Luận văn Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều khiển mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện

Trong nhiều trƣờng hợp một bộ điều khiển mờ đơn giản cũng có thể điều khiển một hệ phi tuyến phức tạp và cho phép lặp lại các tính chất của bộ điều khiển kinh điển. Đặc biệt, các bộ điều khiển mờ cho phép thiết kế rất đa dạng vì qua việc tổ chức các nguyên tắc điều khiển và chọn tập mờ cho các biến ngôn ngữ cho phép thiết kế các bộ điều khiển mờ khác nhau. Một điểm quan trọng nữa là khối lƣợng công việc cần thực hiện khi thiết kế một bộ điều khiển mờ hoàn toàn không phụ thuộc vào đặc tính của đối tƣợng có tuyến tính hay không tuyến tính. Điều đó có nghĩa là quá trình xử lý một bộ điều khiển mờ với những nguyên tắc điều khiển cho các đối Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên - 62 - tƣợng có đặc tính động học khác nhau hoàn toàn nhƣ nhau. Ngoài ra, các hệ loogic mờ có thể đƣa vào mạng nơron cơ chế suy diễn dựa trên luật nổi tiếng If – then. + Nhƣợc điểm: - Mô hình vào ra: Nếu là mô hình vào ra trực tiếp (IO) làm tăng số lƣợng các trạng thái, nếu là mô hình vào ra gián tiếp (IIO) làm tăng số lƣợng các đầu ra. - Mô hình đáp ứng bƣớc và mô hình đáp ứng xung: sử dụng nhiều thông số và trong trƣờng hợp nhận dạng hệ thống thì thông số đƣợc ƣớc lƣợng ít tin cậy hơn so với mô hình đa thức. Vì những ƣu điểm và hạn chế trên đây của các dạng mô hình sử dụng trong điều khiển dự báo. Tác giả lựa chọn mô hình mạng noron vì nó có một số ƣu điểm nổi bật sau: Trong những ứng dụng hệ thống điều khiển, mạng noron nhiều lớp trong truyền thẳng với huấn luyện có giám sát thƣờng đƣợc dùng nhiều nhất. Một đặc tính chính của mạng này là chúng có thể tạo những ánh xạ vào - ra mà có thể xấp xỉ bất kỳ hàm nào với độ chính xác mong muốn. Mạng noron đƣợc dùng trong những hệ thống điều khiển chủ yếu là nhận dạng và điều khiển hệ thống. Trong nhận dạng hệ thống, để mô hình đáp ứng vào ra của một hệ thống động, mạng đƣợc huấn luyện dùng dữ liệu vào - ra và trọng số mạng đƣợc điều chỉnh thƣờng dùng thuật toán lan truyền ngƣợc. Giả định duy nhất là ánh xạ tĩnh phi tuyến đƣợc tạo bởi mạng có thể đại diện đầy đủ đáp ứng động của hệ thống trong khoảng khảo sát của một ứng dụng cụ thể. Mạng noron cần đƣợc cung cấp thông tin về hệ thống: những đầu vào và ra ở những lần trƣớc, bao nhiêu thông tin đƣợc yêu cầu phụ thuộc vào độ chính xác mong muốn và ứng dụng cụ thể. Khi một mạng nhiều lớp đƣợc huấn luyện nhƣ một bộ điều khiển, hoặc nhƣ một vòng lặp kín hay mở, hầu hết những vấn đề này đều tƣơng tự trƣờng hợp nhận dạng. Khác biệt cơ bản là đầu ra mong muốn của mạng là đầu vào điều khiển thích hợp đƣợc dẫn đến thiết bị là không có đƣợc nhƣng phải đƣợc suy ra từ đầu ra mong muốn của thiết bị. Để đạt đƣợc điều này, ngƣời ta dùng hoặc là xấp xỉ dựa trên mô hình toán học của thiết bị (nếu có đƣợc), hoặc mô hình mạng noron động của thiết bị hay thậm chí mô hình động đảo ngƣợc của thiết bị. Mạng noron có thể đƣợc kết hợp để nhận