Lập trình PIC16F877A điều khiển tốc độ động cơ DC

t của bộ so sánh và ngắt ghi vào bộ nhớ EEPROM. Thanh ghi PCON (8Eh): chứa các cờ hiệu cho biết trạng thái các chế độ reset của vi điều khiển. 2.2b/ Thanh ghi muc đích chung GPR: (General Purpose Register) Các thanh ghi này có thể được truy xuất trực tiếp hoặc gián tiếp thông qua thanh ghi FSG (File Select Register).Đây là các thanh ghi dữ liệu thông thường, người sử dụng có thể tùy theo mục đích chương trình mà có thể dùng các thanh ghi này để chứa các biến số, hằng số, kết quả hoặc các tham số phục vụ cho chương trình. Hình 7: Cấu trúc thanh ghi chức năng chung của PIC 16F877A 2.3. Stack Stack không nằm trong bộ nhớ chương trình hay bộ nhớ dữ liệu mà là một vùng nhớ đặc biệt không cho phép đọc hay ghi. Khi lệnh CALL được thực hiện hay khi một ngắt xảy ra làm chương trình bị rẽ nhánh, giá trị của bộ đếm chương trình PC tự động được vi điều khiển cất vào trong stack. Khi một trong các lệnh RETURN, RETLW hat RETFIE được thực thi, giá trị PC sẽ tự động được lấy ra từ trong stack, vi điều khiển sẽ thực hiện tiếp chương trình theo đúng qui trình định trước. Bộ nhớ Stack trong vi điều khiển PIC họ 16F87xA có khả năng chứa được 8 địa chỉ và hoạt động theo cơ chế xoay vòng. Nghia là giá trị cất vào bộ nhớ Stack lần thứ 9 sẽ ghi đè lên giá trị cất vào Stack lần đầu tiên và giá trị cất vào bộ nhớ Stack lần thứ 10 sẽ ghi đè lên giá tri6 cất vào Stack lần thứ 2. Cần chú ý là không có cờ hiệu nào cho biết trạng thái stack, do đó ta không biết được khi nào stack tràn. Bên cạnh đó tập lệnh của vi điều khiển dòng PIC cũng không có lệnh POP hay PUSH, các thao tác với bộ nhớ stack sẽ hoàn toàn được điều khiển bởi CPU. 3. Khái quát về chức năng của các port trong vi điều khiển PIC16F877A a/ PORTA: -PORTA (RPA) bao gồm 6 I/O pin.Đây là các chân “hai chiều” (bidirectional pin), nghĩa là có thể xuất và nhập được.Chức năng I/O này được điều khiển bởi thanh ghi TRISA (địa chỉ 85h). Muốn xác lập chức năng của một chân trong PORTA là input, ta “set” bit điều khiển tương ứng với chân đó trong thanh ghi TRISA và ngược lại, muốn xác lập chức năng của một chân trong PORTA là output, ta “clear” bit điều khiển tương ứng với chân đó trong thanh ghi TRISA. Thao tác này hoàn toàn tương tự đối với các PORT và các thanh ghi điều khiển tương ứng TRIS (đối với PORTA là TRISA, đối với PORTB là TRISB, đối với PORTC là TRISC, đối với PORTD là TRISD vàđối với PORTE là TRISE). -Ngoài ra, PORTA còn có các chức năng quan trọng sau : Ngõ vào Analog của bộ ADC : thực hiện chức năng chuyển từ Analog sang Digital Ngõ vào điện thế so sánh Ngõ vào xung Clock của Timer0 trong kiến trúc phần cứng : thực hiện các nhiệm vụ đếm xung thông qua Timer0… Ngõ vào của bộ giao tiếp MSSP (Master Synchronous Serial Port) - Các thanh ghi SFR liên quan đến PORTA bao gồm: PORTA (địa chỉ 05h) : chứa giá trị các pin trong PORTA. TRISA (địa chỉ 85h) : điều khiển xuất nhập. CMCON (địa chỉ 9Ch) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh. CVRCON (địa chỉ 9Dh) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh điện áp. ADCON1 (địa chỉ 9Fh) : thanh ghi điều khiển bộ ADC. b/PORTB: PORTB (RPB) gồm 8 pin I/O. Thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ứng là TRISB. Bên cạnh đó một số chân của PORTB còn được sử dụng trong quá trình nạp chương trình cho vi điều khiển với các chế độ nạp khác nhau. PORTB còn liên quan đến ngắt ngoại vi và bộ Timer0. PORTB còn được tích hợp chức năng điện trở kéo lên được điều khiển bởi chương trình. Các thanh ghi SFR liên quan đến PORTB bao gồm: PORTB (địa chỉ 06h, 106h) : chứa giá trị các pin trong PORTB TRISB (địa chỉ 86h, 186h) : điều khiển xuất nhập OPTION_REG (địa chỉ 81h, 181h): điều khiển ngắt ngoại vi và bộ Timer0. c/PORTC: PORTC có 8 chân và cũng thực hiện được 2 chức năng input và output dưới sự điều khiển của thanh ghi TRISC tương tự như hai thanh ghi trên. Ngoài ra PORTC còn có các chức năng quan trọng sau : - Ngõ vào xung clock cho Timer1 trong kiến trúc phần cứng - Bộ PWM thực hiện chức năng điều xung lập trình được tần số, duty cycle: sử dụng trong điều khiển tốc độ và vị trí của động cơ v.v…. - Tích hợp các bộ giao tiếp nối tiếp I2C, SPI, SSP, USART d/PORTD: -PORTD có 8 chân. Thanh ghi TRISD điều khiển 2 chức năng input và output của PORTD tương tự như trên.PORTD cũng là cổng xuất dữ liệu của chuẩn giao tiếp song song PSP (Parallel Slave Port). -Các thanh ghi liên quan đến PORTD bao gồm: Thanh ghi PORTD: chứa giá trị các pin trong PORTD. Thanh ghi TRISD: điều khiển xuất nhập. Thanh ghi TRISE: điều khiển xuất nhập PORTE và chuẩn giao tiếp PSP. e/PORTE: -PORTE có 3 chân.Thanh ghi điều khiển xuất nhập tương ứng là TRISE.Các chân của PORTE có ngõ vào analog Bên cạnh đó PORTE còn là các chân điều khiển của chuẩn giao tiếp PSP. -Các thanh ghi liên quan đến PORTE bao gồm: PORTE: chứa giá trị các chân trong PORTE. TRISE: điều khiển xuất nhập và xác lập các thông số cho chuẩn giao tiếp PSP. ADCON1: thanh ghi điều khiển khối ADC. 4. Các vấn đề về Timer PIC16F877A có tất cả 3 timer : timer0 (8 bit), timer1 (16 bit) và timer2 (8 bit). 4.1. Timer0 a/ Là bộ định thời hoặc bộ đếm có những ưu điểm sau: 8 bit cho bộ định thời hoặc bộ đếm. Có khả năng đọc và viết. Có thể dùng đồng bên trong hoặc bên ngoài. Có thể chọn cạnh xung của xung đồng hồ. Có thể chọn hệ số chia đầu vào (lập trình bằng phần mền). Ngắt tràn. b/ Hoạt động của Timer 0: Timer 0 có thể hoạt động như một bộ định thời hoặc một bộ đếm.Việc chọn bộ định thời hoặc bộ đếm có thể được xác lập bằng việc xoá hoặc đặt bít TOCS của thanh ghi OPTION_REG. Nếu dùng hệ số chia xung đầu vào thì xoá bit PSA của thanh ghi OPTION_REG. Trong chế độ bộ định thời được lựa chọn bởi việc xoá bit T0CS (OPTION REG), nó sẽ được tăng giá trị sau một chu kỳ lệnh nếu không chọn hệ số chia xung đầu vào.Và giá trị của nó được viết tới thanh ghi TMR0. Khi dùng xung clock bên ngoài cho bộ định thời Timer0 và không dùng hệ số chia clock đầu vào Timer0 thì phải đáp ứng các điều kiện cần thiết để có thể hoạt động đó là phải bảo đảm xung clock bên ngoài có thể đồng bộ với xung clock bên trong (TOSC). Hệ số chia dùng cho Timer 0 hoặc bộ WDT. Các