Giáo trình Cơ học lý thuyết - Động lực học

cho tọa độ suy rộng qi có số gia δqi ≠ 0, còn các tọa độ khác δqi = 0 với j ≠ i. Tính tổng công của các lực trên di chuyển khả dĩ. Theo (3.11) từ đây xét ra : i i q AQ δ δ= Tương tự như vậy, ta có thể tính được các lực suy rộng : Q1, Q2, ..,Qi,...,Qm. Thứ nguyên của lực suy rộng Qi bằng thứ nguyên của công chia cho thứ nguyên của tọa độ suy rộng tương ứng. [ ] [ ][ ]ii q AQ δ δ= Giả sử : q là độ dài thì thứ nguyên là lực thông thường theo hệ SI là N. Nếu q là góc thì Q đo bằng Nm – Thứ nguyên của mômen lực. Chương III Nguyên lý di chuyển khả dĩ Trang 48 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Nếu q là thể tích thì Q đo bằng N/m2 – Thứ nguyên của áp suất. Nếu các lực tác dụng lên hệ là các lực thế như ta đã biết hệ sẽ có hàm lực : U = U(xk, yk, zk) và AAU k δδδ == ∑ Khi tính trong hệ tọa độ suy rộng thì : U = U(q1,q2,...,qm) Ta tính : m m q q Uq q Uq q UAU δδδδδ ∂ ∂++∂ ∂+∂ ∂== ...2 2 1 1 So sánh (3.12) với (3.11) ta có : m m q UQ q UQ q UQ ∂ ∂=∂ ∂=∂ ∂= ,...,, 2 2 1 1 (3.13) Vì thế năng π = -U nên (3.13) có thể biểu diễn lực suy rộng qua thế năng π như sau : m m q Q q Q q Q ∂ ∂−=∂ ∂−=∂ ∂−= πππ ,...,, 2 2 1 1 (3.14) Vậy theo lực suy rộng được tính theo (3.14) trong trường hựop các lực là lực thế. 1.5 Liên kết lý tưởng : Ta đã gặp những loại liên kết mà tổng cộng của các lực liên kết sinh ra trên các độ dời phân tố của hệ triệt tiêu. Hay nói cách khác liên kết này không ảnh hưởng đến biến thiên động năng của hệ trong quá trình chuyển động. Ta đưa ra khái niệm cơ hệ lý tưởng. Ta có định nghĩa sau : Các liên kết của hệ sẽ được gọi là lý tưởng nếu tổng công nguyên tố của các lực liên kết trên mọi di chuyển khả dĩ của hệ đều bằng không. Tức là : 0.)( == ∑ kkk rNlA GG δδ (3.15) Các liên kết thường gặp sau đây là liên kết lý tưởng : - Liên kết tựa không ma sát - Liên kết lăn không trượt trên mặt cong nhám. - Liên kết bản lề không ma sát - Liên kết dây mềm không giãn. - Liên kết thanh ...v..v Chương III Nguyên lý di chuyển khả dĩ Trang 49 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC 1.6 Ví dụ lực suy rộng : Ví dụ : Hãy xác định các lực suy rộng của hệ bỏ qua lực ma sát (như hình vẽ 2), gồm thanh AB dài l trọng lượng P, có thể quay quanh trục A trên mặt phẳng thẳng đứng. Viên bi M có khối lượng Q chuyển động trên thanh. Chiều dài tự nhiên của lò xo AM = a, độ cứng là C. Giải : Hệ có hai bậc tự do, ta chọn q1 = φ và q2 = x. Làm 2 tọa độ suy rộng. Ta tính Qφ và Qx tương ứng. Trước hết ta đi tính Qφ, muốn vậy ta truyền cho hệ một di chuyển khả dĩ sao cho chỉ có góc φ thay đổi, còn x = const nên δx = 0. Trên di chuyển δφ này, các lực QP GG , sinh công : δϕϕ⎥⎦ ⎤+− sin)( xaQϕδ ⎢⎣ ⎡−= sin 2 PlA Vậy : Qφ = ϕδϕ δ sin)( 2 ⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ ++−= xaQPlA Q G Hình 2 P G M A φ Để tính Qx, ta truyền cho hệ một di chuyển khả dĩ sao cho chỉ có x thay dổi với δx ≠ 0, còn φ = const. Trên di chuyển δx này, các lực QP GG , sinh công. Trong đó : F = cx [ ] xQcxA δϕδ cos+−= Vậy : Qx = cxQx A −= ϕδ δ cos Kết quả : Q1 = Qφ = ϕsin)(2 ⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ ++− xaQPl Q2 = Qx = Qcosφ – cx Chương III Nguyên lý di chuyển khả dĩ Trang 50 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC §2. NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ 2.1 Nguyên lý : Điều kiện cần và đủ để cho cơ hệ chịu liên kết lý tưởng được cân bằng là tổng công nguyên tố của tất cả các lực chủ động tác dụng lên hệ trong mọi di chuyển khả dĩ của hệ phải bằng không. 0== ∑∑ kkF rFA k GG δδ (3.16) ( kF G là lực chủ động thứ k) Chứng minh : Điều kiện cần: Cho cơ hệ chịu lực liên kết lý tưởng được cân bằng ta chứng minh rằng (3.16) là đúng. Thật vậy, vì hệ cân bằng nên từng chất điểm riêng biệt sẽ cân bằng. Ta xét chất điểm Mk gồm có kF G lực chủ động, kN G phản lực liên kết. Vì nó cân bằng nên : 0=+ kk NF GG Nhân hai vế với kr Gδ ta có: 0)( =+=+ kk NFkkk AArNF δδδGG Đối với toàn hệ ta có tổng công : 0=+∑∑ kk NF AA δδ Vì chịu liên kết lý tưởng, nên 0=∑ kNAδ . Do đó : ∑ = 0kFAδ Điều kiện đủ : Cho cơ hệ chịu liên kết lý tưởng và thỏa mãn (3.16), ta cần chứng minh cơ hệ cân bằng. Ta dùng phương pháp phản chứng, giả sử cơ hệ không cân bằng. Tức là tại thời điểm nào đó cơ hệ chuyển động theo định lý biến thiên động năng của cơ hệ, ta có : dT = dAF + dAN >0 Vì liên kết lý tưởng : dAN = 0. nên dAF >0. Điều này trái với đẳng thức (3.16). Vậy cơ hệ cân bằng. Nhờ nguyên lý di chuyển khả dĩ ta có thể đưa ra điều kiện cân bằng tổng quát của cơ hệ không tự do. Chương III Nguyên lý di chuyển khả dĩ Trang 51 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC ∑ == 0kkF rFA GG δδ (3.17) Trong tọa độ Đềcác, ta có điều kiện sau : ∑ =++ 0kzkzkykykxkx rFrFrF δδδ (3.18) 2.2 Ví dụ : Ví dụ 1: Tìm hệ thức giữa mômen M của ngẫu lực tác dụng lên tay quay của cơ cấu thanh truyền và áp lực P lên píttông khi cân bằng. Cho biết OA = r, AB = l (Hình vẽ 3). Giải : Cơ cấu có một bậc tự do, chọn φ làm tọa độ suy rộng. Lực P G , ngẫu lực M sinh công. Cho tay quay di chuyển khả dĩ δφ, khi đó con trượt B di chuyển δs. Theo điều kiện cân bằng ta có : Hình 3 A O δφ B P G δs M β φ -M.δφ + P.δs = 0 Vì thanh truyền AB chuyển động song phẳng ta tính VB qua ω như sau : VA.cosα = VB.cosβ. (α = 90 – (φ + β)) ).cos(sin. cos )sin(. βϕϕωβ βϕω tgrrVB +=+= Xét ∆OAB : lr ϕβ sinsin = β ββ 2sin1 sin − =tg Do đó : ϕϕ ϕω sin sin .cos1. 222 ⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ − += rl rrVB Vậy : ϕϕ ϕ sin sin .cos1. 222 ⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ − += rl rrPM Chương III Nguyên lý di chuyển khả dĩ Trang 52 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Ví dụ 2: Cho hệ dầm chịu liên kết và chịu lực như hình vẽ 4. Bỏ qua ma sát, tìm phản lực ở gối C và ngàm A. Giải : Khảo sát hệ dầm : - Tìm phản lực CR G , giải phóng gối C, cho hệ thực hiện di chuyển khả dĩ là dầm BC, quay quanh B một góc δφ. δA = 0 → 0=).