy phát điện một chiều bộ biến đổi trực tiếp nối biến dòng
xoay chiều thành dòng một chiều không qua một khâu trung gian cơ học nào .
-Hiện nay Tirstor được dùng phổ biến để tạo ra các bộ chỉnh lưu có diều
khiển bởi các tính chất ưu việt của chúng : Gọn nhẹ , tổn hao ít tác động nhanh .
1. Nguyên lý điều khiển động cơ điện một chiều: nhận năng lượng từ lưới
xoay chiều thông qua bộ chỉnh lưu biến dòng xoay chiều thành dòng một chiều
.Cấp cho phần ứng động cơ điện một chiều.
2. Các chế độ làm việc .
a,Chế độ dòng liên tục .
-Khi mô men tải Mt tăng thì dòng điện động cơ tăng dẫn đến năng lượng
điện từ tăng .Khi điện áp nguồn nhỏ hơn sức điện động thì năng lượng của cuộn
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
dây lớn làm cho năng lượng xẳ ra đủ sức để duy trì dòng điện đến thừi điểm mở
van kế tiếp .
-Khi ở chế độ dòng liên tục
Ucl=Udo.cosα
b, Chế độ dòng gián đoạn .
-Do mạch của động cơ có điện cảm và điện cảm ấy có tích lũy năng lượng
.Nếu dòng điện nhỏ , lượng tích lũy năng lượng của cuộn dây nhỏ nên xả năng
lượng nhỏ , vì vậy điện áp của lưới nhỏ hơn sức điện động cảu động cơ năng
lượng của cuộn dây xả ra để đảm bảo anod dương hơn catod không đủ duy trì
tính chất liên tục của dòng điện .Lúc này dòng điện qua van trở về 0 trước khi
van kế tiếp bắt đầu dẫn .
c,Chế độ biên liên tục .
-Khi chuyển từ trạng thái kliên tục sang trạng thái gián đoạn hệ sẽ phải
trải qua một trạng thái giới hạn , đó là trạng thái biên liên tục .
3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA HỆ THỐNG .
a, Chế độ dòng liên tục .
+Phương trình đặc tính cơ
M
μKK
RR
K
CosU
M
μKK
RR
K
U
ω
e
cl
e
do
e
cl
e
cl .
Φ.
+.
=.
Φ.
+
.
= −
2
−
Φ
α
Φ
Thay đổi góc điều khiển α=(0÷Π) điện áp cảu chỉnh lưu điều khiển từ
Udo-(-Udo) và ta được đặc tính họ song song nằm 1/2 bên phải hệ tọa độ
(Moω) những đặc tính đó không thuộc nửa bên trái là do các van không cho
dòng điện phản ứng đổi chiều .
-Khi đó tốc độ không tải lý tưởng tùy thuộc vào góc điều khiển α .
me
do
K
U
o
®
cos.
=
Φ
α
ω
-Và độ cứng đặc tính cơ
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
cl
m
RR
K
β
+
)Φ(
=
−
2
®
b, Chế độ dòng gián đoạn
+Phương trình đặc tính cơ
)cotexp(1
)cotexp()+()sin(..
.
Φ
1
= 2
® γλ g
γgλλγαSinγαγCosU
K
ω oom
m
-Khi làm việc ở chế độ dòng gián đoạn đường đặc tính cơ không là đường
thẳng mà là đường cong có độ cứng thấp hơn .
-Biên giới vùng dòng điện gián đoạn là dòng phân cách giữa vùng dòng
điện liên tục và dòng gián đoạn chính là tập hợp đường trạng thái biên độ .KHi
thay đổi góc α=(0-Π) gần đúng là đường ê líp có các trục chính là trục tọa độ .
+Ưu điểm
-Độ tác động nhanh , cao tổn thất ít giảm tiếng ồn hiệu suất lớn có khả
năng điều chỉnh trơn (8-1)với phạm vi điều chỉnh rộng (D-102-103)
-Có thể thiết lập hệ tự động phòng kín để mở rộng dải điều chỉnh và cải
thiện điều kiện làm việc của hệ.
+Nhược điểm :\
-Khả năng linh hoạt khi đổi trạng thái làm việc không cao , khả năng quá
tải về dòng và áp của van kém sức điện động của bộ biến đổi có biên độ đập
mạch lớn gây tổn hao phụ trong động cơ và làm xấu điều kiện chuyển mạch trên
cổ góp của động cơ làm xấu điện áp nguồn .
- Khi điều chỉnh sâu hệ số công suất Cos γ thấp nhất.
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
PHẦN II: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH LỰC VÀ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN :
I: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH LỰC:
1: LỰA CHỌN SƠ ĐỒ MẠCH LỰC:
Dựa trên những phân tích đánh giá về các ưu nhược điểm của các loại
Sơ đồ về chỉnh lưu ,với tải là kích từ động cơ thì dùng chỉnh lưu cầu
Một pha ,điều khiển đối xứng là hợp lý hơn cả vì nó cho chất lượng
Điện áp và dòng một chiều tốt nhất :
2: SƠ ĐỒ :
Sơ đồ mạch lực
Ikt
L
T3 T4
T2 T1
1
C2 R2 R1
Đ
C1
U∼
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
GIỚI THIỆU MẠCH LỰC :
Mạch lực gồm : 4 Triristor T1-T4 mắc với nhau thành một sơ đồ
Cầu đối xứng;
2 Điện trở R1;R2
2 Tụ C1;C2 mắc nối tiếp nhau và từng nhóm mắc song song với
Triristor nhiệm vụ bảo vệ quá tải về điện áp
1 Ap tô mát .AT dùng để đóng cắt để sửa chữa khi có sự cố đồng thời nó
được bảo vệ động cơ khi ngắn mạch :
I-3: NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MẠCH LỰC :
Đóng AT cấp nguồn cho mạch lực
Khi Φ =Φ1 cho xung điều khiển mở T1 . Trong khoảng từ Φ1-Φ2 .