hệ số nay không có khả năng đọc và khả năng viết. Để chọn hệ số chia xung cho bộ tiền định của Timer0 hoặc cho bộ WDT ta tiến hành xoá hoặc đặt bít PSA của thanh ghi OPTION_REG Những bít PS2, PS1, PS0 của thanh ghi OPTION_REG dùng để xác lập các hệ số chia. Bộ tiền định có giá trị 1:2 chẳng hạn, có nghĩa là : bình thường không sử dụng bộ tiền định của Timer0 (đồng nghĩa với tiền định tỉ lệ 1:1) thì cứ khi có tác động của 1 xung clock thì timer0 sẽ tăng thêm một đơn vị. Nếu sử dụng bộ tiền định 1:4 thì phải mất 4 xung clock thì timer0 mới tăng thêm một đơn vị. Vô hình chung, giá trị của timer0 (8 bit) lúc này không còn là 255 nữa mà là 255*4=1020. c/ Ngắt của bộ Timer0 Ngắt của bộ Timer 0 được phát sinh ra khi thanh ghi TMR0 bị trμn tức từ FFh quay về 00h.Khi đó bít T0IF của thanh ghi INTCON sẽ được đặt. Bít nμy phải được xóa bằng phần mềm nếu cho phép ngắt bit T0IE của thanh ghi INTCON được set.Timer0 bị dừng hoạt ở chế độ SLEEP ngắt Timer 0 không đánh thức bộ xử lý ở chế độ SLEEP. d/ Các thanh ghi liên quan đến Timer0 bao gồm: Thanh ghi OPTION_REG : điều khiển hoạt động của Timer0 Hình 8: Cấu trúc thanh ghi OPTION_REG REGISTER điều khiển hoạt động của Timer0 bit 5 TOCS lựa chọn nguồn clock 1=Clock ngoμi từ chân T0CKI 0=Clock trong Focs/4 bit 4 T0SE bit lựa chon s−ờn xung clock 1=Timer 0 tăng khi chân T0CKI tử cao xuống thấp(s−ờn xuống) 0=Timer 0 tăng khi chân T0CKI tử thấp lên cao(s−ờn xuống) bit 3 PSA bit gán bộ chia xung đầu vμo 1=gán bộ chia Prescaler cho WDT 0=gán bộ chia Prescaler cho Timer 0 bit 2:0 PS2:PS1 lựa chọn hệ số chia hệ số xung theo bảng sau: PS2:PS0 Timer0 WDT 000 1:2 1:1 001 1:4 1:2 010 1:8 1:4 011 1:16 1:8 100 1:32 1:16 101 1:64 1:32 110 1:128 1:64 111 1:256 1:128 Thanh ghi TMR0 đại chỉ 01h và 101h : chứa giá trị của bộ định thời Timer0 Thanh ghi INTCON : cho phép ngắt hoạt động Hình 9: Cấu trúc thanh ghi INTCON cho phép ngắt Timer0 hoạt động Thanh ghi chứa các bit điều khiển và các bít cờ hiệu khi timer0 bị tràn, ngắt ngoại vi RB0/INT và ngắt interrupt_on_change tại các chân của PORTB. Bit 7 GIE Global Interrupt Enable bit GIE = 1 cho phép tất cả các ngắt. GIE = 0 không cho phép tất cả các ngắt. Bit 6 PEIE Pheripheral Interrupt Enable bit PEIE = 1 cho phép tất cả các ngắt ngoại vi. PEIE = 0 không cho phép tất cả các ngắt ngoại vi. Bit 5 TMR0IE Timer0 Overflow Interrupt Enable bit TMR0IE = 1 cho phép ngắt Timer0. TMR0IE = 0 không cho phép ngắt Timer0. Bit 4 RBIE RB0/INT External Interrupt Enable bit RBIE = 1 cho phép tất cả các ngắt ngoại vi RB0/INT RBIE = 0 không cho phép tất cả các ngắt ngoại vi RB0/INT Bit 3 RBIE RB Port change Interrupt Enable bit RBIE = 1 cho phép ngắt RB Port change RBIE = 0 không cho phép ngắt RB Port change Bit 2 TMR0IF Timer0 Interrupt Flag bit TMR0IF = 1 thanh ghi TMR0 bị tràn (phải xóa cờ hiệu bằng chương trình). TMR0IF = 0 thanh ghi TMR0 chưa bị tràn. Bit 1 INTF BR0/INT External Interrupt Flag bit INTF = 1 ngắt RB0/INT xảy ra (phải xóa cờ hiệu bằng chương trình). INTF = 0 ngaột RB0/INT chửa xaỷy ra. Bit 0 RBIF RB Port Change Interrupt Flag bit RBIF = 1 ít nhất có một chân RB7:RB4 có sự thay đổi trạng thái. Bít này phải được xóa bằng chương trình sau khi đã kiểm tra lại các giá trị chân tại PORTB. RBIF = 0 không có sự thay đổi trạng thái các chân RB7:RB4. 4.2.TIMER1 a/Timer1 là bộ định thời 16 bit, giá trị của Timer1 sẽ được lưu trong hai thanh ghi 8 bit TMR1H:TMR1L. Cờ ngắt của Timer1 là bit TMR1IF, bit điều khiển của Timer1 là TRM1IE.Cặp thanh ghi của TMR1 sẽ tăng từ 0000h lên đến FFFFh rồi sau đó tràn về 0000h. Nếu ngắt được cho phép, nó sẽ xảy ra khi khi giá trị của TMR1 tràn từ FFFFh rồi về 0000h, lúc này TMR1IF sẽ bật lên. b/ Timer1 có 3 chế độ hoạt động : Chế độ hoạt động định thời đồng bộ: Chế độ được lựa chọn bởi bit TMR1CS. Trong chế độ này xung cấp cho Timer1 là Fosc/4, bit T1SYNC không có tác dụng. Chế độ đếm đồng bộ: trong chế độ này, giá trị của timer1 sẽ tăng khi có xung cạnh lên vào chân T1OSI/RC1. Xung clock ngoại sẽ được đồng bộ với xung clock nội, hoạt động đồng bộ được thực hiện ngay sau bộ tiền định tỉ lệ xung (prescaler). Chế độ đếm bất đồng bộ:chế độ này xảy ra khi bit T1SYNC được set. Bộ định thời sẽ tiếp tục đếm trong suốt quá trình ngủ (Sleep) của vi điều khiển và có khả năng tạo một ngắt khi bộ định thời tràn và làm cho vi điều khiển thoát khỏi trạng thái ngủ. c/ Các thanh ghi liên quan đến Timer1 bao gồm: INTCON (địa chỉ 0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh): cho phép ngắt hoạt động (2 bit GIE và PEIE). PIR1 (địa chỉ 0Ch): chứa cờ ngắt Timer1 (TMR1IF). PIE1 (địa chỉ 8Ch): cho phép ngắt Timer1 (TMR1IE). Ba thanh ghi vừa nêu trên sẽ được trình bày ở phần chương trình ngăt của PIC TMR1L (địa chỉ 0Eh): chứa giá trị 8 bít thấp của bộ đếm Timer1. TMR1H (địa chỉ 0Eh): chứa giá trị 8 bít cao của bộ đếm Timer1. Hai thanh ghi TMR1L và TMR1H là 2 thanh ghi chứa dữ liệu 16 bit (lần lượt chứa 4 bit thấp và 4 bit cao) của bộ đếm Timer1 T1CON (địa chỉ 10h): xác lập các thông số chi Timer Hình 10: Cấu trúc thanh ghi T1CON điều khiển hoạt động của Timer1 bit 7,6 không sử dụng bit 5,4 T1CKPS1: T1CKPS0 lựa chọn hệ số chia xung vào. T1CKPS1 T1CKPS0 00 1:1 01 1:2 10 1:4 11 1:8 bit 3 T1OSCEN bit điều khiển bộ dao động Timer1 1= Bộ dao động hoạt động 0= Bộ dao động không hoạt động bit 2 bit điều khiển xung clock ngoμi đồng bộ khi TMR1CS=1 bit2=0 có đồng clock ngoai =1 không đồng bộ clock ngoài khi TMR1CS=0 bit này không có tác dụng bit 1 TMR1CS bit lựa chọn nguồn xung clock vào TMR1CS=1 clock từ chân RC0/T1OSO/T1CKI (sườn lên) TMR1CS=0 clock trong Fosc/4 bit 0 bit bật tắt Timer 1= Timer 1 enable 0=Timer 1 Disable 4.3.Timer 2 a/ Timer2: là bộ định thời 8 bit bao gồm một bộ tiền định (prescaler), một bộ hậu định Postscaler và một thanh ghi chu kỳ viết tắt là PR2. Việc kết hợp timer2 với 2 bộ định tỉ lệ cho phép nó hoạt động như một bộ đinh thời 16 bit. Module timer2 cung cấp thời gian hoạt động cho chế độ điều biến xung PWM nếu module CCP được chọn. Hình 11: Sơ đồ khối Timer2 b/ Hoạt động của bộ Timer2 Timer2 được dùng chủ yếu ở phần điều chế xung của bộ CCP, thanh ghi TMR2 có khả năng đọc và viết, nó có thể xóa bằng việc