().( + δϕδϕ CBB RmPm GG 04.2 =+− δϕδϕ CaRPa Hình 4 2a P G q C B 2a 2a A hay : ( ) 04.2 =+− δϕCaRPa vì δφ ≠ 0, nên 2 PRC = - Tìm phản lực tại ngàm A : Giải phóng ngàm thay bằng AAA MYX GGG ,, Rõ ràng XA = 0. Tương tự như CR G ta tính được : 2 PQYA += với Q = 2aq. Để tính MA ta thay ngàm bằng bản lề và ngẫu lực AM G Cho hệ di chuyển khả dĩ δφ δA = 0 → 0)()(. 1 =++ δϕδϕδϕ PmQmM CAA GG Trong đó δφ và δφ1 liên hệ như sau : 2aδφ = 4aδφ1 → δϕδϕ 2 1 1 = Thế δφ1 vào phương trình trên ta có: 0 2 2. =++ δϕδϕδϕ aPaQM A )( QPaM A +=⇒ Chương III Nguyên lý di chuyển khả dĩ Trang 53 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Qua các ví dụ trên ta thấy ý nghĩa của nguyên lý di chuyển khả dĩ ở chỗ nó cho ta điều kiện cân bằng của mọi cơ hệ dưới dạng tổng quát. Trong khi đó các phương pháp tĩnh học yêu cầu xét sự cân bằng của từng vật trong hệ. Khi dùng nguyên lý chỉ cần xét các lực chủ động, cho nên ngay từ đầu đã tránh được không phải xét đến phản lực liên kết chưa biết, khi chúng là các liên kết lý tưởng. §3. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ TRONG TỌA ĐỘ SUY RỘNG 3.1 Trường hợp chung : Theo nguyên lý di chuyển khả dĩ từ (3.16) và (3.11) ta có : 0...2211 )( =+++== ∑ mm i ii qQqQqQqQA δδδδδ vì δq1,δq1,...δqm độc lập với nhau nên ta rút ra : Q1 = Q2 = ... = Qm (3.19) Vậy điều kiện cần và đủ để cân bằng là tất cả các lực suy rộng tương ứng với các tọa độ suy rộng của hệ phải bằng không. 3.2 Trường hợp các lực có thế : Ta xét cơ hệ chịu tác dụng của hệ lực là các lực thế. Khi đó theo (3.14) và (3.19) ta có : 0... 21 =∂ ∂==∂ ∂=∂ ∂ mqqq πππ (3.20) Chương III Nguyên lý di chuyển khả dĩ Trang 54 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC CHƯƠNG IV NGUYÊN LÝ ĐALAMBE Tất cả các phương pháp giải bài toán động lực học đã trình bày trước đây đều dựa trên các phương trình được suy ra từ hệ tiên đề của động lực học hoặc từ các định lý tổng quát là các hệ quả của chúng. Bấy giờ ta có thể thiết lập các phương trình chuyển động hay điều kiện cân bằng của cơ hệ dựa trên những cơ sở khác nữa là các nguyên lý cơ học có thể thay cho tiên đề 2. Áp dụng các nguyên lý này ta có thể tìm được những phương pháp giải bài toán rất hiệu quả. Nó cho ta thấy được vai trò của các áp lực chủ động trong mối quan hệ với chuyển động của cơ hệ. Nguyên lý Đalambe được coi là mệnh đề tương đương với tiên đề 2. §1. KHÁI NIỆM VỀ LỰC QUÁN TÍNH HỆ QUÁN TÍNH 1.1 Định nghĩa : Các chất điểm M có khối lượng m, chuyển động với gia tốc W G dưới tác dụng của hệ lực trong hệ quy chiếu quán tính. Đại lượng : WmF qt GG −= (4.1) Chiếu (4.1) lên các trục ox, oy, oz ⎪⎩ ⎪⎨ ⎧ −= −= −= zmF ymF xmF qt z qt y qt x    (4.2) Trong hệ tọa độ tự nhiên ta có : Hình 5 W G nG τG qtFτ G qtF G qtnF G M qtqt n qt FFF τ GGG += Với : nqtn WmF GG −= gọi là lực quán tính pháp hay còn gọi là lực quán tính ly tâm. τ τ WmF qt GG −= gọi là lực quán tính tiếp. Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 55 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Từ định nghĩa ta thấy lực quán tính không phải là lực thực sự tác dụng lên chất điểm khảo sát. 1.2 Thu gọn hệ lực quán tính : Xét cơ hệ gồm n chất điểm có khối lượng M = ∑ )(k km và gia tốc của điểm tương ứng kW G . Khi đó ta thu được hệ lực quán tính : qt n qtqt FFF GGG ,...,, 21 hay { }qtkFG với k = 1, 2,..., n Để thu gọn hệ lực quán tính này dựa vào kết quả từ tĩnh học, ta có thể thu gọn về một tâm. Ta được một lực và một ngẫu lực : { }qtkFG ~ ( )qtqt MR GG , Trong đó : ∑ ∑ = = )( 0 )( )( k qt k qt k k qt k qt FmM FR GGG GG được gọi là véctơ chính và mômen chính của hệ lực quán tính đối với tâm O. Ta cần đi xác định véctơ chính và mômen chính của lực quán tính của vật rắn chuyển động khi nó thu gọn về khối tâm C của vật. Đối với qtR G ta có : Ckk qt WMWmR GGG −=−= ∑ (4.4) Vậy véctơ chính của lực quán tính của vật trong chuyển động bất kỳ luôn được xác định theo (4.4) Còn sẽ thay đổi khi vật thay đổi chuyển động. Ta xét vật chuyển động cụ thể như sau : )( kqtC qt C FmM GGG ∑= a) Chuyển động song phẳng : Xét vật chuyển động song phẳng, tức là quay quanh trục Cz vuông góc với mặt phẳng chuyển động (π) với vận tốc góc là ωG và gia tốc góc là εG . Như trên : )( kkk qt C WrmM GGG ∧−= ∑ Trong đó : )( kkCk rrWW GGGGGGG ∧∧+∧+= ωωε Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 56 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Theo phép biến đổi véctơ ta có : kkk rrr GGGGGGG .)..()( 2ωωωωω −=∧∧ vì ┴ kr G ωG nên : 0. =ωGGkr Do đó : kkCk rrWW GGGGG 2ωε −∧+= Ta thế kW G và tình : [ ])()(( 2 kkkkCkkkkk rrrrWrmWrm GGGGGGGGG ∧−∧∧+∧=∧ ωε Vì : = 0, ┴ kk rr GG ∧ krG εG nên : εGGGGG 2kkCkkkkk rmWrmWrm +∧=∧ Vậy : ∑∑ −∧−= εGGGG 2kkCkkqtC rmWrmM Vì : 0==∑ Ckk rMrm GG ta có : εGG CqtC JM −= Vì vật chuyển động song phẳng nên véctơ εG luôn vuông góc với mặt phẳng (π), nên ta có thể thay εG bằng ε . Do đó : εCqtC JM −= (4.5) Vậy : Vật chuyển động song phẳng thì hệ lực quán tính thu về khối tâm C của vật được một lực và một ngẫu lực xác định theo (4.4) và (4.5). Nghĩa là : εCCqt C qt JM WMR −= −= GG c) Vật quay một quanh trục: Cho vật quay quanh một trục Oz với vận tốc góc ωG và gia tốc góc εG . Thu gọn hệ lực quán tính của vật về một điểm O. Ta thu được qtR G xác định theo (4.4) còn mômen chính qtM G được tính như sau : kkk qt O WrmM GGG ∧= ∑ Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 57 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC trong đó : jyyixxrrW kkkkkkk GGGGGGGG )()()( 22 εωεωωωε +++=∧∧+∧= (4.6) ( là các véctơ đơn vị của các trục ox, oy, oz.) kji GGG ,, Do đó : εεωεω GGGG zyzxzxzyzqtO JjJJiJJM +−++−= )()( 22 Trong đó : Jxz, Jyz mômen tích quán tính. Chiếu lên các trục ox, oy, oz ta nhận được : ε εω ωε z qt x xzxz qt x yzxz qt x JM JJM JJM = −= −= 2 2 (4.7) Ta xét trường hợp đặc biệt : - Nếu trục Oz là trục quán tính chính tức là : Jxz = Jyz = 0 khi đó 