Tiristor T1 và T4 cho dòng chạy qua , khin điện áp vào đổi dấu Thì T3 mở
ngay . T1 tự nhiên khoá lại dòng id =I d chuyển từ T1 Sang T3 lúc này T3 và T4
cùng cho dòng chạy qua Ud= 0
+ Khi Φ =Φ3 =Π + α cho xung mở T2 dòng tải id =Id chạy qua T3 và T2
Đồng thời T4 bị khoá lại .
Quá trình có thể lặp đi lặp lại sơ đồ sử dụng van là Tiristor khi muốn
ngừng hoạt động ta có thể ngắt AT cắt nguồn:
I-4: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ :
4-1: Các số liệu ban đầu của mạch lực :
P = 2,2 (kw)
Uđm = 220 (v)
Iđm = 10 (A)
Nđm = 1500 (v/p)
η = 0,85
4-2: tính chọn van .
Để điều khiển tiristor dẫn dòng thì ta có :
UAk > 0
I g > 0
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Các thông số cơ bản của van được tính như sau.
Ulv = KNV .U2 = 1,41.110 =155 (v)
Do sơ đồ chỉnh lưu cầu một pha nên ta có .
41,12 ==nvK
Điện áp ngược mà van phải chịu .
Unv = Kđtv . Ulv = 1,9.155 =294 (v)
Kđtv la hệ số dự chữ điện áp thường lấy >1,6.
Nên dòng điện đinh mức của van là .
Ilv = Khd .I =0,67.10 =6,7 ( A)
Khd =0,67
Do chỉnh lưu cầu một pha
Dòng điện định mức của van được chọn dựa vào điều kiện làm mát van
chọn điều kiện làm mát van bằng không khí tức làm mát tự nhiên bằng cánh
tản nhiệt với đủ diện tích bề mặt cho phép làm việc
Iđmv =Ki .Ilv =1,5.6,7 = 10 (A)
Ki = 1,5 là hệ số dự chữ dòng điện
Chọn van bán dẫn với .
Unv = 294 (v)
Iđmv = 10 (A)
Loại tiristor cần chọn là ,T12N400COE có các tham số sau
Điện áp ngược cực đại của van là : Un = 400(v)
Dòng định mức của van là : Iđm = 15(A)
Đỉnh xungdòng điện : Ipik = 220(A)
Dòng điện của xung điều khiển Iđk = 40(mA)
Điện áp của xung điều khiển Uđk=2(v)
Dòng điện rò Ir =5(mA
Sụt áp lớn nhất của tiristor ΔU =2,8(v
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Tốc độ biến thiên điện áp )/(200 mv
dt
du =
Tốc độ biến thiên dòng điện )(180 μςA
dt
di =
Thời gian chuyển mạch Tcm =50μs
Nhiệt độ làm việc cực đại cho phép Tmax =1250C
4-3: Tính chọn thiết bị bảo vệ van:
Dùng áptômát để tác động nhanh đóng cắt mạch đọng lực tự bảo vệ .Quá
tải và ngăn mạch tiristor.
+ chọn áptômát (AT) có Iđm =(1,1-1,3)Id
Sao cho dòng bảo vệ của áptômát không vượt quá dòng ngăn
Mạch của thứ cấp .
Chọn Iđm = 1,1I1d =1,1.3,74 =4,11(A)
Uđm = 220(v).
Dùng cầu chì ( cc) tác động nhanh để bảo vệ ngắn mạch , nhóm 1cc bảo
vệ ngắn mạch bên ngoài được chọn theo. Giá trị hiệu dụng của dòng điện thứ
cấp của máy biến áp
I1cc = 1,1.I2 =1,1.6,7 =7,37 (A)
Chọn I1cc =8 (A)
Nhóm 2cc bảo vệ van phụ tải .
I2cc =1,1 Id =1,1.10 =11 (A)
+; Bảo vệ quá nhiệt độ cho van bán dẫn .
Để van bán dẫn làm việc an toàn không bi trọc thủng vì nhiệt ta phải
chọn và thiết kế hệ thống toả nhiệt hợp lý . hiện nay phổ biến người ta thường
dùng làm mát bằng cánh tản nhiệt .
- tổn thất công suất trên 1 tiristor .
ΔP =ΔU.Ilv = 1,9.6,7 =12,73 (w)
- diện tích bề mặt toả nhiệt .
35,0
40.9
73,12
.
==Δ=
tKtn
PStn ( m2) =35 (cm2)
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Trong đó :
t0 =t0lv –t0mt độ chênh lệch so với môi trường nhiệt độ làm việc
t0lv = 800
Nhiệt độ môi trường : t0mt = 40
vậy t0 = t0lv = t0mt = 800
Bảo vệ quá điện áp:
Quá điện áp chuyển mạch xuất hiện khi van bán dẫn chuyển mạch từ
trạng thái thông sang trạng thái ngắt . Để bảo vệ về điện áp chuyển mạch người
ta nối song song với mỗi van một mạch R- C khi có mạch R-C mắc song song
với tiristor tạo ra mạch vòng phóng điện tích trong quá trình chuyển mạch nên
tiristor không bị quá điện áp trị số của điện trở và điện dung của mạch tuỳ theo
từng loai van:
R = (5÷10) (Ω)
C = (0,25÷4) (μF)
Vậy ta chọn R = 22Ω C = 0,47 (μF)
4-4: xách định thông số mạch phần ứng :
Với các thông số đã cho của động cơ ta tính được điện trở phần ứng động
cơ. Theo công thức phần ứng :
Rư= 0,5(1-ηđm) . Idm
Udm
Thay số :
Rư = 0,5.(1-0,85).
10
220 = 1,25(Ω)
Điện cảm mạch phần ứng tính theo công thức gần đúng :
Lư =K2 .
¦.. WdmZpIudm
Udm
Wđm = 55,9
Ndm
Trong đó : K2 là hệ số chọn = 5,6 (đối với máy không bù)
Zp là số đôi cực Zp =2
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Thay số ta có :
Lư = )(2,0
55,9/3000.2.10
220.6,5 H=
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
II: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐIỀU KHIỂN :
II-1 : các chức năng mạch điều khiển
Mạch điều khiển có chức năng điều chỉnh vị trí xung điều khiển trong phạm vi
nửa chu kỳ dương của điện áp đặt trên Anot và Ktot của tiristor: Tạo ra được các
xung đủ điều kiện mở tiristor (xung điều khiển thường
Có biên độ từ 2÷10v
Độ rộng của xung Tx = 20÷100μs
Độ rộng của xung được tính theo biểu thức :
Tx =
dt
di
Idt
Trong đó: Iđt là dòng duy trì tiristor
dt
di tốc độ tăng trưởng dòng tải
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
II-2: CẤU TRÚC MẠCH ĐIỀU KHIỂN .
