Giáo trình Nguyên lý máy - Lê Cung

g với góc quayϕđ của khâu dẫn AB và hành trình về (về không) ứng với khâu dẫn đi từ vị trí AB’’ đến vị trí AB’, ứng với góc quay ϕv của khâu dẫn AB. D A P C B Hỡnh 13.7 : P chia trong AD 1ω 3ω C Hình 13.9: Cơ cấu hình bình hành: AB = CD; AD = BC; i13 = 1 D B A P = ∞ C Hình 13.10: Cơ cấu phản hình bình hành; i13 = -1 A B D P C P = A B D C’’ C’ B’ B’’ ψ 1ω θ ϕđ • • ϕv Hình 13.8 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 155 9 Hệ số về nhanh đ−ợc định nghĩa nh− sau: k ϕϕ= đ v 9 Hệ số về nhanh k đặc tr−ng cho năng suất của máy. Do vậy, khi chọn chiều quay của khâu dẫn AB, l−u ý chọn sao choϕ ϕ>đ v , tức là sao cho k >1. 9 Với chiều quay khâu dẫn nh− trên hình 13.8, ta có : ϕ π θ= +đ và ϕ π θ= −v ⇒ 1k ϕ π θϕ π θ += = >− đ v 3) Điều kiện quay toàn vũng của khõu nối giỏ Khi cơ cấu bốn khâu bản lề nhận chuyển động từ động cơ hay thông qua một hệ truyền động nh− cơ cấu bánh răng, cơ cấu truyền động đai, truyền động xích... thì khâu nối giá nhận chuyển động này bắt buộc phải là một tay quay. Vì vậy, việc xác định điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá có ý nghĩa quan trọng trong việc thiết kế cơ cấu. • Xét cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD. Hãy xét điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá AB. T−ởng t−ợng tháo khớp B ra. Quỹ tích của điểm B1 trên khâu AB là vòng tròn (A, lAB). Quỹ tích của điểm B2 trên khâu BC là hình vành khăn (V) giới hạn bởi hai vòng tròn ( , )CD BCD l l+ và ( , )CD BCD l l− . Miền (V) đ−ợc gọi là miền với tới của đầu B2 của thanh truyền BC. Nếu vòng tròn (A, lAB) nằm gọn trong miền với tới (V) của đầu B2 của thanh truyền BC (hình 13.11) thì khi B1 đi đến đâu, B2 cũng có thể với tới đ−ợc đến đó. Khi đó khâu AB quay đ−ợc toàn vòng. Còn nếu vòng tròn (A, lAB) không nằm gọn trong miền với tới (V) thì khâu AB không quay đ−ợc toàn vòng (khâu AB là cần lắc). • Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá AB Một khâu nối giá AB quay đ−ợc toàn vòng khi và chỉ khi quỹ tích (A, lAB) của nó nằm gọn trong miền với tới (V) của đầu B2 thanh truyền BC kề nó, tức là: A B C D CD BCl l+ CD BCl l− Miền với tới (V) của thanh truyền BC Hình 13.11 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 156 AB AD CD BC AB AD CD BC l l l l l l l l + ≤ +⎧⎪⎨ − ≥ −⎪⎩ • Quy tắc Grasshof Để phán đoán điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá, ta có thể dùng quy tắc Grasshof: Trong cơ cấu bốn khâu bản lề : 1) Nếu tổng chiều dài khâu ngắn nhất và khâu dài nhất nhỏ hơn hoặc bằng tổng chiều dài của hai khâu còn lại thì: a) Khi lấy khâu kề với khâu ngắn nhất làm giá, khâu ngắn nhất sẽ là tay quay, khâu nối giá còn lại sẽ là cần lắc. b) Khi lấy khâu ngắn nhất làm giá, cả hai khâu nối giá đều là tay quay. c) Khi lấy khâu đối diện với khâu ngắn nhất làm giá, cả hai khâu nối giá đều là cần lắc. 2) Nếu tổng chiều dài khâu ngắn nhất và khâu dài nhất lớn hơn tổng chiều dài của hai khâu còn lại thì khi lấy khâu nào làm giá, cả hai khâu nối giá đều là cần lắc. Đ3. Cơ cấu tay quay con trượt 1) Quan hệ vận tốc • Hãy xác định quan hệ giữa vận tốc góc 1ω của khâu 1 và vận tốc V3 của con tr−ợt C trong cơ cấu tay quay con tr−ợt (hình 13.12). Xét chuyển động t−ơng đối của cơ cấu đối với khâu 3. Trong chuyển động này, vận tốc của điểm B1 và A1 trên khâu 1 lần l−ợt là 1 /(3)BV G và 1 /(3)AV G , với 1 /(3)BV BC⊥ G và 1 /(3)AV G song song với ph−ơng tr−ợt xx của con tr−ợt C. Do đó điểm P, giao điểm của BC và đ−ờng thẳng qua A và vuông góc với ph−ơng tr−ợt xx, chính là tâm quay tức thời trong chuyển động t−ơng đối giữa khâu 1 và khâu 3. Nếu gọi P1 và P3 là hai điểm của khâu 1 và khâu 3 hiện đang trùng với điểm P thì trong chuyển động tuyệt đối của cơ cấu, ta có : 1 3P PV V= G G ⇒ 1 1 3 3P PV AP V Vω= = = ⇒ 1 3AP Vω = hành trình về A = P B’’ C’’ B’ C’ 1ω Vϕ dϕ θ hành trình đi Hình 13.13 A 1 B 2 3 P13 C x x Hình 13.12 VB1/(3) VA1/(3) Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 157 • Nhận xét 9 Khi cơ cấu chuyển động, ph−ơng của thanh truyền BC và do đó vị trí của điểm P thay đổi : nếu 1ω = hằng số thì 3V ≠ hằng số và ng−ợc lại. 9 Khi tay quay AB và thanh truyền BC chập nhau (vị trí B’C’) hay duỗi thẳng (vị trí B’’C’’) thì điểm P trùng với điểm A, khi đó 3 0V = : khâu (3) dừng lại và đổi chiều chuyển động. Hai vị trí C’ và C’’ đ−ợc gọi là hai vị trí dừng (vị trí biên) của khâu 3 (hình 13.13). 2) Hệ số về nhanh 9 Chuyển động của con tr−ợt C gồm hai hành trình: Hành trình đi (làm việc) ứng với khâu dẫn đi từ vị trí AB’ đến vị trí AB’’, ứng với góc quay ϕđ của khâu AB và hành trình về (về không) ứng với khâu dẫn đi từ vị trí AB’’ đến vị trí AB’, ứng với góc quay ϕv của khâu AB (hình 13.13). T−ơng tự nh− cơ cấu 4 khâu bản lề, hệ số về nhanh : k ϕ ϕ= đ v 9 Với cơ cấu tay quay con tr−ợt chính tâm: ϕ ϕ=đ V ⇒ 1k = Với cơ cấu tay quay con tr−ợt lệch tâm và chiều quay khâu dẫn AB đ−ợc chọn nh− trên hình 13.13, ta có : ϕ π θ= +đ và ϕ π θ= −v ⇒ k ϕ π θϕ π θ += = − đ v 3) Điều kiện quay toàn vũng Miền với tới (V) của đầu B2 thanh truyền BC giới hạn bởi hai đ−ờng thẳng ( )∆ và ,( )∆ song song với ph−ơng tr−ợt xx và cách xx một khoảng bằng lBC (hình 13.14). Do đó điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá AB : BC ABl l e≥ + Đ3. Cơ cấu culớt 1) Tỷ số truyền Xét cơ cấu culít trên hình 13.15. Hãy xác định tỷ số truyền 113 3 i ωω= giữa khâu 1 và khâu 3. • Xét chuyển động t−ơng đối của cơ cấu đối với khâu 3. 1 B A 2 3 e lBC lBC Miền (V) Hình 13.14 C (∆’) (∆) Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 158 Trong chuyển động này, khâu 4 xem nh− quay quanh C, khâu 2 xem nh− chuyển động tịnh tiến với ph−ơng tr−ợt là Cx. Do đó vận tốc của điểm A1 và B1 thuộc khâu 1 lần l−ợt là 1 /(3)AV G và 1 /(3)BV G với 1 /(3)AV AC⊥ G và 1 /(3) //BV Cx G . Suy ra tâm quay tức thời trong chuyển động t−ơng đối giữa khâu 3 và khâu 1 chính là điểm P, giao điểm của AC và đ−ờng thẳng qua B và vuông góc với Cx. Trong chuyển động tuyệt đối của cơ cấu, ta có : 1 3P PV V= G G ⇒ 1 1 3 3P PV AP V CPω ω= = = ⇒ 113 3 CPi AP ω ω= = • Nhận xét 9 Nếu lAB = lAC thì khi cơ cấu chuyển động, P luôn luôn cố định (hình 13.16). Suy ra : lPA = lAB = lAC ⇒ 113 3 2CPi AP ω ω= = = 9 Ngoài tr−ờng hợp nói trên, khi cơ cấu chuyển động, ph−ơng tr−ợt Cx và vị trí con tr−ợt B luôn thay đổi, nên vị trí điểm P và i13 luôn thay đổi: nếu 1ω = hằng số thì 3ω ≠ hằng số và ng−ợc lại. 9 Khi AB vuông góc với ph−ơng tr−ợt Cx thì điểm P trùng với điểm A, khi đó 3 0ω = : khâu 3 dừng lại và đổi chiều quay. Hai vị trí Cx’ và Cx’’ là hai vị trí biên của khâu 3. Góc θ giữa Cx’ và Cx’’ là góc lắc của khâu 3 (hình 13.17). 