Giáo trình Môn Hệ Nhúng - Chương 5: Phần mềm điều khiển trên PC - Phạm Văn Thuận

Hệ nhúng 263 Nội dung chương 5 Chương 5: Phần mềm điều khiển trên PC 5.1. Mô hình hệ thống đo lường và điều khiển số 5.2. Lập trình giao tiếp cổng COM 5.3. Lập trình giao tiếp cổng USB Hệ nhúng 5.1. Mô hình hệ thống đo lường và điều khiển số (DCS) 264 Hệ nhúng Mô hình hệ thống DCS 265 Hệ nhúng Các Module trong phần mềm điều khiển  Module cơ sở dữ liệu  Module giao diện: giao tiếp với người dùng  Module giao tiếp với mạch phần cứng Hệ nhúng Module giao tiếp với mạch phần cứng  Tùy thuộc vào từng ứng dụng, các giao tiếp có thể rất đa dạng • Giao tiếp qua mạng: TCP/IP, GSM, GPRS, 3G • Giao tiếp qua cổng COM • Giao tiếp qua chuẩn USB • Hệ nhúng 5.2. Lập trình giao tiếp cổng COM  Tổng quan chuẩn RS232  Lập trình giao tiếp cổng COM • Lập trình sử dụng điều khiển SerialPort • Lập trình sử dụng hàm API của Windows 268 Hệ nhúng 269 Chuẩn RS232  Mức điện áp đường truyền  Chuẩn đầu nối trên máy tính PC  Khuôn dạng khung truyền  Tốc độ truyền  Kịch bản truyền Hệ nhúng 270 Chuẩn RS232  Mức điện áp đường truyền (Chuẩn RS-232C) Hệ nhúng 271 Chuẩn RS232  Chuẩn đấu nối trên PC UART UART UART (Universal Asynchronous receiver/transmitter) Hệ nhúng 272 Chuẩn RS232  Chuẩn đầu nối trên PC • Chân 1 (DCD-Data Carrier Detect): phát hiện tín hiệu mang dữ liệu • Chân 2 (RxD-Receive Data): nhận dữ liệu • Chân 3 (TxD-Transmit Data): truyền dữ liệu • Chân 4 (DTR-Data Terminal Ready): đầu cuối dữ liệu sẵn sàng • Chân 5 (Signal Ground): đất của tín hiệu • Chân 6 (DSR-Data Set Ready): dữ liệu sẵn sàng • Chân 7 (RTS-Request To Send): yêu cầu gửi • Chân 8 (CTS-Clear To Send): Xóa để gửi • Chân 9 (RI-Ring Indicate): báo chuông Hệ nhúng 273 Chuẩn RS-232: Hệ nhúng 274 Chuẩn RS-232 Hệ nhúng 275 Chuẩn RS232  Khuôn dạng khung truyền • PC truyền nhận dữ liệu qua cổng nối tiếp RS-232 thực hiện theo kiểu không đồng bộ (Asynchronous) • Khung truyền gồm 4 thành phần 1 Start bit (Mức logic 0): bắt đầu một gói tin, đồng bộ xung nhịp clock giữa DTE và DCE Data (5,6,7,8 bit): dữ liệu cần truyền 1 parity bit (chẵn (even), lẻ (odd), mark, space): bit cho phép kiểm tra lỗi Stop bit (1 hoặc 2 bit): kết thúc một gói tin Hệ nhúng 276 Chuẩn RS232  Tốc độ truyền • Tính bằng đơn vị bit/giây: bps (bit per second) • Thuật ngữ khác: baud Đơn vị đo dùng cho modem Số lần thay đổi tín hiệu trong một giây Đối với modem, mỗi lần thay đổi tín hiệu, có thể truyền được nhiều bit : tốc độ baud <= tốc độ bit • Tốc độ tối đa = Tần số xung nhịp clock / hằng số • VD: trong máy PC, tần số 1.8432MHz, hằng số =16 -> tốc độ tối đa: 115,200 bps • Bên trong UART hỗ trợ các thanh ghi cho phép xác định các tốc độ làm việc khác, vd: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400 bps Hệ nhúng 277 Chuẩn RS232  Kịch bản truyền • Không có bắt tay (none-handshaking): máy thu có khả năng đọc các ký tự thu trước khi máy phát truyền ký tự tiếp theo Kết nối không cần bắt tay giữa hai thiết bị (cùng mức điện áp) Hệ nhúng 278 