Luận văn Nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động sử dụng động cơ điện xoay chiều

t quan hệ giữa moment, biên độ từ thông stator và góc , từ đó có thể đưa ra cách điều khiển tối ưu theo mong muốn. Xuất phát từ mỗi cặp giá trị (id, iq) có thể tính được moment, biên độ từ thông stator và góc tải tương ứng, từ đó xác định được quy luật MTPA. Quy luật MPTA là quy luật điều khiển tối ưu moment/dòng điện được suy ra từ biểu thức (1.16), thoả mãn biểu thức (3.1). Ta có biểu thức: 2 q2 dq 2 1 dq 1 d i )LL(4)LL(2 i       (3.1) Ứng với mỗi cặp (id, iq) thoả mãn biểu thức (3.1) thay vào biểu thức (1.16), (1.17), (1.19) ta tính được moment (T), từ thông stator S, và góc quay . Quy luật MTPA được xác từ các giá trị moment với động cơ trong bảng 1 (phụ lục), được biểu diễn trên đồ thị T- S (hình 3.1) và  - S (hình 3.2) Nhìn hình 3.1, hình 3.2 ta thấy moment sẽ tăng theo độ lớn từ thông stator S và góc , với < m. Khi moment T = 0 thì  = 0 và từ thông móc vòng stator trùng với từ thông móc vòng của nam châm. Theo công thức (3.2) nếu biết 2 trong 3 đại lượng M, S,  thì sẽ tính được đại lượng còn lại. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 48    2sinLLsinL2 L4 p3 T qdsqf qd s (3.2) Nếu biến giá trị moment thì quy luật MTPA sẽ được xác định nếu biên độ và góc pha của từ thông stator xác định từ tra bảng quy luật xác định nếu biên độ và góc pha của từ thông stator xác định từ tra bảng quy luật. Phương pháp điều khiển trực tiếp moment (DTC), để đạt sự thay đổi momentđại, rõ ràng nên điều khiển trên trục dựa theo quy luật biên độ từ thông stator và moment (hình 3.1) hơn là điều khiển góc tải  theo quy luật (hình 3.2). Vì điều khiển theo quy luật này góc  sẽ không vượt quá giá trị cực đại m nếu moment bị giới hạn bên dưới giá trị cực đại tương ứng. 3.1.1 Xác định quy luật giới hạn dòng điện Theo dòng điện cực đại (I0m) của động cơ thì dòng điện có biểu thức sau: 2 q 2 dmd iIi  (3.3) Trong đó: I0m là đại lượng giới hạn của nguồn Từ mỗi cặp (idm iq) thoả mãn biểu thức (3.3), ta có thể xác định moment (T), biên độ từ thông stator () và góc giữa từ thông stator và từ thông rotor là góc tải  theo các biểu thức (1.16), (1.17), (1.19) từ đó vẽ được đường giới hạn dòng điện. 3.1.2. Xác định quy luật giới hạn điện áp Theo điện áp cưỡng bức cực đại (Uom) của động cơ thì điện áp có biểu thức sau: ud = 22 qom uU  (3.4) Trong đó: Uom, là đại lượng giới hạn của nguồn. Tương tự như quy luật điều khiển tối ưu moment/ dòng điện MTPA, dòng điện I, điện áp U cưỡng bức giới hạn cũng có thể võ trong cùng mặt phẳng toạ độ T,  như hình 3.1. Còn giá trị của  được biểu diễn hình 3.2. Dòng điện giới hạn cho phép, nếu moment T bị điều khiển nằm ở phía dưới quỹ đạo giới hạn. Rõ ràng với 1 giá trị moment nào đó, dòng điện stator sẽ vượt quá dòng điện giới hạn nếu bị giữ quá lâu. Điểm giao nhau của đường giới hạn dòng điện và MTPA là điểm A tương ứng với điểm làm việc tỉ lệ tối ưu moment/dòng điện. Khi điều Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 49 khiển theo quy luật MTPA, dòng điện giới hạn cho phép nếu moment bị giới hạn bên dưới giá trị dòng điện ứng với điểm A. Điện áp stator U8 tỷ lệ với tốc độ quay của rotor và từ thông móc vòng stator, nếu bỏ qua điện trở của stator thì ta có biểu thức quan hệ sau: U = r 8 = b sr = c f (3.5) Trong đó: r, b, c tương ứng với tốc độ quay rotor, tốc độ đồng bộ, tốc độ trượt và  tỉ lệ từ thông móc vòng stator, f là tốc độ mở máy động cơ không tải, nó tỷ lệ với điện áp pha Uom. Quỹ đạo điện áp cực đại của 1 động cơ được xác định bởi mỗi cặp giá trị (id,iq) và một giá trị tốc độ phía trên. Để tính toán giới hạn cực đại với mỗi tốc độ được coi là 1 đường thẳng đứng. Với mỗi moment tỷ lệ từ thông móc vòng stator sẽ là giá trị tỷ lệ của moment trong MTPA. Nếu tốc độ rotor nhỏ hơn tốc độ đồng bộ thì đường điện áp giới hạn sẽ nằm bên phải của điểm A (điểm giao MTPA và dòng điện giới hạn) và vì vậy điện áp sẽ luôn luôn phù hợp với điều khiển quy luật MTPA. Khi tốc độ rotor tăng quá tốc độ đồng bộ thì điện áp giới hạn sẽ dịch chuyển sang trái và từ thong móc vòng stator phải giảm theo biểu thức (3.5) với công suất làm việc không đổi. Nói cách khác với điểm làm việc tốc độ rotor nhanh hơn tốc độ đồng bộ thì độ lớn của từ thông móc vòng sẽ tỉ lệ của động cơ rotor. Phía dưới tốc độ đồng bộ, moment cực đại tìm rất đơn giản ở chỗ giao nhau giữa MTPA và quỹ đạo giới hạn dòng điện (điểm A). Ngoài ra hoạt động trong vùng công suất không đổi, moment cực đại được xác định tại giá trị ở chỗ giao nhau giữa quỹ đạo dòng điện và quỹ đạo giới hạn điện áp, nếu di chuyển quỹ đạo giới hạn dòng điện chuyển sang trái khi tốc độ tăng trên tốc độ đồng bộ b. Như khó khăn trước là điều khiển trực tiếp cả moment bằng hằng số và vùng công suất không đổi, góc  có thể giới hạn dưới đó là các giá trị cho phép loén nhất m. Ở hình 3.2 m là đối diện với trục đồ thị 8, m có thể vượt quá vùng từ trường yếu nếu chỗ giao nhau giữa giới hạn quỹ đạo dòng điện và quỹ đạo điện áp đã xảy ra. Ví dụ như điểm C hình 3.2 là khi tốc độ lớn (vượt qúa tốc độ tương ứng) thì vùng hoạt động giới hạn dòng điện và điệp áp kết quả sẽ là > m. Như Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 50 vậy moment đạt cực đại được tính theo công thức (1.30) và m tính theo công thức: m = cos -1          4 8)/(/ 2SS aa  (3.6) Trong đó: a = dq qf LL L   Hình 3.1: Điều khiển quy luật T, s Hình 3.2: Biểu diễn giá trị của  với quy luật điều khiển 0.2 0.4 0.6 0.8 1 12 s Wb 0 0 1.5 1 1.5 2 2.5 T Ugh (4000) Ugh (2400) Ugh (1500) MTPA Ugh (1200) Igh 120 100 80 60 40 20 0 0.2 0 0.4 0.6 0.8 1 s Wb Ugh (1500) Igh MTPA m C  A 4000 2400 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 