Điều khiển tiristor trong sơ đồ chỉnh lưu hiện nay thường gặp là điều
khiển theo nguyên tắc thẳng đứng tuyến tính . nội dung của nguyên tắc này như
sau :
Khi điện áp xoay chiều hình sin đặt vào anod của Tiristor, để có thể điều
khiển được góc mở α của Tiristor trong vùng điện áp dương anod ta cần
tạo một điện áp tựa dạng tam giác ,ta thường gọi điện áp tựa là điện áp
răng cưa Urc như vậy điện áp tựa cần có trong vùng điện áp dương anod
Dùng một điện áp một chiều Uđk so sánh với điện áp tựa .tại thời điểm
điện àp tựa bằng điện áp điều khiển ( Urc = Uđk) trong vùng điện áp
dương anod thì phát xung điều khiển để mở van.
Sơ đồ cấu trúc của mạch điện điều khiển
Ta có sơ đồ cấu trúc:
-ĐF: khâu đồng pha là khối tạo điện áp đồng bộ với điện áp trên anot –
knot của tiristor.
- RC: khâu tạo điện áp răng cưa Urc
- SS: Khâu so sánh có nhiệm vụ so sánh tín hiệu Urc và Uđk
- TX: khâu tạo xung chùm
-KD:khâu khuyếch đại xung
-BAX: biến áp xung
Uđk
ĐF RC SS TX KĐ BAX
Urc
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Giản đồ điện áp
0
0
0
0
0
U 0
0 ω t
U 1
U 2
U 3
U 4
U 4
U 5
U 6
ω t
ω t
ω t
ω t
ω t
ω t
ω t
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
II-3: LỰA CHỌN CÁC KHÂU TRONG MẠCH ĐIỀU KHIỂN :
CHỨC NĂNG CỦA CÁC KHÂU
3-1: KHÂU ĐỒNG PHA .
Đầu vào tín hiệu xoay chiều biên độ nhỏ lấy từ biến áp.
Đầu ra là tín hiệu xung vuông đồng pha với tín hiệu điện áp lưới đưa vào khâu
tạo điện áp tựa Urc
Sơ đồ gồm máy biến áp đồng pha và một khâu so sánh. Cuộn thứ cấp của
biến áp đồng pha gồm hai cuộn dây có điểm giữa trung tính. Sau hai nữa chu kỳ
điện áp hình sin ở đầu vào Đ1và Đ2 thì ở đầu ra của nó có điện áp dương.
Tín hiệu đồng pha này được dưa vào cổng đạo và khuếch đại thuật toán
OA1.
Cộng không đạo OA1 nhận tín hiệu đặt một chiều qua khâu phân áp VR1.
Kết quả ở đầu ra của OA1 ta có được các xung vuông.
H Sơ đồ cấu trúc của khâu đồng pha
R1
VRĐ2
Đ1 BAĐP
OA1
B
+E
U~
t
UA
t
Ung
t
UB
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
3-2: KHÂU TẠO ĐIỆN ÁP RĂNG CƯA .
Là điện áp để so sánh với Uđk điểm cân bằng là thời điểm phát xung, hình
dạng của Ur phụ thuộc vào nguyên tắc điều khiển ở đây ta chọn nguyên tắc điều
khiển thẳng đứng tuyến tính. Điện áp ur là điện áp răng cưa đồng pha với điện áp
lưới.
Có nhiều phương pháp để tạo ra ur
+ Sơ đồ dùng đi ốt và tụ điện
+ Sơ đồ dùng cho Tranzitor
+ Sơ đồ dùng vi mạch
Trong bản thiết kế này ta chọn sơ đồ dùng vi mạch, tín hiệu răng cưa được
tạo thành nhờ tụ C1 nhờ vào sự phóng nạp. Sơ đồ mắc theo kiểu tích phân, phần
tử chính của mạch là tụ C1 và khuếch đại thuật toán OA1 và OA2.
Chọn loại khuếch đại thuật toán OA2 là loại khuếch đại thuật toán
μA741
Nguồn cung cấp ± 15V . Tín hiệu được đưa vào cổng đảo của OA2 thông
qua đi ốt chặn để lấy tín hiệu điện áp âm
Nguồn E+ (15) được mắc vào cửa đảo nối tiếp tụ C1 để nạp cho tụ thông
qua R3 và VR2 để khống chế thời gian và phóng của tụ C1
UC
+URCM
-URCM
Uđk
VR
OA2
R4
R3B
+
-
+
-
D3
C1
C
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
Khi u0 > uA điện áp ra của OA1 (Uđp < 0) thì tụ Đ3 thông tu được nạp theo
ký hiệu như hình vẽ
In = Ic = i2 – i1
Trong đó
R
E
RVR
EI =+= 322 (R = VR2 + R3)
4
=1
R
UdUbh
I
Chọn Ubh = 12V Với (Ud = 0,5V sụt áp trên đi ốt Đ3)
4
5,0121
R
I −=
u = u ∫ i dt
Với quy ước chiều như hình vẽ thì ic < 0 thay vào ta có
1
).15
4
5,11(
C
t
RR
Ur −=
Khu Ub = -Ubh thì Đ3 dẫn tụ C1được nạp điện đến giá trị bão hòa +
Urcmax
Khi Ub = + Ubh thì Đ3 khóa tụ C3 phóng điện từ + Urcmax ÷ - Urcmax
RR
EIp 15==
Điện áp trên tụ giảm dần
1
.15
RC
tUzUr −==
nếu thời gian tp là thời gian phóng của tụ ta có
1
.15
RC
tUzUr −==
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
3-3: KHÂU SO SÁNH .