Chuẩn RS232  Kịch bản truyền Ghép nối không bắt tay giữa hai thiết bị (Khác nhau về mức điện áp) Hệ nhúng 279 Chuẩn RS232  Kịch bản truyền • Có bắt tay (handshaking): Máy thu nhận các ký tự và lưu vào một vùng nhớ gọi là bộ đệm thu (receive buffer) Nếu ký tự tại bộ đệm thu không được đọc kịp trước khi ký tự khác được truyền tới -> có thể xảy ra hiện tượng các ký tự hiện tại bị ghi đè bởi các ký tự mới Cần tín hiệu điều khiển, buộc máy phát ngừng phát cho đến khi máy thu đọc xong các ký tự đang nằm trong bộ đệm thu Hệ nhúng 280 Chuẩn RS232  Kịch bản truyền • Có bắt tay (handshaking) Bắt tay bằng phần cứng  Sử dụng các tín hiệu bắt tay RTS, CTS, DTR, DSR Bắt tay bằng phần mềm  Sử dụng các gói tin đặc biệt truyền các ký tự Xon, Xoff. Bắt tay kết hợp cả phần cứng và phần mềm Hệ nhúng 281 Chuẩn RS232  Kịch bản truyền • Bắt tay bằng phần cứng Sơ đồ đấu nối tín hiệu bắt tay bằng phần cứng Hệ nhúng 282 Chuẩn RS232  Kịch bản truyền • Bắt tay phần cứng Các đường tín hiệu bắt tay được sử dụng khi DTE truyền dữ liệu Hệ nhúng 283 Chuẩn RS232  Kịch bản truyền • Bắt tay bằng phần cứng Các đường tín hiệu bắt tay được sử dụng khi DTE nhận dữ liệu Hệ nhúng 284 Chuẩn RS232  Bắt tay bằng phần mềm • Sử dụng hai ký tự ASCII: X-ON (Ctrl-S) và X-OFF (Ctrl-Q) Hệ nhúng 285 Lập trình giao tiếp cổng COM  Trên window Dùng điều khiển MSCOM (Visual Studio 6) Dùng điều khiển SerialPort (.NET) Dùng API thao tác với file  Trên linux • Dùng các hàm API thao tác với file thiết bị Hệ nhúng 286 Các bước lập trình  Kiểm tra sự tồn tại và trạng thái các cổng COM trên máy  Lập trình thiết lập các thông số kết nối  Lập trình đóng, mở cổng COM  Lập trình thực hiện gửi, nhận dữ liệu qua cổng COM • Gửi dữ liệu qua cổng COM • Bắt dữ liệu nhận được từ cổng COM khi có sự kiện comEvReceive Hệ nhúng 287 Lập trình ghép nối cổng COM sử dụng SerialPort  Sử dụng ngôn ngữ C#.NET và điều khiển SerialPort Hệ nhúng 288 Kiểm tra sự tồn tại của cổng COM  Sử dụng hàm GetPortNames lấy về danh sách tất cả các cổng COM trên máy tính String[] ComList=System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames();  Để kiểm tra trạng thái các cổng, tiến hành mở lần lượt các cổng • Nếu mở cổng có lỗi thì chứng tỏ cổng đó đã được mở • Nếu mở cổng thành công thì cổng đó vẫn chưa được mở nên có thể sử dụng được Hệ nhúng 289 Thiết lập các thông số kết nối  Các thuộc tính chính cần thiết lập • Baudrate: tốc độ • Databits: số bit data • Parity: bit kiểm tra chẵn lẻ • PortName: số hiệu cổng COM • ReceiveBytesThreshold: ngưỡng nhận Có thể thiết lập theo hai cách -Sử dụng giao diện đồ họa -Lập trình Hệ nhúng 290 Thiết lập các thông số kết nối  Sử dụng giao diện đồ họa: cửa sổ hiển thị thuộc tính của đối tượng SerialPort Hệ nhúng 291 Lập trình đóng mở cổng COM  Để đóng mở cổng COM cần sử dụng hai phương thức • Phương thức Open: mở cổng COM • Phương thức Close: đóng cổng COM  Sử dụng thuộc tính IsOpen để kiểm tra trạng thái của cổng COM  IsOpen=True -> cổng đang được sử dụng  IsOpen=False -> có đang