51 3.1.3 Cấu trúc điều khiển tỷ lệ tối ƣu giữa moment/dòng điện (T/I) Từ cấu trúc điều kiển tỷ lệ tối ưu giữa moment/dòng điện ta thấy đường biểu diễn tốc đọ nằm bên ngoài hình 3.3. Bảng tra cứu được dùng để xác định biên độ của vectơ từ thông stator 8 theo quy luật MTPA với moment bằng hằng số. HOạt động trong vùng công suất không đổi, thì biên độ từ thông xác định bằng công thức: U8 = r 8 = b 8r = cf Hình 3.3: Cấu trúc điều khiển tỷ lệ tối ƣu giữa T/I 3.1.4 Xác định Moment hằng số và công suất không đổi Ta thấy hằng số moment và vùng hoạt động công suất không đổi xác định không đơn giản bằng tốc độ quay rotor r. Rõ ràng, trong vùng hoạt động với tốc độ thấp hằng số moment sẽ được lựa chọn. Hoạt động ở trên tốc độ đồng bộ, công suất không đổi chắc chắn được lựa chọn với giới hạn điện áp không dược lớn hơn quy luật MTPA. Tuy nhiên, hoạt động giữa phía dưới và những điểm tốc độ giao nhau, điều khiển là xác định moment. Nếu các đường thẳng biểu diễn hình 3.2 là giới hạn điện áp tương ứng hoạt động giữa tốc độ rotor b, c, đây là chỗ giao nhau giữa các đường thẳng (điểm B) với quỹ đạo MPTA và điểm moment là TB. Nếu moment thực lớn hơn moment được xác định TB thì điều khhiển công suất không đổi là lựa chọn được. Mặt khác, điều khiển moment bằng hằng số là lựa chọn trong suốt tốc độ rotor ở phía trên tốc độ đồng bộ. B ộ PI Bảng MTPA Vom/r r Công suất hằng số Moment bằng hằng số T * *8 r * Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 52 Điều khiển moment bằng hằng số và công suất không đổi được biểu diễn ở lưu đồ thuật toán hình 3.4. Hình 3.4: Lưu đồ thuật toán điều khiển moment hằng số và công suất không đổi Vậy vectơ từ thông *s được kiểm tra bởi biểu thức sau: S < f qq q LL L   Với vectơ từ thông bằng hằng số thì điều kiện xác định dT/d tại  = 0 3.2 Xây dựng quy luật điều khiển tỷ lệ tối ƣu moment/dòng điện (MTPA) Trong phần này chúng ta xây dựng quy luật điều khiển tỷ lệ tối ưu moment/ dòng điện (MTPA) của ĐCĐBNCVC để đạt moment cực đại khi điều khiển ở vùng tốc độ thấp và cận không. Có 2 phương pháp xây dựng quy luật điều khiển tỷ lệ T/I, được thực hiện theo: s1 chọn từ quỹ đạo MPTA r<b r<b r<b *s =  ' s2  * s =  ' s1 T r Yes No No No 's Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 53 1. Vận hành với từ thông tối ƣu trong miền tốc độ cao. 2. Vận hành bằng bộ biến đổi PWM với máy tăng điện áp Trong hai phương pháp này, vận hành từ thông tối ưu là phương pháp phổ biến hơn (hình 3.5). Tuy nhiên vận hành theo cách này cần có dòng điện làm giảm từ thông nam châm của động cơ và dòng này sẽ làm tăng tổn thất đồng trong động cơ. Hình 3.5: Biến đổi PWM sử dụng cho từ thông tối ưu. Hình 3.6: Giải pháp bộ biến đổi PWM với máy bù áp Vận hành bằng bộ biến dổi PWM với máy bù áp là một phương pháp khác. mạch gồm có một bộ biến đổi PWM và máy bù điện áp để điều khiển điện áp một chiều. Khi hoạt động ở tốc độ cao thì nguồn đện áp không đủ, máy bù áp phải tăng điện áp một chiều lên giá trị cần thiết đủ để điều khiển dòng điện động cơ. Hệ thống có một vài đặc điểm như sau: Hệ thống hoạt động mà không cần dòng làm giảm từ thông nam châm của rotor. Vì vậy sẽ không có tổn thất đồng do dòng điện gây ra. Nếu bất ngờ mất tín hiệu điều khiển ở các van khi đang hoạt động ở tốc độ cao, biên độ của sức điện động phản hồi do từ trường quay rotor sinh ra sẽ được giữ nhỏ hơn điện áp một chiều. Vì vậy hệ thống chắc chắn sẽ không xảy ra sự cố nghiêm trọng như ở phương pháp vân hành từ thông tối ưu. Tuy nhiện, điểm quan trọng là hệ thống cần các van có cấp điện áp cao hơn và chịu được sự biến đổi nhanh của động cơ. IPM EBT S2 D2 S4 D4 D6 S6 D1 D3 D5 S1 S2 S3 IBT iu IPM EBT S2 D2 S4 D4 D6 S6 D1 D3 D5 S1 S2 S3 IBT iu EBT Lchop SB Is8 D8 Cdc D7 IBT ST Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 54 Mặc dù nguồn điện áp thay đổi, hệ thống này có thể giữ giá trị điện áp một chiều ổn định trong miền moment không đổi. Nó giúp cho việc tìm quỹ đạo giới hạ cực đại của dòng điện động cơ dễ dàng. Ta so sánh hoạt động bằng bộ biến đổi PWM với máy bù áp và hoạt động bởi từ thông tối ưu trong ĐCĐBNCVC công suất 15kW. Các phương trình xuất phát và kết quả đều được phân tích cho cả 2 phương pháp. Quỹ đạo dòng điện được biểu diễn và nghiên cứu trong hệ toạ độ dq. Ta cũng phân tích các đặc tính moment, điện áp, dòng điện và để so sánh 2 phương pháp với nhau. 3.2.1 Vận hành từ thông tối ƣu 3.2.1.1 Xây dựng giới hạn dòng điện và điện áp Biểu thức điện áp và moment trong ĐCĐBNCVC như sau: vd R+pLd - e vd 0 vq e R+pLd vq e   dqqqdd iiLiiL 2 P T   (3.8) Trong đó: R : Điện trở phần ứng Ld, Lq: Thành phần từ cảm dọc trục và ngang trục  : Từ thông e : Vận tốc góc điện. P : Số cực từ p : Toán tử vi phân d/dt. Đường tròn giới hạn dòng điện được xác định như sau: 2 dq 2 q 2 d III  (3.9) Ở trạng thái ổn định, phương trình (2.41) sẽ có p = 0, bỏ qua điện áp rơi trên điạn trở phần ứng khi vận hành tốc độ cao, đường elip giới hạn điện áp được xác định như sau: 1 L 2/E I L 2/E L/I 2 de BT q 2 de BT dd                              (3.10) Trong đó: EBT là nguồn điện áp. Trong trường hợp này, EBT là điện áp một chiều. Từ biểu thức (3.8), ta có đường hyperbol moment không đổi như sau:  dqd q I)LL( T P 2 I    (3.11) 3.2.1.2 Vận hành để moment đạt giá trị cực đại Ta có thể vận hành moment cực đại trong miền moment không đổi. Để xác định moment cực đại, ta tìm điểm (Idhyp, Iqhyp) trên đường hyperbol moment không đổi mà khoảng cách của điểm đó đến gốc toạ độ 0 của hệ (id, iq) là nhỏ nhất. Điểm này được xác định theo phương trình dưới và (3.9): = + (3.7) Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 55 2 dhyp qd 3 dhyp qd 4 dhyp I LL 3I LL 3I                      0 )LL(P T4 I LL 2qd 2 2 dhyp qd               (3.12) Phương trình trên được xác định với giả thiết:   0II dI d 2 dhyp 2 dhyp dhyp  Thay giá trị Idhyp, Idhyp tìm được vào biểu thức (3.11) ta có moment cực đại. 3.2.1.3. Đặc điểm của sự vận hành từ thông tối ƣu Điểm giao giữa đường elip giới hạn điện áp và đường tròn giới hạn dòng điện được sử dụng làm điểm vận hành trong miền moment không đổi. Toạ độ điểm giao nhau được xác định theo công thức: Id =   2 q 2 d 22 dqratedeBT 2 q 2 dqd LL I/E)LL(LL    Iq = 2 d 2 dqrated II  Đường tròn giới hạn dòng điện, elip giới hạn điện áp, hyperbol moment không đổi và quỹ đạo dòng điện khi vận hành từ thông tối ưu được minh hoạ trong hình 3.7. Chúng được tính toán theo các biểu thức từ (3.9) đến (3.13). Các thông số sử dụng tính toán vẽ ra đường cong ghi trong bảng 2 (phụ lục). 