0== qtyqtx MM Chỉ còn εzqtz JM −= và Cqt WMR GG −= - Nếu trục Oz là trục quán tính chính trung tâm tức là C∈ Oz : Ta có : 0=qtRG εGG .zqtz JM −= §2. NGUYÊN LÝ ĐALAMBE 2.1 Đối với chất điểm : Tại mỗi thời điểm nếu đặt thêm vào chất điểm lực quán tính của nó ta được một hệ lực cân bằng gồm lực chủ động, lực liên kết và lực quán tính của chất điểm. Cho lực F G chủ động N G phản lực liên kết qtF G lực quán tính Theo nguyên lý ( F G , N G , qtF G ) ~ 0 Hay : F G + N G + qtF G = 0 Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 58 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Thật vậy từ tiên đề 2 của động lực học ta có : NFWm GGG += 0=−+ WmNF GGG Vì WmF GG −= Nên : 0=++ qtFNF GGG 2.2 Đối với cơ hệ : Tại một thời điểm, nếu đặt thê vào mỗi chất điểm của hệ các lực quán tính tương ứng thì cùng với các ngoại lực và nội lực thực sự tác dụng lên hệ. Ta sẽ được một hệ cân bằng. Cho { }ekFG ngoại lực { }ikFG nội lực { }qtkFG lực quán tính Ta có : ({ }ekFG ,{ }ikFG ,{ }qtkFG ) ~ 0 Khi đó : ⎩⎨ ⎧ = = 0 0 OM RG G (4.9) Nguyên lý Đalambe cho phép chúng ta giải các bài toán động lực chọ bằng cách thiết lập các phương trình chuyển động của hệ dạng các phương trình cân bằng quen thuộc. Đó chính là nội dung của phương pháp tĩnh động lực học. §3. ÁP DỤNG 3.1 Phương pháp tĩnh động lực học : Từ nguyên lý Đalambe ta thiết lập các phương trình cân bằng dựa vào kết quả cỉa tĩnh học. a) Đối với chất điểm : 00 =++=⇒= xqtxxx FNFRR G b) Đối với hệ : Ta phân lực thành nội lực và ngọai lực ei RR GG , Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 59 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Trong đó : 0== ∑ iki FR GG và 0)( == ∑ kiOiO FmM GGG Theo nguyên lý ta có : 0 0 =+ =+ qt O e O qte MM RR GG GG Chiếu lên các trục tọa độ ta thu nhận : 0 0 0 0 0 0 =+ =+ =+ =+ =+ =+ qt z e z qt y e y qt x e x qt z e z qt y e y qt x e x MM MM MM RR RR RR (4.11) Phươmg pháp tĩnh học thường dùng để tính các phản lực động. 3.2 Phản lực trục quay và khái niệm cân bằng trục quay : a) Phản lực động của trục quay: Cho vật (S) dưới tác dụng của các ngoại lực { })( pkFG quay quanh trục Oz với vận tốc góc ωG và gia tốc góc c. Ta cần xác định phản lực tại các ổ trục tác dụng lên trục. Các phản lực xuất hiện khi vật quay với ωG ≠ 0, ta gọi các phản lực này là phản lực động. Còn nếu ωG = 0, theo trước đây ta gọi chúng là phản lực tĩnh. Giải phóng liên kết tại A, B thay bằng : ),,(~ AAAA ZYXR GGGG và ),(~ BBB YXR GGG Theo nguyên lý Đalambe ta có : ({ })( pkFG , ARG , BRG ,{ }qtkFG ) ~ 0 Trong đó : { }qtkFG ~ ( qtqt MR GG , ) Thu gọn về tâm O trên trục quay Cqt WMR GG −= Trong đó CW G được tính theo công thức (4.6). Còn qtM G chiếu lên các trục tọa độ được tính theo công thức (4.7) Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 60 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Ta thiết lập phương trình cân bằng : 0 0 0 0 0 0 2 2 2 2 =− =++−+ =++−+ =+ =−+++ =++++ ε εω εω εω εω z e z yzxzBA e y xzyzBA e x e z xCyCBA e y yCxCBA e x JM JJbXaXM JJbYaXM ZR MMYYR MMXXR (4.12) Phương trình cuối cùng của (4.12) chính là phương trình vi phân chuyển động của vật quay. Còn các phương trình còn lại xác định các phản lực BA RR GG , . b) Cân bằng của trục quay : Từ những phương trình (4.12) ta thấy các giá trị ω và ε của phản lực động không những phụ thuộc vào giá trị mà còn phụ thuộc vào các đại lượng XC, YC, Jxz , Jyz đặc trưng cho sự phân bố khối lượng của vật đối với trục quay Oz. Ta thấy chuyển động quay không ảnh hưởng đến giá trị của phản lực ở các ổ trục quay nếu : XC = 0 và YC = 0 (4.13) Jxz = Jyz = 0 (4.14) 1F G 3F G 2F G yA xA azA xB x εG 4F G b zB yBB ωG z y O Hình 6 Điều kiện (4.13) và (4.14) chính là điều kiện cân bằng động của các khối lượng các vật quay quanh trục Oz. Điều kiện (4.13) chứng tỏ khối tâm C nằm trên trục quay. Còn (4.14), trục quay Oz là trục quán tính chính trung tâm của vật. Vậy : Phản lực động tác dụng lên trục của vật quay sẽ bằng phản lực tĩnh nếu trục quay là một trong những trục quán tính chính trung tâm của vật. Từ đây nó cho ta ý nghĩa của các đại lượng Jxz và Jyz là đặc trưng cho mức độ mất cân bằng động của các khối lượng của vật khi nó quay quanh trục Oz. Phương pháp Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 61 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC cân bằng các khối lượng như vậy được sử dụng rộng rãi trong kỹ thuật để cân bằng các trục khuỷu, các tay quay, các bộ truyền ..v..v. 3.3 Các ví dụ : a) Ví dụ 1: Một vôlăng trọng lượng P quay quanh một trục có định Oz vuông góc với mặt phẳng của nó với vận tốc không đổi. Coi vôlăng là một vòng tròn đồng chất bán kính r. Bỏ qua khối lượng của các nan hoa và tác dụng của trọng lượng, hãy xác định lực có khuynh hướng phá vỡ vôlăng (Hình 7). Giải : Đối với vôlăng, lực cần phải tìm là nội lực. Để xác định nó ta cắt vôlăng ra làm hai phần bỏ đi phần phía trái và giữ lại phần bên phải. Thay vào bằng các lực . Xác định lực quán tính, vì vôlăng quay đều nên ε = 0 do đó chỉ có lực quán tính pháp, do tính chất đối xứng nên các lực quán tính có hợp lực đặt tại khối tâm C nằm trên trục Ox và có độ lớn bằng : 21 , NN GG 2ωCCqt MxMWR == Hình 7 C 2N G 1N G y xqtR G O Trong đó : π rx g PM C 2, 2 1 == Do đó : g Rqt . Pr 2 π ω= Theo nguyên lý Đalămbe ta có : ( ) 0~,, 21 qtRNN GGG Chiếu lên trục Ox : - N1 – N2 + Rqt = 0 Do tính đối xứng : N1 = N2 = N. Vậy : g PRRN qt .22 2 π ω== Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 62 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Ví dụ 2 : Một thanh đồng chất AB trọng lượng P dài l, được ghép chặt vào trục thẳng đứng OO1 dưới góc α, Trục CO1 cùng với thanh AB quay với vận tốc góc không đổi ω. Hãy xác định phản lực tại ngàm (Hình 8). Giải : Khảo sát chuyển động của thanh AB. Hệ lực tác dụng : . AAAA MZYXP GGGGG ,,,, Ta đi xác định lực quán tính các phần tử của thanh AB. Hình 8 x O B D z y A C qtR G P G AY G AZ G