rỗi Hệ nhúng 292 Lập trình đóng mở cổng COM if (!serialPort1.IsOpen) { serialPort1.Open(); } else { MessageBox.Show("Cổng COM bận”); } Hệ nhúng 293 Lập trình gửi nhận dữ liệu qua cổng COM  Gửi dữ liệu qua cổng COM • Sử dụng phương thức Write của đối tượng SerialPort VD: SerialPort1.Write(“Test send method”) Hệ nhúng 294 Lập trình gửi nhận dữ liệu qua cổng COM  Nhận dữ liệu qua cổng COM • Tạo hàm bắt sự kiện khi có dữ liệu được nhận về qua cổng COM serialPort1.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(OnReceive);  OnReceive: hàm thực thi việc nhận dữ liệu và xử lý • Đọc dữ liệu sử dụng các phương thức Read ReadExisting ReadLine  Hệ nhúng 295 Demo Hệ nhúng Lập trình ghép nối cổng COM sử dụng hàm API  Đặc điểm: Không bị phụ thuộc vào các điều khiển ngoài, coi COM giống như một file quá trình giao tiếp với cổng COM là quá trình đọc ghi file  Có thể tự phát triển các điều khiển giao tiếp cổng COM 296 Hệ nhúng Phương pháp dùng API  Các bước thực hiện • Bước 1. Mở file thiết bị Handle m_hComm = CreateFile(lpszCOM, GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, FILE_SHARE_READ|FILE_SHARE_WRITE, NULL, OPEN_EXISTING, FILE_ATTRIBUTE_NORMAL, 0); • Bước 2. Thiết lập các thông số cấu hình cổng COM, sử dụng hai hàm:  GetCommState(m_hComm,&dcb)  SetCommState(m_hComm,&dcb) Hệ nhúng Phương pháp dùng API (tiếp) • Bước 3. Tạo thread để nhận dữ liệu từ COM CreateThread(NULL, 0, ThreadReceiveData, NULL, 0, &dwThreadId); • Bước 4. Gửi và nhận dữ liệu Sử dụng 2 hàm: ReadFile và WriteFile Tại sao phải tạo thread riêng để nhận dữ liệu? Hệ nhúng 299 Demo Hệ nhúng 5.3. Lập trình giao tiếp USB  Tổng quan về chuẩn USB  Lập trình giao tiếp chuẩn USB • Lập trình giao tiếp các thiết bị theo HID class • Lập trình giao tiếp các thiết bị tùy biến • Lập trình giao tiếp Joystick sử dụng hàm API của Windows 300 Hệ nhúng 301 Sự phát triển của chuẩn USB  Năm 1995: USB 1.0 • Tốc độ Low-Speed: 1.5 Mbps • Tốc độ tối đa (Full-Speed): 12 Mbps  Năm 1998: USB 1.1 (Sửa lỗi của USB 1.0) • Tốc độ tối đa (Full-Speed): 12 Mbps  Năm 2001: USB 2.0 • Tốc độ tối đa (High-Speed): 480 Mbps  Năm 2006: Đánh dấu sự ra đời của chuẩn USB On-The- Go (USB OTG)  Năm 2008: USB 3.0 • Tốc độ tối đa (Super-Speed): 4.8 Gbps Hệ nhúng 302 Đặc tính của chuẩn USB  Tín hiệu  Chuẩn đầu nối  Khuôn dạng khung truyền  Tốc độ truyền  Kịch bản truyền Hệ nhúng 303 Chuẩn USB  Tín hiệu • Truyền kiểu nối tiếp • Tín hiệu trên hai đường D+ và D- là tín hiệu vi sai Hệ nhúng 304 Mức điện áp  Cổng USB trên máy tính cung cấp điện áp ra +5V, dòng tối đa là 500mA -> Những thiết bị sử dụng ít điện năng có thể sử dụng nguồn cấp ngay từ cổng USB -> Những thiết bị sử dụng nhiều điện năng bắt buộc phải sử dụng nguồn ngoài  Tín hiệu trên hai đường D+ và D- là tín hiệu vi sai Hệ nhúng 305 Chuẩn đấu nối USB Non-Standard Connector •Mini A/B (Plug and Receptacle) •Micro A/B(Plug and Receptacle) Standard Connector •USB A/B (Plug and Receptacle) Hệ nhúng 306 Sơ đồ kết nối bus USB Hệ nhúng 307 Các thành phần của