3.2.2 Vận hành bằng bộ biến đổi PWM với máy bù áp 3.2.2.1 Vận hành khi máy tăng bù áp nghỉ Trong bộ biến đổi PWM với máy bù áp, máy bù áp ở trạng thái nghỉ khi điện áp 1 chiều Edc * lớn hơn EBT, máy bù điện áp sẽ điều khiển tăng Edc. Trong trường hợp này, điện áp một chiều Edc có giá trị không đổi là EBT và moment đạt cực đại. 3.2.2.2 Sự vận hành với máy bù điện áp Khi Edc * lớn hơn EBT , máy bù điện áp sẽ điều khiển tăng Edc. So sánh cả 2 cách vận hành với cùng một điều kiện, ta giới hạn dòng điện từ giá trị nguồn IBT đến giá trị cực đại IBTmax. Điều này có nghĩa là công suất cực đại từ nguồn trong 2 trường hợp vận hành là như nhau. Bỏ qua tổn thất và với điều kiện nói trên, moment được xác định như sau: T = (EBT.IBTmax) / r (3.14) Ido và Iqo là giá trị ứng với trường ợhp moment đạt cực đại, chúng được tính từ (3.11) và (3.12). Thay EBT / 2 bằng Vdq = 2 0qq 2 0dd )IL()IL(   trong elip giới hạn điện áp (đường 4) ta có: 1 L )IL()IL( I L )IL()IL( L/I 2 d 2 0qq0dd d 2 d 2 0qq0dd dd                                    (3.15) (3.13) Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 56 Nếu không giới hạn dòng điện nguồn, đường elip giới hạn điện áp sẽ không co lại và luôn xác định được điểm vận hành moment không đổi vì trong biểu thức (3.15) không chứa vận tốc điện e. Ta giới hạn dòng điện nguồn mà dòng điện một chiều tính theo biểu thức: maxBT dc BT dc I E E I  (3.16) Nên dòng điệnmột chiều Idc giảm khi điện áp một chiều Edc tăng. Nói cách khách, khi tốc độ tưng thì đường tròn giới hạn dòng điện co lại vì nguồn dòng điện IBTmax không đổi. Khi đó moment được tạo ra nhiều hơn là có thể và sẽ giảm từ từ. Vì Id0 và Iq0 bị giảm khi Idc bị giảm nên đường elip giới hạn điện áp co lại không đáng kể hình 3.8. Sử dụng bộ biến đổi PWM với máy bù áp, việc thay đổi giá trị biên độ M có thể được chọn giống như điện áp đầu ra bộ biến đổi. Ở đây ta lấy M = 1,tuy nhiên cũng có thể chọn giá trị nhỏ hơn trong khoảng thời gian ngắn. Trường hợp này, điện áp một chiều cao hơn được coi như là điện áp bờ trong khoảng thời gian ngắn. 3.2.2.3 Đặc tính vận hành bằng bộ biến đổi PWM với máy bù áp Đường tròn giới hạn dòng điện, elip giới hạn điện áp, hyperbol momen không đổi và quỹ đạo dòng điện khi vận hành bằng bộ biến đổi PWM với máy tăng áp được biểu diễn trên hình 3.8. Đường cong được xác định từ các biểu thức (3.9), (3.12), (3.14), (3.15), (3.16), sử dụng thông số trong bảng 2. 3.2.3 So sánh giữa hai phƣơng pháp vận hành Từ kết quả mô phỏng, ta so sánh 2 vách vận hành. Từ hình 3.7 và hình 3.8 minh hoạ quỹ đạo dòng điện trên hệ toạ độ d-q ta có: Trong miền moment không đổi, cả 2 vách vận hành cùng chọn được điểm vận hành là A là điểm đạt được tỷ lệ moment dòng điện cực đại. Vận hành bằng PWM với máy bù áp cũng có thể tỷ lệ moment dòng điện là cực đại trong miền công suất không đổi. Trong miền công suất không đổi, với cách vận hành thông tối ưu, đường elip giới hạn điện áp sẽ co lại khi tốc độ động cơ tăng. Moment giảm rất nhanh vì động cơ sử dụng nghiên cứu có tâm elip giới hạn điện áp nằm ngoài đường tròn giới hạn dòng điện. Tuy nhiên đường elip của vận hành bằng PWM với máy bù áp sẽ không đổi, ngoại trừ việc co nhỏ vì dòng điện nguồn giới hạn. Vì phần lớn nguồn dòng điện được sử dụng được sử dụng cho máy bù áp và dòng động cơ bị giảm, đường tròn giới hạn dòng điện bị co lại khi tốc độ động cơ tăng. Tốc độ cực đại khi vận hành từ thông ưu là 105 rad/s vì đường tròn giới hạn dòng điện và elip giới hạn điện áp không giao nhau ở tốc độ này. Mặt khác, vận hành bằng bộ biến đổi PWM với máy bù áp cho tốc độ cực đại trên 320 rad/s. Dòng điện động cơ khi vận hành từ thông tối ưu cao hơn vận hành bằng PWM với máy bù áp. Do vậy tổn thất đồng của động cơ khi vận hành bằng từ thông tối ưu sẽ lớn hơn là vận hành bằng bộ biến đổi PWM với máy bù áp. Hình 3.9 và hình 3.10 biểu diễn đặc tính moment, điện áp và dòng điện hãm tốc cho cả 2 trường hợp. Miền II là miền có giá trị moment không đổi, miền III là miền có công suất không đổi. Từ hình 3.9, hình 3.10 và ta có nhận xét sau: Vận hành từ thông tối ưu, moment giảm rất nhanh trong miền công suất không đổi. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 57 Điểm vận hành thay đổi từ miền moment không đổi tới miền công suất không đổi là điểm ứng với tốc độ 80 rad/s và tốc độ cực đại là 105 rad/s. Với phương pháp dùng PWM với máy bù áp, máy bù áp bắt đầu hoạt động ở 80 rad/s. Trên 80 rad/s, dòng động cơ và moment bị giảm vì dòng điện nguồn bị giới hạn ở IBTmax. *. KÕt qña m« pháng: MiÒn moment h»ng sè MiÒn c«ng suÊt kh«ng ®æi A §•êng trßn giíi h¹n dßng ®iÖn 10.6 §•êng hyperbolas Moment kh«ng ®æi iq[A] T= 9.165Nm T= 8 Nm T= 6 Nm T= 4 Nm T= 2 Nm Moment ®¹tcùc ®¹i id[A] A §•êng elip giíi h¹n ®iÖn ¸p §•êng hyperbolas Moment kh«ng ®æi iq[A] id[A] T= 9.1Nm T= 8.65Nm T= 3.66Nm T= 6.86Nm 105rad/s 101.9rad/s 93.9rad/s 85.9rad/s 79.96rad/s Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 58 Toµn bé quy luËt cña dßng ®iÖn stator H×nh 3.7: Quü ®¹o dßng ®iÖn cña ph•¬ng ph¸p vËn hµnh tõ th«ng tèi •u MiÒn moment h»ng sè A §•êng trßn giíi h¹n dßng ®iÖn 10.6 §•êng hyperbolas Moment kh«ng ®æi iq[A] T= 9.165Nm T= 8 Nm T= 6 Nm T= 4 Nm T= 2 Nm Moment ®¹t cùc ®¹i id[A] iq[A] MiÒn I MiÒn h»ng sè c«ng suÊt (miÒn III) r=80 105rad/s A id[A] Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 59 MiÒn h»ng sè c«ng suÊt Toµn bé quy luËt cña dßng ®iÖn stator H×nh 3.8: Quü ®¹o dßng ®iÖn cña ph•¬ng ph¸p vËn hµnh b»ng bé biÕn ®æi PWM víi m¸y t¨ng ¸p iq[A] A §•êng elip giíi h¹n ®iÖn ¸p §•êng trßn giíi h¹n dßng ®iÖn §•êng hyperbolas Moment kh«ng ®æi MiÒn I (miÒn III) r=80 rad/s A MiÒn h»ng sè momentt (miÒn II, ®iÓm A) r=0 80rad/s id[A] iq[A] T= 9.1Nm T= 6.9 Nm T= 4.6 Nm T= 2.3 Nm 10.6 A 8.1 A 5.3 A 2.7 A Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 60 H×nh 3.9: BiÓu diÔn ®Æc tÝnh moment, dßng ®iÖn h·m tèc cña ph•¬ng ph¸p vËn hµnh tõ th«ng tèi •u r[rad/s] [A] 80rad/s Idq Iq Id T MiÒn III MiÒn II MiÒn I 80 rad/s 105rad/s r[rad/s] [N-m] Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 61 H×nh 3.10: BiÓu diÔn ®Æc tÝnh moment, dßng ®iÖn h·m cña ph•¬ng ph¸p vËn hµnh b»ng bé biÕn ®æi PWM víi m¸y t¨ng ¸p r[rad/s] [A] 80rad/s Idq Iq Id T MiÒn III MiÒn II MiÒn I 80 rad/s r[rad/s] [N-m] Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 62 3.4 Kết luận chƣơng 3 Qua nghiên cứu lý thuyết và kết quả mô phỏng đã chứng minh thuật xây dựng quy luật điều khiển tỷ lệ tối ưu moment/dòng điện (T/I) trong hệ truyền động điều khiển trực tiếp moment động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu cho chất lượng điều khiển tốt hơn so với các phương pháp điều khiển sử dụng khâu trễ 3 vị trí. Cụ thể là điều khiển trực tiếp moment theo quy luật (MTPA) đã thay đổi được biên độ từ thông stator, dòng điện, tốc độ điều khiển (giảm), moment vẫn đạt được cực đại ở vùng tốc độ thấp, giảm được tổn thất công suất của động cơ. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt: 1. Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh (2003), Điều khiển Động cơ xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫn, NXB khoa học kỹ thuật, Hà Nội. 2. Nguyễn Phùng Quang, Andreas Ditticg (2002), Truyền động điện thông minh, NXB Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội. 3. Nguyễn Phùng Quang, Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, NXB Giáo dục. Tiếng Anh: 4. Takashi Aihara, Akio Toba, Tkao Yanase, Akihdide M., Kenji Endo (1999), "Sensorless Torque Control of Salient - Pole Synchronous Motor at Zero Speed Operation" IEEE. Trans industrial Electronics, Vol. 41, No.1, pp 202 - 208. 5. Rober H.Bishop (2000), Modern Control Systems Analysis and Design Using Matlab and Simulink, Addison Wesley, New York. 6. Swierxzynski, D, Kazmierkowski, M.P, "Driect Torque Control of Permanent Magnet Motor (PMSM) Using space Vector Modulation (DTC - SVC)-Simulation and Experimental". 7. Sun Dan. Fang Weizhong. He Yikang, "Study on the Driect Torque Control of Permanent Magnet Drivesr". Electrical Machines and Systems, 2001. ICEMS 2001. Proceeding of the fifth International Conference on. 8. Chris French and Paul Acarnley (1990), "Direct TorqueControl of Permanent Magnet Drives". IEEE. Tras Industrial on Industrial Application, Vol. 32, No, 1,pp 1080 - 1087. 9. Chirs French and Paul Acarnley (1996), "Control of Permanent Magnet Drives Using a New Position Estimation Technique", Trans Industrial on Industrial Application, Vol.32, No.1, pp 1080 - 1087. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 64 10. Minghua Fu, Longya Xu (1998), "A Sensorless Direct Torque Control Technique for Permanent Magner Synchronous Motor", IEEE. ISA, Annual Meeting, pp. 21-27. 11. Jacek F. Gieras, Mitchell Wing (1997), "Magent Magnet Synchronous Motor Technology Design and Applications, Marcel Dekker Inc, New York". 12. M.E.Haque and M.F. Rahman, "The Effect of Stato Resistance Variation on Direct Toque Controlled Permanent Magnet Synchronous Moto Drivers and Its Compenstraion". 13. Howard Kaufman, Itzhak Barkana and Kenneth Sobel (1998), "Direct Adaptive Control Algorithms, Theory and application", Springer - New York. 14. Lianbing Li, Hexu Sun, Xiaojun Wang, Yongging tian "A High- Performance Direct Torque Control Based on DSP in Permantent Synchronous Motor Driver". 15. Lianbing Li, Xiaojun Wang, Sun Hexu, "A variable voltage direct toque control base on DSP in PM synchonous motor drive". IEEE Region 10 Conference on Computers. 16. Nobyyki Matsui, Tatsuo Makino, Hirkazu Satoli (1993), "Atuocompensation of Torque Ripple of Drive Motor by Torque Observer". IEEE Trans. On Industry Applications, Vol.29, No. 1 pp 187 - 194. 17. Shigeo Morimoto, Yoji Takeda, and Takao Hirasa (1990) "Current Phase Controlo of Permanet Magnet Synchronous Motors". IEEE Trans. On Power Electronic. Vol. 5, No. 2, pp. 133 - 138. 18. Shigeo Morimoto, Yoji Takeda, and Takao Hirasa (1994), "Loss Minimun control of Permanet Magnet Synchronous Motrs Driver". IEEE Trans. On Industry clectronics, Vol. 41, No. 5 pp 511 - 516. 19. JMD. Murphy, F.G. Turnbull (1998), "Power Electronic Control of AC motor", Pergamon Press, toronto. 20. M.Aziur Rahnman, Pig Zhou (1996), "A Direct Torque Controlled Intrerior Permanet Magnet Synchronous Motors". IEEE Trans. On Idustry Applications, Vol. 41, no. 2, pp 256-267. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 65 21. M.F.Rahnman, L.Zhong, K.W. Lim (1997), "A Direct Torqu Controlled Intreior Permanet Magnet Synchronous Motors Drive Incorporation Field Weakenging", School of Electrical Engineering University of New South. 