H Sơ đồ cấu trúc của khâu so sánh
Nhiệm vụ của khâu so sánh là so sánh điện áp răng cưa Urc với điện áp
điều khiển Uđk để định thời điểm phát xung mở Tiritor.
Điện trở R5 ,R6 có tác dụng hạn chế đầu vào khuếch đại thuật toán ( chon
vào khoảng 10 kΩ )
Điện áp đầu ra của khâu so sánh tại điểm D là
UD = - 15 V khi Urc > Uđk
UD = + 15 V khi Urc < Uđk
t
+URC Uđk
-
t
Ud
α
t
T1
UF
t
T2
UG
+
-
OA3
R5
R6
C
D
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Điểm Urc = Uđk là điẻm lật trạng thái xác định thời điểm phát xung.
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
3-4:KHÂU KHUẾCH ĐẠI XUNG.
H Sơ đồ công cấu trúc của khâu khuếch đại xung.
Sơ đồ sử dụng hai Tranzitor T1 và T2 ghép trực tiếp làm chức năng khuếch
đại, đầu ra ghép với tải bằng biến áp xung, tín hiệu lấy ra từ hai khâu gửi tới:
- Tín hiệu từ khâu so sánh gửi tới.
- Tín hiệu từ khâu xung chùm gửi tới.
Nguyên lý hoạt động
Khi đầu ra của khâu so sánh là một xung điện áp đường dẫn tới T1 mở tạo
thiên áp cho T2 mở. Khi T2 mở sẽ có dòng chảy qua cuộn sơ cấp biến áp xung và
kết quả là thứ cấp biến áp xung có được một chuỗi xung có tần số bằng mạch
của máy phát xung chùm, và có độ dài xung phụ thuộc vào xung dương của
khâu so sánh.
XC
SS
Đ4
Đ5
Đ6
Đ7
R8
R9
T1
T2
BA+E
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
3-5: KHÂU TẠO XUNG CHÙM.
H sơ đồ khâu tạo xumg trùm
Nhiệm vụ của khâu tạo xung chùm là băm tín hiệu xung điều khiển thành
dãy xung nhỏ với tần số cao (cỡ khoảng 10 KHZ)
Người ta dùng xumg chùm là nhằm mục đích làm mở chắc chắn Tiristor
Tần số xung ra
210
11
CRT
f +==
R13 hạn chế điện áp đặt lên cực Bazơ của Tranitor T3
Đ8 loại bỏ xung âm đặt lên T3
Ở đây ta chọn bộ dao động dùng IC khuyến đại thuật toán μA 741
Tụ C2 liên tục được phóng nạp làm cho IC khuếch đại thuật toán lật trạng
thái liên tục
Mạch tạo xung chùm có tàn số fXC = 10 KHZ
Txc = 100μs
Chọn R11 = R12 = 10KΩ
Đ9
R10
R11
R12
R13
EOA4 -
+ T3
C2
R14
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
II-4:TÍNH TOÁN CÁC KHÂU TRONG MẠCH ĐIỀU KHIỂN .
4-1: khâu biến áp xung.
+ Biến áp xung có nhiệm vụ để truyền tín hiệu điều khiển BAX có các
đặc
+ Điểm sau:
- Tạo xung vuông có biên độ theo yêu cầu
- Để phân bố đi các kênh
- Để thay đổi cực tính xung ra
- Cách ly về điện giữa mạch điều khiển và mạch động lực
Do ta đã tính chọn van là Tiristor có các thông số sau đây
Ug = 10V
Ig = 0,42 A
Qua các tài liệu tham khảo tỉ số máy biến áp xung thường chọn ( 1 ÷ 3) là
tốt nhất, ở đây ta chọn tỉ số máy biến áp KBA = 2
- Chọn vật liệu là lõi thép pherit làm việc trên một phần đặc tính từ hóa
+ Độ biến thiên cường độ từ trường B = 0;2 (Tesla)
+ Độ biến thiên mật độ từ cảm H = 30A/m
Do TX = Tn nên coi trị số dòng điện hiệu dụng cuộn thứ cấp bằng 1/2 dòng
điều khiển
I2 = 1/2Ig = 1/2.0,42 = 0,21 (A)
+ Thể tích lõi pherit được tính
BH
UxtxIUKbaxV ..2.2.=
Trong đó UX là độ sụt áp xung lấy bằng 0,2
+ Tần số xung chúm là txc = 10 KHZ
txc = 1/txc = 1/10.103 = 100 μs
Cho rằng xung đối xứng thì khoảng nghỉ bằng khoảng có xung vậy độ
rộng của xung tx = 0,5 . Tx = 0,5 . 100 = 50 μs
Vậy V = 0,7 .10-6 (m3) = 0,7 (cm3)
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Tra bảng trong trường hợp từ hóa một phần chọn lõi thép có hình chữ E
có kí hiệu 814E250.
Có diện tích lõi từ 0,202 (cm3)
điện áp sơ cấp biến áp xung phải kể đến điện áp rơi trên điot Uđ = 0,6V
khi đó giá trị điện áp ở cuộn sơ cấp BAX là.
U1 = 2.Ud + K.Ug = 2.0,6 + 2.10 = 21,2 V (K là tỉ số máy biến áp xung K
= 2 ÷ 3 chọn K = 2)
Giá trị dòng điện trên cuộn sơ cấp biến áp xung là
I1 = Ig/KBAX = 0,42/2 = 0,21 (A)
Số vòng dây cuộn sơ cấp BAX là:
3,262
10.202,0.2,0
10.50.2,21
4
6
1 ==W (vòng)
Số vòng dây cuộn thứ cấp BAX
W2 = W1/ KBAX = 262,3/2 = 131,15 (vòng)
Tiết diện dây quấn sơ cấp
S1 = I1/J (chọn J = 4 A/mm)
S1 = 0,21/4 = 0,0525 (mm2)
Đường kính dây quấn sơ cấp BAX:
)(25,04.
14,3
2,0
.2..2
1
1
1 mmπj
I
d ===
Đường kính dây quấn thứ cấp
)(36,04.
14,3
2,0
.2..2
1
2
2 mmj
I
d === π
4-2: khâu khuếch đại xung.