reset lại thiết bị. Đầu vào của xung có thể chọn các tỷ số sau; 1:1; 1:4 hoặc 1:16 việc lựa chọn các tỷ số này có thể điều khiển bằng các bit sau T2CKPS1 và bit T2CKPS0. Bộ Timer2 có 1 thanh ghi 8 bít PR2 . Timer 2 tăng từ gi trị 00h cho đến khớp với PR2 và tiếp theo nó sẽ reset lại gi trị 00h và lệnh kế tiếp thực hiện.Thanh ghi PR2 là một thanh ghi có khả năng đọc và khả năng viết. c/ Thanh ghi T2CON: điều khiển hoạt động của Timer2 Hình 12: Cấu trúc thanh ghi T2CON điều khiển hoạt động của Timer2 bit 7 không sử dụng bit 6-3 TOUTPS3: TOUTPS0 bit lựa chọn hệ số đầu ra Timer 2 0000=1:1 0001=1:2 0010=1:3 … 1111=1:16 bit 2 TMR2ON bit bật tắt hoạt động Timer 2 1= enable 0= disable bit 1- 0 T2CKPS1:T2CKPS0 chọn hệ chia đầu vào 00 = 1:1 01 = 1:4 1x=1:16 5. NGẮT (INTERRUPT): PIC16F877A có đến 14 nguồn tạo ra hoạt động ngắt được điều khiển bởi thanh ghi INTCON (bit GIE). Bên cạnh đó mỗi ngắt còn có một bit điều khiển và cờ ngắt riêng. Các cờ ngắt vẫn được set bình thường khi thỏa mãn điều kiện ngắt xảy ra bất chấp trạng thái của bit GIE, tuy nhiên hoạt động ngắt vẫn phụ thuôc vào bit GIE và các bit điều khiển khác. Bit điều khiển ngắt RB0/INT và TMR0 nằm trong thanh ghi INTCON, thanh ghi này còn chứa bit cho phép các ngắt ngoại vi PEIE. Bit điều khiển các ngắt nằm trong thanh ghi PIE1 và PIE2.Cờ ngắt của các ngắt nằm trong thanh ghi PIR1 và PIR2. Trong một thời điểm chỉ có một chương trì nh ngắt được thực thi, chương trình ngắt được kết thúc bằng lệnh RETFIE. Khi chương trình ngắt được thực thi, bit GIE tự động được xóa, địa chỉ lệnh tiếp theo của chương trình chính được cất vào trong bộ nhớ Stack và bộ đếm chương trình sẽ chỉ đến địa chỉ 0004h. Lệnh RETFIE được dùng để thoát khỏi chương trình ngắt và quay trở về chương trình chính, đồng thời bit GIE cũng sẽ được set để cho phép các ngắt hoạt động trở lại. Các cờ hiệu được dùng để kiểm tra ngắt nào đang xảy ra và phải được xóa bằng chương trình trước khi cho phép ngắt tiếp tục hoạt động trở lại để ta có thể phát hiện được thời điểm tiếp theo mà ngắt xảy ra. Đối với các ngắt ngoại vi như ngắt từ chân INT hay ngắt từ sự thay đổi trạng thái các pin của PORTB (PORTB Interrupt on change), việc xác định ngắt nào xảy ra cần 3 hoặc 4 chu kì lệnh tùy thuộc vào thời điểm xảy ra ngắt. Cần chú ý là trong quá trình thực thi ngắt, chỉ có giá trị của bộ đếm chương trình được cất vào trong Stack, trong khi một số thanh ghi quan trọng sẽ không được cất và có thể bị thay đổi giá trị trong quá trình thực thi chương trình ngắt.Điều này nên được xử lí bằng chương trình để tránh hiện tượng trên xảy ra. Các nguồn ngắt của Pic 16F877A: RTCC hoặc TIMER0: ngắt tràn Timer0. RB: ngắt khi có sự thay đổi trạng thái 1 trong các chân từ RB4 đến RB7 của PORTB. EXT: (External Interrupt) ngắt ngoài khi có sự thay đổi trạng thái ở chân RB0 cùa PORTB. AD: ngắt khi bộ chuyển đổi tính hiệu tương tự sang tính hiệu số chuyền đổi hoàn tất 1 tính hiệu. TBE: ngắt khi bộ đệm của cổng RS232 rỗng. RDA: ngắt khi cổng RS232 nhận tính hiệu. TIMER1: ngắt khi timer1 bị tràn. TIMER2: ngắt khi timer2 bị tràn. CCP1; CCP2: ngắt khi bộ capture hoặc bộ Compare (bộ so sánh điện áp) hoạt động; ở kênh 1 hoặc 2. SSP: ngắt khi SPI hoặc I2C hoạt động. PSP: ngắt khi truyền nhận dữ liệu song song. BUSCOL: ngắt khi xung đột đường truyền. EEPROM: ngắt khi ghi xong dữ liệu. COMP: ngắt sau khi thực hiện so sánh tính hiệu. Hình 13: Sơ đồ hoạt động ngắt của PIC 16F877A Với đề tài “Điều khiển tốc độ động cơ DC” chúng em sử dụng hai loại nguồn ngắt là ngắt ngoài khi có sự thay đổi trạng thái ở chân RB0 của PORTB và ngắt tràn Timer1, vì thế chúng em sẽ trình bày cụ thể hơn về nguyên lí hoạt động và các cài đặt của hai loại ngắt này trong phần dưới đây: a/ Ngắt ngoài (External Interrupt): Ngắt này dựa trên sự thay đổi trạng thái của pin RB0/INT. Cạnh tác động gây ra ngắt có thể là cạnh lên hay cạnh xuống và được điều khiển bởi bit INTEDG (thanh ghi OPTION_ REG ). Khi có cạnh tác động thích hợp xuất hiện tại pin RB0/INT, cờ ngắt INTF được set bất chấp trạng thái các bit điều khiển GIE và PEIE. Ngắt này có khả năng đánh thức vi điều khiển từ chế độ sleep nếu bit cho phép ngắt được set trước khi lệnh SLEEP được thực thi. Thanh ghi OPTION_REG: địa chỉ 81h, 181h Thanh ghi này cho phép điều khiển chức năng pull-up của các pin trong PORTB, xác lập các tham số về xung tác động, cạnh tác động của ngắt ngoại vi RB0 (External Interrupt) và bộ đếm Timer0. Hình 14: Cấu trúc thanh ghi OPTION_REG cho phép ngắt ngoại và ngắt timer0 Bit 7 PORTB pull-up enable bit = 1 không cho phép chức năng pull-up của PORTB = 0 cho phép chức năng pull-up của PORTB Bit 6 INTEDG Interrupt Edge Select bit INTEDG = 1 ngắt xảy ra khi cạnh dương chân RB0/INT xuất hiện. INTEDG = 0 ngắt xảy ra khi cạnh âm chân BR0/INT xuất hiện. Bit 5 TOCS Timer0 Clock Source select bit TOSC = 1 clock lấy từ chân RA4/TOCK1. TOSC = 0 dùng xung clock bên trong (xung clock này bằng với xung clock dùng để thực thi lệnh). Bit 4 TOSE Timer0 Source Edge Select bit TOSE = 1 tác động cạnh lên. TOSE = 0 tác động cạnh xuống. Bit 3 PSA Prescaler Assignment Select bit PSA = 1 bộ chia tần số (prescaler) được dùng cho WDT PSA = 0 bộ chia tần số được dùng cho Timer0 Bit 2:0 PS2:PS0 Prescaler Rate Select bit Các bit này cho phép thiết lập tỉ số chia tần số của Prescaler. b/ Ngắt tràn Timer1: Cặp thanh ghi TMR1H và TMR1L chứa giá trị đếm của Timer1, chúng tăng từ gía trị 0000h đến gía trị FFFFh đến giá trị này tiếp tục tăng thì timer1 tràn và quay lại giá trị 0000h.Và ngắt xuất hiện khi tràn quá giá trị FFFFh khi này cờ ngắt TMR1IF sẽ được đặt.Ngắt có thể hoạt động hoặc không hoạt động nhờ việc đặt hoặc xóa bít TMR1IE. Thanh ghi điều khiển Timer1 T1CON: bit 7,6 không sử dụng bit 5,4 T1CKPS1:T1CKPS0 lựa chọn hệ số chia xung vào T1CKPS1:T1CKPS0 tỷ lệ chia đầu vào 00 1:1 01 1:2 10 1:4 11 1:8 bit 3 T1OSCEN bit điều khiển bộ dao động Timer1 1= Bộ dao động hoạt động 0= Bộ dao động không hoạt động bit 2 bit điều khiển xung clock ngoài đồng bộ khi TMR1CS=1 bit2=0 có đồng clock ngoài =1 không đồng bộ clock ngoài khi TMR1CS=0 bit này không có tác dụng bit 1 TMR1CS bit lựa chọn nguồn xung clock vào TMR1CS=1 clock từ chân RC0/T1OSO/T1CKI (sườn lên) TMR1CS=0 clock trong Fosc/4 bit 0 bit bật tắt Timer 1= Timer 1 enable 0=Timer 1 Disable 6. Phương pháp điều chế xung PWM: Để điều khiển tốc độ động cơ DC người ta có thể dùng nhiều phương pháp khác nhau trong đó có một phương pháp hết sức quan trọng và thông dụng là phương pháp điều chế độ rộng xung kích (PWM). 