2) Hệ số về nhanh Tr−ờng hợp khâu 3 là cần lắc, chuyển động của nó gồm hai hành trình (hình 13.17) : Hành trình đi (làm việc) ứng với góc quay ϕđ của khâu dẫn AB, hành trình về (về không) ứng với góc quay ϕv của khâu dẫn AB. Hệ số về nhanh : k ϕ ϕ= đ v Với chiều quay của khâu dẫn AB nh− trên hình 13.17, ta có : k ϕ π θ ϕ π θ += = − đ v 3) Điều kiện quay toàn vũng • Khâu nối giá AB Giả sử tháo khớp quay B ra. Quỹ tích của điểm B1 trên khâu 1 là vòng tròn (A, lAB). Miền với tới của điểm B2 trên con tr−ợt B là toàn bộ mặt phẳng. Do đó khâu nối giá AB luôn là tay quay (hình 13.18). B C A P13 x A C B x P 1 2 3 4 Hình 13.15 Hình 13.16 lAB = lAC Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 159 • Khâu nối giá Cx Giả sử tháo khớp tr−ợt B ra. Điểm B3 trên khâu 3 không có vị trí xác định trên Cx, mà có thể vẽ nên một đ−ờng cong bất kỳ trên mặt phẳng hình vẽ. Miền với tới của điểm B2 trên khâu 2 suy biến thành vòng tròn (A, lAB). Nếu điểm C nằm trong hay trên vòng tròn (A, lAB) nh− trên hình 13.19 thì khâu Cx sẽ cắt vòng tròn (A, lAB), do đó khi khâu Cx quay đến bất kỳ vị trí nào cũng đều đóng khớp tr−ợt B lại đ−ợc để tạo thành cơ cấu : Khâu Cx quay đ−ợc toàn vòng. Nếu điểm C nằm ngoài (A, lAB) thì khâu Cx không quay đ−ợc toàn vòng. Tóm lại, điều kiện quay toàn vòng của khâu Cx: AC ABl l≤ C x’’ A B’’ x’ B’ ϕđ ϕV θ Hình 13.17 ω1 B2 B3 A x C Hình 13.19 A x B2 B1 C Hình 13.18 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 160 Chương XIV CÁC CƠ CẤU ĐẶC BIỆT Đ1. Cơ cấu truyền động đai • Cơ cấu truyền động đai dùng để truyền chuyển động quay giữa hai trục O1 và O2, nhờ ma sát giữa các bánh đai (1), (2) và dây đai (3) (hình 14.1). • Để có ma sát giữa các bánh đai và dây đai, cần phải có một sức căng ban đầu trên dây đai. Do vậy, khi cơ cấu ch−a chuyển động, ở hai nhánh AB và CD đã có một sức căng ban đầu S0. Khi tác động vào bánh đai (1) một momen M, nhánh đai CD bị kéo căng thêm, lực căng S0 tăng thành S2 (nhánh đai này đ−ợc gọi là nhánh căng hay nhánh dẫn); còn nhánh AB chùng bớt lại, lực căng S0 giảm thành S1 (nhánh đai này đ−ợc gọi là nhánh chùng hay nhánh bị dẫn) : 1 0 2S S S< < 1) Quan hệ giữa lực căng S1 và S2 trờn hai nhỏnh của bộ truyền đai (Cụng thức Euler) • Đai ôm lấy puli một góc n1AO C β= gọi là cung ôm. Lực căng trên đoạn dây đai AC tăng từ S1 ở A đến S2 ở C (hình 14.2). • Xét một phân tố dây đai mn, chắn cung dα , vị trí mn đ−ợc xác định bằng góc α . Lực tác dụng lên phân tố dây đai mn bao gồm : Lực căng S Om⊥G và ( )S dS On+ ⊥G G ; lực ma sát dF dN⊥G G ; áp lực dNG và lực li tâm dCG nằm theo phân giác của góc n1mO n • Momen đối với điểm O1 của các lực tác dụng lên phân tố mn : S.R + dF.R - (S+dS).R = 0 với R là bán kính của bánh đai. ⇒ dF = dS • Gọi f là hệ số ma sát giữa puli và dây đai, ta có : dF = f. dN ⇒ dSdN f = • Điều kiện cân bằng lực của phân tố mn cho ta : ( ) 0S S dS dN dF dC+ + + + + =G G G GG G Chiếu lên ph−ơng của dN G : .sin ( ).sin 0 2 2 d dS S dS dN dCα α− − + + + = ⇒ 2 .sin .sin 0 2 2 d dS dS dN dCα α− − + + = Với : dSdN f = 1 2 3 O 1 O2 Nhánh chùng Nhánh căng M Hỡnh 14.1 B A C D 0 1S S G G2 0 2S S G G/ Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 161 2 2. . .VdC R d V d R à α à α= = à : khối l−ợng một đơn vị chiều dài dây đai V : vận tốc dài của dây đai Do dS và dα là vô cùng bé nên sin 2 2 d dα α≈ và sin 0 2 ddS α ≈ Suy ra: 2. . 0dSS d V d f α à α− + + = ⇒ 2( ) dS fd S V αà =− ⇒ 2 2 1 0( ) S S dS fd S V β αà =−∫ ∫ ⇒ ( )2 22 1 fS V S V e βà à− = − (14.1) Công thức 14.1 đ−ợc gọi là công thức Euler. • Khi đai đứng yên, hệ thức 14.1 trở thành : 2 1 fS S e β= 2) Momen ma sỏt trong bộ truyền đai • Momen ma sát của lực dF đối với tâm O1 bằng : dMMS = R.dF = R. dS Suy ra momen ma sát trong bộ truyền đai : 2 2 1 1 . ( ) S MS MS S M dM R dS R S S β = = = −∫ ∫ (14.2) • Trừ hai vế của hệ thức (14.1) với S1, suy ra: ( )2 22 1 1 1fS S S V e S Vβà à− = − − + ⇒ ( )22 1 1 ( 1)fS S S V e βà− = − − Thay vào (14.2), suy đ−ợc : ( )22 1 1( ) ( 1)fMSM R S S R S V e βà= − = − − (14.3) • Giả thiết rằng sự thay đổi lực căng trên hai nhánh bộ truyền đai là nh− nhau: 2 0 0 1S S S S− = − ⇒ 2 1 02S S S+ = (14.4) • Cộng hai vế của hệ thức (14.1) với S1, suy ra: A Nhỏnh chựng β S2 S1 M Bỏnh dẫn (1) Hỡnh 14.2 C dα α 1O m n ,dN dC GG dF G S dS+G GS G Nhỏnh căng Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 162 ( )2 22 1 1 1fS S S V e S Vβà à+ = − + + ⇒ ( )2 20 2 1 1 12 fS S S S V e S Vβà à= + = − + + ⇒ 2 0 1 2 ( 1) 1 f f S V eS e β β à+ −= + (14.5) • Thay (14.5) vào (14.3) suy ra : 20 ( 1)2 ( ) 1 f MS f eM R S V e β β à−= −+ (14.6) Đây cũng chính là momen lớn nhất mà bộ truyền đai có thể truyền động đ−ợc và MMS đặc tr−ng cho khả năng tải của bộ truyền đai. 3) Nhận xột về khả năng tải của bộ truyền đai Từ hệ thức (14.6), ta có thể rút ra các kết luận sau: • Khi vận tốc dài V của đai tăng thì MMS giảm : khả năng tải của bộ truyền đai giảm. Vận tốc giới hạn của đai ứng với: 20 0S Và− ≥ ⇒ 0gh SV à≤ • Khi lực căng ban đầu S0 tăng thì khả năng tải của bộ truyền đai cũng tăng lên. Tuy nhiên, khi S0 tăng, lực tác dụng lên hai trục của bộ truyền tăng và đai chóng bị rão. • Vì 0MSdM dβ > nên khi góc ôm β tăng thì khả năng tải của bộ truyền đai cũng tăng theo. Để tăng góc ôm β , cần chú ý : + Khi lắp ráp dây đai nên đặt nhánh chùng ở phía trên. + Khoảng cách giữa hai trục của puli không nên lấy quá nhỏ (nếu quá nhỏ sẽ khiến cho góc ôm β trên bánh nhỏ giảm xuống). Tuy nhiên, khoảng cách trục không nên lấy quá lớn, bởi vì khi đó kích