Xung chùm có tần số cao. được chộn lẫn với xung tới từ khâu so sánh
Sơ đồ khâu khuếch đại xung gồm hai Tranzito mặc theo sơ đồ kiêu
dalington
E2 là nguồn một chiều từ khối nguồn của mạch điều khiển vào có :
E2 = + 24V
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
⇒ R = E2 /I2 = 24/0,21 = 114 (Ω)
Ta chọn tranzitor T1 là loại có mã hiệu C828 có các thông số sau
UCF = 30V
β = 30÷100
ICmax = 300mA
IB3 = 10 mA
Ta có IC2 = IE2 mà IE2 = IB3 = 10 mA
UCEE2 = 24V. Khi T1 thông
- Chọn tranzitor T2 loại ST630
có: UCE = 30V
ICE = 80 mA
β = 30÷100
IB2 = IC1/β = IC1/30 = 10/30 = 0,33 A
Hệ số khuyến đại của khâu là
βK = β1 β2 chọn β1 = β2 = 30
⇒ βK = 30.30 = 900
Điều kiện làm việc của tranzitor ở chế độ xung
IC2 = IB3 ≥ IC3 /β = 0,33 mA
R9 và Đ5 có nhiệm vụ bảo vệ tranzitor khỏi bị đánh thủng vì quá điện áp
do sức điện động cảm ứng của cuộn sơ cấp biến áp xung gây ra.
Quá trình xảy ra như sau:
- Khi tranzitor đang ở trạng thái mở chuyển sang trạng thái khóa do trị số
điện cảm lớn nên sức điện động cảm ứng được tính như sau:
e = w1 (du/dt)
Do sức điện động có chiều ngược với sức điện động nguồn nên D7 mở do
đó năng lượng tiêu tán trên R12 tránh cho tiếp giáp CE của tranzitor phải chịu
điện áp lớn.
R8 giúp cho tranzitor T1 dễ khóa
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Đ4 giải phóng năng lượng do dòng rò trong miền Bazow T2 và bảo vệ cho
tiếp giáp BE không phải chiụ điện áp ngược khi tranzitor khóa
R8 thường chọn vào khoản 100÷400Ω ta chọn R8 = 200Ω
R6 và R7 ta chọn = 2 KΩ
Chọn điốt Đ4Đ5Đ6Đ7 là loại có kí hiệu Π 204 do Nhật Bản chế tạo có
Itb = 800 mA và Uim = 100V
4-3: khâu so sánh.
Ta chọn khuyếch đại thuật toán OA3 là loại μA 741 có các thông số sau
Ung = ± 3 ÷ 22V
Uđ = ± 30V
Unf = ±15V
It = 100 mA
Nhiệt độ cho phép [ t ] = 55 ÷ 1250C
Zra = 60 Ω
Zvào = 300Ω
Ira= ± 125 mA
K0 = 5.104
t
u
d
d = 0,5V/μs
Các điện trở R5 và R6 chọn bằng 20KΩ
4-4: khâu tạo điện áp răng cưa.
Chu kỳ của khâu tạo xung răng cưa là 1/2T = t1+ t2 = 10 μs
Trong đó t1 là thời nạp của tụ nạp từ (- URCmax đến + URCm)
t2 là thời gian tụ C phóng từ ( + URCm đến - URCm)
ta chọn t1 = 1 (ms), t2 = 9 (ms)
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
III : THIẾT KẾ NGUỒN MỘT CHIỀU CÓ ỔN ÁP
I. Sơ đồ khối bộ nguồn một chiều ổn áp.
U1
Lưới 220V-50Hz
Hạ áp
cách ly
U2 Chỉnh
lưu
UCl Mạch
lọc
Uv
Mạchổn
định điện áp
Ur
1. Các phần tử thực hiện khối chức năng
+ Dùng MBA thực hiện khối hạ áp và cách ly
+ Dùng Điốt thực hiện khối chỉnh lưu
+ Dùng tụ điện có điện dung lớn thực hiện mạch lọc
+ Dùng IC ổn áp tuyến tính họ 7815 để thực hiện mạch ổn định điện áp
+15v
+ Dùng IC ổn áp tuyến tính họ 7815 để thực hiện mạch ổn định điện áp -
15
2. SƠ ĐỒ MẠCH NGUYÊN LÝ
-15v
7815
7915
C1 C3
C4 C2
220v
+15v
0v
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
II.TÍNH TOÁN LỰA CHỌN PHẦN TỬ TRÊN SƠ ĐỒ
Yêu cầu thiết kế:
- Điện áp đầu ra của nguồn ổn áp Ur = ± 15 V
- Dòng tải lớn nhất I tải = 1 A
- Phạm vi thay đổi của điện áp lưới U1 = 160 Và 240(v)
các bước tính chọn :
1/ Chọn điện áp rơi nhỏ nhất: ∆Umin = 5 V trên Ic ổn áp ứng với lúc điện áp
xoay chiều đầu vào nhỏ nhất U1min = 160 V
2/ Điện áp nhỏ nhất của vào IC khi qua tụ lọc C1
Uvmin = Ur + ∆Umin = 15 + 5 = 20 V
3/ Điện áp chỉnh lưu nhỏ nhất khi chưa có tụ lọc
( )vUvUcl 4,14
41,1
10
41,1
min
min ===
4/ Điện áp nhỏ nhất của thứ cấp máy biến áp theo sơ đồ chỉnh lưu cần một
pha
U2min = 1,11 Uclmin + ∆Uba = 19,7 V
Trong đó lấy ∆Uba = 4 V là điện áp rơi trên dây quấn MBA và dây dẫn
5/ Điện áp lớn nhất của máy biến áp lúc U1max = 240 V
5,297,19.
160
240
min2
min1
max1
max2 === UU
U
U
6/ Điện áp chỉnh lưu lớn nhất khi chưa có tụ lọc.
Uclmax = 0,9 U2 max = 26 V
7/ Điện áp lớn nhất cửa vào IC ổn áp khi có tụ lọc .