6.1. Điều chế PWM là gì? Phương pháp điều chế độ rộng xung PWM (Pulse Width Modulation) là phương pháp điều chỉnh điện áp ra tải hay nói cách khác là phương pháp điều chế dựa trên sự thay đổi độ rộng của chuỗi xung kích để điều khiển linh kiện đóng ngắt (SCR hay Transistor) dẫn đến sự thay đổi điện áp ra tải. Đồ thị dạng xung điều chế PWM Hình 15: Đồ thị dạng xung điều chế PWM 6.2. Nguyên lí của PWM: Đây là phương pháp được thực hiện theo nguyên tắc dóng ngắt nguồn có tải một cách có chu kì theo luật điều chỉnh thời gian đóng ngắt.Phần tử thực hiện nhiệm vụ đóng cắt là các van bán dẫn.Sơ đồ nguyên lí điều khiển tải dùng PWM. Hình 16: Sơ đồ nguyên lí dùng PWM điều khiển điện áp tải (trái) Sơ đồ xung van điều khiển và đầu ra (phải) Trong khoảng thời gian 0 - to ta cho van Q1 mở toàn bộ điện áp nguồn Ud được đưa ra tải. Cũn trong khoảng thời gian từ t0 đến T cho van Q1 khóa, cắt nguồn cung cấp cho tải.Vì vậy với thời gian t0 thay đổi từ 0 cho đến T ta sẽ cung cấp toàn bộ , một phần hay khóa hoàn toàn điện áp cung cấp cho tải. Công thức tính giá trị trung bình của điện áp ra tải là: Ud = Umax . (t0/T) hay Ud = Umax.D Trong đó Ud: là điện áp trung bình ra tải. Umax: là điện áp nguồn. t0: là thời gian xung ở sườn dương (van khóa mở) . T: thời gian cả thời gian xung sươn dương và sườn âm. D = t0/T: hệ số điều chỉnh hay PWM được tính bằng % Ví dụ: điện áp nguồn là 12V. Nếu hệ số điều chỉnh là 20% => Ud = 12.20% = 2.4 V Nếu hệ số điều chỉnh là 50% => Ud = 12.50% = 6 V Vì vậy, trong đề tài: “Điều khiển tôc độ động cơ DC” chúng em sử dụng phương pháp điều chế độ rộng xung PWM để thay đổi điện áp DC cấp cho động cơ từ đó thay đổi tốc độ của động cơ DC. Đối với PIC16F877A để sử dụng phương pháp này ta có thể sử dụng bộ điều chế độ rộng xung (PWM) tích hợp sẵn bên trong PIC với 2 ngõ ra xung tại hai chân CCP1 (17) và CCP2 (16).Tại các chân này khi hoạt động sẽ xuất chuỗi xung vuông với độ rộng điều chỉnh được dễ dàng.Xung ra này dùng để tạo tín hiệu đóng ngắt Trasistor trong mạch động lực, với độ rộng xác định sẽ tạo ra một điện áp trung bình xác định. 6.3. Cách thiết lập chế độ PWM cho PIC16F877A Khi hoạt động ở chế độ PWM (Pulse Width Modulation _ khối điều chế độ rộng xung), tính hiệu sau khi điều chế sẽ được đưa ra các pin của khối CCP (cần ấn định các pin này là output ). Để sử dụng chức năng điều chế này trước tiên ta cần tiến hành các bước cài đặt sau: Thiết lập thời gian của 1 chu kì của xung điều chế cho PWM (period) bằng cách đưa giá trị thích hợp vào thanh ghi PR2. Thiết lập độ rộng xung cần điều chế (duty cycle) bằng cách đưa giá trị vào thanh ghi CCPRxL và các bit CCP1CON. Điều khiển các pin của CCP là output bằng cách clear các bit tương ứng trong thanh ghi TRISC. Thiết lập giá trị bộ chia tần số prescaler của Timer2 và cho phép Timer2 hoạt động bằng cách đưa giá trị thích hợp vào thanh ghi T2CON. Cho phép CCP hoạt động ở chế độ PWM. Trong đó giá trị 1 chu kì (period) của xung điều chế được tính bằng công thức: PWM period = [(PR2) +1]*4*TOSC*(giaù trò boä chia taàn soá cuûa TMR2). Ñoä roäng cuûa xung ñieàu cheá (duty cycle) ñöôïc tính theo coâng thöùc: PWM duty cycle = (CCPRxL:CCPxCON)*TOSC*(giaù trò boä chia taàn soá TMR2) Hình 17: Sơ đồ khối CCP (PWMmode)(trái) Các tham số của PWM (phải) Khi giaù trò thanh ghi PR2 baèng vôùi giaù trò thanh ghi TMR2 thì quaù trình sau xaûy ra: Thanh ghi TMR2 tự động được xóa. Pin của khối CCP được set. Giá trị thanh ghi CCPR1L (chứa giá trị ấn định độ rộng xung điều chế duty cycle) được đưa vào thanh ghi CCPRxH. II. Mạch cầu H ( H-Bridge Circuit ). 1/ Công dụng và nguyên lí hoạt động: Mạch cầu H là một mạch điện giúp đảo chiều dòng điện qua một đối tượng .Đối tượng là động cơ DC mà chúng ta cần điều khiển .Mục đích điều khiển là cho phép dòng điện qua đối tượng theo chiều A đến B hoặc B đến A .Từ đó giúp đổi chiều quay của động cơ. Hiện nay, ngoài loại mạch cầu H được thiết kế từ các linh kiện rời như: BJT công suất, Mosfet, … Còn có các loại mạch cầu H được tích hợp thành các IC như: L293D và L298D. Do đối tượng điều khiển trong đề tài này là động cơ DC có điện áp 12V và công suât nhỏ nên chúng em dùng mạch cầu H đảo chiều động cơ là IC L298. Hình 18: Mạch cầu H Khảo sát hoạt động của mạch cầu H Hình19: Nguyên lý hoạt động của mạch cầu H 2/ Mạch cầu H L298D: L298D là một chip toch1 hợp 2 mạch trong gói 15 chân. L298D có điện áp danh nghĩa cao (lớn hơn 50V) và dòng điện danh nghĩa lớn hơn 2A nên rất thích hợp cho các ứng dụng công suất nhỏ như các động cơ DC loại vừa và nhỏ. Hình 20: Sơ đồ chân của IC L298D (phải) IC L298D (trái) Hình 21: Sơ đồ nguyên lí của IC L298D Có 2 mạch cầu H trên mỗi chip L298D nên có thể điều khiển 2 đối tượng riêng với 1 chip này. Mỗi mạch cầu H bao gồm 1 đường nguồn Vs (thật ra là đường chung cho 2 mạch cầu), một chân current sensing (cảm biến dòng) ở phần cuối của mạch cầu H, chân này không được nối đất mà bỏ trống để cho người dùng nối 1 điện trở nhỏ gọi là sensing resistor.Bằng cacch1 đo điện áp rơi trên điện trở này chúng ta có thể tính được dòng qua điện trở, cũng là dòng qua động cơ, mục đích của việc này là để xác định dòng quá tải. Nếu việc đo lường là không cần thiết thì ta có thể nối chân này với GND. Động cơ sẽ được nối với 2 chân OUT1, OUT2 hoặc OUT3, OUT4.Chân EN (ENA và ENB) cho phép mạch cầu hoạt động, khi chân này được kéo lên mức cao. L298D không chỉ được dùng để đảo chiều động cơ mà còn điều khiển vận tốc động cơ bằng PWM.Trong thực tế, công suất thực ma L298D có thể tải nhỏ hơn giá trị danh nghĩa của nó (U =50V, I =2A). Để tăng dòng tải của chíp lên gấp đôi, chúng ta có thể nối hai mạch cầu H song song với nhau (các chân có chức năng như nhau của 2 mạch cầu được nối chung). III/LCD 1/Chức năng và hình dạng LCD. Ngày nay, thiết bị hiển thị LCD (Liquid Crystal Display) được sử