Luận văn Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi để điều khiển cánh gió tuabin trục đứng

ịnh các tham số của các tập mờ (các hàm liên thuộc). - Bộ điều khiển mờ tự thay đổi cấu trúc là bộ điều khiển mờ có khả năng chỉnh định lại các luật điều khiển. Đối với loại này hệ thống có thể bắt đầu làm việc với 1 vài luật điều khiển đã được chỉnh định trước hoặc chưa đủ các luật. 4.2.1.3 Các phƣơng pháp điều khiển thích nghi mờ Các bộ điều khiển thích nghi rõ và mờ đều có mạch vòng thích nghi được xây dựng trên cơ sở của 2 phương pháp: - Phƣơng pháp trực tiếp thực hiện thông qua việc nhận dạng thường xuyên các tham số của đối tượng trong kín. Quá trình nhận dạng thông số của đối tượng có thể thực hiện bằng cách thường xuyên đo trạng thái của các tín hiệu vào/ra của đối tượng và chọn 1 thuật toán nhận dạng hợp lý, trên cơ sở mô hình đã biết trước hoặc mô hình mờ. Cơ cấu thích nghi Nhận dạng Đối tƣợng Bộ điều khiển Hình 4.11 Cấu trúc phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp. . Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -75- - Phƣơng pháp gián tiếp thực hiện thông qua phiếm hàm mục tiêu của hệ kín xây dựng trên các chỉ tiêu chất lượng. Phiếm hàm mục tiêu có thể được xây dựng trên cơ sở các chỉ tiêu chất lượng động của hệ thống như độ quá điều chỉnh, thời gian quá độ hay các chỉ tiêu tích phân sai lệch v.v... Bộ điều khiển thích nghi mờ có thể chia thành 2 loại: * Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc Đó là bộ điều khiển mờ có khả năng tự chỉnh định các luật điều khiển. Để thay đổi luật điều khiển trước tiên ta phải xác định được quan hệ giữa giá trị được hiệu chỉnh ở đầu ra với giá trị biến đổi ở đầu vào. Do đó cần phải có mô hình thô của đối tượng, mô hình này dùng để tính toán giá trị đầu vào tương ứng với 1 giá trị đầu ra cần đạt được của bộ điều khiển ta có thể xác định và hiệu chỉnh các nguyên tắc điều khiển để đảm bảo chất lượng hệ thống. * Bộ điều khiển mờ tự chỉnh có mô hình theo dõi Một hệ tự chỉnh không những chỉnh định trực tiếp tham số của bộ điều khiển mà còn chỉnh định cả tham số của mô hình đối tượng được gọi là bộ tự chỉnh có mô hình theo dõi. Với bộ điều khiển này hệ mờ không chỉ phục vụ cho việc điều khiển đối tượng mà còn phục vụ cho việc nhận dạng đối tượng. Sơ đồ cấu trúc của hệ tự chỉnh có mô hình theo dõi như hình 4.13. Phiếm hàm mục tiêu Chỉnh định Đối tƣợng Bộ điều khiển Hình 4.12 Cấu trúc phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -76- Bộ điều khiển thích nghi có mô hình theo dõi 3 thành phần: - Mô hình mờ của đối tượng được xác định trong khi hệ thống đang làm việc bằng cách đo và phân tích các tín hiệu vào/ra của đối tượng. Mô hình mờ của đối tượng gián tiếp xác định các luật hợp thành của bộ điều khiển. Vì vậy bộ điều mờ tự chỉnh có mô hình theo dõi cũng chính là bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc. - Khối phiếm hàm mục tiêu: Các chỉ tiêu chất lượng của hệ thống được phản ảnh qua phiếm hàm mục tiêu bằng các hàm liên thuộc. - Khối tạo tín hiệu điều khiển có nhiệm vụ lựa chọn tín hiệu điều khiển từ tập các tín hiệu điều khiển xác định từ mô hình đối tượng và đảm bảo tốt nhất chỉ tiêu chất lượng đề ra. 4.2.2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI ỔN ĐỊNH 4.2.2.1 Cơ sở lý thuyết Xét 1 hệ phi tuyến SISO được mô tả bởi phương trình:     n n 1'y f y, y ,...y bu  ; y = x là biến trạng thái. (4.1)    ny f y bu  Trong đó u là đầu vào, y là đầu ra, hàm phi tuyến f(y) và hằng số b được giả thiết chưa biết, ' (n 1) T y [y,y ,...y ]  . Mục tiêu là thiết kế bộ điều khiển mờ để tạo ra tín hiệu điều khiển u sao cho tín hiệu ra y(t) của hệ thống bám theo quỹ đạo yd cho trước nào đó. Phiếm hàm mục tiêu Đối tƣợng Mô hình đối tƣợng Nhận dạng Tạo tín hiệu điều khiển Hình 4.13 Điều khiển thích nghi có mô hình theo dõi. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -77- Nếu biết trước f(y) và b ta có thể tổng hợp được bộ điều khiển theo các phương pháp kinh điển, bộ điều khiển đó có tín hiệu đầu ra là: n Td n d y1 u(t) f(y) K E b dt          (4.2) Trong đó: 1 2T n 1 n n 1 e k de k dt K , E k d e dt                       Các hệ số k1, k2,...kn được chọn sao cho tất cả các nghiệm của phương trình: n n 1 n 1p k p ... k 0     nằm ở nửa trái mặt phẳng phức. Tức là các nghiệm pk có phần thực âm: Re(pk)< 0 (4.3) Thay (4.2) vào (4.1) ta có: n n 1 n 1n n 1 d e d e k k e 0 dt dt       (4.4) Do có điều kiện (4.3) nên nghiệm của e(t) chắc chắn thoả mãn điều kiện: t lime(t) 0   (4.5) Ta thấy rằng bài toán tổng hợp trên chỉ có ý nghĩa khi dã biết chính xác mô hình toán học của hệ thống, hay nói cách khác là trong (4.1) ta đã biết f(y) và b. Điều này không phù hợp với nhiều bài toán thực tế. Vì vậy mục tiêu điều khiển đề ra là phải xác định bộ điều khiển mờ u u(x, )  và luật điều khiển vectơ tham số  sao cho thoả mãn các điều kiện sau: - Hệ kín phải ổn định toàn cục trong phạm vi của các biến y(t) , (t) và u(x, ). Tức là: xx(t) M   , (t) M    , uu(x, ) M    với mọi t 0 . Trong đó Mx, Mu, M là các tham số do người thiết kế đặt ra. - Độ sai lệch e = yd –y càng nhỏ càng tốt. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -78- Khi f(y) và b đã biết thì ta dễ dàng tổng hợp được bộ điều khiển:   n * Td n d y1 u f y K e b dt          (4.6) u* được coi là tối ưu. Nhưng vì f(y) và b chưa biết nên u* không thể thực hiện được, ta sẽ thiết kế bộ điều khiển mờ để xấp xỉ hoá điều khiển tối ưu này. Giả thiết bộ điều khiển u là tổng hợp 2 bộ điều khiển bộ điều khiển mờ fu (x, ) và bộ điều khiển giám sát su (x) : u = uf + us (4.7) Trong đó fu (x, ) là bộ điều khiển mờ được đề cập trong tổng kết 4.1. Tổng kết 2.1: Một hệ logic mờ có n đầu vào x và 1 đầu ra T n 1 2 ny (x (x ,x ...x ) R vµ y R)   . Định nghĩa ij tập mờ j ijA với các hàm liên thuộc j ÞjA  bao phủ miền xác định của các biến ngôn ngữ đầu vào (j = 1,..., n là số đầu vào). Luật 1 ni ...i uR 1 n 1 2 n 1 i1 2 i2 n in i ....iif e A and e A and...and e A then u=B   (4.8) Trong đó i1= 1, 2...., N1; .... in = 1,2,....Nn là các hàm liên thuộc cho mỗi biến đầu vào, 1.... ni i B là tập mờ đầu ra. Sử dụng luật hợp thành PROD, mờ hoá theo đường singleton và giải mờ bằng phương pháp trung bình trọng tâm ta thu được bộ điều khiển mờ:     1 n j 1 n1 n ij 1 n j 1 n ij nN N i ...i ji 1 i 1 j 1 nN N ji 1 i 1 j 1 .... y x u u(x, ) .... x A A                              (4.9) T u (x)   (4.10) Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -79- Trong đó (x) là vectơ hàm cơ sở.     j ij 1 n j 1 n ij n jj 1 nN N ji 1 i 1 j 1 x (x) .... x A A                   (4.11) Thay (4.10) vào (4.1) ta được: (n) f sy f(y) b[u (x, ) u (x)]    (4.12) Từ (4.6) ta rút ra: n * Td n d y f(y) bu K e dt     thay vào (4.12): (n) * (n) T m f sy bu y K e b[u (x, ) u (x)]       sau khi biến đổi ta được: (n) T * c se K e b[u -u (x, ) u (x)]     (4.13) Hoặc viết dưới dạng phương trình trạng thái: * f se Ae B[u -u (x, ) u (x)]    (4.14) Trong đó: n n-1 n-2 1 0 1 0 0 ... 0 0 0 0 1 0 ... 0 0 A B ... -k -k -k ... -k b                         (4.15) Chọn hàm Lyapunov T1 V e Pe 2  . Trong đó P là ma trận dương đối xứng được xác định từ phương trình Lyapunov: A T P + PA = - Q (Q>0) (4.16) Đạo hàm V ta được: T T1 1 V e Pe e Pe 2 2     (4.17) Thay (4.14) , (4.16) vào (4.17) ta được: T T * c s T T T* f s 1 V e Qe e PB[u u (x, ) u (x)] 2 1 e Qe e PB u u e PBu 2             (4.18) Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -80- Ta cần phải tìm hàm su sao cho V 0 Giả thiết ta xác định được hàm uf (x) và hằng số bL thoả mãn điều kiện: u Lf(x) f (x) vµ 0<b b  thì hàm điều khiển giám sát us(x) được xây dựng như sau: (n)T* U T s 1 f d L 1 u (x) I sgn(e PB u f K e b y             (4.19) Trong đó: * 1 1 khi V>V I 0 khi V V     ( V là hằng số được chọn bởi người thiết kế). Vì b>0, T sign(e PB) có thể xác định, hơn nữa tất cả các thành phần trong (4.19) có thể xác định được, vì vậy bộ điều khiển giám sát us là hoàn toàn xác định. Thay (4.19) và (4.6) vào (4.18) và xét cho trường hợp * 1I 1 ta có:    T T (n) T U (n) Tm c c m L T 1 1 1 V e Qe e PB f y K e u u f y K e 2 b b 1 e Q 0 2               Vậy sử dụng us theo (4.19) ta luôn nhận được V V . Từ (4.19) ta nhận thấy rằng us chỉ xuất hiện khi không thoả mãn điều kiện: V V. Do vậy trong hệ thống trong khoảng sai số nhỏ (nghĩa là V V ) thì chỉ có bộ điều khiển mờ uf làm việc còn bộ điều khiển giám sát không làm việc (us = 0); Khi hệ thống có khuynh hướng mất ổn định ( V V ) thì bộ điều khiển giám sát bắt đầu làm việc để hướng cho V V . Nếu chọn * 1I 1 thì từ (4.20) ta cần phải đảm bảo không chỉ giới hạn của vectơ trạng thái mà còn phải đảm bảo cho e hội tụ về 0. Ta không chỉ chọn phương án này vì us thường rất lớn. Thật vậy, từ (4.20) ta thấy us tỉ lệ với giới hạn của f U mà giới hạn này thường rất lớn. Tín hiệu điều khiển lớn có thể gây phiền phức do vậy có thể làm tăng thêm chi phí phụ. Bởi vậy ta chọn us làm việc theo kiểu giám sát. (4.20) Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -81- Để tìm luật điều khiển thích nghi vectơ tham số  ta thay T fu (x, ) (x)    . Đặt *  là vectơ tham số tối ưu: x * * cM x M arg min sup u (x, ) u           và đặt * * fw u (x, ) u   biểu thức (4.14) có thể viết : * f s * f f s T s e Ae B[u u (x, ) u (x)] = Ae b[u (x, ) u (x, ) Bu (x) Bw] = Ae B (x) Bu (x) Bw                  (4.21) Trong đó * ; (x)      là hàm cơ sở. Chọn hàm Lyapunov dạng: T T1 bV e Pe 2 2      (4.22) Với  là một hằng số dương. Sử dụng (4.21) và (4.16) ta có: T T T T s 1 b V e Qe e PB[ (x) u w]+ 2            (4.23) Gọi Pn là cột cuối cùng của ma trận, từ (4.15) ta có: T T ne PB e P B (4.24) Thay (4.24) vào (4.23) ta được: T T T TT n s 1 b V e Qe [ e P (x) ] e PBu e PBw 2            (4.25) Chọn luật thích nghi: T ne P (x)     (4.26) thì (4.25) trở thành: T T1 V e Qe e PBw 2   (4.27) Trong đó: T se PBu 0 vµ      Đây là điều tốt nhất ta có thể đạt được. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -82- 4.2.2.2 Thuật toán tổng hợp bộ điều khiển mờ thích nghi Để tổng hợp mờ thích nghi ta có thể tiến hành theo 2 bước: bước 1 là chọn cấu trúc của bộ điều khiển mờ, bước 2 là xác định thích nghi các vectơ tham số. a. Chọn cấu trúc của bộ điều khiển mờ Cấu trúc của bộ điều khiển mờ thích nghi như hình 4.14. Trong đó đối tượng điều khiển là 1 hệ phi tuyến bất kỳ được mô tả tổng quát bằng biểu thức (4.1). Bộ điều khiển mờ thích nghi có thể có nhiều đầu vào gồm sai lệch và các đạo hàm của chúng. Mục đích của việc thiết kế bộ điều khiển mờ là tạo ra tín hiệu điều khiển u sao cho quĩ đạo đầu ra của đối tượng (y) bám theo quĩ đạo cho trước (yd) cho dù có sự thay đổi thông số và cấu trúc của đối tượng. b. Các bước thực hiện thuật toán Trong trường hợp tổng quát bộ điều khiển mờ có n đầu vào, thuật toán tổng hợp được tóm tắt theo các bước sau: - Bƣớc 1: Xác định hàm liên thuộc của các biến ngôn ngữ đầu vào. Đặt     TT (n 1) (n 1) 1 2 n d d dE e , e ,...., e y y , y y ... y y        Định nghĩa miền xác định của các thành phần ej là: u yd Hệ phi tuyến (n) ' (n 1) y f(y,y ...,y bu   Luật thích nghi ' T ne p (e)    d dt Bộ điều khiển mờ T u u(e, ) (e)     y e … Hình 4.14 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ thích nghi. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -83- j j min max ,    (j= 1, 2,...., n là số đầu vào) Chú ý rằng giá trị thực của ej có thể ở bên ngoài khoảng j j min max ,    , hàm liên thuộc của các tập mờ có thể chọn là hình tam giác, hình thang, hàm Gaus, hàm sigmoi v.v... Chọn hàm liên thuộc kiểu hình tam giác và hình thang có ưu điểm là đơn giản, song có nhược điểm là độ điều chỉnh không trơn. Hình 4.15 là ví dụ về hàm liên thuộc kiểu Gaussmf ở giữa và trimf ở 2 bên đối với 1 biến ngôn ngữ đầu vào. j j j 1 1 j 1 j j j j 1 1A (e ) 1 (e ) (e ; ; ) 1 1 e           (4.28) j j 2 p j p j p (e )j j j j p pA (e ) (e ; ; ) e         (4.29) Với p = 2, 3...,Nj -1,còn: j j j j jN jN Nj j j j j j N NA (e ) 1 (e ) (e ; ; ) 1 e          (4.30) Trong đó: j j j j j j min 1 2 N 1 N max            - Bƣớc 2: Xây dựng bộ điều khiển mờ u từ tích N1...Nn luật sau đây: Luật 1 ni iRu  1 2 n 1 n 1 2 n 1 i 2 i n i i ...iif e A and e A and...and e A then u = B   (4.31) Hình 4.15 Hàm liên thuộc với 7 tập mờ. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -84- Trong đó i1 = 1, 2,..., N1; ... in =1, 2,..., Nn là hàm liên thuộc cho mỗi biến đầu vào. 1 ni i B  là tập mờ đầu ra sẽ được xác định. Việc thiết kế bộ điều khiển mờ bây giờ chuyển sang việc xác định các thông số 1 ni i B  . Sử dụng luật hợp thành PROD, mờ hoá theo đường singleton và giải mờ bằng phương pháp trung bình trọng tâm ta thu được bộ điều khiển mờ:     1 n j 1 n1 n ij 1 n j 1 n ij nN N i i ji 1 i 1 j 1 nN N ji 1 i 1 j 1 .... y ... e u u(e, ) .... e A A                              (4.32) Tu (e)   (4.33) Trong đó: (e) là tập hợp hàm mờ cơ sở đã biết.   j ij 1 n j 1 n ij n j 1 nN N ji 1 i 1 j 1 ª (e) .... e A A                         (4.34) Lưu đồ thuật toán tổng hợp hàm mờ cơ sở (e) như hình 4.16 Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -85- 1 ni i y  là điểm trọng tâm của 1 ni i B  , chúng sẽ được chỉnh định theo luật thích nghi cho phù hợp với đối tượng.  là một vectơ gồm tập hợp các 1 ni i y  với i1 = 1, 2,..., N1;....in =1, 2,...., Nn Đặt l 1 nl 1 l 2 2 1 N 1 N N y ,y , y , y , y          (4.25) Các thông số  được chỉnh định nhờ sử dụng luật thích nghi sau: T ne P (e)     (4.26) trong đó  là hằng số dương xác định tốc độ của thuật toán còn pn là cột cuối cùng của ma trận P, với P là nghiệm của phương trình Lyapunov. A T P+ PA = - Q (4.37) Trong đó Q là ma trận dương xác định tuỳ ý, A là ma trận (n x n) 1 2A  1 2 1 1A A   … … … … / / / / / /  ξ(e) / / / 1 2 1 2A A   1 2 1 nA A   1 2 2 1A A   … e … …          1 1A  1 3A  2 1A  2 2A  2 3A  e  Hình 4.16 Lưu đồ thuật toán tổng hợp hàm mờ cơ sở ξ(e). Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -86-            n n-1 n-2 2 0 1 0 0 ... 0 0 0 1 0 ... 0 A -k -k -k ... -k (4.38) Với các hằng số k1, k2 ... được chọn sao cho tất cả các nghiệm của phương trình: Pn + knP n-1 + ....+ k1 = 0 nằm bên nửa trái mặt phẳng phức. Với cách tổng hợp như vậy, hệ thống chắc chắn thoả mãn điều khiển t lime(t) 0   . Từ các tập mờ đầu vào (4.28) .....(4.30) và các thông số  . Pn được xác định ở trên ta tiến hành xây dựng bộ điều khiển mờ theo trình tự sau: - Định nghĩa các hàm liên thuộc (4.8) ... (4.30). - Xây dựng hàm mờ cơ sở (4.24). Xác định luật thích nghi T ne P (e)     - Xây dựng bộ điều khiển (4.32). Nhận xét: Hệ số  trong (4.36) nói lên tốc độ hội tụ của thuật toán thích nghi. Nó được chọn và sau đó được kiểm nghiệm thông qua mô phỏng, nếu chọn  quá nhỏ thuật toán thích nghi hội tụ chậm,  chọn lớn, quá trình hội tụ nhanh nhưng nếu  chọn quá lớn hệ thống sẽ mất ổn định. Các giá trị P1 ,P2 được xác định từ phương trình Lyapunov (4.37). Tuy nhiên độ lớn của nó cũng ảnh hưởng đáng kể đến chất lượng của hệ thống. Vì vậy sau khi thiết kế xong cần chỉnh định lại các giá trị của chúng sao cho đảm bảo chất lượng tốt trong toàn dải thay đổi của các thông số của đối tượng. 4.2.3 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI TRÊN CƠ SỞ LÝ THUYẾT THÍCH NGHI KINH ĐIỂN 4.2.3.1 Đặt vấn đề Một cấu trúc thông dụng nhất của hệ logic mờ (FLC - Fuzzy Logic Control) là cấu trúc điều khiển phản hồi sai lệch - Sơ đồ như hình 4.17. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -87- Trong đó kI,  là các hệ số khuếch đại đầu vào, K là hệ số khuếch đại đầu ra. Thực tiễn cho thấy việc điều chỉnh FLC khó khăn hơn nhiều so với chỉnh định bộ điều khiển kinh điển, một trong những lý do chính là tính mềm dẻo của vùng nhận biết cơ bản của bộ điều khiển mờ và sự móc nối các thông số của chúng. Tuy nhiên không có một cách hệ thống hoá nào để đưa ra tất cả các thông số này. Hiện nay trong công nghiệp các bộ điều khiển logic mờ thường được thiết kế theo kinh nghiệm và sự hiểu biết định tính đối tượng của các chuyên gia. Việc chỉnh định FLC được thực hiện thông qua chỉnh định các hàm liên thuộc đầu vào và đầu ra - mang nhiều tính chất “mò mẫn”. Do đó không phù hợp với việc chuẩn hoá chất lượng và khó trở thành một phương pháp luận có hệ thống. Trong phần này ta sẽ tiếp cận kiểu thiết kế hỗn hợp theo hướng kết hợp cả 2 cách tiếp cận định tính và tiếp cận định lượng. Đầu tiên ta xây dựng mô hình cơ bản của bộ điều khiển mờ bao gồm các hàm liên thuộc, các luật hợp thành. Chúng có thể tạo ra một đáp ứng hợp lý ở một mức độ nào đó. Luật hợp thành cơ bản được chọn là một luật hợp thành tuyến tính, còn hàm liên thuộc có thể được xác định theo hàm hình tam giác, hình thang hoặc hàm Gauss. Sau khi xác định được hàm liên thuộc và luật hợp thành cơ bản, ta phải sử dụng chúng để tìm ra hệ số khuếch đại tỷ lệ. Có thể sử dụng nhiều phương pháp định lượng khác nhau, việc xác định hệ số khuếch đại tỷ lệ đúng rất quan trọng đối với sự hoạt động của FLC. Trong điều khiển kinh điển, ta đã biết một Algorithm điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu sử dụng phương pháp Gradient hay phương pháp Lyapunov rất thích hợp cho việc điều khiển một quá trình không nhận biết được, đặc biệt là đối với hệ phi tuyến. Một bộ điều khiển mờ với luật hợp thành tuyến tính và các hàm liên thuộc tam giác có thể xấp xỉ tuyến tính xung quanh trạng thái cân bằng. Do đó e R u U r K  Luật hợp thành λ ki Hình 4.17 Cấu trúc cơ bản của hệ điều khiển mờ 2 đầu vào. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -88- ta sử dụng ý tưởng đó của bộ điều khiển thích nghi kinh điển để áp dụng cho hệ điều khiển mờ, thích nghi với một vài sự xấp xỉ nào đó. Cấu trúc của các bộ điều khiển mờ thích nghi dựa trên cơ sở lý thuyết Lyapunov và phương pháp Gradient kinh điển. 4.2.3.2 Mô hình toán học của bộ điều khiển mờ Xét bộ điều khiển mờ hai đầu vào như hình 4.17. Để xây dựng mô hình toán học của nó ta thực hiện các bước sau: a. Chọn các hàm liên thuộc Các tập mờ đầu vào được chọn để mờ hoá là E và R. Ta chọn số lượng các tập mờ vào và ra bằng nhau và bằng N, các hàm thuộc sơ bộ chọn hình tam giác với mỗi hàm liên thuộc bao phủ không gian trạng thái 2A đầu vào và 2B cho mỗi đầu ra. Giả sử chọn hàm j liên thuộc âm cho E, R, U, chọn j hàm liên thuộc dương cho E, R, U, và một hàm liên thuộc zezo cho E, R, U (hình 4.18) . Như vậy số lượng các hàm liên thuộc của mỗi biến vào/ra là N = 2j+1. Để đơn giản cho việc xây dựng luật hợp thành, thay vì sử dụng các ngôn ngữ “âm nhiều”, “dương nhiều” v.v... ta sử dụng các chỉ số là số, ví dụ 1 2 0 1 (x), (x), (x), (x)....     Ta thấy rằng mặc dù sử dụng các hàm liên thuộc giống nhau để mô tả 2 tập mờ đầu vào nhưng thông qua các hệ số kI và  (hình 4.17) chúng thực sự là các hàm liên thuộc khác nhau. b. Chọn luật điều khiển Với các bộ điều khiển mờ hai đầu vào, mỗi đầu vào có N tập mờ sẽ có N2 luật điều khiển mô tả tất cả các khả năng kết hợp của Ei và Rj . Dạng tổng quát của luật hợp thành là: x 0,5 1 j (x) j(x) 0 (x) A 0 -A Hình 4.18 Định nghĩa hàm thuộc cho các biến vào - ra. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -89- Nếu E = Ei và R = Ri thì U = uk với k = f(i, j) Định nghĩa 1: Các luật điều khiển của một bộ điều khiển mờ được gọi là tuyến tính nếu f(i, j) là một hàm tuyến tính đối với i và j, ví dụ f = i + j; f = i + j + 1 v.v… Trong đó f(i, j) là quy luật để sinh ra các luật điều khiển. Với các f(i, j) khác nhau sẽ cho các luật điều khiển khác nhau. Việc chọn luật điều khiển có thể coi là một nghệ thuật và phụ thuộc rất nhiều vào kiến thức và kinh nghiệm các chuyên gia. Việc chọn các luật điều khiển phải tạo điều kiện thuận lợi cho người thiết kế hệ điều khiển mờ. -3 -2 -1 0 1 2 3 3 0 1 2 3 3 3 3 2 -1 0 1 2 3 3 3 1 -2 -1 0 1 2 3 3 0 -3 -2 -1 0 1 2 3 -1 -3 -3 -2 -1 0 1 2 -2 -3 -3 -3 -2 -1 0 1 -3 -3 -3 -3 -3 -2 -1 0 Hình 4.19 thể hiện các luật điều khiển tuyến tính với f = i+j cho bộ điều khiển mờ hai đầu vào và một đầu ra với 7 hàm liên thuộc cho mỗi biến vào và biến ra. Bảng 4.1 Quan hệ vào ra của luật hợp thành tuyến tính. i+j  -3 -2 -1 0 1 2  3 Uk-1 -3 -2 -1 0 1 2 3 Định nghĩa 2: Bộ điều khiển mờ cơ sở (Basis Fuzzy Control - BFC) là bộ điều khiển mờ có hai đầu vào và một đầu ra, số tập mờ của các đầu vào và đầu ra bằng nhau, luật hợp thành được sử dụng là luật hợp thành tuyến tính. E R Hình 4.19 Luật hợp thành tuyến tính. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -90- c. Phân tích luật cơ sở hình thành ô suy luận Các luật cơ sở chia vùng làm việc của bộ điều khiển mờ cơ bản thành nhiều ô vuông, với đầu ra của luật như hình .... Vì tất cả các thao tác mờ đều có thể được tính toán trên các ô này nên chúng được gọi là các ô suy luận. Một cách tổng quát ta có thể chọn ô suy luận IC (i,j) để phân tích. Ô này được tạo bởi các hàm liên thuộc i i 1 i i 1(E), , (R) vµ (R)     , các đường chéo của ô chia chúng thành 4 vùng (IC1.... IC4) (hình 4.21). Các dữ liệu vào (E, R) trong luật cơ bản luôn luôn được ánh xạ đến dữ liệu vào tương đối (e*,r*) trong IC(i,j) theo công thức: E = iA+ e* (i = ....., -1, 0, 1,...) (4.39) R= jA + e* (j = ....., -1, 0, 1,...) (4.40) Tất cả các thao tác mờ bao gồm “Mờ hoá”, “Suy diễn mờ” và “Giải mờ” đều có thể được thực hiện trong ô suy luận IC. -3 Và o 3 Ra Hình 4.20 Quan hệ vào ra của luật hợp thành tuyến tính. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -91- d. Các thao tác mờ trong ô suy luận Trong ô suy luận ta có thể thực hiện các thao tác mờ như: Mờ hoá, suy diễn mờ và giải mờ. Sử dụng phương pháp suy luận Max-Min của Mamdani, các thao tác đó được trình bày như sau: * Mờ hoá: Từ các biểu thức biểu thức (4.39) và (4.40) ta thấy trong một ô IC(i, j), các đầu vào (E, R) được xác định bởi (e*, r*) với các giá trị hàm liên thuộc của e* là i i 1 vµ   , các giá trị hàm liên thuộc của r* là j j 1vµ   . Vì luôn tồn tại quan hệ i i 1 1   và j j 1 1   do đó giá trị các hàm liên thuộc đầu vào trong ô suy luận là: j 1 j j+1  B u E (i,j-1) IC(i,j) (i-1,j) uk-2 uk uk+1 uk uk-1 uk uk+1 uk+2 Ei Ei+1 Rj Rj-1 Rj+1 i 1 i i 1 Ei-1 Ô suy luận uk-1 (i-1, j-1) R B k+1 k k-1 uk-1 uk uk+1 Hình 4.21 Sự hình thành ô suy luận từ luật hợp thành. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -92- * * i i 1 * * j j 1 e e 1 ; A A r r 1 ; A A             (4.41) μ1 μ2 μ3 IC1 μi μj μj+1 IC2 μj μj μi+1 IC3 μj μj+1 μi+1 IC4 μi μi+1 μj+1 * Suy diễn mờ: Từ luật hợp thành cơ sở: Nếu E = Ei và R = Rj thì U = uk Với k = f(i, j) = i + j (4.42) Hàm liên thuộc của các tập mờ đầu ra được biểu diễn trong hình 4.21 với giá trị đầu ra là: uk= k.B (4.43) Tại mỗi vùng của ô suy luận ta thu được các giá trị 1 2 3, ,    (bảng 4.2) thông qua phép lấy Max-Min với: 1 i j k 21 i j 1 k+1 22 i 1 j k+1 3 i 1 j 1 k+2 2 21 22 min( , ) cho ®Çu ra u min( , ) cho ®Çu ra u min( , ) cho ®Çu ra u min( , ) cho ®Çu ra u max( , )                         (4.44) * Giải mờ: Dùng phương pháp điểm trọng tâm và khai triển Max-Min ta được tín hiệu ra: Hình 4.22 Kết quả của phép lấy Max-Min trong ô suy luận. i, j 1 k,U r * e * e * ,r * j 1 i 1 A IC3 IC4 IC1 IC2 j i i+1, j 22 k 1, U  i+1, j+1 