bus USB • Host: máy tính PC/ máy tính nhúng chứa USB host controller & root hub có chức năng điều khiển bus • Devices: các thiết bị ngoại vi hoặc hub kết nối vào đường bus USB. Mỗi thiết bị cần có mạch điện tử và phần mềm điều khiển giao tiếp với Host • Connectors: đầu đấu nối • Cable: kết nối giữa thiết bị và hub Hệ nhúng 308 Sơ đồ kết nối bus USB  Sơ đồ kết nối bus USB theo kiểu hình sao • Trung tâm của mỗi “sao” là một hub • Các thiết bị được cắm vào hub • Mỗi hub thường cho 2, 4 hoặc 7 thiết bị có thể cắm vào đồng thời  Sơ đồ kết nối chỉ là kết nối vật lý • Các giao tiếp trong bus chỉ cần quan tâm đến kết nối logic • Tại một thời điểm, chỉ một thiết bị có thể giao tiếp với host controller Hệ nhúng 309 Vai trò của các thành phần  Vai trò của USB host: • Trao đổi dữ liệu với các thiết bị ngoại vi • Điều khiển USB bus: Quản lý được các thiết bị kết nối vào đường bus và khả năng của mỗi thiết bị đó: sử dụng cơ chế điểm danh (Enumeration) Phân xử, quản lý luồng dữ liệu trên bus, đảm bảo các thiết bị đều có cơ hội trao đổi dữ liệu • Kiểm tra lỗi: thêm các mã kiểm tra lỗi vào gói tin cho phép phát hiện lỗi và yêu cầu truyền lại gói tin • Cung cấp nguồn điện cho tất cả các thiết bị Hệ nhúng 310 Vai trò của các thành phần  Vai trò của thiết bị ngoại vi • Trao đổi dữ liệu với host • Phát hiện các gói tin hay yêu cầu (request) được gửi tới thiết bị để xử lý phù hợp • Kiểm tra lỗi: tương tự như Host, các thiết bị ngoại vi cũng phải chèn thêm các bit kiểm tra lỗi vào gói tin gửi đi • Quản lý nguồn điện: các thiết bị có thể sử dụng nguồn điện ngoài hay nguồn từ bus. Nếu sử dụng nguồn từ bus, phải chuyển sang chế độ tiết kiệm điện năng. Hệ nhúng Transfer 311 Hệ nhúng 312 Enpoint & pipes  Mỗi quá trình truyền nhận dữ liệu bao gồm một hay nhiều giao dịch (transactions), mỗi giao dịch gồm một hay nhiều packets -> Để hiểu được các giao dịch, các packet và nội dung của chúng -> cần tìm hiểu hai khái niệm Enpoint và Pipes Hệ nhúng 313 Enpoint  Endpoint của thiết bị: • Chỉ có thiết bị mới có Enpoint, Host không có Enpoint • Enpoint là bộ đệm (gửi, nhận) • Các Enpoint được đánh địa chỉ và xác định hướng In Enpoint: bộ đệm gửi Out Enpoint: bộ đệm nhận • Tất cả các thiết bị đều phải có Enpoint 0, đây là enpoint mặc định để gửi các thông tin điều khiển Hệ nhúng 314 Pipes  Pipes: kết nối Enpoint của thiết bị tới Host • Phải thiết lập pipe trước khi muốn trao đổi dữ liệu • Host thiết lập pipe trong quá trình điểm danh (Enumeration) • Các Pipe sẽ được hủy khi thiết bị ngắt kết nối khỏi bus • Tất cả các thiết bị đều có một đường ống điều khiển (control pipe) mặc định sử dụng Enpoint 0 Hệ nhúng 315 Kịch bản hoạt động của chuẩn USB  Quá trình điểm danh: Host phát hiện các thiết bị kết nối vào bus hoặc ngắt kết nối khỏi bus và các thông tin về thiết bị đó  Quá trình trao đổi dữ liệu: trao đổi dữ liệu giữa Host và các thiết bị kết nối vào đường bus USB Hệ nhúng 316 Quá trình trao đổi dữ liệu  Các thiết bị USB có thể trao đổi dữ liệu với Host theo 4 kiểu