dụng trong rất nhiều các ứng dụng của vi điều khiển.LCD có rất nhiều ưu điểm so với các dạng hiển thị khác: nó có khả năng hiển thị kí tự đa dạng, trực quan (chữ, số và kí tự đồ họa), dễ dàng đưa vào mạch ứng dụng theo nhiều giao thức giao tiếp khác nhau, tốn rất ít tài nguyên hệ thống và giá thành rẽ … Hình 22: LCD và sơ đồ chân 2/ Chức năng các chân Chân số Tên Chức năng 1 VSS Chân nối đất cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này với GND của mạch điều khiển 2 VDD Chân cấp nguồn cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này với VCC=5V của mạch điều khiển 3 Vee Chân này dùng để điều chỉnh độ tương phản của LCD. 4 RS Chân chọn thanh ghi (Register select). Nối chân RS với logic “0” (GND) hoặc logic “1” (VCC) để chọn thanh ghi. + Logic “0”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi lệnh IR của LCD (ở chế độ “ghi” - write) hoặc nối với bộ đếm địa chỉ của LCD (ở chế độ “đọc” - read) . + Logic “1”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên trong LCD 5 R/W Chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write). Nối chân R/W với logic “0” để LCD hoạt động ở chế độ ghi, hoặc nối với logic “1” để LCD ở chế độ đọc. 6 E Chân cho phép (Enable). Sau khi các tín hiệu được đặt lên bus DB0-DB7, các lệnh chỉ được chấp nhận khi c 1 xung cho phép của chân E. + Ở chế độ ghi: Dữ liệu ở bus sẽ được LCD chuyển vào (chấp nhận) thanh ghi bên trong khi phát hiện một xung (high-to-low transition) của tín hiệu chân E. + Ở chế độ đọc: Dữ liệu sẽ được LCD xuất ra DB0-DB7 khi phát hiện cạnh lên (low-to-high transition) ở chân E và được LCD giữ ở bus đến khi nào chân E xuống mức thấp. 7-14 DB0-DB7 Tám đường của bus dữ liệu dùng để trao đổi thông tin với MPU. Có 2 chế độ sử dụng 8 đường bus này : + Chế độ 8 bit: Dữ liệu được truyền trên cả 8 đường, với bit MSB là bit DB7. + Chế độ 4 bit: Dữ liệu được truyền trên 4 đường từ DB4 tới DB7, bit MSB là DB7. Bảng Chức năng các chân của LCD * Ghi chú: Ở chế độ “đọc”, nghĩa là MPU sẽ đọc thông tin từ LCD thông qua các chân DBx. Còn khi ở chế độ “ghi”,nghĩa là MPU xuất thông tin điều khiển cho LCD thông qua các chân DBx. 3/Đặc tính điện của các chân giao tiếp: LCD sẽ bị hỏng nghiêm trọng, hoặc hoạt động sai lệch nếu bạn vi phạm khoảng đặc tính điện sau đây: Chân cấp nguồn (Vcc-GND) Min:-0.3V , Max+7V Các chân ngõ vào (DBx, E, …) Min:-0.3V , Max:(Vcc+0.3V) Nhiệt độ hoạt động Min:-30C , Max:+75C Nhiệt độ bảo quản Min:-55C , Max:+125C 4/ Tập lệnh của LCD: Các lệnh của LCD có thể chia thành 3 nhóm như sau: · Các lệnh về kiểu hiển thị. VD: Kiểu hiển thị (1 hàng / 2 hàng), chiều dài dữ liệu (8 bit / 4 bit), … · Chỉ định địa chỉ RAM nội. · Nhóm lệnh truyền dữ liệu trong RAM nội. Với mỗi lệnh, LCD cần một khoảng thời gian để hoàn tất, thời gian này có thể khá lâu đối với tốc độ của MPU, nên ta cần kiểm tra cờ BF hoặc đợi (delay) cho LCD thực thi xong lệnh hiện hành mới c thể ra lệnh tiếp theo. Tên lệnh Hoạt động Texe (max) Clear Display Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 0 0 0 0 0 1 Lệnh Clear Display (x a hiển thị) sẽ ghi một khoảng trống-blank (mã hiển kí tự 20H) vào tất cả ô nhớ trong DDRAM, sau đ trả bộ đếm địa AC=0, trả lại kiểu hiện thị gốc nếu n bị thay đổi. Nghĩa là : Tắt hiển thị, con trỏ dời về g c trái (hàng đầu tiên), chế độ tăng AC. Return home Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 0 0 0 0 1 * Lệnh Return home trả bộ đếm địa chỉ AC về 0, trả lại kiểu hiển thị gốc nếu n bị thay đổi. Nội dung của DDRAM không thay đổi. 1.52 ms Entry mode set Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 0 0 0 1 [I/D] [S] I/D : Tăng (I/D=1) hoặc giảm (I/D=0) bộ đếm địa chỉ hiển thị AC 1 đơn vị mỗi khi có hành động ghi hoặc đọc vùng DDRAM. Vị trí con trỏ cũng di chuyển theo sự tăng giảm này. S : Khi S=1 toàn bộ nội dung hiển thị bị dịch sang phải (I/D=0) hoặc sang trái (I/D=1) mỗi khi c hành động ghi vùng DDRAM. Khi S=0: không dịch nội dung hiển thị. Nội dung hiển thị không dịch khi đọc DDRAM hoặc đọc/ghi vùng CGRAM. 37 us Display on/off control Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 0 0 1 [D] [C] [B] D: Hiển thị màn hình khi D=1 và ngược lại. Khi tắt hiển thị, nội dung DDRAM không thay đổi. C: Hiển thị con trỏ khi C=1 và ngược lại. Vị trí và hình dạng con trỏ, xem hình 8 B: Nhấp nháy kí tự tại vị trí con trỏ khi B=1 và ngược lại. Xem thêm hình 8 về kiểu nhấp nháy. Chu kì nhấp nháy khoảng 409,6ms khi mạch dao động nội LCD là 250kHz 37 us Cursor or display shift Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 0 1 [S/C] [R/L] * * Lệnh Cursor or display shift dịch chuyển con trỏ hay dữ liệu hiển thị sang trái mà không cần hành động ghi/đọc dữ liệu. Khi hiển thị kiểu 2 dòng, con trỏ sẽ nhảy xuống dòng dưới khi dịch qua vị trí thứ 40 của hàng đầu tiên. Dữ liệu hàng đầu và hàng 2 dịch cùng một lúc. 37 us Function set Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 1 [DL] [N] [F] * * DL: Khi DL=1, LCD giao tiếp với MPU bằng giao thức 8 bit (từ bit DB7 đến DB0). Ngược lại, giao thức giao tiếp là 4 bit (từ bit DB7 đến bit DB0). Khi chọn giao thức 4 bit, dữ liệu được truyền/nhận 2 lần liên tiếp. với 4 bit cao gởi/nhận trước, 4 bit thấp gởi/nhận sau. N: Thiết lập số hàng hiển thị. Khi N=0: hiển thị 1 hàng, N=1: hiển thị 2 hàng. F: Thiết lập kiểu kí tự. Khi F=0: kiểu kí tự 5x8 điểm ảnh, F=1: kiểu kí tự 5x10 điểm * Chú ý: · Chỉ thực hiện thay đổi Function set ở đầu chương trình. Và sau khi được thực thi 1 lần, lệnh thay đổi Function set không được LCD chấp nhận nữa ngoại trừ thiết lập chuyển đổi giao thức giao tiếp. · Không thể hiển thị kiểu kí tự 5x10 điểm ảnh ở kiểu hiển thị 2 hàng 37 us Set CGRAM address Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 1 [ACG][ACG][ACG][ACG][ACG][ACG] Lệnh này ghi vào AC địa chỉ của CGRAM. Kí hiệu [ACG] chỉ 1 bit của chuỗi dữ liệu 6 bit. Ngay sau lệnh này là lệnh đọc/ghi dữ liệu từ CGRAM tại địa chỉ đã được chỉ định 37 us Set DDRAM address Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 1 [AD] [AD] [AD] [AD] [AD] [AD] [AD] Lệnh này ghi vào AC địa chỉ của DDRAM, dùng khi cần thiết lập tọa độ hiển thị mong muốn. Ngay sau lệnh này là lệnh đọc/ghi dữ liệu từ DDRAM tại địa chỉ đã được chỉ định. Khi ở chế độ hiển thị 1 hàng: địa chỉ c thể từ 00H đến 4FH. Khi ở chế độ hiển thị 2 hàng, địa chỉ từ 00h đến 27H cho hàng thứ nhất, và từ 40h đến 67h cho hàng thứ 2. Xem chi tiết ở hình 4. 