AX G α Vì ω = const nên chỉ có thành phần qtknF G hướng theo bán kính kr G có độ lớn bằng: 2ωkkknkqtkn rmWmF == Đây là hệ lực song song phân bố theo quy luật tam giác. Thu gọn hệ lực này được hợp lực đi qua điểm D cách A một đoạn bằng 2/3l có độ lớn bằng : 22 .sin 2 ωαω l g Pr g PMWR CC qt === Theo nguyên lý Đalămbe ta có : ( ) 0~,,,,, qtAAAA RMZYXP GGGGGG Thiết lập phương trình cân bằng (Hình 8) 0 0 0cos 3 2sin 2 0 0 0 == == =−+−= =−= =+= == Azz Ayy qt Axx Az qt Ay Ax MM MM lRMlPM PZR RYR XR αα Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 63 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Từ đây ta tìm được : PZ g PlYX AAA =−== ,sin2,0 2 αω 0);2sin 3 (sin 2 2 ==+= AzAyAx MMg lPlM αωα Ví dụ 3: Vật A và B nối nhau bằng một sợi dây không giãn mắc qua ròng rọc D. Khi thả vật A trọng lượng P1 ròng rọc D trọng lượng P3 quay quanh trục cố định O, còn vật B trọng lượng P2 trượt lên trên mặt phẳng nghiêng α. Hãy xác định gia tốc của vật A và B và sức căng của hai nhánh dây. Cho hệ số ma sát trượt là f. Ròng rọc coi như đĩa tròn đồng chất. (hình 9). Giải : Hệ khảo sát gồm ba vật A, B và ròng rọc D. - Xét vật A : Ta tách vật A theo nguyên lý Đalambe ta có: ( ) 0~,,1PG 1 AqtFT GG . Trong đó : A qt A Wg PF = α Hình 9 2T G N G mgF G qt BP G 2P G α A O Chiếu lên phương X : 0111 =−− AWg PTP (1) Xét vật B tương tự ta có : ( ) 0~,,,, 22 msqtB FFNTP GGGGG Trong đó : Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 64 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Fms = f.N = f.P2.cosα Chiếu lên phương Y : T2 – Fms – FBqt – P2sinα = 0 hay : T2 – f.P2cosα – 2 P WB – P2sinα = 0 (2) - Xét ròng rọc D : ( ) 0~,,',', 0213 qtBMRTTP GGGGG Trong đó : MOqt = JO.ε 23 2 r g PJ O = còn r WA=ε Nên : A qt rW g PM 2 3= 0'1 3 =− rTrW g A2 '0 2 +⇒= PrTM O hay : 0' 2 ' 1 3 2 =−+ TWg PT (3) A 1'T G 2'T G 3P G qt OM G ε O OR G vì T’1 = T1, T’2 = T2 và WB = WA Nên các đẳng thức (1), (2), (3) có thể viết như sau : 0111 =−− AWg PTP T2 – f.P2cosα – 2 P WB – P2sinα = 0 (4) 0' 2 ' 1 3 2 =−+ TWg P T A Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 65 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Từ (4) giải ra ta tìm được : [ ] 321 21321 2 321 21 1 321 21 22 )cos(sin)cossin1(2 22 )cossin1(2 22 )cos(sin2 PPP fPPPfPPT PPP fPPT PPP fPPgWW BA ++ +−−++= ++ ++= ++ +−== αααα αα αα Để vật A rơi xuống phải thỏa mãn điều kiện : P1 > P2 ( sinα + fcosα) Chương IV Nguyên lý Đalămbe Trang 66 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC CHƯƠNG V NGUYÊN LÝ ĐALAMBE – LAGƠRĂNG §1. NGUYÊN LÝ ĐALAMBE – LAGƠRĂNG 1.1 Nguyên lý : Kết hợp hai nguyên lý : Di chuyển khả dĩ và nguyên ý Đalambe. Ta có thể phát biểu như sau : Tại mỗi thời điểm cơ hệ chịu liên kết hình học lý tưởng là tổng công của các lực chủ động và các phản lực quán tính trong mọi di chuyển khả dĩ bằng không. δA(ch) + δA(qt) = 0 (5.1) trong đó : k ch k k rFchA GG δδ )( )( )( ∑= k qt k k rFqtA GG δδ )( )( )( ∑= với kk qt k WmF GG −=)( 1.2 Phương trình tổng quát của động lực học : Từ nguyên lý trên ta rút ra phương trình tổng quát của động lực học dưới dạng : - Véctơ : 0)( )( )( =−∑ kk k k ch k rWmF GGG δ (5.2) - Tọa độ Đềcác : 0)()()( )( =−+−+−∑ kkkkzkkkkykk k kkx zzmFyymFxxmF δδδ  (5.3) 1.3 Ví dụ : Cho cơ cấu điều tiết ly tâm như hình 10. Trục máy quay đều với vận tốc góc ω và không cân bằng tương đối. Tìm liên hệ giữa vận tốc góc của trục máy với góc nghiêng α của thanh treo với phương thẳng đứng, khi không cân bằng tương đối trên mặt phẳng của nó. Cho biết độ cứng lò xo là C và khi α = 0 thì lò xo không biến dạng, trọng lượng của đối trọng là P1 = P và của mỗi quả văng là P2 = P3 = Q, chiều dài của mỗi thanh treo là l, bản lề nối các thanh vào trục quay và vào đối trọng đều cách trục qua là a. Bỏ qua khối lượng của các thanh, của lò xo, bỏ qua ma sát. Chương V Nguyên lý Đalămbe-Lagơrăng Trang 67 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Giải: Chọn cơ cấu làm hệ khảo sát : Ta xét cơ cấu ở trạng thái cân bằng tương đối trong mặt phẳng của nó. Khi đó hệ có một bậc tự do. Chọn q = α làm tạo độ suy rộng. Hệ chịu liên kết lý tưởng vì bỏ qua ma sát. Lực chủ động gồm : FPPP GGGG ,,, 321 . Theo phương trình tổng quát của động lực học ta có : y Hình 10 A B x qt AF Gqt BF G a α α 1F G 3P G 2P G δA(ch) + δA(qt) = 0 Lực quán tính : 23 22 )sin( )sin( ωα ωα la g PF la g PF qt B qt A += += Để tính toán ta dùng hệ trục tọa độ Đềcác XY : ⎩⎨ ⎧ = = PY X P 1 1 1 0G , ⎩⎨ ⎧ = = QY X P 2 2 2 0G , ⎩⎨ ⎧ = = QY X P 3 3 3 0G ⎩⎨ ⎧ −== = )cos1(2 0 1 αClFY X F G ⎪⎩ ⎪⎨ ⎧ = +=−= 0 )sin( 2 Y la g QXFF qtB qt A ωαGG 032 =+++++ CqtyBqtBxAqtAxBAC YFXFXFYPYPYP δδδδδδ với XA = - XB = lsinα YA = YB = lcosα XC = 0 YC = 2lcosα Do đó : 0sin)cos1(4cos)sin(2sin2sin2 2 =⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ −−++−− δααααωααα Clla g QQlPl Chương V Nguyên lý Đalămbe-Lagơrăng Trang 68 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Rút ra : αα αω tgg laQ ClQP . )sin( )cos1(22 + −++= §2. PHƯƠNG TRÌNH LAGƠRĂNG LOẠI II 2.1 Trường hợp chung : Từ nguyên lý Đalambe-Lagơrăng ta có thể đưa phương trình tổng quát của động lực học đối với cơ hệ không tự do dưới dạng tọa độ Đềcác. Để mô tả nguyên lý này trong tọa độ suy rộng, ta thiết lập phương trình Lagơrăng loại II như sau : Cho cơ hệ liên kết lý tưởng hình học có n chất điểm có m bậc tự do, tương ứng m tọa độ suy rộng q1, q2,...,qm dưới dạng tác dụng của hệ lực { }kFG từ (3.11) ta có : miqQchA i i i ,1,)( )( == ∑ δδ Còn lực quán tính : k k kk rWmqtA GG δδ ∑−= )( )( Thay kr Gδ từ (3.7) : ∑∑ ∑ =⎥⎦ ⎤⎢⎣ ⎡ ∂ ∂−= )()( )( )( i i qt ii i i k k kk qQqq rWmqtA δδδ GG Với : i k k kk qt i q rWmQ ∂ ∂−= ∑ GG )( (5.4) Qiqt gọi là lực quán tính suy rộng. Theo nguyên tắc Đalambe-Lagơrăng ta có : 0)( )( =+∑ i i qt ii qQQ δ Suy ra : Qi + Qiqt = 0, i = 1,2,..,m (5.5) Phương trình (5.5) là phương trình tổng quát của động lực học viết dưới dạng tọa độ suy rộng. Trong đó lực suy rộng quán tính chưa tính được. Ta cần biến đổi nó qua động năng của hệ. Từ giải tích véctơ ta có : )(.)