th−ớc bộ truyền sẽ cồng kềnh, các nhánh đai bị rung. + Đ−ờng kính hai bánh đai không nên chênh lệch quá nhiều (tỷ số truyền không nên lấy quá lớn), làm cho góc ôm β trên bánh nhỏ giảm xuống. + Dùng puli căng đai để tăng góc ôm β , đồng thời khống chế lực căng trên dây đai (hình 14.3). Tuy nhiên khi đó đai bị uốn nhiều, chóng hỏng vì mỏi. • Vì 0MSdM df > nên khi hệ số ma sát f tăng, khả năng tải của bộ truyền cũng tăng lên. Để tăng f cần: + Chọn vật liệu dây đai có hệ số ma sát cao + Dùng đai thang, đai tròn (hình 14.4) có hệ số ma sát thay thế f’ lớn hơn f. Đ2. Cơ cấu Cỏc đăng (Cardan) Cơ cấu các đăng, còn gọi là khớp các đăng, đ−ợc dùng để truyền chuyển động quay giữa hai trục giao nhau một góc α có thể thay đổi tuỳ ý trong quá trình chuyển động. Hỡnh 14.3 : Puli căng đai Hỡnh 14.4 : Đai thang, đai trũn Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 163 1) Cấu tạo L−ợc đồ cấu tạo của cơ cấu các đăng cho trên hình 14.5. Hai trục (1) và (2) giao nhau tại O và hợp với nhau một góc α . Mỗi đầu trục mang một chạc (a) và (b). Hai chạc này đ−ợc nối với nhau thông qua khâu hình chữ thập (3) bằng các khớp quay A, A’ và B, B’. AA’ vuông góc với trục (1). BB’ vuông góc với trục (2). AA’ vuông góc với BB’. Khi khâu (1) quay tròn thì khâu (2) cũng quay tròn, còn khâu chữ thập (3) chuyển động phức tạp quanh điểm O. 2) Phõn tớch động học • Gọi α là góc hợp bởi trục (1) và trục (2) (hình 14.6). Trên hình 14.6, trục (1) và trục (2) tạo nên mặt phẳng thẳng đứng. Vị trí ban đầu của AA’ nằm trong mặt phẳng vuông góc với mặt phẳng chứa trục (1) và trục (2). Vị trí ban đầu của BB’ nằm trong mặt phẳng chứa trục (1) và trục (2). Khi trục (1) quay, A và A’ vạch nên vòng tròn (CA) vuông góc với trục (1). Khi đó B và B’ vạch nên vòng tròn (CB) vuông góc với trục (2). Khi điểm A di chuyển trên vòng tròn (CA) đến vị trí mới là A1, thì trên vòng tròn (CB), điểm B cũng có vị trí mới là B1. AA’ là giao tuyến của các mặt phẳng chứa vòng tròn (CA) và (CB). Góc quay của khâu (1) và khâu (2) lần l−ợt là ( )1 1,OA OAθ = JJJG JJJG và ( )2 1,OB OBθ = JJJG JJJG . Từ A1 hạ A1H vuông góc với mặt phẳng của vòng tròn (CB), từ H hạ HI vuông góc với AA’. Theo định lý ba đ−ờng vuông góc, ta suy ra : 1 'A I AA⊥ . α Hình 14.5: Cơ cấu các đăng A A’ B B’ O Chạc (a) Chạc (b) 3 1 2 1ω 2ω Trục (2) Trục (1) Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 164 Nh− vậy, góc n1HIA chính là góc nhị diện hợp bởi các mặt phẳng chứa vòng tròn (CA) và (CB). Do trục (1) và trục (2) lần l−ợt vuông góc với mặt phẳng chứa vòng tròn (CA) và (CB), nên góc n 1HIA cũng chính là góc giữa hai trục (1) và (2) : n1HIA α= . Dựa vào tam giác A1HI vuông tại H, ta có : 1 cos IH IA α = (14.7) Dựa vào tam giác OA1I vuông tại I, ta có : 1 1 IAtg OI θ = (14.8) Mặt khác, do 1 1OB OA⊥ (vì chúng là vị trí mới của hai thanh OA và OB luôn luôn vuông góc với nhau) và 1OB trực giao với 1HA (vì 1HA vuông góc với mặt phẳng (CB) chứa 1OB ), nên 1OB vuông góc với mặt phẳng 1OHA . Suy ra : 1OB OH⊥ . Từ đó suy ra rằng : n n1 2AOH BOB θ= = (góc có cạnh thẳng góc). Dựa vào tam giác OIH vuông tại I, ta có : n2 IHtg tg IOH OIθ = = (14.9) Từ (14.7), (14,8) và (14.9) suy ra : 1 2.costg tgθ α θ= (14.10) ` • Đạo hàm hai vế của (14.10) theo t : ( ) ( )2 21 1 2 21 . .cos 1 .tg tgθ ω α θ ω+ = + ⇒ ( ) 2 1 2 12 2 2 1 1 1 cos tgi tg ω θ ω θ α += = + ⇒ ( ) 2 2 1 1 12 2 2 1 1 .cos 1 cos tgi tg ω θ α ω θ α += = + • Khi 1 0θ = và 1θ π= thì : 2min 1 cosω ω α= . Khi 1 2 πθ = và 1 32 πθ = thì : Hình 14.7 2ω 1θ 1 cosω α 1 cos ω α 2 π0 3 2 ππ 2π n 1HIAα = n 1 1AOAθ = n n 2 1BOB AOHθ = = B’ O (2) (1) Hình 14.6 ω2 ω1 B A’ A α A1 B1 θ2 θ1 I (CB) Chạc (a) (CA) H Chạc (b) Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 165 1 2max cos ωω α= . Đồ thị biểu diễn 2ω theo góc quay 1θ của trục (1) cho trên hình 14.7. • Khi góc hợp nhau giữa hai trục 0α = thì tỷ số truyền 12 1i = . Khi góc 0α ≠ thì tỷ số truyền 12i ≠ hằng số. Khi α càng lớn thì biên độ dao động của 2ω càng lớn, gây ra dao động xoắn lớn trong các bộ phận bị dẫn (hình 14.8). 3) Cơ cấu cỏc đăng kộp Để trục dẫn (1) và trục bị dẫn (3) có cùng vận tốc góc phải dùng cơ cấu các đăng kép. Trục (1) đ−ợc nối với trục (3) thông qua trục (2) và hai khớp các đăng. Ta có : ( ) 2 2 2 2 1 21 2 1 2 1 1 .cos 1 cos tgi tg ω θ α ω θ α += = + Với 2θ góc quay của chạc (b) tính từ mặt phẳng vuông góc với mặt phẳng chứa trục (2) và (1). ( ) 2 , 2 2 2 2 23 2 , 3 2 2 1 .cos 1 cos tgi tg ω θ α ω θ α += = + Với ,2θ góc quay của chạc (b’) tính từ vuông góc với mặt phẳng chứa trục (2) và (1). Do đó: ( ) ( ) 2 2 , 2 2 11 2 2 13 2 2 2 , 3 2 1 2 2 1 cos 1 .cos. 1 .cos 1 cos tg tgi tg tg θ αω θ α ω θ α θ α + += = + + Để i13 bằng hằng số, phải có hai điều kiện : + 1 2α α= + ,2 2θ θ= (hai góc quay của hai đầu chạc nằm trên trục (2) phải bằng nhau). 0 50 100 150 200 250 300 350 94 96 98 100 102 104 106 Hình 14.8 Đồ thị biểu diễn sự biến thiên của vận tốc góc ω2 theo góc quay θ1 của khâu dẫn ứng với các giá trị khác nhau của góc α giữa hai trục quay (ω1 =100 Rad/s) α =100 α =180 α =50 2[ / ]Rad sω 1θ 1 2 Hình 14.10 α2 3 b α1 b’ 1 2 Hình 14.9 b α1 α2 b’ 3 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 166 Nh− vậy, trong tr−ờng hợp trục (1) và trục (3) nằm trong cùng một mặt phẳng (trục (1) và (3) song song nh− trên hình 14.9 hay cắt nhau nh− trên hình 14.10) thì hai chạc (b) và (b’) của trục (2) phải nằm trên cùng một mặt phẳng. Đ3. Cơ cấu Man Cơ cấu Man đ−ợc dùng để truyền chuyển động quay liên tục của khâu dẫn thành chuyển động quay gián đoạn lúc quay lúc dừng có chu kỳ của khâu bị dẫn. Cơ cấu Man đ−ợc dùng trong cơ cấu thay dao của máy tự động, cơ cấu cấp phôi tự động, cơ cấu đ−a phim của máy chiếu phim... 1) Cấu tạo ắ Cơ cấu Man ngoại tiếp gồm một đĩa tròn (1) có lắp chốt A, và đĩa hình sao (2) có nhiều rãnh h−ớng tâm đối xứng qua tâm O2. Khi đĩa (1) quay, có lúc chốt A lọt vào một rãnh của đĩa (2), khi đó đĩa (2) quay quanh O2. Khi chốt A ra khỏi rãnh này, đĩa (2) dừng lại. Khi chốt A tiếp tục đi vào rãnh kế tiếp trên đĩa (2), đĩa (2) lại quay quanh O2. Để tránh