Điện áp lưới lúc này U1max = 240 V
Uv max = 2 Uclmax = 36,7 V
8/ Sụt áp lớn nhất IC ổn áp
∆Umax = Uvmax – Ur = 21,7 V
9/ Công suất tổn thất lớn nhất trên IC ổn áp
∆Pmax = ∆Umax.Itải = 21,7 W
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
10/ Công suất yêu cầu
P tải = Ura . Itải = 15 W
11/ Công suất MBA
Pba = Ptải + ∆Pmax = 36,7 W
12/ Tiết diện lõi sắt MBA
S = 1,2 . Pba = 7,2 cm 2
13/ Hệ số quấn dây
3,85,5
6040
0 ÷=÷= SN (vòng/vol)
14/ Số vòng dây
Cuộn sơ cấp W1 = N0 U1max = 1320 vòng
Cuộn thứ cấp W2 = N0.U2max = 162,2 vòng
15/ Dòng điện
Dòng thứ cấp
A
I
I it 9,0
11.1
¶
2 ==
Dòng sơ cấp
AI
W
W
I 3,7. 2
2
1
1 ==
16/ Tiết diện dây chọn mật độ dòng J = 5 A/mm2
Sơ cấp
( )21 5,1 mm
J
I =
Thứ cấp
( )22 18,0 mm
J
I =
17/ Đường kính dây
Sơ cấp d1 =
π
14s = 1,38 mm
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Sơ cấp d1 =
π
14s = 1,38 mm
Thứ cấp d2=
π
24s =0,47 mm
18/ Chọn IC ổn áp tuyến tính loại 7815 và 7915
So sánh ∆Umax < ∆Umax cp
∆Pmax < ∆Umaxcp
Như vậy dùng IC ổn áp tuyến tính loại 7815 và 7915 thoả mãn yêu cầu thiết kế.
19/ Chọn tụ hoá
Ta chọn: C1 = C2 = C3 = C4 = 470 μF
U=35v
20/ Dùng điốt thực hiện khối chỉnh lưu
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
PHẦN IV– TÍNH CHỌN THIẾT BỊ T - Đ HAI MẠCH
VÒNG.
I. KHÁI NIỆM CHUNG
I. Khái niệm 1:
Trong các hệ thống truyền động tự dòng cũng như các hệ chấp hành thì
mạch vòng dòng điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản
của mạch vòng dòng điện trong các hệ thống truyền động một chiều và xoay
chiều là trực tiếp (hoặc gián tiếp). Xác định mô men kéo của động cơ, ngoài ra
có chức năng bảo vệ điều chỉnh gia tốc.
Cấu trúc đơn giản nhất để điều chỉnh dòng điện là:
Ta dùng bộ điều chỉnh tốc độ hoặc điện áp có dạng bộ khuyếch đại tổng
và mạch phản hồi dòng điện phi tuyếnP. Khi tín hiệu dòng điện chưa đủ để khâu
phi tuyến ra khỏi vùng kém nhạy, thì bộ điều chỉnh làm việc như bộ điều chỉnh
tốc độ hay điện áp mà không có sự tham gia của mạch phản hồi dòng điện. Khi
dòng điện đủ lớn khâu P sẽ làm việc ở vùng tuyến tính của đặc tính và phát huy
tác dụng của bộ điều chỉnh R.
Khái niệm 2:
Khái niệm này được mô tả theo hình vẽ sau:
(-)Ui
UdI
RI
ΙcKB§
1+ pTB§ Tup+ 1
KB§
EB
Tip+1
Ki
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Cấu trúc theo kiểu này cho phép điều chỉnh độc lập từng mạch vòng với
hai bộ điều chỉnh riêng biệt R1 & R2 trong đó bộ điều chỉnh R2 là bộ điều chỉnh
dòng điện với giá trị đặt Iđ.
Trong truyền động điện khái niệm điều chỉnh dòng điện được sử dụng
rộng rãi và được thể hiện trên hình vẽ:
Trong đó:
RI – Bộ điều chỉnh dòng điện.
Rco – Bộ điều chỉnh tốc độ.
Mỗi mạch vòng có bộ điều chỉnh riêng được tổng hợp từ đối tượng riêng
và theo tiêu chuẩn riêng.
Uđ
(-) Uu'
Rω ω
Mc
RI S01 S 02
Uu'
R1 So2
So1
R1
Mc
I
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
II. LẬP MÔ TẢ TOÁN HỌC CỦA CÁC KHÂU VÀ CÁC PHẦN TỬ
TRONG HỆ TRUYỀN ĐỘNG.
1. Mô tả toán học các phần tử của động cơ điện 1 chiều
Giả sử: Từ thông Φđc = Φđm = const
- U ưp= Eư(P).Rư+ Lư.P.iư+K Φ ω(P)
-Mo(P) = Mc(P) = J.P.ω(P)
Căn cứ vào đó ta có cấu trúc mạch vòng:
Trong đó các phần tử:
Uư: Là điện áp phân ứng động cơ
iư: Là dòng điện phần ứng
Rư: Điện trở phần ứng
Lư: Điện cảm phần ứng
Ta tính được mạch phần ứng động cơ:
Theo công thức (2- 19) trang 31 (TĐĐ) ta có
Rư = 0,5.(1- ηđm)
mI
mU
®
®
Với η = 0,85
Uđm = 220 ⇒Rư = 0,5 ( 1-0,85)
10
220
Iđm = 10A
Vậy suy ra Rư = 1,65 Ω
Jp1+Tu'P(-)Eu'
Kφ
Uu' 1/Ru'
Kφ 1
-Mc
ωIu'
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Điện cảm mạch phần ứng có thể tính theo công thức.
Với
55,9
= ®®
mn
mω
Trong đó:
KL – Hệ số điện cảm chọn KL = 5,6 (máy không bù)
ZP – Số đòi cực, chọn ZP = 2.
nđm = Iđm
Iưđm tốc độ định mức, chọn nđm = 3000v/p
Thay số vào công thức ta có:
)(196,0=
55,9/3000.2.10
220
6,5=− AL
Như vậy ta có hằng số thời gian chuyển mạch phần ứng là:
)(12,0=
65,1
198,0
==
−
−
− sR
L
T
Từ phương trình đặc tính cơ tự nhiên:
Suy ra
m
mm
m ω
IRU
K
®
®®
®
−.