( i k kk i k kk i k k q r dt dVm q rV dt dm q rWm ∂ ∂−∂ ∂=∂ ∂ GGGGGG (5.6) Chương V Nguyên lý Đalămbe-Lagơrăng Trang 69 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Trong (5.6) cần xác định i k q r ∂ ∂G và )( i k q r dt d ∂ ∂G - Tính i k q r ∂ ∂G : Từ )( 1qrr kk GG = suy ra : i i i k kk qq r Vr ∑∂∂== )( GGG (5.7) Lấy đạo hàm hai vế (5.7) theo qi ta nhận được : i k i k q V q r ∂ ∂=∂ ∂ GG (5.8) - Tính )( i k q r dt d ∂ ∂G : Từ (5.7) ta lấy đạo hàm theo qi ta có : j j ji k i k q qq r q V ∑ ∂∂∂=∂∂ )( 2 GG (5.9) Mặt khác : j j ji k i k q qq r q r dt d ∑ ∂∂∂=⎟⎟⎠ ⎞ ⎜⎜⎝ ⎛ ∂ ∂ )( 2 GG (5.10) So sánh (5.9) và (5.10) suy ra : )( i k q r dt d ∂ ∂G = i k q V ∂ ∂ G (5.11) Thế (5.8) và (5.11) vào (5.6), từ (5.4) suy ra : ∑∑ ∑∑ ∂∂+∂∂+∂∂−∂∂−= )( 2 )( )( 2 )( 22 )(.)( k kk ik k kk ii k kk k i k kk qt i Vm q Vm qdt d q r dt dVm q rV dt dmQ GGGG vì ∑ )( 2 2k kkVm = T là động năng của hệ, do đó : )( ii qt i q T dt d q TQ ∂ ∂−∂ ∂= Thế (5.12) và (5.5) ta nhận được phương trình Lagơrăng loại II: miQ q T q T dt d i ii ,..,2,1,)( ==∂ ∂−∂ ∂ (5.13) Chương V Nguyên lý Đalămbe-Lagơrăng Trang 70 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC 2.2. Trường hợp các lực có thế : Ví các lực có thế nên ta có thể tính lực suy rộng qua thế năng π = π(qi) theo (3.14) : i i q Q ∂ ∂−= π vì 0=∂ ∂ iq π Nên phương trình (5.13) có thể viết : mi qq T qq T dt d iiii ...1,0)( ==∂ ∂+∂ ∂−∂ ∂+∂ ∂ ππ  Ta đưa hàm Lagơrăng : L = T – π. Khi đó phương trình Lagơrăng loại II trong trường hợp các lực có thế có dạng sau : mi q L q L dt d ii ...1,0)( ==∂ ∂−∂ ∂ (5.4) Các phương trình Lagơrăng cho ta một phương pháp nhất quán và khá đơn giản để giải các bài toán động lực học, ưu điểm chính là nó không phụ thuộc vào số lượng các vật trong hệ, nó chỉ phụ thuộc vào số lượng các vật trong hệ, nó chỉ phụ thuộc vào số bậc tự do của hệ. Ngoài ra nếu các liên kết lý tưởng thì nó có các lực suy rộng chủ động tham gia trong các phương trình, cho nên các phương trình này cho phép loại bỏ trước tất cả các phản lực liên kết chưa biết. 2.3 Ví dụ : Ví dụ : Cho cơ cấu gồm bánh xe cố định I, bán kính R1, bánh xe chủ động II, bán kính R2, trọng lượng P. Tay quay OA trọng lượng Q, chịu tác dụng một ngẫu lực với mômen không đổi M. Hãy xác định gia tốc góc tay quay OA, cho biết cơ cấu đặt trong mặt phẳng thẳng đứng. Bánh xe II lăn không trượt trên bánh xe I. Bỏ qua ma sát, các bánh xe là đĩa đồng chất, thanh OA là thanh đồng chất. (Hình 11). Hình 11 I R1 O P G Q G φ R2 A II D Chương V Nguyên lý Đalămbe-Lagơrăng Trang 71 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Giải : Cơ cấu có 1 bậc tự do. Chọn q = φ là tọa độ suy rộng, khi đó phương trình Lagơrăng : - Tính động năng của hệ : T = TOA + TbxII 222 2 1 6 1 2 1 IIAAOOA JVg PJT ωϕ +==  Ta tính và ωAV G II theo φ : Vì bánh xe chuyển động song phẳng nên D là tâm vận tốc tức thời : ωII = A A D V mà ϕOAVA = OA = R1 – R2, AD = R2 nên : 22 212 2 22 212 2 22 21 )(4 3)(. 4 1)( 2 1 ϕϕϕ  RR g P R RRR g PRR g PTbxII −=−+−= Vậy động năng của hệ : 22 21 )(12 92 ϕRR g PQTbxII −+= Tính lực suy rộng Qφ : Các lực sinh công M, P, Q cho cơ hệ thực hiện di chuyển khả dĩ δφ : { }ϕδϕϕδϕϕδϕδϕδ cos))(2(2 2 1cos)(cos 2 )( 2121 21 RRPQMRRPRRQMA −+−+−−−−= Suy ra : { }ϕϕ cos))(2(22 1 21 RRPQMQ −+−= - Tính ϕ∂ ∂T và ϕ∂ ∂T 0=∂ ∂ ϕ T ; ϕϕ  2 21 )(6 92 RR g PQT −+=∂ ∂ ϕϕ  2 21 )(6 92)( RR g PQT dt d −+=∂ ∂ Thế vào phương trình Lagơrăng loại II ta nhận được : ϕ221 )(6 92 RR g PQ −+ = { }ϕcos))(2(2 2 1 21 RRPQM −+− Chương V Nguyên lý Đalămbe-Lagơrăng Trang 72 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC Vậy : [ ]2 21 21 ))(92( cos))(2(2 RRPQ RRPQM −+ −+−== ϕϕε  Từ đây ta nhận thấy : ε > 0 tức là M > ϕcos))(2( 2 1 21 RRPQ −+ quay nhanh dần. ε = 0 tức là M = ϕcos))(2( 2 1 21 RRPQ −+ quay đều. ε < 0 tức là M < ϕcos))(2( 2 1 21 RRPQ −+ quay chậm dần. Ví dụ 2: Một trụ đồng chất có khối lượng m, chuyển động lăn không trượt trên mặt phẳng nghiêng của một lăng trụ tam giác A, có khối lượng M, góc nghiêng là α. Lăng trụ có thể trượt trên mặt phẳng ngang, nhẵn. Tìm gia tốc khối tâm A của trụ đối với lăng trụ và gia tốc của lăng trụ. Bỏ qua ma sát (Hình 12). α CV GC Dx O Hình 12 P G Q G O1 Giải : Hệ khảo sát hình trụ tròn C, lăng trụ tam giác A. Hệ có hai bậc tự do, chọn q1 = x, q2 = s. Vì lúc lực tác dụng lên hệ là lực thế : QP GG , nên ta dùng phương trình Lagơrăng loại II dạng : 0)( 0)( =∂ ∂−∂ ∂ =∂ ∂−∂ ∂ s L s L dt d x L x L dt d   (1) (2) - Tính thế năng π của hệ : π = - mgYC +const, trong đo YC = s.sinα. nên : π = -mgs.sinα + const. - Tính động năng T của hệ : T = TA + TC. trong đó : 2 2 1 XMTA = vì trục C chuyển động song phẳng nên : Chương V Nguyên lý Đalămbe-Lagơrăng Trang 73 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN ĐỘNG LỰC HỌC truCCC JmVT 22 2 1 2 1 ω+= αα sin,cos sVsxVVVV CyCxerC  GGG −=+=⇒+= 2 2 1; mRJ R s R V C r tru === ω Do đó : [ ] 2222 4 1sin)cos( 2 1 smssXmTC  +++= αα Vậy động năng của hệ là : [ ] 222 4 1cos2 2 1)( 2 1 smssxmxmMT  ++++= α Hàm Lagơrăng L = T- π của hệ là : constmssxmsmxmML +−+++= αα sincos 4 3)( 2 1 22  Ta tính : s L s L x L x L ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ;;;  α α α α cos 2 3 sin;0 cos)( cos)( xmsm s L mg s L x L smxmM x L dt d smxmM x L    +=∂ ∂ −=∂ ∂=∂ ∂ ++=∂ ∂ ++=∂ ∂ αcos 2 3)( xmsm s L dt d  +=∂ ∂ Thay các biểu thức này vào phương trình (1) và (2) ta nhận được : 0sincos 2 3 0cos)( =++ =++ αα α mgxmsm smxmM   (3) (4) Từ (3) và (4) dễ dàng tìm được : α α α α 2 2 cos2)(3 sin)(2 cos2)(3 2sin mmM gmMs mmM mgx −+ += −+=   Vậy hệ chuyển động biến đổi đều. Nếu ban đầu hệ đứng yên thì khối trụ lăn xuống, còn lăng trụ sẽ trượt qua trái. Chương V Nguyên lý Đalămbe-Lagơrăng Trang 74 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM LÝ THUYẾT VA CHẠM Mọi quá trình chuyển động của vật thể không