37 us Read BF and address Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = [BF] [AC] [AC] [AC] [AC] [AC] [AC] [AC] (RS=0, R/W=1) Như đã đề cập trước đây, khi cờ BF bật, LCD đang làm việc và lệnh tiếp theo (nếu có) sẽ bị bỏ qua nếu cờ BF chưa về mức thấp. Cho nên, khi lập trình điều khiển, bạn phải kiểm tra cờ BF trước khi ghi dữ liệu vào LCD. Khi đọc cờ BF, giá trị của AC cũng được xuất ra các bit [AC]. N là địa chỉ của CG hay DDRAM là tùy thuộc vào lệnh trước đọc 0 us Write data to CG or DDRAM Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = [Write data] (RS=1, R/W=0) Khi thiết lập RS=1, R/W=0, dữ liệu cần ghi được đưa vào các chân DBx từ mạch ngoài sẽ được LCD chuyển vào trong LCD tại địa chỉ được xác định từ lệnh ghi địa chỉ trước đ (lệnh ghi địa chỉ cũng xác định luôn vùng RAM cần ghi) Sau khi ghi, bộ đếm địa chỉ AC tự động tăng/giảm 1 tùy theo thiết lập Entry mode. Lưu ý là thời gian cập nhật AC không tính vào thời gian thực thi lệnh. 37 us Read data from CG Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = [Read data] (RS=1, R/W=1) 37 us IV. Đối tượng điều khiển: Động cơ DC Đây là động cơ sử dụng trong đề tài: Hình 23: Động cơ DC có gắn encoder sử dụng trong đồ án Bên trong động cơ có gắn một encoder đồng trục với nó dùng để xác định tốc độ và vị trí của động cơ. Các thông số của động cơ như sau: + Điện áp DC cấp cho động cơ: 12VDC + Tốc độ tối đa 2000 vòng/phút + Số xung của encoder 60xung/vòng + Điện cảm L=102mH Động cơ có tất cả 5 dây ra: + 2 dây cung cấp nguồn 12 V cho đông cơ + 2 dây nguồn 5V cung cấp nguồn cho encoder + 1 dây tín hiệu đưa xung encoder ra ngoài Phương pháp điều khiển: Thay đổi tốc độ động cơ bằng cách thay đổi áp cấp vào cho động cơ. Nguyên lý hoạt động của cảm biến encoder: có nhiều loại encoder khác nhau. Mỗi loại lại có một nguyên lý hoạt động khác nhau, trong khuôn khổ báo cáo đồ án, em xin trình bày phần nguyên lý loại encoder trong đề tài mà em sử dụng: incremental encoder. Hình 24: Encoder Mô hình thứ 1 Incremental encoder về cơ bản là một đĩa tròn quay quanh một trục được đục lỗ như hình trên. Bộ thu phát quang Đĩa khắc vạch Hình 25: Cấu tạo Encoder Ở 2 bên mặt của cái đĩa tròn đó, sẽ có một bộ thu phát quang. Trong quá trình encoder quay quanh trục, nếu gặp lỗ rống thì ánh sáng chiếu qua được, nếu gặp mãnh chắn thì tia sáng không chiếu quá được. Do đó tín hiệu nhận được từ sensor quang là một chuổi xung.Mỗi encoder được chế tạo sẽ biết sẵn số xung trên một vòng. Do đó ta có thể dùng vi điều khiển đếm số xung đó trong một đơn vị thời gian và tính ra tốc độ động cơ. Encoder mà em sử dụng trong đồ án của mình, hoàn toàn giống với mô hình ở trên. Tuy nhiên, mô hình trên có nhược điểm lớn là: ta không thể xác định được động cơ quay trái hay quay phải, vì có quay theo chiều nào đi nữa thì chỉ có một dạng xung đưa ra. Ngoài ra điểm bắt đầu của động cơ, ta cũng không thể nào biết được. Cải tiến mô hình 1 bằng mô hình 2 như sau: Hình 26: Đĩa khắc 2 còng vạch lệch pha nhau 900 Mô hình thứ 2 Trong mô hình này, người ta đục tất cả là 2 vòng lỗ. Vòng ngoài cùng giống như mô hình 1, vòng giữa lệch pha so với vòng ngoài là 90 độ. Khi đó, dạng xung ra từ 2 vòng trên như sau : Hình 27: Đồ thị xung của encoder có 2 vòng vạch lệnh pha nhau 900 Hai xung đưa ra từ 2 vòng lệch nhau 90 độ, nếu vòng ngoài nhanh pha hơn vòng trong thì chắc chắn động cơ quay từ trái sang phải và ngược lại. Lỗ ở vòng trong cùng dùng để phát hiện điểm bắt đầu của động cơ.Có thể viết chương trình cho vi điều khiển nhận biết: nếu có một xung phát ra từ vòng trong cùng này, tức là động cơ đã quay đúng một vòng. Với những đặc tính trên, encoder dùng rất phổ biến trong việc xác định vị trí góc của động cơ….. Một loại encoder thứ 2 cũng phổ biến hiện nay, đó là: absolute encoder. Mô hình đĩa quang của loại này như sau: Hình 28: Đĩa khắc nhiều vòng vạch khác nhau CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MẠCH PHẦN CỨNG CODE CHƯƠNG TRÌNH VÀ LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT I/ THIẾT KẾ MẠCH PHẦN CỨNG: Mạch được thiết kế gồm có các khối như sau: khối nguồn, khối bàn phím, khối hiển thị, khối mạch công suất, khối điều khiển. 1/Khối nguồn: Hình 29: Khối mạch ổn áp Mạch lấy nguồn xoay chiều qua adapter AC/DC 220VAC/12VDC, và được ổn áp nhờ IC 7805.Sơ đồ nguyên lí mạch: Chức năng của các phần tử trong mạch: IC 7805: chức năng ổn áp điện áp 5V Hình 30: IC7805 C4 tụ hóa (có phân cực) ổn áp ngõ vào, điện dung của tụ này càng lớn thì điện áp vào IC 7805 càng phẳng. C5 và C7 tụ giấy (không phân cực) là hai tụ lọc nhiễu tầng số cao ở ngõ vào và ngõ ra. C6 tụ hóa có tác dụng dập dao động tự kích khi sử dụng IC ổn áp dòng 78xx. 2/ Khối mạch bàn phím: Mạch bàn phím gồm 16 phím, được bố trí thành 4 hàng và 4 cột như hình vẽ: Hình 31: Khối mạch bàn phím Bốn hàng được nối với Port B (từ B4 đến B7) của vi xử lí, bốn cột được nối với Port A (từ A0 đến A3) của vi xử lí và được nối với nguồn VCC qua điện trở (nghĩa là các chân của Port A từ A0 đến A3 sẽ luôn nhận mức 1 khi không có phím nhấn), việc làm này nhằm phục vụ cho giải thuật quét phím sẽ được trình bày ở phần sau. Trong số 16 phím có 10 phím để nhập dữ liệu số từ 0 đến 9, 6 phím điều khiển (FW, RV, STOP, ENTER, CLEAR, SAVE). Nguồn VCC trong sơ đồ mạch bàn phím là 5V, được cấp từ khối mạch ỗn áp ở trên.Vì mạch bàn phím truyền nhận dữ liệu trực tiếp với PIC nên cần điện áp ỗn định. 3/Khối mạch hiển thị: Mạch hiển thị bao gồm màn hình LCD giao tiếp với PIC qua Port D với giao thức 4 bit, ngoài ra còn có biến trở để điều chỉnh độ sáng của LCD. Ngoài ra, còn có khối hiển thị gồm 8 led đơn được hạn dòng bằng điện trở 220Ω, có tác dụng để text chương trình,các khối khác và cũng được dùng để báo hiệu đảo chiều trong chế độ có cài đặt thời gian. Hình 32: Khối mạch LCD và LED đơn 4/Khối mạch công suất: Mạch công suất sử dụng IC cầu H L298, với 2 kênh A và B,mỗi kênh với điện áp định mức 50V và dòng định mức cho tải là 2A.Khi đấu song song 2 kênh ta được dòng cấp cho tải lên đến 4A (gấp đôi).