hoàn toàn khác nhau, cụ thể: • Truyền điều khiển (control transfer) • Truyền ngắt (interrupt transfer) • Truyền theo khối (bulk transfer) • Truyền đẳng thời (isochronous transfer) Hệ nhúng 317 Các kiểu truyền  Truyền điều khiển: để điều khiển phần cứng, các yêu cầu điều khiển được truyền. Chúng làm việc với mức ưu tiên cao và với khả năng kiểm soát lỗi tự động. Tốc độ truyền lớn vì có đến 64 byte trong một yêu cầu (request) có thể được truyền.  Truyền ngắt: các thiết bị, cung cấp một lượng dữ liệu nhỏ, tuần hoàn chẳng hạn như chuột, bàn phím đều sử dụng kiểu truyền này. Hệ thống sẽ hỏi theo chu kỳ, chẳng hạn 10ms một lần xem có các dữ liệu mới gửi đến. Hệ nhúng 318 Các kiểu truyền  Truyền theo khối: khi có lượng dữ liệu lớn cần truyền và cần kiểm soát lỗi truyền nhưng lại không có yêu cầu thúc ép về thời gian truyền thì dữ liệu thường được truyền theo khối. VD: máy in, máy quét  Truyền đẳng thời: khi có khối lượng dữ liệu lớn với tốc độ dữ liệu đã được quy định, ví dụ như card âm thanh. Theo cách truyền này một giá trị tốc độ xác định được duy trì. Việc hiệu chỉnh lỗi không được thực hiện vì những lỗi truyền lẻ tẻ cũng không gây ảnh hưởng đáng kể. Hệ nhúng 319 Device Classes  Các thiết bị ngoại vi cùng chức năng (chuột, máy in, ổ nhớ flash) có đặc tính truyền nhận dữ liệu chung -> Hệ điều hành có thể cung cấp driver chung cho các nhóm, các nhà sản xuất thiết bị không cần viết driver riêng.  Các nhóm thiết bị đã được định nghĩa • Audio • Communication devices • Human interface (HID) • IrDA Bridge • Mass Storage • Cameras and scanners • Video Hệ nhúng 320 Giới thiệu HID class  HID-Human Interface Device  Một số thiết bị phổ biến theo HID class • Bàn phím • Chuột • Joystick (tay chơi game) • Điều khiển từ xa • Máy đọc mã vạch • Hệ nhúng 321 Giới thiệu HID class  Mỗi giao tiếp HID (HID interface) được phép có tối đa: • 1 interrupt IN endpoint (Bắt buộc) • 1 interrupt OUT endpoint (Optional)  Tốc độ truyền (interrupt) • Low speed: 800 bytes/sec • Full speed: 64 kbytes/sec • High speed: 24 MBs/sec Hệ nhúng 322 Giới thiệu HID class  Các yêu cầu về phần cứng để cho một thiết bị theo chuẩn HID: • Endpoints Chỉ sử dụng kiểu truyền Control và Interrupt Bắt buộc có 1 interrupt IN endpoint • Reports Phải có ít nhất một Input Report được định nghĩa trong HID Report Descriptor • Control transfers HID hỗ trợ 6 kiểu gói tin yêu cầu: Set_Report, Get_Report, Set_Idle, Get_Idle, Set_Protocol, Get_Protocol Hệ nhúng 323 HID Transfer Type Hệ nhúng 324 Giới thiệu HID class  Các yêu cầu về firmware để cho một thiết bị theo chuẩn HID: • Phải có Interface Descriptor theo HID • HID Descriptor • IN Endpoint Descriptor • Report Descriptor (Có thể là một trong ba loại: Input, Output, Feature) Hệ nhúng Lập trình giao tiếp HID class  USB device phải thuộc lớp HID  Tốc độ hỗ trợ: Không hỗ trợ high speed  Kiểu truyền: Không hỗ trợ bulk transfer và isochronous transfer 325 Hệ nhúng Các hàm được sử dụng 326 Hệ nhúng Lập trình giao tiếp HID class  Các bước thực