22. Senjyu. T, Shimabukuro. T, Uezato.K," Vector control of Synchronous Permanet Magne motors including strator iron losst". 23. Kichiro Yamamoto, Katsuji Shinohara, Hitoshi makishima, "Comparison between Flux Weaking and PWM Inverter with Voltage Booster for Permanent Magnet Synchronous Motors Drive". 24. L. Zhong, M.F. Rahanam, W. Y. Hu & K.W. Lim (1997), "Analysis of Direct Torque Control in Permanet Magnet Synchronous Motors Drives". IEE. Trans on Power Electricnics, Vol. 12, No. 3, pp.528 - 535. 25. M.R. Zolghadri, C. Pelisson, D. Roye (1996), "Star Up of a Global Direct Torque Control Systems", IEEE Trans. On Power Electricnics, pp. 370 - 374. 26. M.R. Zolghadri, E. Mijika Olasagasti, D. Poye (1997), "Steady State Torque Correcction of a Direct Controlooed PM Synchronous machine", IEEE. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 66 PHẦN PHỤ LỤC Phụ lục 1: Tính điện áp Phụ lục 2: Tính sectơ Phụ lục 3: Điều khiển 2 vị trí Phụ lục 4: Điều khiển 3 vị trí Phụ lục 5: Chƣơng trình mô phỏng điều khiển tỷ lệ tối ƣu giữa moment/ dòng điện (M/I). Bảng 1: Số đôi cực p 2 Điện trở R 19,4  Từ thông móc vòng stator f 0.44 Wb Điện cảm stator vị trí trục d Ld 0.3885 H Điện cảm stator vị trí trục q Lq 0.4755H Điện áp pha U 240 V Dòng điện pha I 1,6A Tốc độ đồng bộ b 1500v/phút Bảng 2: Th ông số ĐCBNCVC nghiên cứu Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu Công suất định mức Kí hiệu 1,5 KW Tốc độ định mức d 1750 vòng/phút Moment định mức Td 8,18 Nm Điện áp định mức Ud 170 V Dòng điện định mức Id 6,1 Số cực P 6 Điện trở R 0.775 Thành phần từ cảm ngang trục Ld 5,71mH Thành phần từ cảm dọc trục Lq 9,94mH Từ thông nam châm  0,2848Wb Nguồn điện áp EBT 100V Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 67 Phụ lục 1: #define S_FUNCTION_NAME tinhuanb #define S_FUNCTION_LEVEL 2 #include "simstruc.h" #include #ifndef MATLAB_MEX_FILE #inchlude #inchlude #include #endif /*input argument access macros*/ #define NUM_IN_ARGS 1 #define SAMPLE_TIME (mxGetPr(ssGetSFcnParam(S,0))0) #define pi 3.14159265 Static void mdlInitializeSizes(SimStruct*S)  ssSetNumSFcnParams(S, NUM_IN_ARGS); if (ssGetNumSFcnParams(S) != SSGetSFcnParamsCount(S))  # ifndef MATLAB_MEX_FILE rti_msg_error_set(RTI_SFUNCTION_PARAM_ERROR); # endif retum:  ssSetNumContStates( S, 0); ssSetNumDiseStates( S, 1); ssSetNumInputPorts( S, 1); Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 68 ssSetNumOutputPorts( S, 1); ssSetInputPortWidth( S, 0, 4); ssSetOutputPortWidth( S, 0, 2); ssSetInputPortDierctFeedThrough(S, 0, 1); ssSetNumSampleTimes( S, 1); ssSetNumIWork( S, 2); ssSetNumRWork( S, 1); ssSetNumPWork( S, 0);  static void mdlInitialzeSampleTimes(SimStruct *S)  real_T sampleTime = (real_T) SAMPLE_TIME; /* set sample time from parameter list */  ssSetSampleTime(S, 0, INHERITED_SAMPLE_TIME); ssSetOffsettime(S, 0, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET);  else if ((sampleTime ==0.0)) /* continuous */  ssSetSampleTime(S, 0, CONTINUOUS_SAMPLE_TIME); ssSetOffsetTime(S, 0, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET);  else /* discrete*/  ssSetSampleTime(S, 0, sampleTime); ssSetOffsetTime(S, 0, 0.0);  Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 69  #define MDL_INITIALIZE_CONDITIONS #if defined(MDL_INTITIALZE_CONDITIONS) static void mdlInitializeConditions(SimStruct *S)   #endif static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid)  InputReslPtrsType uPtrs = ssGetInputPortRealSignalPtrs(S, 0); real_T *y = ssGetOutputPortRealSignal(S,0); real_T ua,ub,uc,udc,templ,temp2,ngh; ua=(*uPtrs0; ub=(*uPtrs1); uc=(*uPtrs2); udc=(*uPtrs3); ngh=udc/2; if((ua>ngh)&&(ub>ngh)&&(uc<ngh))  temp1=udc/3; temp2=udc/3;  if((ua>ngh)&&(ubngh))  templ1=udc/3; templ2=-udc&2/3;  if((ua>ngh)&&(ub<ngh)&&(uc<ngh)) Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 70  templ=udc*2/3; templ2=-udc/3;  if((uangh)&&(uc>ngh))  templ2=udc/3; templ1=-ucd*2/3;  if((uangh)&&(uc<ngh))  templ1=-udc/3; templ2=ucd*2/3;  if((uangh))  templ1=-udc/3; templ2=-ucd*2/3;  if((uangh)&&(ub>ngh)&&(uc>ngh))  templ1=0; templ2=0;  y0=templ1; y0=(2*templ2+templ1)/sqrt(3);  #define MDL_UPDATE Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 71 #if defined(MDL_UPDATE) static void mdlUpdate(SimStruct * S, int_T tid)   #endif #undef MDL_DERIVATIVES #if defined(MDL_DERIVATIVES) static void mdlDerivatives(SimStruct *S)   #endif stratic void mdlTerminate(SimStruct *S)  /* reset first entry value */ ssSetIWorkValue(S, 1, 0);  #ifdef MATLAB_MEX_FILE #include "simulink.c" #else #include "cg_sfun.h" #endif Phụ lục 2: #define S_PUNCTION_NAME tinhsector #define S_FUNCTION_LEVEL 2 #include "simstruc.h" Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 72 #include #ifndef MATLAB_MEX_FILE #include #include #include #endif /* input argument access macros */ #define NUM_IN_ARGS 1 #define AMPLE_TIME (maxGetPr(ssGetSFcnParam(S, 0))0 #define pi 3.14159265 static void mdlInitializes(SimStruct *S)  ssSetNumSFcnParams(S, NUM_IN_ARGS); if(ssGetNumSFcnParams(S) !