Điện áp điểu khiển 5V. Hình 33: Khối mạch công suất sử sụng IC L298 Cầu Diode dùng để chống dòng điện ngược, do tải động cơ có tính chất cảm kháng.Nguồn cấp cho động cơ 12V Sử dung IC cầu H này, không những dùng để đảo chiều động cơ mà còn điểu khiển tốc độ động cơ bằng phương pháp băm xung (PWM). 5/ Khối mạch điểu khiển: Vi điều khiển trung tâm là PIC 16F877A.Với chức năng của các port như sau: Port A (từ A0 đến A3) được set là ngõ vào để nhận tính hiệu từ 4 cột của bàm phím. Port B (từ B3 đến B7) là ngõ ra xuất tính hiệu ra 4 hàng của khối bàn phím, chân RB0 nhận tính hiệu xung từ Encoder (vì ngắt ngoài xảy ra khi tính hiệu thay đổi trên chân RB0); Ta sử dung 2 chân RC1(CCP2) và RC2 (CCP1) của Port C để xuất tính hiệu PWM điều khiển động cơ. Port D (trừ chân RD3) gởi tính hiệu đến khối hiển thị LCD.Ba chân từ RD0 đến RD2 nối với 3 chân điểu khiển của LCD.Bốn chân từ RD4 đến RD7 nối với 4 bít cao của các chân nhận dữ liệu của LCD. Hình 34: Khối mạch điều khiển PIC 16F877A Thạch anh dùng trong mạch ó giá trị 20MHz, với 2 tụ C1,C2 là tụ giấy với điện dung 33uF. Pic reset khi chân số 1 MCLR nối mass.Tụ C3 có tác dụng chống nhiễu ở chân số 1. II/ Giới thiệu về chương trình viết code và biên dịch: Trong đồ án này nhóm chúng em sử dụng chương trình viết code CCS, chương trình cho phép lập trình ngôn ngữ C cho vi điều khiển PIC của Microchip. Chương trình này có các câu lệnh đơn giản, dễ hiểu, hổ trợ biên dịch với chức năng hiển thị lỗi và cảnh báo chương trình không khả dụng. Ngoài ra nó còn có thể biên dịch từ code C ra file.hex và cả code Assemble. Cấu trúc 1 chương trình trong CCS: Đầu tiên là các chỉ thị tiền xử lý : ( # . . . ) có nhiệm vụ báo cho CCS cần sử dụng những gì trong chương trình C như dùng vi xử lí gì , có dùng giao tiếp PC không , ADC không , DELAY không , có sử dụng ngắt hay không… Các khai báo biến. Các hàm con. Các hàm phục vụ ngắt theo sau bởi 1 chỉ thị tiền xử lý cho biết dùng ngắt nào. Chương trình chính. Ví dụ về cấu trúc 1 chương trình trong CCS: //------khai báo tiền xử lí------- #include #device PIC16F877 *=16 ADC=10 #use delay (clock=20000000) …… // khai báo them nếu có //------khai báo biến------- Int a,b; Int16 x,y; ……….. //----------các chương trình con------- Void xu_ly_ADC () {…… ………} Int cai_dat_PWM () {……. Return(biến);} //------hàm ngắt------- #INT_TIMER1 Void xu_ly_ngăt() {…… ………} //-------chương trình chính-------- Void main() {……… ………..} III/ Lưu đồ giải thuật: Lưu đồ giải thuật gồm: lưu đồ chương trình chính, chương trình quét phím, chương trình ngắt của timer1. Chương trình chính là 1 vòng lập vô hạn có những chương trình con như: quét phím, check phím, chọn chế độ, tính PWM, nhập dữ liệu tốc độ, nhập dữ liệu thời gian, save vào epprom. Chương trình quét phím thể hiện giải thuật nhận phím nhấn và nhận biết giá trị của phím (phím nhấn là phím nào) . Chương trình ngắt timer 1 có tác dụng cập nhật giá trị tốc độ, tính toán giá trị PWM, và xuất tính hiệu đến khối hiển thị. CODE CHƯƠNG TRÌNH #include"E:/TL/DOAN2\cauH\MACH\15\main.h" #include //#include //dung cac ham toan hoc #use delay(clock=20000000) #use fast_io(a) #use fast_io(b) #use fast_io(c) #use fast_io(d) //==================khai bao ham con============= int quetphim(); int checkphim(b); void pwm(); void ghi_tocdo(); void ghi_thoigian(); void clear(); void read_rom(); //==================khai bao bien================ int8 i,t,a,b,c,d,sttphim,duty,ct,l,m; int16 s_xung,s_vong,setpoint,error,luu,tg,tg1,dem; //================ bien luu eeprom============== int8 e0,e1,e2,e3,j,k; int16 e; //================chuong trinh quet phim========== //quet phim so int quetphim() { output_b(0xe0);// B4=0 a=0; b=1; checkphim(b); if (a!=0) {delay_ms(200); return (sttphim);} output_b(0xd0);// B5=0 a=0; b=2; checkphim(b); if (a!=0) {delay_ms(200); return (sttphim);} output_b(0xb0);// B6=0 a=0; b=3; checkphim(b); if (a!=0) {delay_ms(200); return (sttphim);} output_b(0x70);// B6=0 a=0; b=4; checkphim(b); if (a!=0) {delay_ms(200); return (sttphim);}} //============chuong trinh check phim============= int checkphim(b) { switch (b) { case 1: if(!input(pin_a0)) {sttphim=1; a=1;} else if(!input(pin_a1)) {sttphim=2; a=1;} else if(!input(pin_a2)) {sttphim=3; a=1;} else if(!input(pin_a3)) { sttphim=10;//thuan a=1;} else {} break; case 2: if(!input(pin_a0)) {sttphim=4; a=1;} else if(!input(pin_a1)) {sttphim=5; a=1;} else if(!input(pin_a2)) {sttphim=6; a=1;} else if(!input(pin_a3)) {sttphim=11;//nghich a=1;} else {} break; case 3: if(!input(pin_a0)) {sttphim=7; a=1;} else if(!input(pin_a1)) {sttphim=8; a=1;} else if(!input(pin_a2)) {sttphim=9; a=1;} else if(!input(pin_a3)) {sttphim=12;//stop a=1;} else {} break; case 4: if(!input(pin_a0)) {sttphim=0;//0 a=1;} else if(!input(pin_a1)) {sttphim=15;//save a=1;} else if(!input(pin_a2)) {sttphim=14;//clear a=1;} else if(!input(pin_a3)) {sttphim=13;//set a=1;} else {} break;} return (sttphim); } // chuong trinh nhan xung tu encoder //ngat ngoai, nhan xung tu encoder #int_ext void RB0_isr() { s_xung++;//dem so xung o chan RB0 } //ngat timer1, tinh toan pwm va hien thi #int_timer1 void timer1_isr() { set_timer1(-62500); if (t==5){ S_vong=s_xung*2;//xung tren phut //ht lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); if(ct==1) { lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"TD_dat=%lu v/p",luu);} else { lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"TG_dat=%lu s",tg);} lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," "); if (d==2) {lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc,"TD_tt=-%luv/p",s_vong);} if (d==1) {lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc,"TD_tt= %luv/p",s_vong);} //========================= //xuat pwm pwm(); //======================== s_xung=0; s_vong=0; t=0; set_timer1(-62500); } else t++; set_timer1(-62500); } //ngat timer0, dat thoi gian #int_timer0 void time0_irs() { set_timer0(-235); if (dem>=tg1) { output_high(pin_e0); delay_us(100); output_low(pin_e0); dem=0; if (d==1) {d=2;} else if (d==2) {d=1;} else{} set_timer0(-235); } else { dem++; set_timer0(-235);} } //chuong trinh chinh void main() { i=0; sttphim=0; setpoint=0;tg=0; duty=0; c=0; d=0; ct=0;l=0;m=0; e0=0;e1=0;e2=0;e3=0;e=0;k=0; //============================================================ //1:ngo vao;0: la ngo ra set_tris_b(0b00001111);//4 chan RB4-RB7 xuat du lieu ra ban phim set_tris_a(0b00001111);//4 chan RA0-RA3 nhan du lieu tu ban phim set_tris_c(0b00000000);//2 chan RC0 va RC1 xuat PWM set_tris_D(0b00000000);//port D la port xuat du lieu ra LCD //============================================================ setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); /* timer1 la bo dinh thoi su dung xung noi,bo chia 1:8 thay doi moi 1600ns Dung timer1 de ngat moi 0.1s do vay ta dat gia tri cho timer1 la : 0.1s/1600ns=62500(D)=F424(H) =>gia tri nap la FFFF-F424=BDB*/ setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_256); enable_interrupts(int_ext);//khoi dong ngat ngoai ext_int_edge(H_TO_L); // xung tu cao xuong thap enable_interrupts(global);// khoi dong bit ngat GIE setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,249,1); /*timer2 dung dinh thoi cho bo PWM mode: bo chia thoi gian (prescale) cua timer2 1:4 period: gia tri nap chi thanh ghi PR2 postscale : bo chi ra,chon 1:1 PWM khong dung Thach anh 20MHz, PWM fre: 10000Hz, thay doi duty cycle(%) de thay doi toc do*/ setup_ccp1(CCP_PWM); setup_ccp2(CCP_PWM); set_pwm1_duty(0); set_pwm2_duty(0); //=========================================================== lcd_init() lcd_send_byte(0,0x01); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"CHUONG TRINH DK "); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," TD DONG CO DC "); delay_ms(1000); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," "); read_rom(); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"CHON CHE DO :_ "); while (true) { while (c==0) { quetphim(); if (a!=0) { if (sttphim==1) { ct=1; c=1; lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"CHON CHE DO :_%u",ct);} if (sttphim==2) { ct=2; c=1; lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"CHON CHE DO :_%u",ct);} } } if (ct==1) {lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"TD_dat=_ v/p"); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc,"TD_luu=%lu v/p",e);} else { lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"TD_dat=_ v/p"); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc,"TG_dat=_ s");} While (c==1) { quetphim(); if (a!=0) { if (sttphim>=0 && sttphim9 { if (m==0) {ghi_tocdo();} if((ct==2)&&(m==1)) {ghi_thoigian();} } if (sttphim==14) {clear();} if ((sttphim==13)&&(i==0)&&(e==0)) { lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"Phai nhap TD_dat"); delay_ms(1000); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"TD_dat=_"); } if ((sttphim==15)&&(i!=0)) //luu vao eeprom { write_eeprom(0,e0); delay_ms(100); write_eeprom(1,e1); delay_ms(100); write_eeprom(2,e2); delay_ms(100); write_eeprom(3,e3); delay_ms(100); write_eeprom(4,i); delay_ms(100); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," LUU THANH CONG "); } if ((sttphim==13)&&((i!=0)||(e!=0))) { if (ct==1) { c=2; if (e!=0 && i==0) luu=e;} if ((ct==2)&&(l>=2)) { c=2;} m=1; }}} while (c==2) { quetphim(); if(a!=0) { if(sttphim==10) { lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," QUAY THUAN "); if (ct==2) {enable_interrupts(int_timer0); set_timer1(-235);} enable_interrupts(int_timer1); enable_interrupts(global); set_timer1(-62500); set_pwm1_duty(duty); d=1; } if (sttphim==11) { lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," QUAY NGHICH "); if (ct==2) {enable_interrupts(int_timer0); set_timer1(-235);} enable_interrupts(int_timer1); enable_interrupts(global); set_timer1(-62500); set_pwm2_duty(duty); d=2; } if (sttphim==12)//stop { disable_interrupts(int_timer0); set_timer0(0); disable_interrupts(int_timer1); set_pwm1_duty(0); set_pwm2_duty(0); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," STOP "); duty=0; d=0; } if (sttphim==14) { clear(); c=0; lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"CHON CHE DO :_ "); }}}}} void pwm() { if ((luu>s_vong)&& duty<250) {error=luu-s_vong; if (error>1000) duty=duty+50; else if (error>100) duty=duty+20; else if (error>30) {duty=duty+5;} else if (error>20) duty=duty+1.5; else if (error>10) duty=duty+(0.05*error); else {duty=duty+(0.025*error);} } if (luu0)) {error=s_vong-luu; if (error>=10) duty=duty-(0.05*error); else (duty=duty-(0.02*error)); } if(luu==s_vong) duty=duty; if((duty>=250)&&(luu>s_vong)) { lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," TD_tt=MAX ");} if (d==0) {set_pwm1_duty(0); set_pwm2_duty(0);} else if (d==1) {set_pwm1_duty(duty); set_pwm2_duty(0);} else {set_pwm1_duty(0); set_pwm2_duty(duty);} } //========chuong trinh con nhap toc do======= void ghi_tocdo() { if(i>=0&&i<=3) { // giai thuat luu eeprom if (i==0) e0=sttphim; else if (i==1) e1=sttphim; else if (i==2) e2=sttphim; else {e3=sttphim;} //=============================== setpoint*=10; setpoint+=sttphim; i++; lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"TD_dat=%lu v/p",setpoint); luu=setpoint; } else { lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"0<TD_dat<=9999"); delay_ms(1000); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"TD_dat=%lu s",setpoint); }} //=========chuong trình con nhap thoi gian========= void ghi_thoigian() { if(l>=0&&l<=3) { tg*=10; tg+=sttphim; l++; lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc,"TG_dat=%lu s",tg); tg1=tg/0.12; } else { lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," 0<TG_dat<=999 "); delay_ms(1000); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc,"TG_dat=%lu s",tg); }} //============chuong trinh con clear========= void clear() { setpoint=0; tg=0; i=0;l=0;m=0; e0=0;e1=0;e2=0;e3=0; lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"TD_dat=_"); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc," "); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc,"TG_dat=_"); } //=======chuong trinh con luu toc do vao epprom====== void read_rom() { k=read_eeprom(4); for (j=0;j<k;j++) { e=e*10; e=e+read_eeprom(j); }} //==========THE END========