=
-
θ với
55,9
= ®®
m
m
n
ω
Thay số ta có:
65,0=
55,9/3000
10.65,1220
=®
-
θ mK
Mặt khác từ công thức.
−
2
−
2
−
−
)(
)( R
KT
J
K
JR
T
θ
θ
=⇒=
Thay số vào ta có:
03,0=
65,1
65,0.12,0
=
2
J
vậy ta có sơ đồ mạch vòng mô tả động cơ điện một chiều.
dmpm
mL
ωZI
UK
L
..
.
=
®−
®
−
m
mm
m K
IRU
ω
®
®−®
® = θ
-
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
2. Mạch vòng điều chỉnh dòng điện.
Ta có sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện.
Điện cảm phần ứng động cơ điện một chiều kích từ độc lập được xác định
theo công thức
mm−
m
ωZpI
U
KiL
®®
®
− ..
=
Với: Ki – Hệ số dự trữ dòng điện chọn K = 0,25
Zp – Số đòi cực chọn Zp = 2.
Thay số vào ta có:
)(008,0=
55,9/3000.2.10
220
25,0=− HL
Hằng số thời gian điện từ thuộc phần ứng động cơ
)(0048,0=
65,1
008,0
==
−
−
− sR
L
T
Từ phương trình đặc tính cơ tự nhiên.
-Mc
1+0,12P(-)Eu'
0,65
Uu' 1/1,65 Iu'(P) 0,65
0,03P
1 ω
UdI
(-)Ui Tu'P+ 11+ PTB§
Tu'P+1
Ki
KB§
RI
EB
-E§
KB§ I¦
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
m
mm
m
m
mm
dm
ω
IRU
K
K
IRU
ω
®
®−®
®
®
®−®
.
=
.
=
-
θ
θ
-
55,9/
.
=
®
−®
m
dmm
N
IRU -
Suy ra )(64,0=
55,9/3000
10.65,1220
=® wbK m
-
θ
Hằng số thời gian cơ học.
)(015,0
)( 2
− s
θK
R
Tc ==
Xét thấy hằng số thời gian Tc = 0,015 9 (s) rất lớn so với thời gian điện từ
của phần ứng động cơ Tư = 0,0048 (s).Vì thế nên ta coi sức điện của động cơ
không ảnh hưởng đến quá trình điều chỉnh mạch vòng dòng điện . Mặt khác
phản ứng của mạch phần ứng (sức điện động E) chậm hơn nhiều so với phản
ứng của bộ điều chỉnh dòng điện Ri nên khi tổng hợp mạch vòng dòng điện ta
cần bỏ qua khâu phản hồi dòng điện:
E = Kφđm. ω
Ta có sơ đồ cấu trúc
Từ đó ta có hàm truyền đạt.
)1)(.1)(.1(
/.
)(
−
−
PTPTPT
RKK
pSoi
iB
BI
+++=
các hằng số thời gian Tω, Ti rất nhỏ so với hằng số thời gian điện từ Tư
(đặt Tsi = TB + Ti)
Uđk
RI Soi(P)
Udi Ui= Iư..Ki
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
).+1)(.+1(
/.
=)(
−
−
PTPT
RKK
pSoi
si
BI
Ta đặt
−
.
=
R
KK
K BIoi
Suy ra
).1)(.1(
/.
)(
−
−
PTPT
RKK
pSoi
si
BI
++=
Thời gian trễ của bộ biến đổi:
mf
TB 2
1=
f – Tần số lưới điện, f = 50 Hz
m – Hệ số đập mạch với sơ đồ cầu một pha đk đối xứng thì m = 2
Khi đó )(5)(005,0
50.2.2
1
mssTB ===
Hệ số khuyếch đại:
Với Ed = Edo cosα
Lấy Uđk = 6v 628,0)
10
6
1(
2
Π =−=⇒ α
⇒ α = 510
Ed = 2,34. 100. cos 510 = 148 (v).
Khi đó hệ số khuyếch đại:
25=
6
148
=BK
Khâu phản hồi dòng điện có dòng truyền:
PT
K
pW
i
i
i += 1)(
Ta có hệ số tỉ lệ:
m
mi
i I
U
K
®
®= Chọn Uiđm = 6v
vTachänUrm
U
U
U
Ed
dU
d
K
rm
kd
dkdk
Ed
B
10=)1(
2
=
==
-Πα
Δ
Δ
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Vậy 6,0
10
6 ==iK
Bỏ qua hằng số thời gian Ti
1,9
65,1
6,0.25.
−
===
R
KK
Koi iB
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu môđun ta tìm được hàm truyền của bộ điều
chỉnh dòng điện có dạng là khâu PI:
Chọn: Tri = Tư =0,048 (s)
K. Tri = 2Tsi . Koi = 2 TB . Koi
Sơ đồ điều khiển thuộc bộ đìêu chỉnh dòng điện:
Ta có hàm truyền đạt của bộ điều chỉnh
PCR
CPR
PR fω ..
1
1
++=
So với hàm truyền:
PKT
PTri
PR
Ri
i
.
1.
)(
+=
Suy ra Rf. C = Tri (I)
R1 . C = K. Tri (II)
Ud
Ui R2 + V-
V+-
RfR1 C
KTpR rii )( =
1)(.1()( −TPTpSoi ++=
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Từ (I) suy ra : Rj =
C
TRi với Tri = Tư = 0,008 (s)
Chọn C = lμf ⇒ Rf = 6
10.1
0048,0
− = 4800(Ω)
Từ (II) suy ra:
C
TK
R ri
.
1 = . Chọn C = 1(μf) Kri = 0,03
)(30)(30000
10.1
03,0
61 ΩΩ kR ===⇒ −
Vì Ud = Ui = 6v ⇒ R1 = R2 = 30 kΩ
Đặc tính và hàm truyền của động cơ điện một chiều thay đổi rất mạnh khi
chuyển về vùng dòng điện gián đoạn. Điều này làm phức tạp cho công
việc tổng hợp các bộ điều chỉnh của hệ.