hiện • Bước 1. Lấy về GUID của thiết bị (global unique identifier): HidD_GetHidGuid(&HidGuid); • Bước 2. Lấy về thông tin của tất cả các thiết bị DevInfo = SetupDiGetClassDevs(&HidGuid, NULL, NULL, (DIGCF_PRESENT | DIGCF_DEVICEINTERFACE)); • Bước 3. Duyệt từng thiết bị SetupDiEnumDeviceInterfaces(DevInfo, 0, &HidGuid, Index, &DevData); Hệ nhúng Phương pháp sử dụng HID (tiếp) • Bước 4. Xác định các HID interface • Bước 5. Lấy về device pathname • Bước 6. Gọi hàm CreateFile để mở kết nối với thiết bị dựa vào device pathname ở bước trên • Bước 7. Quá trình gửi nhận dữ liệu là quá trình đọc ghi file Chú ý: Kích thước mỗi lần đọc ghi phải phù hợp với kích thước truyền/nhận dưới firmware của thiết bị • Bước 8. Đóng kết nối khi không dùng nữa Hệ nhúng 329 Demo Hệ nhúng Demo HID class 330 Hệ nhúng Lập trình giao tiếp thiết bị tùy biến  Các thiết bị không thuộc class nào  Người viết firmware tự định nghĩa các endpoints, định dạng report => Sử dụng thư viện WinUSB của Microsoft 331 Hệ nhúng Thư viện WinUSB  Thư viện WinUSB hỗ trợ xây dựng các ứng dụng theo chuẩn bất kỳ, không theo các class sẵn có  WinUSB gồm hai thành phần • WinUsb.sys: kernel-mode driver • WinUsb.dll: user-mode dll  Người lập trình cần thay đổi file .inf lưu các thông tin hỗ trợ quá trình cài đặt driver 332 Hệ nhúng 333 Lập trình sử dụng thư viện WinUSB Bước 1: Tạo Device file sử dụng GUID của thiết bị Bước 2: Cấu hình cho thiết bị • Lấy về thông tin interface • Lấy về thông tin các Enpoint • Tạo ra các pipe Bước 3: Giao tiếp với các Endpoint sử dụng các hàm: • WinUsb_ControlTransfer • WinUsb_WritePipe • WinUsb_ReadPipe Hệ nhúng 334 Demo Hệ nhúng Demo WinUSB 335 Hệ nhúng 336 Lập trình ghép nối Joystick  Cách tra cứu và sử dụng hàm API • Tra cứu hàm API: sử dụng bộ phần mềm API- Guide • Sử dụng hàm API: khai báo thư viện, các hàm, các cấu trúc cho các tham số của hàm (nếu cần thiết) Hệ nhúng 337 Phần mềm API-Guide Hệ nhúng 338 Ghép nối với USB Joystick Hệ nhúng 339 Cấu trúc JOYINFO  Windows định nghĩa cấu trúc JOYINFO để lưu các thông tin về tình trạng các nút bấm trên Joystick Nút trái, phải Nút lên, xuống Các nút chức năng: 1, 2, 3, 4, L1, L2, R1, R2, Select, Start Hệ nhúng 340 Cấu trúc JOYINFO  wXpos • wXpos=0 -> nút sang trái được bấm • wXpos=65535 -> nút sang phải được bấm  wYpos • wYpos=0 -> nút lên được bấm • wYpos=65535 -> nút xuống được bấm  wButtons: mỗi bit biểu diễn trạng thái của một nút chức năng • VD: Button 1 -> bit 0, Button 2 -> bit 1 Hệ nhúng 341 Chương trình kiểm tra Joystick (Mã nguồn: Test_JoyStick_VB) Hệ nhúng 342 Ví dụ sử dụng USB Joystick  Trò chơi xếp hình (Tetris) • Xếp hình 2D Sử dụng C#.NET • Xếp hình 3D Sử dụng C#.NET Hệ nhúng 343 Các bước lập trình  Tìm đoạn mã xử lý sự kiện cần thay thế (VD: khi người dùng sử dụng bàn phím)  Khai báo sử dụng hàm API: joyGetPos  Gọi hàm API joyGetPos và thay thế cho đoạn mã xử lý sự kiện cũ, giữ nguyên các đoạn mã liên quan đến trò chơi. Hệ nhúng 344 Xếp hình 2D-C#.NET Hệ nhúng 345 Xếp hình 3D – C#.NET