=ssGetSFcnParamsCount(S))  # ifndef MATLAB_MEX_FILE rti_msg_error_set(RTI_SFUNCTION_PARAM_ERROR); # endif return;  ssSetNumContStates( S, 0); ssSetNumDiscStates( S, 1); ssSetNumInputPorts( S, 1); ssSetNumOutputPorts( S, 1); ssSetInputPortWidth( S, 0, 1); ssSetOutputPortWidth( S, 0, 1); ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 0, 1); Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 73 ssSetNumSampleTimes( S, 1); ssSetNumIWork( S, 2); ssSetNumRWork( S, 1); ssSetNumPWork( S, 0);  static void mdlInitializeSampleTimes(SimStruct *S)  real_T sampleTime=(real_T) SAMPLE_TIME; /* set sample time from parameter list */ if (sampleTime==-1.0) /* inherited*/  ssSetSampleTime(S, ), INHERITED_SAMPLE_TIME); ssSetOffsetTime(S, 0, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET);  else if ((sampleTIme==0.0)) /* continuous */  ssSetSampleTime(S, 0,CONTIUOUS_SAMPLE_TIME); ssSetOffsetTime(,0, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET); } else /* discrete*/ { ssSetSampleTimes(S, 0, samleTime); ssSetOffsetTime(S, 0, 0.0); } } #define MDL_INITIALIZE_CONDITIONS #if defined(MDL_INITIALIZE_CONDITIONS) static void mdlIntitializeConditions(SimStruct*S) { } #endif Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 74 static void mdlOurputs(SimStruct *S, int_ T tid) { InputRealPtrsType uPtrs = ssGetInputPortReslSignalPtrs(S,0); real_T * y = ssGetOutputPortRealSignal(S,0); real_T temp; temp = (*uPtrs0; if((temp>=-pi/6)&&(temp<pi/6)) y0 = 1; if((temp>=-pi/6)&&(temp<pi/2)) y0 = 2; if((temp>=-pi/2)&&(temp<5*pi/6)) y0 = 3; if((temp>=-pi)&&(temp<-5*phi/6) y0= 4 if((temp>=-5*pi/6)&&(temp<-pi/6)) y0= 5 if((temp>-pi/2)&&(temp<-pi/6)) y0= 6; #define MDL_UPDATE #if degined(MDL_UPDATE) { } #endif #undef MDL_DERIVATIVES #if defined(MDL_DERIVATIVES) static void mdlDervatives(SimStruct*S) { } #endif static void mdlTerminate(SimStruct *S) { /* reset first entry value */ ssSteIWorkValue(S, 1, 0); } #ifdef MATLAB_MEX_FILE # inchlude "simulink.c" #else # include "cg_sfun.h" #endif Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 75 else y0=1; y1=0; y2=0;    if(sector==4) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=0; y1=0; y2=1;  else if(dtamomen==0) y0=0; y1=1; y2=0;   else if(dtamomen==1) y0=1; y1=0; y2=1;  else y0=0; y1=1; y2=0;  Phụ lục 3: #define S_FUNCTION_NAME phatxung3vt12sector #define S_FUNCTION_LEVEL 2 #include "simstruc.h" #include #ifndef MATLAB_MEX_FILE #include #include Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 76 #endif /* input argument access macros*/ #define NUM_IN_ARGS 1 #define SAMPLE_TIME (maxGetPr(ssGetSFcnParam(S, 0)) 0) #define pi 3.14159265 static void mdlInitializeSzes(SimStruct *S) { ssSetNumSfcnParams(S, NUM_IN_ARGS); if (ssGetNumSFcnParams(S) ! = ssGetSFcnParamsCouns(S)) { # ifndef MATLAB_MES_FILE rti_mag_error_set(RI_SFUNCTION_PARAM_EOR); # endif returm; } ssSetNumContStates( S, 0); ssSetNumDiscStates( S, 1); ssSetNumInputPorts( S, 1) ssSetNumOutputPorts( S, 1); ssSetInputPortWidth( S, 0, 3); ssSetOutputPortWidth( S, 0, 3); ssSetInputPortirectFeedThrough (S, 0, 1); ssSetNumSampleTimes( S, 1); ssSetNumIWork( S, 2); ssSetNumPWork( S, 1); ssSetNumPWofk( S, 0); } static vid mdlInitializwSampleTimes(SimStruct *S) { real_T sampleTime = (real_T) SAMPLE_TIME; /* set sample time from parameter list */ if (sampleTime ==-1.0 /* inherited */ { ssSetSampleTime(S, 0, INHERITED_SAMPLE_TIME); ssSetOffestTime(S, 0, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET); } delse if ((sampleTIme==0.0)) /* continuous */ { ssSetSampleTimes(S, 0, CONTINUOUS_SAMPLE_TIME); Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 77 ssSetOffsetTIme(S, 0, FI_MINOR_STEP_OFFSET); } eles /* discrete */ { ssSetSamleTime(S, 0, sampleTime); ssSetOffsetTime(S, 0, 0.0); } } #define MDL_INITIALIZE_CONDITIONS #if defined(MDL_INITILIZE_CONDITIONS) static void mdlIntializeConditions(SimStruct *S) { } #endif static void mdlOutputs(SimStruct *S, it_T tid) { InputRedPtrsType uPtrs = ssGetIntutPortRealSignalPtrus(S, 0); real_T * y = ssGetOutputPotRealSignal(S, 0); real_T stasi, dtamomen, sector; dtasi=(*uPtrs0; dtamomen=(*uPtrs1); sector=(*uPtrs2); if(sector==1){ if(dtasi==1){ y0=1 y1=1; y2=0; } else{ if(dtamomen==1){ y0=1 y1=1; y2=0; } else{ y0=0; y1=1; y2=0; } } } Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 78 if(sector==2){ if(dtasi==1){ if(dtamomen==1){ y0=1; y1=1; y2=0; } else{ y0=1; y1=0; y2=0; } } else{ if(dtamomen==1){ y0=1; y1=1; y2=1; } else{ if(dtamomen==1){ y0=1; y1=1; y2=1; } else y0=1; y1=0; y2=1; } } { if(sector==3){ if(dtasi==1){ if(dtamomen==1){ y0=0; y1=1; y2=0; } else{ y0=1; y1=1; y2=0; } } Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 79 else{ if(dtamomen==1){ y0=0; y1=0; y2=0; } else y0=1; y1=0; y2=0; }   if(sector==4) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=0; y1=0; y2=1; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=1; y2=0; }  else if(dtamomen==1) y0=1; y1=0; y2=1; } else y0=1; y1=1; y2=0; }   if(sector==5) if(datsi==1) Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 80 if(dtamomen==1) y0=1; y1=0; y2=1; }  else if(dtamomen==1) y0=0; y1=1; y2=1; } else y0=1; y1=0; y2=0; else y0=1; y1=0; y2=0; else y0=0; y1=1; y2=0; }   if(sector==6) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=1; y1=0; y2=0; } else y0=0; y1=0; y2=1; }  else if(dtamomen==1) y0=1; y1=1; Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 81 y2=0; } else y0=0; y1=1; y2=1; } else    #define MDL_UPDATE #if defined(MDL_UPDATE) static void mdlUpdate(SimStruct *S, int_T tid)   #endif #undef MDL_DERIVATIVES #if definde(MDL_EDRIVATIVES) static void mdlDerivatives(SimStruct *S)   #endif static void mdlTerminate(SimStruct *S)  /* reset first entru value */ ssSetIWork Value(S, 1, 0);  #ifdef MATLAB_MEX_FILE #include "simulink.c" #else #include "cg_sfun.h" #endif Phụ lục 4 #define S_FUNCTION_NAME phatxung3vt12sector #define S_FUNCTION_LEVEL 2 #include "simstruc.h" #include #ifndef MATLAB_MEX_FILE Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 82 #include #include #endif /* input argument access macros */ #define NUM_IN_ARGS 1 #define SAMPLE_TIME (mxGetPr(ssGetSFcnParam(S, 0))0) #define pi 3.14159265 static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S)  ssGetNumSFcnParams(S) ! = ssGetSFcnParamsCount(S))  #ifndef MATLAB_MEX_FILE