chuyển động quay ngẫu nhiên của đĩa (2) do tác động của các momen ngẫu nhiên trong khoảng thời gian từ khi chốt A ra khỏi một rãnh của đĩa (2) đến khi chốt A đi vào rãnh kế tiếp trên đĩa (2), thì trong khoảng thời gian nói trên, ta phải khóa cứng đĩa (2) lại nhờ cung tròn của đĩa (1) cài vào cung tròn EDC trên đĩa (2) (hình 14.11). Số chốt trên đĩa (1) có thể bằng 1 hay lớn hơn 1. Số rãnh trên đĩa (2) th−ờng là 4, 6, 8. ắ Ghi chú Các chốt và các rãnh trên cơ cấu Man có thể phân bố bất kỳ (khoảng cách từ tâm các chốt đến tâm O2 có thể không bằng nhau nh− trên hình 14.12, các rãnh của đĩa (2) có thể không h−ớng tâm nh− trên hình 14.11), miễn là chúng phối hợp đ−ợc với nhau. O1 C 2ω O2 (2) D E 1 ω (1) 22ϕ 12ϕ ấ A Hình 14.11 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 167 2) Phõn tớch động học a) Số rónh tối thiểu - Số chốt tối đa • Trên hình 14.11, ta có: 2 22 z πϕ = với z số rãnh của đĩa. Để chốt A không bị va đập khi đi vào trong rãnh : n2 1O AO z π= Suy ra : 1 2 22 2 (1 ) z ϕ π ϕ π= − = − Gọi tC là thời gian chuyển động của đĩa (2); tD là thời gian dừng của đĩa (2): 1 1 1 2 21Ct z ϕ π ω ω ⎛ ⎞= = −⎜ ⎟⎝ ⎠ 1 1 1 2 2 21Dt z π ϕ π ω ω − ⎛ ⎞= = +⎜ ⎟⎝ ⎠ với : 1ω là vận tốc góc của đĩa (1) : 1ω = hằng số Tỷ số C D tk t = gọi là hệ số thời gian chuyển động của cơ cấu: 21 2 2 21 C D t zzk t z z − −= = = ++ Vì k > 0 và z nguyên nên 3z ≥ hay số rãnh tối thiểu trong cơ cấu Man : 3z = • Để tăng số lần chuyển động của đĩa (2), ứng với một vòng quay của đĩa (1), có thể tăng số chốt trên đĩa (1). Gọi m là số chốt, góc ở tâm nhỏ nhất tạo giữa hai chốt phải bảo đảm : 1 2 2 m π ϕ≥ (tức khi chốt A ra khỏi rãnh của đĩa (2) thì chốt kế tiếp trên đĩa (1) mới đ−ợc vào khớp với đĩa (2)) . Hay : 1 2 2 2 22 21 zm z z π ϕ≤ = = −− ⇒ Số chốt tối đa: 2 2 zm z = − b) Tỷ số truyền Để xác định vận tốc và gia tốc của đĩa (2) ta xét một vị trí bất kỳ của cơ cấu, khi đó tay quay O1A và rãnh O2A của đĩa tạo với đ−ờng trục O1O2 các góc lần l−ợt là 1ϕ và 2ϕ (hình 14.14) Trong tam giác O1AO2, ta có : ( ) ( )2 22 1 2 1 sin sin sin sin r l ϕ ϕλ π ϕ ϕ ϕ ϕ= = =− − + Trong đó : 1 2 1 ,O O O Al l r l= = 1O Hình 14.12 Hình 14.13 O1 2ω O2 1ω 2ϕ 1ϕ Hỡnh 14.14 A l r Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 168 Suy ra: 12 1 sin 1 cos tg λ ϕϕ λ ϕ= − Hay : 12 1 sin 1 cos arctg λ ϕϕ λ ϕ= − (14.10) Đạo hàm biểu thức (14.10) theo 1ϕ ta đ−ợc : ( )12 2 1 1 cos 1 2 cos d d λ ϕ λϕ ϕ λ ϕ λ −= − + (14.11) Vận tốc của đĩa 2: 2 2 1 22 1 1 1 d d d d dt d dt d ϕ ϕ ϕ ϕω ωϕ ϕ= = = ⇒ ( )12 1 2 1 cos 1 2 cos λ ϕ λω ω λ ϕ λ −= − + (14.12) Gia tốc của đĩa 2 là : 2 2 1 2 2 1 2 1 2 1 1 d d d d d dt dt d dtd ω ω ϕ ϕ ϕε ωϕ ϕ= = + ⇒ 2 22 2 2 1 1 2 1 1 d d d d ϕ ϕε ε ωϕ ϕ= + Nếu đĩa 1 quay đều ( 1ω =hằng số) thì : ( ) ( ) 22 12 22 2 1 1 22 2 1 1 sin . . 1 1 2 cos d d ϕ λ λϕε ω ωϕ λ ϕ λ −= = − + (14.13) Các công thức (14.12), (14.13) chứng tỏ khi đĩa 1 quay đều ( 1 constω = ) thì đĩa 2 quay không đều. Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 169 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyên lý máy. Đinh Gia T−ờng, Nguyễn Xuân Lạc, Trần Doãn Tiến. Nxb Đại học và THCN, Hà nội 1969. [2] H−ớng dẫn thiết kế đồ án môn học Nguyên lý máy. Đại học Bách khoa Đà nẵng xuất bản 1978 (bản in roneo). [3] Nguyên lý máy Tập I. Đinh Gia T−ờng, Tạ Khánh Lâm. Nxb Khoa học và Kỹ thuật, Hà nội 1995. [4] Nguyên lý máy Tập II. Đinh Gia T−ờng, Phan Văn Đồng, Tạ Khánh Lâm. NXb Giáo dục, Hà nội 1998. [5] ứng dụng tin học trong thiết kế nguyên lý máy. Đinh Gia T−ờng, Tạ Khánh Lâm. Nhà xuất bản Giáo dục, Hà nội 1994. [6] Bài tập Nguyên lý máy. Phan Văn Đồng, Tạ Ngọc Hải. Nxb Khoa học và Kĩ thuật 2002. [7] Nguyên lý máy. Phan Văn Đồng, Tạ Ngọc Hải, Tập I và Tập II, Đại học Bách khoa Hà nội xuất bản 1982, bản in roneo dành cho sinh viên Tại chức. [8] Nguyên lý máy, Bùi Thanh Liêm, Nxb Giao thông Vận tải, Hà nội 1981. [9] Cơ sở kỹ thuật cơ khí. Đỗ Xuân Định, Bùi Lê Gôn, Phạm Đình Sùng. Nhà xuất bản Xây dựng, Hà nội 2001. [10] Chi tiết cơ cấu chính xác, Nguyễn Trọng Hùng, Nxb. Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội 2002 [11] Théorie des mécanisms et des machines - Artobolebski - Mir Publisher – Moscou 1980. [12] Liaisons et mécanismes. Pierre Agati, Marc Rossetto. Dunod Paris 1994. [13] Theory of Machines and Mechanisms. Joseph Edward Shigley, John Joseph Uicker JR. McGraw-Hill Inc., USA 1980. [14] Design of Machinery, An introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines. Robert L. Norton. McGraw-Hill Inc., Singapore 1992. [15] Systèmes mécaniques : Théorie et dimensionnement. Michel Aublin et autres. Dunod Paris 1998. Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 170 MỤC LỤC CHƯƠNG MỞ ĐẦU..................................................................................................................2 Đ1. Khỏi niệm về mỏy và cơ cấu .............................................................................................2 1. Mỏy.........................................................................................................................................2 2. Cơ cấu.....................................................................................................................................2 Đ2. Nội dung và phương phỏp nghiờn cứu của mụn học Nguyờn lý mỏy ..............................3 Chương I .....................................................................................................................................4 CẤU TRÚC CƠ CẤU ................................................................................................................4 Đ1. Khỏi niệm và định nghĩa ...................................................................................................4 1) Khõu và chi tiết mỏy...............................................................................................................4 2) Nối động, thành phần khớp động và khớp động ....................................................................5 3) Cỏc loại khớp động và lược đồ khớp .....................................................................................5 4) Kớch thước động của khõu và lược đồ khõu...........................................................................8 5) Chuỗi động và cơ cấu.............................................................................................................8 Đ2. Bậc tự do của cơ cấu ........................................................................................................9 1) Khỏi niệm bậc tự do của cơ cấu .............................................................................................9 2) Cụng thức tớnh bậc tự do của cơ cấu ....................................................................................10 3) Cụng thức tớnh bậc tự do của cơ cấu phẳng .........................................................................10 4) Khõu dẫn - Khõu bị dẫn - Khõu phỏt động...........................................................................12 Đ3. Xếp hạng cơ cấu phẳng ..................................................................................................13 1) Nhúm Atxua – Hạng của nhúm............................................................................................13 2) Hạng của cơ cấu ...................................................................................................................14 Chương II..................................................................................................................................17 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG ........................................................................17 Đ1. Bài toỏn vị trớ (chuyển vị) và quỹ đạo.............................................................................17 Đ2. Bài toỏn vận tốc...............................................................................................................18 Đ3. Bài toỏn gia tốc................................................................................................................21 Chương III ................................................................................................................................30 PHÂN TÍCH LỰC TRấN CƠ CẤU PHẲNG..........................................................................30 Đ1. Lực tỏc động trờn cơ cấu .................................................................................................30 1) Ngoại lực ..............................................................................................................................30 2) Lực quỏn tớnh .......................................................................................................................30 3) Phản lực khớp động..............................................................................................................30 Đ2. Số liệu cho trước, giả thiết và nội dung của bài toỏn phõn tớch lực cơ cấu.....................31 Đ3. Nguyờn tắc và trỡnh tự giải bài toỏn phõn tớch lực cơ cấu...............................................31 1) Nguyờn lý Đalămbe..............................................................................................................31 2) Điều kiện tĩnh định của bài toỏn phõn tớch ỏp lực khớp động..............................................31 3) Trỡnh tự và vớ dụ giải bài toỏn phõn tớch ỏp lực khớp động .................................................33 4) Phương phỏp di chuyển khả dĩ để tớnh cbM G hay cbP G ..........................................................35 Chương IV ................................................................................................................................37 MA SÁT TRONG KHỚP ĐỘNG............................................................................................37 Đ1. Đại cương ........................................................................................................................37 1) Khỏi niệm .............................................................................................................................37 2) Ma sỏt trượt khụ - Định luật Coulomb .................................................................................37 3) Ma sỏt lăn .............................................................................................................................40 Đ2. Ma sỏt trượt khụ trong khớp trượt...................................................................................42 1) Ma sỏt trong rónh hỡnh tam giỏc...........................................................................................42 2) Ma sỏt trờn mặt phẳng nghiờng ...........................................................................................43 3) Ma sỏt trờn rónh nghiờng hỡnh tam giỏc ...............................................................................45 4) Ma sỏt trong khớp ren vớt ....................................................................................................45 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 171 Đ3. Ma sỏt trượt trong khớp quay.........................................................................................47 1) Momen ma sỏt trong khớp quay...........................................................................................47 2) Tổng ỏp lực N G và tổng lực ma sỏt F G .................................................................................49 3) Vũng trũn ma sỏt và hiện tượng tự hóm trong khớp quay....................................................51 4) Cỏc trường hợp cụ thể của khớp quay..................................................................................52 Đ4. Ma sỏt trong khớp quay chặn .........................................................................................54 1) Khớp quay chặn cũn mới (ổ chặn) .......................................................................................54 2) Khớp quay chặn đó chạy mũn ..............................................................................................55 Chương V .................................................................................................................................56 CÂN BẰNG MÁY ...................................................................................................................56 Đ1. Nội dung của cõn bằng mỏy ............................................................................................56 1) Tỏc hại của lực quỏn tớnh .....................................................................................................56 2) Nội dung của cõn bằng mỏy .................................................................................................56 Đ2. Cõn bằng vật quay ...........................................................................................................56 1) Cõn bằng vật quay mỏng......................................................................................................56 2) Cõn bằng vật quay dày .........................................................................................................58 Đ3. Cõn bằng cơ cấu nhiều khõu............................................................................................62 Chương VI ................................................................................................................................65 CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY .....................................................................................65 Đ1. Đặt vấn đề........................................................................................................................65 Đ2. Phương trỡnh chuyển động ..............................................................................................65 1) Cỏc đại lượng thay thế..........................................................................................................65 2) Phương trỡnh chuyển động của mỏy.....................................................................................66 3) Khõu thay thế .......................................................................................................................67 Đ2. Vận tốc gúc thực của khõu dẫn .......................................................................................67 1) Cỏc chế độ chuyển động của mỏy ........................................................................................67 2) Xỏc định vận tốc gúc thực của khõu dẫn..............................................................................68 Đ4. Làm đều chuyển động mỏy ............................................................................................70 1) Đại cương về làm đều chuyển động mỏy .............................................................................70 2) Xỏc định momen quỏn tớnh của bỏnh đà ..............................................................................73 Chương VII...............................................................................................................................76 HIỆU SUẤT .............................................................................................................................76 Đ1. Khỏi niệm về hiệu suất ....................................................................................................76 Đ2. Hiệu suất của một chuỗi khớp động (hay chuỗi cơ cấu) .................................................76 1) Trường hợp chuỗi khớp động nối tiếp..................................................................................76 2) Trường hợp chuỗi khớp động song song.............................................................................77 3) Trường hợp chuỗi khớp động hỗn hợp................................................................................77 Chương VIII .............................................................................................................................79 ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY......................................................79 Đ1. Đặt vấn đề........................................................................................................................79 Đ2. Bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm trực tiếp ............................................................................79 1) Cấu tạo..................................................................................................................................79 2) Nguyờn lý làm việc ..............................................................................................................79 3) Một số khỏi niệm cơ bản ......................................................................................................80 4) Ưu nhược điểm của bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm trực tiếp .................................................80 Đ3. Cỏc bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm giỏn tiếp .....................................................................81 1) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm giỏn tiếp phi tĩnh ...................................................................81 2) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm giỏn tiếp cú liờn hệ ngược cứng ............................................82 3) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm giỏn tiếp cú liờn hệ ngược mềm ............................................83 Đ3. Nhận xột về cấu trỳc của một hệ điều chỉnh tự động .....................................................83 Chương IX ................................................................................................................................85 CƠ CẤU CAM .........................................................................................................................85 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 172 Đ1. Đại cương .......................................................................................................................85 1) Khỏi niệm về cơ cấu cam .....................................................................................................85 