3 k 2 ,U  0 Hình 4.23 Các vùng trong ô suy luận. k = i+j Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -93- 3 k k l 1 l 1 3 k k 1 u u          (4.45) e. Xây dựng biểu thức toán học của bộ điều khiển mờ Qua các phân tích trên ta thấy rằng các tín hiệu vào khác nhau (e*, r*) có thể rơi trên các vùng khác nhau của ô suy luận mờ từ IC1 - IC4, đó là kết quả của phép lấy Max-Min. + Xét vùng IC1: Từ (4.41) và bảng 4.1 ta có: *3 1 1 i j j 1 i 1 1 l 1 e 2 A                (4.46) Từ bảng (4.1), (4.41) và (4.45) ta có: 3 1 k 1 1 i k 1 j k j 1 k 1 l 1 * * * * * * * * 3 1 1 k 1 2 1 l 1 u u u u e r r (1 )(k 1)B (1 )kB A A A(k 1)B B[(k-1)A+e r ] e = kB(1 ) A A Víi S=E+R =(k-1)A+e r ta cã: B u S kB( 1) A                                  Từ đó ta rút ra: 3 1 1 k l 2 1 l 1 1 3 1 1 1 l 1 1 1 1 1 1 B u S kB( 1) Au B u S kB(1 ) A B u kB (S kA) A                          Tương tự với các ô suy luận khác, cuối cùng ta thu được: Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -94- 1 1 1 B u S kB(1 ) (l=1,2,3,4) A      (4.47) Hoặc: 1 1 B u (S kA) kB A     (4.48) * 1 1 1 i * 1 1 2 j * 1 1 3 i 1 * 1 1 4 j 1 e (1 ) (2 ) A e (1 ) (2 ) A e (1 ) (1 ) A e (1 ) (1 ) A                                       (4.49) * * 1S E R K ( e r) (k 1)A e r         k = i + j l (l=1,2,3,4) là tham số phi tuyến trong vùng IC1 Ta thấy điều khiển mờ với luật hợp thành tuyến tính thực sự là điều khiển phi tuyến như biểu thức (4.48). Nó sẽ trở thnàh điều khiển tuyến tính ở trạng thái cân bằng. Trong biểu thức (4.48) ta cần phải xác định các hệ số khuếch đại tỷ lệ đầu vào kI, λ và đầu ra K. Giá trị danh định của các hệ số khuếch đại đầu vào kI và λ có thể xác định theo phương pháp của H.X.Li. Thông thường việc xác định hệ số khuếch đại đầu ra K đúng là rất khó khăn. 4.2.4 XÂY DỰNG CƠ CẤU THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU CHO BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 4.2.4.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) dùng lý thuyết thích nghi kinh điển Xét một đối tượng kinh điển được mô tả bởi phương trình: dy ay bu dt    (4.50) Mô hình mẫu có phương trình: Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -95- m m m m c dy a y b u dt    (4.51) Tín hiệu điều khiển: 1 c 2u u y   với sai số my y   . Biểu thức  chứa tham số điều chỉnh. Ta cần tìm ra cơ cấu thích nghi để điều chỉnh các tham số 1 và 2 tới giá trị mong muốn sao cho sai số  tiến tới 0. Để tìm ra cơ cấu thích nghi này ta có thể dùng lý thuyết ổn định Lyapunov hoặc dùng phương pháp Gradient sau: * Luật thích nghi theo Lyapunov: Giả thiết b > 0 và chọn hàm Lyapunov có dạng:     2 22 1 2 2 m 1 m 1 1 1 V( , , ) b a a b b 2 b b                   thì theo luật điều chỉnh các tham số 1, 2 để cho 0 là:        1 2c d d u ; y dt dt (4.52) Nếu chỉ có một tham số biến thiên, luật điều chỉnh thích nghi tham số trở thành:    1 c d u dt (4.53) * Luật thích nghi theo Gradient: Giả thiết  là một vectơ tham số cần được xác định và phụ thuộc giữa sai lệch đầu ra của đối tượng (y) và đầu ra của mô hình (ym). Tiêu chuẩn sai lệch đáp ứng của hệ được chọn: 21 J( ) 0 2     (4.54) thì quy luật điều chỉnh  theo hướng Gradient của J là: d J y dt              (4.55) Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -96- Trong điều khiển thích nghi kinh điển nói chung không cần một mô hình mẫu hoàn hảo. Tuy nhiên sự sai khác giữa mô hình mẫu và đối tượng cũng như tính phi tuyến của nó chỉ nằm trong giới hạn nào đó, nếu quá giới hạn này bộ điều chỉnh sẽ không làm việc hiệu quả nữa. Để khắc phục nhược điểm đó, ta sử dụng hệ điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu. 4.2.4.2 Điều chỉnh thích nghi hệ số khuếch đại đầu ra bộ điều khiển mờ. Tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển mờ (4.47) được viết: 1 1 1 B U S kB(l ) A      Với  thông số phi tuyến. Thay S = E + R = K1(λ+I)e với I dt  ta có: 1 1 I 1 B U K ( I)e kB(l ) F.e T A          Trong đó: 1 1 I 1 B B F S K ( I) A A T kB(1 )          Bộ điều khiển mờ 2 đầu vào trong biểu thức (4.47) với hệ số khuếch đại đầu ra K, có thể được biểu diễn như là F.e cộng thêm một giới hạn trễ T như biểu thức (4.56) (hình 4.13) giới hạn trễ T sẽ tiến tới 0 khi hệ thống tiến đến điểm cân bằng. U = K(T + Fe) (4.56) Ta áp dụng phương pháp Lyapunov và phương pháp Gradient để chỉnh định thích nghi hệ số khuếch đại đầu ra K của bộ điều khiển mờ. Quá trình điều chỉnh được thực hiện theo 2 cấu trúc chính được gọi chung là điều khiển thích nghi mờ theo mô hình mẫu (MRAFC) (Model Reference Adaptive Fuzzy Controller). Ta tiến hành khảo sát 2 sơ đồ phản hồi đầu ra và sơ đồ điều khiển thích nghi mờ theo mô U e F T K Hình 4.24 Bộ điều khiển mờ với hệ số khuếch đại đầu ra K. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -97- hình hiệu chỉnh trước (FMRAFC- Feedforward Model Reference Adaptive Fuzzy Controller). 4.2.4.3 Sơ đồ điều khiển thích nghi mờ theo mô hình mẫu (MRAFC) Xét cấu trúc điều khiển mờ theo mô hình mẫu được biểu diễn trên hình 4.25. Trong đó: đối tượng điều khiển có hàm truyền G, mô hình mẫu có hàm truyền Gm, bộ điều khiển mờ bao gồm bộ điều khiển mờ cơ bản kết hợp với bộ khuếch đại K. Cần phải tìm ra quy luật điều chỉnh hệ số K sao cho sai lệch giữa mô hình vá đối tượng tiến đến 0 (0). Xấp xỉ 1 trong (3.48) thành một hằng số, hệ thống vòng kín xung quanh trạng thái cân bằng trở thành tuyến tính với phương trình của vòng kín là: c KFG y U 1 KFG   (4.57) Và         m (s) y KFC e e . G K K 1 KFG K K (4.58) Giả thiết y tiến đến ym thì ta có thể xấp xỉ m KFG G 1 KFG   . Khi đó quy luật điều chỉnh thích nghi cho hệ số khuếch đại đầu ra của FLC có thể xác định từ (4.55): m dK e G dt K    (4.59) y y ym Uc e - - U T Mô hình mẫu Gm Cơ cấu thích nghi K FLC K X Đối tƣợng G +  Hình 4.25 MRAFC điều chỉnh hệ số khuếch đại đầu ra. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -98- Để xét ổn định của sơ đồ trên, ta chọn hàm Lyapunov: V = 1/22 2 m e V ( K ) ( G ) K t K t                 Hệ thống ổn định khi 0. t     4.2.4.4 Sơ đồ điều khiển thích nghi mờ kiểu truyền thẳng (FMRAFC) Cấu trúc của bộ điều khiển thích nghi mờ được biểu diễn trên hình 4.26. Sơ đồ này được gọi là sơ đồ thích nghi mờ truyền thẳng (Feedforward Model Reference Adaptive Fuzzy Controller - FMRAFC). Trong sơ đồ này sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu đầu ra của đối tượng được thay thế bằng giá trị sai lệch giữa đối tượng và mô hình: . Hệ số khuếch đại thích nghi đầu ra: m KFC y y 1 KFG   (4.60) m 2 y(s) y KFC KFG . K K K 1 K F K K(1 KFG)                (4.61) Trong đó: my 1 KFG    và giả thiết rằng y tiến đến ym thì KFC 1 1 KFC   . Từ (4.55) ta rút ra quy luật thích nghi cho hệ số khuếch đại đầu ra là: 2dK (theo gradient) dt k    (4.62) uc - y ym u Cơ cấu thích nghi Đối tượng G T FLC K  F + Mô hình mẫu Gm Hình 4.26 Cấu trúc hệ FMRAFC. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -99-   m dK y (theo Lyapunov) dt (4.63) Ta thấy hàm truyền của mô hình không có mặt ở luật thích nghi (4.62) và (4.63) nên cấu trúc thích nghi này chịu đựng tốt đối với giới hạn lớn độ sai lệch giữa mô hình và đối tượng. Trong thực tế nó chỉ cần một mô hình xấp xỉ gần đúng ví dụ mô hình mẫu bậc nhất:   m m m b G a s cũng có thể áp dụng cho phần lớn các đối tượng điều khiển. 4.2.5 THIẾT KẾ KHỐI MỜ CƠ BẢN 4.2.5.1 Sơ đồ khối mờ. Bộ mờ cơ bản ta sẽ thiết kế bao gồm hai biến trạng thái mờ đầu vào và một biến mờ đầu ra. Mỗi biến này lại được chia thành nhiều giá trị tập mờ (Tập mờ con). Số giá trị mờ trên mỗi biến được chọn để phủ hết các khả năng cần thiết sao cho khả năng điều khiển là lớn nhất trong khi chỉ cần một số tối thiểu các luật điều khiển mờ. 4.2.5.2 Định nghĩa tập mờ * Định nghĩa các biến ngôn ngữ vào ra Biến ngôn ngữ vào là tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển mờ cụ thể là lượng sai lệch điện áp điều khiển E và TE là tích phân của sai lệch. Biến ngôn ngữ ra là đại lượng tác động trực tiếp hay gián tiếp lên đối tượng ở đây biến ngôn ngữ ra là điện áp điều khiển U. * Xác định miền giá trị vật lý của các biến ngôn ngữ vào ra Hình4.27 Sơ đồ khối mờ cơ bản Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -100- Miền giá trị vật lý phải bao hàm hết các khả năng giá trị mà biến ngôn ngữ vào ra có thể nhận, ta chọn: E = [-1; 1] (V) TE = [-2; 2 ] (Vs) U = [-78; 78] (V) * Số lượng tập mờ Số lượng tập mờ thường đại diện cho số trạng thái của biến ngôn ngữ vào ra, thường nằm trong khoảng 3 đến 10 giá trị. Nếu số lượng giá trị ít hơn 3 thì không thực hiện được vì việc lấy vi phân, nếu nhiều hơn thì con người khó có khả năng bao quát, vì con người phải nghiên cứu đầy đủ để đồng thời phân biệt khoảng 5 đến 9 phương án khác nhau và có khả năng lưu trữ trong thời gian ngắn. Đối với đối tượng này ta chọn các giá trị như sau: E = {AL, AV, AN, K, DN, DV, DL} TE = {AL, AV, AN, K, DN, DV, DL} U = {AL, AV, AN, K, DN, DV, DL} Trong đó: AL: Âm lớn AV: Âm vừa AN: Âm nhỏ K: Không DN: Dương nhỏ DV:Dương vừa DL: Dương lớn * Xác định dạng hàm liên thuộc Đây là giai đoạn rất quan trọng, vì các quá trình làm việc của bộ điều khiển mờ phụ thuộc rất nhiều vào dáng của hàm liên thuộc. Mặc dù không có một chuẩn mực nào cho việc lựa chọn nhưng thông thường có thể chọn hàm liên thuộc có dạng hình học đơn giản như hình thang, hình tam giác... Các hàm liên thuộc phải có miền phủ lên nhau đồng thời hợp của các miền liên thuộc phải phủ kín miền giá trị vật lý Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -101- để trong quá trình điều khiển không xuất hiện các “lỗ trống”. Ta chọn các hàm liên thuộc hình tam giác. * Rời rạc hóa tập mờ Độ phân giải của các dải trị phụ thuộc được chọn trước hoặc là cho các nhóm điều khiển mờ loại dấu phẩy động (các số dj biểu diễn dưới dạng dấu phẩy động có độ chính xác đơn) hoặc nguyên ngắn (giá trị phụ thuộc là các số nguyên có độ phụ thuộc là các số có độ dài 2 byte hoặc theo byte). Phương pháp rời rạc hóa sẽ là yếu tố quyết định độ chính xác và tốc độ bộ điều khiển. 4.2.5.3 Xây dựng các luật điều khiển “Nếu…Thì” Với 7 tập mờ của mỗi biến đầu vào, ta xây dựng được 7x7 = 49 luật điều khiển. Các luật điều khiển được biểu diễn dưới dạng mệnh đề IF... THEN... Các luật điều khiển này được xây dựng theo 2 nguyên tắc sau: - Sai lệch càng lớn thì tác động điều khiển càng lớn. - Tích phân sai lệch càng lớn thì tác động điều khiển càng lớn.  1. If (input1 is AL) and (input2 is AL) then (output1 is AL) (1)  2. If (input1 is AV) and (input2 is AL) then (output1 is AL) (1)  3. If (input1 is AN) and (input2 is AL) then (output1 is AL) (1)  4. If (input1 is K) and (input2 is AL) then (output1 is AL) (1)  5. If (input1 is DN) and (input2 is AL) then (output1 is AV) (1)  6. If (input1 is DV) and (input2 is AL) then (output1 is AN) (1)  7. If (input1 is DL) and (input2 is AL) then (output1 is K) (1)  8. If (input1 is AL) and (input2 is AV) then (output1 is AL) (1)  9. If (input1 is AV) and (input2 is AV) then (output1 is AL) (1)  10. If (input1 is AN) and (input2 is AV) then (output1 is AL) (1)  11. If (input1 is K) and (input2 is AV) then (output1 is AV) (1)  12. If (input1 is DN) and (input2 is AV) then (output1 is AN) (1)  13. If (input1 is DL) and (input2 is AV) then (output1 is DN) (1) Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -102-  14. If (input1 is AL) and (input2 is AN) then (output1 is AL) (1)  15. If (input1 is AV) and (input2 is AN) then (output1 is AL) (1)  16. If (input1 is AN) and (input2 is AN) then (output1 is AV) (1)  17. If (input1 is K) and (input2 