phải bao giờ cũng diễn ra một cách đều đặn, mà có thể xảy ra sự biến đổi đột ngột. Vì vậy, khi nghiên cứu ta cần chú ý đến các đặc điểm, các hiện tượng đặc biệt của chuyển động. Ở chương này ta sẽ nghiên cứu một loại chuyển động đặc biệt đó là sự vật chạm. Va chạm là một bài toán ta thường gặp trong thực tế và kỹ thuật. Trước khi nghiên cứu hiện tượng này ta cần nắm vững các đặc điểm và các giả thuyết sau đây : §1. CÁC ĐẶC ĐIỂM VÀ GIẢ THUYẾT VỀ VA CHẠM 1. Va chạm : Là quá trình động lực trong đó vận tốc chuyển động cảu cơ hệ thay đổi đột ngột trong khoảng thời gian vô cùng bé. Thời gian va chạm của hai vật thường xảy ra khoảng từ 10-2 đến 10-4 giây. Ví dụ về va chạm như khi búa đóng đinh, đóng cọc, quả bóng đá vào tường lại bật ra ngay. 2. Các giai đoạn va chạm : Quan sát hiện tượng, ta thấy các vật khi va chạm bị biến dạng ở vùng chúng tiếp xúc nhau, sau đó hình dạng có thể lại được phục hồi. Mức độ biến dạng và hồi phục của các vật va chạm phụ thuộc vào tính đàn hồi của các vật đó. Từ đó ta nhận thấy quá trình va chạm có thể chia hai giai đoạn : Biến dạng và phục hồi. Giai đoạn biến dạng xảy ra từ lúc hai vật bắt đầu tiếp xúc nhau đến lúc dừng biến dạng. Giai đoạn phụ hồi từ lúc dừng biến dạng đến lúc kết thúc va chạm. Trong giai đoạn này các vật va chạm nhau dần dần trở lại hình dạng cũ đến mức độ nào đó. Căn cứ vào mức độ phục hồi lại hình dạng cũ của các vật va chạm, người ta phân biệt các loại va chạm như sau : - Nếu va chạm không có giai đoạn phục hồi được gọi là va chạm mềm hay va chạm không đàn hồi. Đặc điểm cơ bản của loại va chạm này là khi kết thúc quá trình va chạm, những phần tử của hai vật va nhau có cùng vận tốc pháp ở vùng tiếp xúc. - Nếu va chạm có giai đoạn phục hồi thì gọi là va chạm đàn hồi. Hình dáng cũ của các vật va chạm được phục hồi hoàn toàn gọi là va chạm hoàn toàn đàn hồi. Đặc điểm va chạm đàn hồi là kết thúc va chạm vận tốc pháp truyền các phần tử của hai vật ở vùng tiếp xúc khác nhau. Trang 1 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM Để đánh giá sự phục hồi của vật va chạm người ta đưa vào hệ số phục hồi là : 1 2 S Sk = (7-1) Trong đó ∫= 1 0 1 τ dtNS GG là xung lượng va chạm trong giai đoạn biến dạng, còn ∫= 2 1 2 τ τ dtNS GG là xung lượng va chạm trong giai đoạn phục hồi. Rõ ràng k=0 là va chạm mềm khi k=1 là va chạm hoàn toàn đàn hồi, còn 0<k<1 là va chạm đàn hồi. Hệ số k phụ thuộc tính chất đàn hồi của các vật va chạm và được xác định bằng thực nghiệm. 3. Bỏ qua di chuyển của hệ trong va chạm : Va chạm xảy ra rất nhanh, nên khi va chạm ta xem như các vật không di chuyển. Thật vậy, quãng đường di chuyển của chất điểm trong khoảng thời gian va chạm là : ∫ ≤= τ τ 0 max .. Vdtvs Vmax là đại lượng giới nội và khoảng thời gian τ rất bé, nên s cũng rất bé ta có thể bỏ qua được. 4. Lực va chạm và xung lực va chạm : Trong va chạm, ngoài những lực thường tác dụng lên cơ hệ như trọng lực, lực cản,..v...v . các chất điểm của cơ hệ còn chịu thêm những phản lực liên kết ở vùng tiếp xúc xuất hiện từ lúc bắt đầu va chạm và mất đi ngay khi hết va chạm. Những phản lực đó gọi là những lực va chạm. Ta ký hiệu lực va chạm là N G lực va chạm biến đổi trong khoảng thời gian va chạm và có lúc đạt đến giá trị rất lớn, nên nó biểu diễn là hàm thời gian N G = N G (t). Vì vậy, người ta thường đánh giá tác dụng lực va chạm trong khoảng thời gian va chạm τ bằng xung lượng va chạm S G . Hình 7-1 N(t) N* N t O Trang 2 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM τ τ .*. 0 NdtNS GGG == ∫ trong đó *N G là lực va chạm trung bình. Áp dụng định lý động lượng cho chất điểm thuộc hệ trong thời gian va chạm ta có : dtNdtFvm ∫∫ +=∆ ττ 00 GGG trong đó F G là hợp lực các lực thường tác dụng lên chất điểm ấy. Rõ ràng, ta có : τ τ .max 0 FdtF ≤∫ G Thực tế Fmax không lớn lắm mà τ lại rất bé nên xung lượng lực thường cũng rất bé so với xung lượng va chạm. Do đó trong quá trình va chạm ta bỏ qua xung lượng của lực thường. Phương trình trên có dạng : SdtNvm GGG ==∆ ∫τ 0 (7-2) Đây là phương trình cơ bản của hiện tượng va chạm. Ví dụ : Một búa tạ có khối lượng m = 5kg, vận tốc của búa lúc bặt đầu đập lên vật rèn là v= 5m/s. Thời gian vật đập lên vật rèn là τ = 10-2 giây. tính lực vật đập trung bình cảu búa lên vật rèn. Bài giải: Theo phương trình (7-2) ta có : 5.5 = S = N*. 10-2 ta suy ra : NN 2500 10 25* 2 == − Lực này bằng áp lực tĩnh của một vật có khối lượng m = 2500/10 = 250 không gian đè lên. Vì vậy, mà người ta gọi búa ấy là búa tạ, mặc dầu khối lượng chỉ có 250kg. Trang 3 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM §2. CÁC ĐỊNH LÝ TỔNG QUÁT ĐỘNG LỰC HỌC Áp dụng trong quá trình vật chạm. Dựa và phương trình cơ bản : Svm GG =∆ với những giả thuyết đơn giản về lực và di chuyển trong quá trình va chạm. Bây giờ ta sẽ áp dụng các định lý tổng quát động lực cơ hệ vào quá trình va chạm như sau : 2.1 Định lý biến thiên động lượng: Ta xét va chạm cơ hệ n chất điểm có khối lượng M = ∑ km . Bỏ qua tác dụng xung lượng của lực thường, theo định lí động lượng cơ hệ, ta có : ∑=− ekSQQ GGG 0 (7-3) Áp dụng định lý này cho trục x, ta có : ∑=− ekxxx SQQ 0 (7-4) Ta đã biết ∑ == Ckk VMVmQ GGG là động lượng của hệ ngay sau khi va chạm, còn )0()0(0 ∑ == Ckk VMVmQ GGG là động lượng của hệ ngay trước va chạm. CVG và CVG (0) là vận tốc khối tâm của hệ sau và trước va chạm. Ví dụ : Hai toa xe có khối lượng m1 và m2 chạy trên đường ray thẳng với vận tốc V1 và V2 va vào nhau (V1 > V2) . Giả thuyết vật chạm mềm, tìm vận tốc chung của hai toa xe sau va chạm. x Hình 7-2 C21 V G 2V G C1 Bài gải : Khảo sát cơ hệ gồm hai toa xe xung lượng vật chạm giữa chúng là xung lượng trong. Bỏ qua tác dụng của các lực thường là trọng lượng P1, P2 và các phản lực đường ray N1, N2. Ở đây không có xung lượng va chạm ngoài nên động lượng của hệ được bảo toàn trong quá trình va chạm. Do đó ta có : m1V1x +m2V2x = (m1 + m2)Vx Từ đó suy ra : Trang 4 