Vì thế sử dụng các bộ điều chỉnh dòng điện thích nghi nên có khả năng
thayđổi đựơc cấu trúc và thông số giúp cho hệ đạt được đặc tính điều chỉnh tốt
hơn.
3. Mạch vòng điều chỉnh tốc độ.
Mạch vòng điều chỉnh tốc độ có chức năng cơ bản là trực tiếp hoặc gián
tiếp xác định tốc độ của động cơ cho phù hợp với tải trọng thay đổi đột ngột:
Ta có sơ đồ:
Căn cứ vào sơ đồ trên ta có:
)1)(12(
1
.
..
.
)( − ++= PTPTPTKK
KR
PS
ωsici
ω
ow
θ
SωKω
1+PTω
Udω
(-)
Uω
Ri
1/Ki
1+2TsP
HC
JP
1 ωKφ
Mc
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Trong đó:
Suy ra :
)1(
)( += PTP
K
PS
ωs
ωo
ωo
Theo tiêu chuẩn tối ưu mô đun ta xác định được hàm truyền thuộc bộ điều
chỉnh là khâu tỉ lệ:
)+1(+2).(
1
=)(
PPPS
PR
o
co τδτδω
Với (Tsω = τδ)
)(=
..2
...
=)(
.
KP
TRK
TKK
PR
su
cii
ωω
ω
Φ
Ta có mạch tạo lên khâu tỉ lệ:
Tsω = 2Tsi + Tω = 2.0,002 + 0,001 = 0,005.
Chọn: Tw = 0,001. Khi đó ta có :
6,0=
10
6
===
®− m
ii
i I
U
I
U
K
chọn: Ui = 6v
191,0=
55,9/3000
6
==
®mW
U
K ωω
Chọn: Uω = 6v
Udω
Uω
R3R1
+-
-
+R2
o KK .Φω =
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Ở phần trước ta tính được:
Tc = 0,015(s)
KΦ = 0,64
Rư = 1,65 (Ω)
Tư = 0,048 (s)
Mà:
ω
Φ
sω
ci
TRK
TKK
pK
..2
..
=)(
−
Thay số ta có:
18
005,0.65,1.0191,0.2
015,0.64,0.6,0
)( ==PK
mà
1
3)(
R
R
PK = chọn R1 = R2 = 10kΩ
Theo tiêu chuẩn môđun tối ưu đối xứng mạch vòng điều chỉnh tốc độ có hàm
truyền là bộ điều chỉnh tốc độ có hàm phân tỉ lệ PT.
PTK
PT
PR
o
o
ω ..
+1
=)(
Hàm truyền hở của mạch là: Fo (P).
)1+2(
1
.
..
.
.
.
+1
=)(
'
−
PTPTKK
KR
PTK
PT
PF
sc
ω
o
o
o
Φi
Từ hàm truyền hở ta có thể tìm được hàm truyền kín F(P) đồng nhất F(P)
với hàm chuẩn tối ưu đối xứng ta tìm ra tham số của bộ điều chỉnh.
Nếu chọn T’s = Ts thì To= 8Tos
)1+
8
1
(
4
1
.
.
..
=)(
4.
.
.
8
)2(8
.
..
.
=
''
−
'−
'
2'
−
ss
ci
ω
s
cis
s
c
ω
TTKR
TKK
PR
T
TKK
KR
T
T
TKK
KR
K
Φ
Φ
Φ
ω
Φi
Khi tổng hợp hệ thống theo phương pháp tối ưư đối xứng thường phải
dùng thêm khâu tạo tín hiệu đặt. Để tránh quá điều chỉnh khâu tạo tín hiệu đặt
này thường có hàm truyền của khâu phân lọc thông thấp, bậc nhất có hằng số
thời gian lọc phụ thuộc và gia tốc cho phép của hệ thống.
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
[ ] 1+1+).2+1(4.8
8+1
=
)(
)(
=)(
';'
'
PTTPT
PT
PU
PU
PF
sss
s
ωd
ω
ω
mạch vòng điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng có kết quả
vô sai cấp hai đối với tín hiệu điều khiển là vô sai là cấp 1 với tín hiệu nhiễu.
Như vậy hệ trên đã được ổn định thì sai lệch tốc độ sẽ bằng không.
Khâu phản hồi âm tốc độ có hàm truyền:
PT
K
PW
ω
ω
ω +1
=)(
Trong đó hệ số tỷ lệ Kω =
m
ω
ω
U
®
Chọn Uω = 6v
Vậy: 02,0=
55,9/3000
6
=ωK
áp dụng theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng với hàm truyền của bộ điều chỉnh
tốc độ có dạng:
.
+1
=)(
0PKT
PT
PR oω
với To = 4Tsω mà Tsω = Tω + 2 Tsi. Chọn Tω = 0,001 (s)
vậy: Tsω = 0,001 +2 . 0,02 = 0,041(s)
To = 4 Tsω = 4 . 0,041 = 0,164(s)
=K
ci
ω−ωs
TKK
KRT
..
..2
Φ
Thay số vào biểu thức trên ta có:
164,0.47,0
.164,0+1
=
+1
=
47,0=
015,0.64,0.6,0
02,0.65,1.041,0.2
=
P
KT
PT
R
K
o
o
ω
theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng bộ điều chỉnh tốc độ có cấu trúc là PI.
Vậy sơ đồ điều khiển bộ điều chỉnh tốc độ:
Trường ĐHBK Hà Nội -- -- Đồ án tốt nghiệp
SV Lưu Văn Thắng - 23 - Lớp K9C- TĐH
Rg. C = To (III)
R3. C = KTo (IV)
Từ (III)
C
T
R of =⇒ chọn tụ C = 1μF
Thay số vào )Ω(164)Ω(164000
10.1
164,0
6
kRf === −
Từ (IV) suy ra: R3 =
C
KTo thay số vào ta có:
)(77)(77000
10.1
164,0.74,0
63
ΩΩ kR === −
CR fR 3
R 4 +
- V +
V -
U ω
U d ω
Các file đính kèm theo tài liệu này:
- dongcodienmotchieuvahetruyendongtiristor.pdf