rti_mag_error_set(RTI_SFUNCTION_PARAM_ERROR); #endif retrn;  ssGetNumContStates( S, 0); ssGetNumDiscStates( S, 1); ssGetNumInputPorts( S, 1); ssGetNumOutputPorts( S, 0); ssGetInputPortWidth( S, 0, 3); ssGetOutputPortWidth( S, 0, 3) ssSetInputPortDirectFeedThrough( S, 0, 1) ssSetNumSampleTimes( S, 1); ssSetNumIWork( S, 2); ssSetNumRWork( S, 1); ssSetNumPWork( S, 0);  static void mdlInitializeSampleTimes(SimStruct *S)  real_T sampleTime = (real_T) SMAPLE_TIME; /* set sample time from parameter list */ if (sampleTime ==-1.0 /* inherited */  ssSetSampleTime(S, 0, INHERITES_SAMPLE_TIME); ssSetOffsetTime(S 0, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET);  else if ((sampleTime==0.0)) /* continuous */  Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 83 ssSetSampleTime(S, 0, CONTINUOUS_SAMPLE_TIME); ssSetOffsetTime(S, 0, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET);  else ?* discrete */  ssSetSampleTime(S, 0, sampleTime); ssSetOffsetTime(S, 0, 0.0);   #define MDL_INITIALIZE_CONDITIONS #if defined(MDL_INITIALIZE_CONDITIONS) static void mdlInitializeConditions(SimStruct *S)   #endif static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid)  InputRealPtrsType uPtrs = ssGetInptuPortRealSignalPtrs(S, 0); real_T * y = ssGetOutputPortRealSignal(S, 0); real_T dtasi,dtamomen,sector; dtasi=(*uPtrs0; dtamomen=(*uPtrs1; sector=(*uPtrs2; if(sector==1) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=1; y1=1; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } else y0=1; y1=0; y2=1; }  Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 84 else if(dtamomen==1) y0=0; y1=1; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=1; } else y0=0; y1=0; y2=1; }   if(sector==2) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=0; y1=1; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=1; } else y0=1; y1=0; y2=0; }  else if(dtamomen==1) y0=0; y1=1; y2=1; } Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 85 else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } else y0=1; y1=0; y2=1; }   if(sector==3) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=0; y1=1; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=1; } else y0=1; y1=0; y2=0; }  else if(dtamomen==1) y0=0; y1=1; y2=1; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 86 else y0=1; y1=0; y2=1; }   if(sector==4) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=0; y1=1; y2=1; } else if(tdtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } else y0=1; y1=1; y2=0; }  else if(dtamomen==1) y0=0; y1=0; y2=1; } else if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=1; } else y0=1; y1=0; y2=0; }  Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 87  if(sector==5) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=0; y1=1; y2=1; } if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } else y0=1; y1=1; y2=0; }  else if(dtamomen==1) y0=0; y1=0; y2=1; } else if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=1; } else y0=1; y1=0; y2=0; }   if(sector==6) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=0; y1=0; y2=1; Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 88 } else if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=1; } else y0=0; y1=1; y2=0; }  else if(dtamomen==1) y0=1; y1=0; y2=1; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } else y0=1; y1=1; y2=0; }   if(sector==7) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=0; y1=0; y2=1; } else if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=1; Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 89 } else y0=0; y1=1; y2=0; }  else if(dtamomen==1) y0=0; y1=1; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } else y0=1; y1=1; y2=0; }   if(sector==8) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=1; y1=0; y2=1; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } else y0=0; y1=1; y2=1; } Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 90   else if(dtamomen==1) y0=1; y1=0; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=1; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=1; y2=0; }   if(sector==9) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=1; y1=0; y2=1; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=1; y2=1; }  else if(dtamomen==1) Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 91 y0=1; y1=0; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=1; y2=0; }   if(sector=10) if(dtasi==1) if(dtamoment==1) y0=1; y1=0; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=1; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=1; }  else if(dtamomnet==1) y0=1; y1=1; Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 92 y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=1; y2=1; }   if(sector==11) if(dtasi==1) if(dtamoment==1) y0=1; y1=0; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=1; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=1; }  else if(dtamomen==1) y0=1; y1=1; y2=0; Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 93 } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } else y0=0; y1=1; y2=1; }   if(setctor==12) if(dtasi==1) if(dtamomen==1) y0=1 y1=1 y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=0; y1=0; y2=0; } else if(dtamomen==0) y0=1 y1=0; y2=1 }  else if(dtamoment==1) y0=0; y1=1 y2=0; } else Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 94 if(dtamomen==0) y0=1; y1=1; y2=1; } else y0=0; y1=0; y2=1; }    #define MDL_UPDATE #if definde(MDL_UPDATE) static void mdIUpdate(SimStruct *S, int_T tid)   #endif static void mdlTerminate(SimStruct *S)  /* rset first entry value */ ssSetIWorkValue(S, 1, 0);  #ifdef MATLAB_MEX_FILE #include "simulink.c" #else #include "cg_sfun.h" #endif Phụ lục 5: Chương trình mô phỏng điều khiển tỷ lệ tối ưu giữa moment/ dòng điện (T/I) Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 95 function MoTa DacTinh; % Cac thong so cua Dong co nghien cuu: Ir = 6.1; P = 6; R = 0.775; Ld = 5.71/1000; Lq = 9.94/1000; F = 0.2848; E = 100; % Cac thong so gioi han do thi Xmin = -15; Xmax = 5; Ymin = 0; Ymax = 15; Soduong = 4; % So luong duong dac tinh se ve (khong ke duong cuc dai) buocve = 0.01; Imax = inphut("Cho gioi han dong dien"'; % Tim Momen cuc dai va diem tuong ung trong mien dong dien gioi han Igh = 0; n = 0; white Igh <=Imax Tmax(n) = 0; Id = - Igh; while Id<= Igh Iq = abs(sqrt(Igh^2-Id^2))' T = (P/2)*(F*Iq+ Ld*Id*Iq - Lq*Id*Iq); if T > Tmax(n) Tmax(n) = T; luuId(n) = Id; luuIq(n) = Iq; luuIgh(n) = Igh; Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 96 end; Id = Id + buocve; end Igh = Igh + 10* buocve; end % Tim goc Wr gioi han tren (diem lam viec momen cuc dai) Id = luuId(n); Iq = luuIq(n); syms We x y; [We] = solve('(((Id+F/Ld)*Ld*We)/(E/sqrt(2)))^2+ (Iq*Lq*We/(Esqrt(2)))^2 = 1'); Wegh = eval(We); for i = 1: length(Wegh) if Wegh(i) > 0 Wrgh1 = Wegh(i)/(P/2); end; end; %Tim goc Wr gioi han duoi ung voi Iq = 0 (diem lam viec nam trn truc hoanh) Iq = 0; Id = -Imax; [We] = solve('(((Id+F/Ld)*Ld*We)/(E/sqrt(2)))^2+ (Iq*Lq*We/(Esqrt(2)))^2 = 1'); Wegh = eval(We); for i = 1: length(Wegh) if Wegh(i) > 0 Wrgh2 = Wegh(i)/(P/2); end; end; % Tinh toan cac gia tri T va Id, Iq theo Wr de ve cac dac tinh Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 97 m = 1; Wr = Wrgh1; while Wr < Wrgh2 syms x y; f1 = x.^2+y.^2 - Imax^2; f2 = (((x+F/Ld)*Ld*Wr*(P/2))/(E/sqrt(2)))^2+ (y*Lq*Wr*(P/2)/(E/sqrt(2)))^2 - 1; [x y] = solve(f1, f2); % Diem giao giua duong Elipse voi duong tron x = eval(x); y = eval(y); for i = 1: length(y) if(imag(y(i)==0&(rela(y(i)) > 0) Idw(m) = x(i); Iqw(m) = y(i); end; end; Tw(m) = (P/2)*(F+Ld*Idw(m))*Iqw(m)-Lq*Idw(m)*Iqw(m)); luu2Wr(m) = Wr; % Luu cac gia tri Wr tu Wrgh1 den Wrgh2 (buoc nhay la 200*buocve) de ve do thi m = m +1; Wr = Wr + 200* buocve; end; Idw(m) = -Imax; % Ung voi truong hop Wrgh2 - la truong hop giao truc hoanh Iqw(m) = 0; Tw(m) = 0; luu2Wr(m) = Wrgh2; %========== HIEN THI CAC DUONG DAC TINH axis ([Xmax Ymin Ymax]); hold on; grid; Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 98 % Duong tron gioi han dong dien f1 = @(x,y) (x.^2+y.^2 - Imax^2); h = ezplot(f1,[Xmin Xmax Ymin Ymax]); set(h,'Color", 'b'); %======================== Duong cong cac diem momen cuc dai h = plot(luuId,luuIq). set(h,'LineWidth','3,'Color','r'); % Mot so hyperbol momen khong doi trong buoc=round(Tmax(n)/soduong); % Tinh buoc nhay giua cac duong T = 0; while T<Tmax(n) Id = Xmin:buocve:Xmax; Iq = 2*T./(P*F + P*Id*(Ld-Lq)); plot(Id,Iq); T = T + buoc; end Id = Xmin:buocve:Xmax; Iq = 2 *Tmax(n)./(P*F+P*Id*(Ld-Lq); plot(Id,Iq); % ung voi diem momen cuc dai Tmax h = ezplot(f1,[-ImaxId(n) Ymin Ymax]); set(h,'LineWidth',3,'Color',r'); % Ve mot so Hyperbol momen khong doi theo cac duong Elipes gioi han dien ap tieu bieu buoc = round(m/soduong); Wr = Wrgh1; for i = 1:m if i == m Wr = Wrgh2; end if(i==1)(i==m)(rem(i,buoc)==0) Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 99 syms x y; f2 = (((x+F/Ld)*Ld*Wr*(P/2))/(E/sqrt(2)))^2+ (y*Lq*Wr*(P/2)/(E/sqrt(2))^2 - 1; h = ezplot(f2,[Xmin Xmax Ymin Ymax]); set(h,'Color'.'b'); Id = Xmin: buocve:Xmax; Iq = 2*Tw(i)./(P*F+P*Id*(Ld-Lq); plot(Id,Iq); % Ve duong Hyperbol momen khong doi end Wr = Wr + 200*buocve; end h = plot(luuId,luuIq); set(h',LineWidth',3,'Color','r'); Duong tron gioi han dong dien syms x y; f1 = x.^2 + y.^2 - Imax^2; h = ezplot(f1,[-Imax luuId(n) Ymin Ymax]); set(h,'LineWidth',3,'Color','r'); %=========================== Xmin = 0; Xmax = round(1.5*Wrgh2); Ymin = 0; Ymax = round(1.5*Tmax(n)); axis([Xmin Xmax Ymin Ymax]); x = [[0 Wrgh1][luu2Wr]]; y = [[Tmax(n) Tmax(n)][Tw]]; plot(x, y); % Duong quan he T va goc Wr grid; %===================== Xmin = 0; Xmax = round(1.5*Wrgh2); Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 100 Ymin = -ruond(1.5*Imax); Ymax = round(1.5*Imax); axis([Xmin Xmax Ymin Ymax]); grid; hold on; x = [[0 Wrgh1]] [luu2Wr]]; y = [[luuId(n) luuId(n)] [Idw]]; plot(x, y); % Duong quan he Id va goc Wr x = [[0 Wrgh1][luu2Wr]]; y = [[luuIq(n) luuIq(n)][Iqw]]; plot (x,y); % Duong quan he Iq va goc Wr %============================================ % Mot so hyperbol momen khong doi trong buoc = round(n/soduong); % Tinh buoc nhay giua cac duong i = 1; while i *buoc<n f1 = @(xy) (x.^2+Y.^2 - luuIgh(i*buoc)^2); h = ezplot(f1,[Xmin Xmax Ymin Ymax]); set(h,'Color','b'); % ve duong tron gioi han dien ap Id = Xmin:buocve:Xmax; Iq = 2*Tmax(i*buoc)./(P*F+P*Id*(Ld-Lq); plot(Id,Iq); % ve duong Hyperbol momen khong doi gt = sqrt((Ld*luuId(i*buoc)+F^2+(La*luuIq(i*buoc))^2); syms x y; f2 = ((x+F/Ld)*Ld/gt^2+(y*Lq/gt)^2 - 1'; h = ezplot(f2,[Xmin Xmax Ymin Ymax]); set(h,'Color','b'); % ve duong Elipse gioi han dien ap i = i + 1' end % ung voi diem moment cuc dai Tamx(n) - dong thoi dong dien la luuIgh(n)= max Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 101 f1 = @(xy) (x.^2+Y.^2 - Imax^2); h = ezplot(f1,[Xmin Xmax Ymin Ymax]); set(h,'Color','b'); % ve duong tron gioi han dien ap Id = Xmin:buocve:Xmax; Iq = 2*Tmax(n)./(P*F+P*Id*(Ld-Lq); plot(Id,Iq); % ve duong trong gioi han dien ap gt = sqrt((Ld*luuId(n)+F^2+(La*luuIq(i*buoc))^2); syms x y; f2 = ((x+F/Ld)*Ld/gt^2+(y*Lq/gt)^2 - 1'; h = ezplot(f2,[Xmin Xmax Ymin Ymax]); set(h,'Color','b'); % ve duong Elipse gioi han dien ap %========================================= Duong cong cac diem monen cuc dai h = plot(luuId,luuIq); set(h,'LineWidth',3,'Color','r');