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM 21 2211 mm VmVmV xxx + += hay : 21 2211 mm VmVmV xx + += 2.2 Định lý biến thiên mômen động lượng : Cũng như trước đây, ta kí hiệu : ∑= )( kkOO VmmL GGG ∑= )( kkzz VmmL G là mômen động lượng của hệ đối với tâm O và trục z. Bỏ qua tác dụng của lực thường, áp dụng định lý biến thiên mômen động của hệ, ta có : )()( eOkO O MFm dt Ld GGGG == ∑ Hay : )()1()2( 0 )( adtMLL eOOO ∫=− τ GGG Nhưng: ∑∫∫∑∫ ∧== τττ 000 )( )()( dtFrdtFmdtM ekkekO e O GGGGG Bỏ qua di chuyển của chất điểm trong vật chạm, ta viết được : ∑ ∫ ∑∫ =∧= ττ 00 )( )( ekOekk e O SmdtFrdtM GGGGG Do đó, hệ thức (a) có thể viết lại : )57()()1()2( −=− ∑ ekOOO SmLL GGGG Như vậy : Biến thiên mômen động của hệ đối với tâm O trong thời gian va chạm bằng tổng mômen xung lượng các ngoại lực va chạm tác dụng lên cơ hệ trong cùng thời gian và cùng tâm ấy. Tương tự đối với trục z, ta cũng có : )67()()1()2( −=− ∑ ekzzz SmLL G Lz(1) và Lz(2) là mômen động của hệ đối với trục z trước và sau va chạm. Trang 5 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM Ví dụ : Thanh đồng chất OB = l, khối lượng M có trục quay O nằm ngang, được thả từ vị trí nằm ngang đến chạm vào vật A khối lượng M. Tìm vận tốc vật A sau va chạm. Giả thuyết k: hệ số phục hồi k = 0 (H 7.3) Bài giải : Trước khi khảo sát hiện tượng va chạm, ta xét thanh OB chuyển động từ vị trí nằm ngang đến vị trí thẳng đứng để tìm vận tốc góc của nó trước lúc va chạm. P G A BO Hình 7-3 Áp dụng định lý biên thiên động năng cho thanh OB, ta có : T1 –T0 = ΣA = Pl/2. Ban đầu thanh nằm yên nên T0 = 0, còn T1 = ½.J0ω12 = 21 2 6 ωMl Thay vào biểu thức (b), ta được : 2 1 2 6 ωMl = Pl/2 = Mgl/2. Từ đó ta có : l g32 1 =ω là vận tốc thanh OB trước lúc va chạm. Bây giờ ta xét thanh OB và vật A trong giai đoạn va chạm. Lực xuất hiện giữa vật A và thanh OB là nội lực của hệ. Để triệt tiêu lực va chạm ở trục quay O, ta áp dụng định lý mômen động đối với trục O, thì : 0)( =ekO Sm GG Do đó, mômen động của hệ đối với trục O được bảo đảm nghĩa là : mômen động của hệ sau va chạm bằng mômen động của hệ đối với tâm O bằng nhau. )1()2( OO LL GG = Hay: ∑∑ = )()( 00 UmmVmm GG Lúc đầu vật A nằm yên, chỉ có mômen động của thanh, sau va chạm kết thanh thành một khố, lúc đó vận tốc của thanh là ω2. Ta có : 100 )( ωJVmm =∑ G Trang 6 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM Vì va chạm không đàn hồi (k=0) nên vật A và thanh sau va chạm kết thành một khối, lúc đó vận tốc của thanh là ω2 . Ta có: 2 2 00 )()( ωmlJUmm +=∑ G Như vậy, ta viết được : 102 2 0 )( ωω JmlJ =+ Từ đó ta có : 12 0 0 2 ωω mlJ J += Vận tốc vật A sau va chạm là : VA = l.ω2 = 12 0 0 ωl mlJ J + Thay biểu thức : J0 = 3 Ml2 và l g3 1 =ω cuối cùng ta nhận được : VA = glmM M 3 3+ 2.3 Định lý mất động năng : Nói chung trong va chạm một phần động năng bị tiêu hao chuyển hóa thành nhiệt năng. Vì vậy trong va chạm không áp định lý bảo toàn cơ năng. Lượng động năng bị mất mát la ∆T = T1 – T2 >0, trong đó T1 và T2 là động năng của hệ trước và sau va chạm. Trong va chạm ta không thể tính được công các lực va chạm tỏng quá trình va chạm, nên ta không dùng định lý động năng. Sau đây, ta sẽ dùng định lý động lượng và mômen động lượng đê nghiên cứu một số bài toán ứng dụng va chạm. §3. HAI BÀI TOÁN VỀ VA CHẠM Sau đây là hai bài toán va chạm được ứng dụng quan trọng. 3.1 Va chạm xuyên tâm của hai vật chuyển động tịnh tiến : 1. Đặt vấn đề : Giả sử có hai vật M1 và M2 có khối lượng m1 và m2 va chạm nhau. Vận tốc của chúng trước va chạm là 1V G và 2V G . Gọi pháp tuyến chung của hai mặt tiếp xúc nhau của hai vật tại điểm I là n1In2 và khối tâm của chung là C1 và C2 . Trang 7 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM Đường thẳng n1In2 gọi là đường va chạm, đường thẳng C1C2 gọi là đường xuyên tâm. Từ đó ta có định nghĩa : Va chạm thẳng xuyên tâm của hai vật chuyển động tịnh tiến là đường va chạm trùng với đường thẳng xuyên tâm của hai vật và vận tốc 1V G và 2V G đều nằm trên đường ấy. Sau đây ta chỉ xét va chạm thẳng xuyên tâm của hai vật với mô hình đơn giản ta xét va chạm hai quả cầu. C1 C2 1V G 2V G n2 n1 Ta gọi 1V G , 2V G và 1U G , 2U G là vận tốc ngay trước và sau va chạm của hai quả cầu. Ta sẽ tìm vận tốc vủa chúng sau va chạm, xung lượng va chạm và mất động năng trong va chạm. Hình 7-4 2. Giải bài toán : Giả sử hai quả cầu có khối lượng m1 và m2 vận tốc trước va chạm V1 và V2 (V1 > V2). Các giai đoạn va chạm như hình vẽ (7-5). uG uG C2 C1 1U G C1 2U G C2 C2 1V G C1 2V G Hình 7-5 Giai đoạn phục hồi Giai đoạn biến dạng Áp dụng định lý biến thiên động lượng trong quá trình va chạm cho hai giai đoạn, ta có : Giai đoạn biến fạng : m1(u –V1) = S21 = -S1 (a) m1(u –V2) = S12 = S1 (b) Giai đoạn phục hồi m1(U1 –u) = S’21 = -S2 (c) m1(U2 –u) = S’12 = S2 (d) Trong đó là vận tốc chung của hai vật lúc kết thúc giai đoạn biến dạng chuyển sang giai đoạn phục hồi. uG 2112 , SS GG xung lượng tương hỗ giữa hai vật trong giai đoạn phục hồi. Trang 8 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM Ngoài ra bốn phương trình trên, ta còn có một phương trình nữa là : S2 = kS1 (e) Giải hệ năm phương trình trên, ta nhận được : 12 21 21 1 21 21 21 1 21 21 1 11 21 21 2 11 21 2211 . . )()1( )()1( UU mm mmS VV mm mmS VV mm mkVu VV mm mkVu mm VmVmu −+= −+= −+++= −++−= + += (7-7) (7-8) 3. Xác định hệ số phụ hồi bằng thực nghiệm : Từ kết quả trên, ta có hệ số phụ hồi : r r V U VV UU S Sk =− −== 12 12 1 2 Trong đó Ur = | U2 – U1| và Vr = | V2 – V1 | là vận tốc tương đối của hai vật va chạm xuyên tâm ngay sau và trước va chạm. Dựa vào công vừa tìm được, người ta tiến hành nhiều thí nghiệm xác định hệ số k. Sau đây là một trong các thí nghiệm ấy. A h HTa thả viên bi rơi xuống không vận tốc đầu từ độ cao H tới nền nằm ngang cố định, sau đó viên bi bật lên độ cao lớn nhất h rồi lại rơi xuống. Vì nền cố định, nên V2 = U2 = 0 theo công thức Galilê thì vận tốc