is AN) then (output1 is AN) (1)  18. If (input1 is DN) and (input2 is AN) then (output1 is K) (1)  19. If (input1 is DV) and (input2 is AN) then (output1 is DN) (1)  20. If (input1 is DL) and (input2 is AN) then (output1 is DV) (1)  21. If (input1 is AL) and (input2 is K) then (output1 is AL) (1)  22. If (input1 is AV) and (input2 is K) then (output1 is AV) (1)  23. If (input1 is AN) and (input2 is K) then (output1 is AN) (1)  24. If (input1 is K) and (input2 is K) then (output1 is K) (1)  25. If (input1 is DN) and (input2 is K) then (output1 is DN) (1)  26. If (input1 is DV) and (input2 is K) then (output1 is DV) (1)  27. If (input1 is DL) and (input2 is K) then (output1 is DL) (1)  28. If (input1 is AL) and (input2 is DN) then (output1 is AV) (1)  29. If (input1 is AV) and (input2 is DN) then (output1 is AN) (1)  30. If (input1 is AN) and (input2 is DN) then (output1 is K) (1)  31. If (input1 is K) and (input2 is DN) then (output1 is DN) (1)  32. If (input1 is DN) and (input2 is DN) then (output1 is DV) (1)  33. If (input1 is DV) and (input2 is DN) then (output1 is DL) (1)  34. If (input1 is DL) and (input2 is DN) then (output1 is DL) (1)  35. If (input1 is AL) and (input2 is DV) then (output1 is AN) (1)  36. If (input1 is AV) and (input2 is DV) then (output1 is K) (1)  37. If (input1 is AN) and (input2 is DV) then (output1 is DN) (1)  38. If (input1 is K) and (input2 is DV) then (output1 is DV) (1) Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -103-  39. If (input1 is DN) and (input2 is DV) then (output1 is DL) (1)  40. If (input1 is DV) and (input2 is DV) then (output1 is DL) (1)  41. If (input1 is DL) and (input2 is DV) then (output1 is DL) (1)  42. If (input1 is AL) and (input2 is DL) then (output1 is K) (1)  43. If (input1 is AV) and (input2 is DL) then (output1 is DN) (1)  44. If (input1 is AN) and (input2 is DL) then (output1 is DV) (1)  45. If (input1 is K) and (input2 is DL) then (output1 is DL) (1)  46. If (input1 is DN) and (input2 is DL) then (output1 is DL) (1)  47. If (input1 is DV) and (input2 is DL) then (output1 is DL) (1)  48. If (input1 is DL) and (input2 is DL) then (output1 is DL) (1)  49. If (input1 is DV) and (input2 is AV) then (output1 is K) (1) 4.2.5.4 Chọn luật hợp thành Từ tập các luật điều khiển ta có thể dùng các luật hợp thành Max-Min, Max-Prod hay các luật hợp thành khác để tìm hàm liên thuộc hợp thành của tập mờ đầu ra. Ở đây ta chọn luật hợp thành Max-Min, ta có kết quả như sau: Hình 4.28 Các luật hợp thành. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -104- 4.2.5.5 Giải mờ Từ hàm liên thuộc hợp thành của tập mờ đầu ra, ta có thể dùng phương pháp giải mờ thích hợp để xác định rõ đầu ra của bộ giải mờ. Phương pháp giải mờ được chọn cũng gây ảnh hưởng đến độ phức tạp và trạng thái làm việc của toàn bộ hệ thống. Thường trong thiết kế hệ thống điều khiển mờ, giải mờ bằng phương pháp trọng tâm hay trung bình âm có nhiều ưu điểm hơn cả, vì lúc đó kết quả đầu ra có sự tham gia đầy đủ của tất cả các luật điều khiển. Ở đây giải mờ bằng phương pháp trọng tâm, ta có kết quả hợp thành và giải mờ như hình vẽ: . 4.2.6 SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI Theo nghiên cứu ở trên, khi tốc độ gió thay đổi thì tốc độ của tuabin cũng thay đổi theo và để ổn định được tốc độ quay của tuabin ta cần phải có bộ điều khiển thay đổi được thông số phù hợp với sự thay đổi của tốc độ gió. Với bộ điều khiển thích nghi kinh điển về cơ bản cũng đã đáp ứng được phần nào yêu cầu đó. Tuy nhiên khi ta thay đổi giá trị đặt tốc độ quay của tuabin trong quá trình làm việc thì bộ điều khiển thích nghi kinh điển không đáp ứng được yêu cầu chất lượng động của quá trình điều khiển. Để khắc phục hiện tượng đó, tác giả đề xuất phương án sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi. Bộ điều khiển thích nghi được thiết kế từ bộ điều Hình 4.29 Quan hệ vào ra của bộ điều khiển mờ. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -105- khiển mờ, song ở bộ điều khiển thích nghi hệ số khuếch đại đầu ra K thay đổi theo luật Lyapunov. 1 Out11 s 1 s 1 s 3.2 1.1 5.8 Fuzzy Logic Controller with Ruleviewer 2 In2 1 In1 Hình 4.31 Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ thích nghi. Hình 4.32 Sự thay đổi của hệ số khuếch đại đầu ra K theo luật Lyapunov. 0 2 4 6 8 10 12 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 Hình 4.30 Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển cánh gió tuabin với bộ điều khiển mờ thích nghi. In1Out1 tuabin va do luong 1 0.13s+1 mo hinh mau Out1 gia tri dat Scope In1 In2 Out1 Mo thich nghi In1 Out1 DK vi tri 5 goc canh Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -106- Hình 4.33 Kết quả mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển thích nghi kinh điển thời gian(s) 0 2 4 6 8 10 12 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 Hình 4.34 Kết quả mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển mờ thích nghi 0 2 4 6 8 10 12 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 thời gian(s) thời gian(s) Hình 4.35 Kết quả mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển thích nghi kinh điển và mờ thích nghi 0 2 4 6 8 10 12 0 0.2 0.4 0.6 .8 1 1.2 1.4 1 6 Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -107- Nhận xét: Sau khi đưa bộ điều khiển mờ thích nghi vào thay thế bộ điều khiển thích nghi kinh điển, từ kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab ta thấy sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi đạt chất lượng động tăng lên rõ rệt, tốc độ quay của tuabin bám theo giá trị đặt một cách nhanh chóng. KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Sau 6 tháng nghiên cứu tài liệu cũn g như tìm hiểu trong thực tế tác giả đã hoàn thành