2) Cỏc thụng số cơ bản của cơ cấu cam....................................................................................86 Đ2. Phõn tớch động học cơ cấu cam......................................................................................88 1) Bài toỏn chuyển vị................................................................................................................88 2) Bài toỏn vận tốc và gia tốc ...................................................................................................92 Đ3. Phõn tớch lực trờn cơ cấu cam ........................................................................................93 1) Lực tỏc dụng trờn cơ cấu cam - Gúc ỏp lực tới hạn và gúc ỏp lực cực đại cho phộp ...........93 2) Quan hệ giữa gúc ỏp lực, vị trớ tõm cam và quy luật chuyển động của cần .........................94 - Xỏc định gúc ỏp lực và phỏp tuyến của biờn dạng cam .........................................................94 Đ4. Tổng hợp cơ cấu cam ......................................................................................................97 1) Tổng hợp cơ cấu cam cần đỏy nhọn.....................................................................................97 2) Tổng hợp cơ cấu cam cần đỏy lăn ......................................................................................102 3) Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy đỏy bằng ............................................................................103 Đ5. Biện phỏp bảo toàn khớp cao ........................................................................................107 Chương X ...............................................................................................................................109 CƠ CẤU BÁNH RĂNG THÂN KHAI PHẲNG...................................................................109 Đ1. Đại cương ......................................................................................................................109 1) Khỏi niệm ...........................................................................................................................109 2) Định lý cơ bản về ăn khớp bỏnh răng.................................................................................111 3) Biờn dạng răng thõn khai....................................................................................................112 Đ2. Điều kiện để tỷ số truyền của một cặp bỏnh răng thõn khai bằng hằng số ...................114 1) Điều kiện ăn khớp đỳng và ăn khớp trựng của cặp bỏnh răng thõn khai ...........................116 2) Điều kiện ăn khớp khớt của cặp bỏnh răng thõn khai .........................................................117 Đ3. Cỏc thụng số chế tạo cơ bản của bỏnh răng thõn khai...................................................118 1) Phương phỏp bao hỡnh để tạo hỡnh biờn dạng thõn khai ....................................................118 2) Thanh răng sinh và thụng số của thanh răng sinh ..............................................................119 3) Cỏc thụng số chế tạo cơ bản của bỏnh răng thõn khai........................................................120 4) Hiện tượng cắt chõn răng – Số răng và hệ số dịch dao tối thiểu ........................................122 Đ4. Cỏc thụng số ăn khớp của cặp bỏnh răng thõn khai ......................................................124 1) Phương trỡnh ăn khớp khớt..................................................................................................124 2) Cỏc chế độ ăn khớp của cặp bỏnh răng thõn khai ..............................................................126 3) Cỏc thụng số ăn khớp và đặc điểm của chỳng trong từng chế độ ăn khớp ........................126 4) Một vài đặc điểm của việc dịch dao và dịch chỉnh ăn khớp ..............................................127 Đ5. Hiện tượng trượt biờn dạng răng ...................................................................................127 Đ6. Bỏnh răng trụ trũn răng thẳng và răng nghiờng.............................................................128 1) Bỏnh răng trụ trũn răng thẳng ...........................................................................................128 2) Bỏnh răng trụ trũn răng nghiờng .......................................................................................130 Chương XI ..............................................................................................................................136 CƠ CẤU BÁNH RĂNG KHễNG GIAN ..............................................................................136 Đ1. Cơ cấu bỏnh răng nún răng thẳng.................................................................................136 1) Mặt lăn và tỷ số truyền.......................................................................................................136 2) Mặt răng và đặc điểm tiếp xỳc ...........................................................................................136 3) Cỏc thụng số của bỏnh răng nún.........................................................................................137 4) Bỏnh răng thay thế của bỏnh răng nún ...............................................................................138 Đ2. Cơ cấu bỏnh răng trụ chộo.............................................................................................139 1) Mặt lăn và tỷ số truyền.......................................................................................................139 2) Mặt răng và đặc điểm tiếp xỳc ...........................................................................................141 Đ3. Cơ cấu trục vớt - bỏnh vớt trụ trũn.................................................................................141 Chương XII.............................................................................................................................143 HỆ BÁNH RĂNG ..................................................................................................................143 