viên bi trước và sau va chạm là V1 = gH2 . Do đó hệ số phục hồi : Hình 7-6 H h gH gh V U == 2 2 1 1 V Uk r r == 4. Biểu thức mất động năng : Trong khi hai vật va chạm nhau thì một phần động năng bị mất đi là ∆T = T1 – T2 trong đó T1 và T2 là động năng của hệ ngay trước và sau va chạm. Trang 9 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM Theo định nghĩa ta có : 22 22 2 22 2 11 1 2 22 2 11 1 UmUmT VmVmT += += Do đó ∆T = T2 – T1 = )(2 )( 2 2 2 2 2 22 1 2 1 1 UVmUVm −+− . Theo công thức (7-7) sau khi biến đổi ta nhận được : ∆T = )97())(1( 2212 21 21 −−−+ VVkmm mm Ta sẽ áp dụng công thức này vào việc dùng búa rèn và đóng cọc đinh. Trước khi va đập búa có vận tốc V1 còn vật bị va đập V2 = 0. Khi đó : ∆T = 212 21 21 ).1( Vk mm mm −+ Nếu T1 là động năng của hệ trước va đập, ta có : ∆T = 12 21 21 ).1( Tk mm mm −+ Hay : 2 1 2 2 21 21 1 1 1)1( m m kk mm mm T T + −=−+= ∆ là hiệu suất của búa rèn. Rõ ràng để tăng hiệu suất η thì ta phải giảm tỉ số 2 1 m m , nghĩa là khối lượng của búa phải hơn khối lượng của đe rất nhiều. Vídụ : Nếu 2 1 m m = 10 1 và k = 0 thì η = 90%. Khi dùng búa đóng cọc hay đóng đinh , lượng ∆T là vô ích, từ công thức trên ta tìm hiệu suất của búa là : 2 1 2 11 1 1 111 m m k T T T TT + −−=∆−=∆−=η Vậy muốn tăng hiệu suất của búa thì khối lượng của búa phải lớn hơn không lượng của đinh hay cọc rất nhiều lần. Trang 10 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM Vậy muốn tăng hiệu suất của búa thì khối lượng của búa phải lớn hơn không lượng của đinh hay cọc rất nhiều lần. Ví dụ : 2 1 m m = 10, k = 0 thì η = 90%. 3.2 Va chạm của vật qauy. Tâm va chạm : 1. Va chạm của vật quay: Giả sử ta có vật rắn quay quanh trục z cố định, chịu tác dụng xung lượng S G . Khi đó ở các ổ đỡ A và B sẽ xuất hiện các xung lượng va chạm AS G và BS G . Áp dụng định lý biến thiên mômen động lượng ta có: ω S G AS G BS G z B A ∑ )( ekz Sm=− )1()2( zz LL G (a) Trong đó Lz(1) = Jz.ω1, Lz(1) = Jz.ω2 là mômen động lượng của vật đối với trục z trước và sau va chạm. Còn : )()()( BzAz SmSmS)( zekz mSm GGGG ++=∑ . Nhưng . Cho nên phương trình (a) có thể viết : 0)()( == BzAz SmSm GG Hình 7-7 Jz(ω2 – ω1) = )(Smz G Hay : ω2 – ω1 = z z J Sm )( G (7-10) 2. Xung lượng phản lực va chạm : Trang 11 z A B S G C CV G a H ω SAz SBx SBy SAy SAx x y Bây giờ ta tìm xung lượng phản lực va chạm ổ trục A và B là và . Muốn vậy, ta chọn hệ trục Axyz sao cho khối tâm C của vật nằm trong mặt phẳng Ayz. Giả sử AB = b, HC = a. (HC ┴ trục z). Áp dụng các định lý động lượng và mômen động lượng với chú ý hình chiếu động lượng lên các trục tọa độ là AS G BS G Q1x = -MVC(1) = -M.a.ω1 Q2x = -MVC(2) = -M.a.ω2 Hình 7-8 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM Còn Qy = Qz = 0. Do đó, ta có : )(.)( )(.)( 0 0 )( 12 12 12 SmbSJ SmbSJ SS SSS SSSMa yByyz xByxz zAz yByAy xBxAx G G +=−− +−=−− =+ =++ ++=−− ωω ωω ωω Từ năm phương trình này ta tìm được xung lượng phản lực : SAx, SAy, SAz, SBx, SBy. 3. Tâm va chạm : Từ kết quả trên ta nhận thấy rằng khi tác dụng xung lượng S G lên vật quay mà không sinh ra phản lực động lực AS G và BS G ở các ổ trục do va chạm gây ra, nên thỏa mãn điều kiện sau : AS G = BS G = 0 Ta suy ra : Sy = Sz = 0, nghĩa là xung lượng S G phải vuông góc mặt phẳng Ayz hay nói cách khác là xung lượng S G vuông góc mặt phẳng chứa trục quay và khối tâm C của vật. Vì = = 0 nên hệ phương trình không phụ thuộc vào việc chọn gốc tọa độ. Vì vậy, để đơn giản ta có thể chọn hệ trục tọa độ mới là Oxyz, mà xung lượng AS G BS G S G nằm trong mặt phẳng Oxy. Khi đó, ta có : 0)()( == SmSm yx GG và từ hệ phương trình ta suy ra Jxy = Jyz = 0, nghĩa là mặt phẳng Oxy là mặt phẳng đối xứng. Như vậy, từ phương trình đầu của hệ phương trình ta có : S = Ma(ω2 – ω1), vì SA=SB = 0 nên SAx=SBx = 0, còn Sx = -S. O Hình 7-9 S G KCa h ω x y z B A Ta đã biết : zJ hS z z J Sm ==− )(12 G ωω Cuối cùng ta cũng nhận được : Ma Jh z= (7-12) Trang 12 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM Tóm lại, muốn cho vật quay quanh một trục cố định không phát sinh phản lực va chạm. Khi có xung lực tác dụng thì cần có các điều kiện sau : a) Xung lượng va đập S G nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục quay và trục quay là trục quán tính chính đối với giao điểm của trục với mặt phẳng ấy. b) Xung lượng va đập S G phải vuông góc mặt phẳng chứa trục quay và khối tâm của vật. Hình 7-10A K C O a h c) Xung lượng va đập S G cách trục quay một đoạn Ma J z=h và ở về cùng phía với khối tâm của vật. Ví dụ : Tìm tâm va chạm của thanh đồng chất OA = l quay quanh trục O vuông góc thanh. Bài giải: Giả sử xung lượng va đập S G thỏa mãn điều kiện trên va đập là K. Áp dụng công thức trên ta có : Ma Jh z= = 2 3 2 Ml Ml h = l 3 2 Va chạm của vật quy quanh trục cố định và tâm va chạm a) Bài toán : Cho tấm phẳng quay quanh một trục vuông góc với mặt tấm tại O. Xung lượng va chạm S G tác dụng trong mặt phẳng của tâm tạo bởi OC một góc α. Tại thời điểm va chạm, tấm có vận tốc góc ω0. Hãy tìm vận tốc góc ω của tâm sau va chạm và xung lượng của các phản lực ở trục O. OxS G y x S G α I O OyS G Bài giải: Xét tấm quay Áp dụng định lí động lượng ta có : 01 SSVMVM OCC GGGG +=− (1) Còn theo động lượng mômen động lượng ta có : Trang 13 GIÁO TRÌNH CƠ HỌC LÝ THUYẾT II PHẦN VA CHẠM )(.. 001 SmJJ OO G=− ωω (2) Từ (1) đối với trục Ox, Oy ta có : α α cos0 sin1 SS SSMVMV Oy OxOCC += +=− (3) (2) => JO( ω1 - ω0 ) = S.sinα.OI Đặt OC = a, ta có V1C= aω1, VOC = aω0 (3) => Ma( ω1 - ω0 ) = S.sinα.OI (5) Từ (3), (4) & (5) ta tìm được : )1.(sin. cos sin 0 0 01 −= −= += J OIMaSS SS OI J S Ox Oy α α αωω K (a) Tâm va chạm : SOy = 0 => cosα = 0 => α = π/2 SOx = 0 => 1 . 0 − J OIMa = 0 => Ma JOI 0.= Vậy ở tại trục O chúng xuất hiện xung lực va chạm của phản lực khi tấm chịu tác dụng lực va chạm S G . Thì S G phải vuông góc đường thẳng OC và đi qua I ∈OC, sao cho Ma JOI 0.= . Điểm được gọi là tâm va chạm. Trang 14