những nội dung công việc cụ thể của luận văn như sau: Tìm hiểu lịch sử phát triển nguồn năng lượng gió và các máy phát điện chạy bằng sức gió. Phân tích khí động lực học cánh gió của tuabin gió trục đứng và xác định góc cánh điều khiển. Nghiên cứu và thiết kế được bộ điều khiển mờ thích nghi để điều khiển cánh gió của tuabin gió trục đứng. Kết quả mô phỏng cho thấy khi sử dụng bộ điều khiển thích nghi kinh điển thì tốc độ của tuabin vẫn còn dao động trong quá trình thay đổi tốc độ quay của tuabin. Với bộ điều khiển mờ thích nghi chất lượng động của hệ 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Bộ điều khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển thích nghi kinh điển Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -108- thống tăng lên rõ rệt, ít dao động, hệ thống làm việc ổn định. Vì vậy việc áp dụng bộ điều khiển mờ thích nghi để điều khiển cánh gió của tuabin gió trục đứng nhằm ổn định tốc độ quay của tuabin theo yêu cầu và đảm bảo chất lượng động của hệ thống, đó là một hướng nghiên cứu để có thể phát triển nguồn năng lượng sạch trong tương lai. Kiến nghị Việc phát triển nguồn năng lượng gió ở nước ta hiện nay là một vấn đề còn tương đối mới mẻ, việc nghiên cứu nó còn nhiều hạn chế. Để biến đổi năng lượng gió thành điện năng đạt hiệu quả cao thì việc sử dụng các tuabin gió với bộ điều khiển hợp lý là rất quan trọng. Trong luận văn này tôi sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi để điều khiển cánh gió của tuabin trục đứng nhằm nâng cao hiệu suất chuyển đổi năng lượng gió và ổn định tốc độ quay của tuabin theo yêu cầu. Tuy nhiên chúng ta có thể sử dụng nhiều bộ điều khiển khác nhau, nếu có điều kiện tôi có thể tiến hành nghiên cứu thiết kế và ứng dụng thay thế bằng những bộ điều khiển thông minh khác như: bộ điều khiển mờ noron. Ngoài ra nếu có điều kiện tôi có thể nghiên cứu điều khiển cánh gió của tuabin gắn với điều khiển công suất máy phát cho phù hợp với yêu cầu của phụ tải. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -109- TÀI LIỆU THAM KHẢO A. Tiếng Việt [1] Nguyễn như Hiển, Lại Khắc Lãi (2007), Hệ mờ và nơron trong kỹ thuật điều khiển, NXB Khoa học tự nhiên và công nghệ, Hà Nội. [2] Lại Khắc Lãi (2007), Ứng dụng hệ mờ - nơron để nhận dạng hệ phi tuyến nhiều chiều, Tạp chí Khoa học & Công nghệ các trường Đại học kỹ thuật (số 60). [3] Lại Khắc Lãi, “Xây dựng hệ điều khiển thông minh để điều khiển đối tượng phi tuyến khó mô hình hoá”, Đề tài NCKH cấp bộ năm 2002; Mã số: B2002.02.03. [4] Lại Khắc Lãi, “Nghiên cứu ứng dụng hệ mờ + Nơ ron để điều khiển chuyển động nhiều trục”, Đề tài NCKH cấp bộ năm 2004; Mã số: B2004. [5] Lại Khắc Lãi; “Một thuật toán thiết kế bộ điều khiển thông minh và ứng dụng”, Tuyển tập các báo cáo khoa học Hội nghị toàn quốc lần thứ 6 về tự động hoá 4/2005, Tr 306-311. [6] Phan Xuân Minh & Nguyễn Doãn Phước (2006), “Lý thuyết điều khiển mờ”, nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội. [7] Nguyễn Thương Ngô (2006), “Lý thuyết điều khiển tự động”, nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội. [8] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh & Hán Thành Trung (2003), “Lý thuyết điều khiển phi tuyến”, nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội. [9] Nguyễn Văn May (2005), “Bơm, quạt, máy nén”, Nxb Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội. [10] Nguyễn Thương Ngô (1999), “Lý thuyết điều khiển tự động hiện đại”, nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -110- B. Tiếng Anh [1] Thomas Ackerman (2005), “Wind Power in Power Systems”, John Wiley and Sons, Ltd. [2] Sandra Eriksson (2008), “Direct Driven Generators for Vertical Axis Wind Turbines”, Uppsala University, Sweden. [3] Désiré Le Gouriérès (1982), “Wind power plants – Theory and Desig”, Pergamon Press. [4] Morten H. Hansen, Anca Hansen, Torben J. Larsen, Stig Øye,Poul Sørensen and Peter uglsang (2005), “Control design for a pitch-regulated, variable speed wind turbine”. [5] Fernando D. Bianchi, Hernán De Battista and Ricardo J. Mantz (2006), “Wind Turbine Control Systems”, Department of Electrical Engineering National University of La Plata, Argentina. [6] Gary L. Johnson (2001), “Wind energy systems”, Manhattan, KS [7] Erich Hau Springer (2005), “Wind turbine”. [8] John F. Walker, and Nicholas Jenkins (1997), “Wind Energy technology”, John Wiley and Sons, Ltd. [9] Springer (1997), “Wind Energy”. [10] Robert Mikkelsen (2003), “Actuator Disc Methods Applied to Wind Turbines”, Technical University of Denmark DK-2800 Lyngby, Denmark [11] George Ellis, “Cures for Mechanical Resonance in Industrial Servo Systems”, A Danaher Motion Company, USA. [12] George Ellis, Robert D. Lorenz (2000), “Resonant Load Control Methods for Industrial Servo Drives”, IEEE Industry Applications Society, Annual Meeting, Rome, Italy. [13] Koji Sugiura and Yoichi Hori (1996), “Vibartion Suppression in 2-and 3 Mass System Based on the Feedback of Imperfect Derivative of the Estimated Torsional Torque”, IEEE, Vol 43, No 1. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên -111- [14] ArmstrongB.and AminB (1996), “PID control in the presence of static friction: Acomparison of Algebraic and describing function analysis”, Milwaukee [15] RmstrongB.and AminB (1994), “PID control in the presence of static friction:Exact and describing function analysis”, Milwaukee [16] LinC., YuT. and FengXu (1996), “Fuzzy control of a nonlinear pointing test bed with backlash and friction”, Kobe. [17] DhaouadiR.,KuboK.and TobiseM (1994), “Analysis and compensation of speed drive systems with torsional loads”. [18] HSUJ. and MeyerA (1968), “Modern Control Principles and Applications”, McGraw-Hill, NewYork. . . . Hệ thống x1(t)…xp(t )