Đ1. Đại cương .....................................................................................................................143 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 173 1) Đặt vấn đề...........................................................................................................................143 2) Cỏc loại hệ bỏnh răng .........................................................................................................143 Đ2. Phõn tớch động học hệ bỏnh răng .................................................................................144 1) Tỷ số truyền trong hệ bỏnh răng thường ............................................................................144 2) Quan hệ vận tốc gúc trong hệ vi sai ...................................................................................145 3) Tỷ số truyền trong hệ hành tinh .........................................................................................147 Đ5. Chọn số răng cỏc bỏnh răng trong hệ hành tinh ...........................................................147 1) Điều kiện đồng trục ...........................................................................................................148 2) Điều kiện lắp ......................................................................................................................148 Đ3. Cụng dụng của hệ bỏnh răng ........................................................................................148 1) Cụng dụng của hệ thường ..................................................................................................148 2) Cụng dụng của hệ vi sai .....................................................................................................149 3) Cụng dụng của hệ hành tinh...............................................................................................150 Chương XIII ...........................................................................................................................152 CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP ...............................................................................152 Đ1. Đại cương .....................................................................................................................152 1) Khỏi niệm về cơ cấu phẳng toàn khớp thấp ......................................................................152 2) Cỏc cơ cấu phẳng toàn khớp thấp thụng dụng ..................................................................152 Đ2. Cơ cấu bốn khõu bản lề ................................................................................................153 1) Tỷ số truyền trong cơ cấu 4 khõu bản lề ............................................................................153 2) Hệ số về nhanh ...................................................................................................................154 3) Điều kiện quay toàn vũng của khõu nối giỏ .......................................................................155 Đ3. Cơ cấu tay quay con trượt .............................................................................................156 1) Quan hệ vận tốc..................................................................................................................156 2) Hệ số về nhanh ...................................................................................................................157 3) Điều kiện quay toàn vũng...................................................................................................157 Đ3. Cơ cấu culớt ..................................................................................................................157 1) Tỷ số truyền........................................................................................................................157 2) Hệ số về nhanh ...................................................................................................................158 3) Điều kiện quay toàn vũng...................................................................................................158 Chương XIV ...........................................................................................................................160 CÁC CƠ CẤU ĐẶC BIỆT.....................................................................................................160 Đ1. Cơ cấu truyền động đai ................................................................................................160 1) Quan hệ giữa lực căng S1 và S2 trờn hai nhỏnh của bộ truyền đai (Cụng thức Euler)........160 2) Momen ma sỏt trong bộ truyền đai.....................................................................................161 3) Nhận xột về khả năng tải của bộ truyền đai .......................................................................162 Đ2. Cơ cấu Cỏc đăng (Cardan) ............................................................................................162 1) Cấu tạo................................................................................................................................163 2) Phõn tớch động học .............................................................................................................163 3) Cơ cấu cỏc đăng kộp...........................................................................................................165 Đ3. Cơ cấu Man ..................................................................................................................166 1) Cấu tạo................................................................................................................................166 2) Phõn tớch động học .............................................................................................................167 TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................................169 MỤC LỤC ..............................................................................................................................170