dạng Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên - 63 - và điều khiển thiết bị. Ngoài ra mạng nơron cung cấp cấu trúc tính toán và khả năng học trong các hệ lôgic mờ trong việc kết hợp điều khiển mờ và mạng nơron. Hiện nay điều khiển dự báo là chiến lƣợc điều khiển đƣợc sử dụng phổ biến nhất trong điều khiển quá trình vì nó có một số ƣu điểm so với bộ điều khiển kinh điển trƣớc đây. Đặc biệt là điều khiển đối tƣợng phi tuyến phức tạp, việc nhận dạng ra mô hình đối tƣợng là một việc làm vô cùng quan trọng trong điều khiển quá trình. Với những đối tƣợng phi tuyến phức tạp (hệ phi tuyến nhiều chiều) chúng ta sử dụng mô hình đa thức, mô hình mạng nơron (neural network) và mô hình mờ để nhận dạng đối tƣợng. Hệ thống nhiều chiều gặp rất nhiều trong thực tế nhƣ: hệ thống bình nóng lạnh, hệ thống xử lý nƣớc thải, dây truyền sản xuất bia, nƣớc ngọt, điều khiển nhiệt độ trong các lò nung liên tục, tay máy, điều khiển đƣờng bay của máy bay, điều khiển chuyển hƣớng ô tô.v.v...Từ trƣớc đến nay các hệ thống này thƣờng đƣợc điều khiển bằng các hệ điều khiển kinh điển nên chƣa kể hết đƣợc các yếu tố tác động từ bên ngoài. Ở nƣớc ta đã có một số tác giả nghiên cứu và đƣa ra một số sản phẩm về lĩnh vực điều khiển dự báo, đó là: 1. Bài báo: Điều khiển dự báo hệ phi tuyến dựa vào mô hình mờ. Nhóm tác giả: Nguyễn Thúc Loan, Nguyễn Thị Phƣơng Hà, Huỳnh Thái Hoàng. Năm 2002. 2. Luận văn thạc sỹ: Nghiên cứu điều khiển quá trình theo mô hình dự báo. Tác giả: Nguyễn Đăng Khang, năm 2005, Đại học Bách khoa Hà Nội. 3. Luận văn thạc sỹ: Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều khiển đối tƣợng phi tuyến. Tác giả: Đỗ Văn Chung, năm 2007, Đại học Kỹ Thuật Kỹ Thuật Công Nhiệp Thái Nguyên. 4. Luận văn thạc sỹ: Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều khiển hệ phi tuyến nhiều chiều. Tác giả: Nguyễn Thị Mai Hƣơng, năm 2008, Đại học Kỹ Thuật Kỹ Thuật Công Nhiệp Thái Nguyên. Nội dung của bài báo và các luận văn trên đã đề cập đến điều khiển dự báo dựa vào mô hình dự báo của Smith, mô hình mờ Mandani, Takagi – Sugeno và đối tƣợng là bình trộn nƣớc nóng lạnh. Trên thế giới thì việc áp dụng điều khiển dự báo đã và đang đƣợc nghiên cứu và ứng dụng rất nhiều trong các lĩnh vực điều khiển đối tƣợng phi tuyến phức tạp nhƣ: Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên - 64 - Điều khiển điều khiển đƣờng bay của máy bay, điều khiển tàu điện ngầm, điều khiển chuyển hƣớng ô tô.v.v... Trong nội dung đề tài này tác giả đƣa ra một phƣơng án điều khiển mới đó là điều khiển dự báo dựa vào mô hình mạng Noron (Neural Network) nhằm nâng cao chất lƣợng điều khiển, dễ dàng trong thiết kế và hiệu chỉnh hệ thống. Chƣơng 3 TÌM HIỂU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN PHẢ LẠI 3.1. Giới thiệu chung về nhà máy Nhiệt Điện Phả Lại [1] Nhà máy nhiệt điện Phả lại thuộc địa phận huyện Chí Linh, tỉnh Hải Dƣơng, cách thủ đô Hà Nội 56 km về phía đông bắc. Nhà máy đƣợc khởi công xây dựng vào Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên - 65 - ngày 17 tháng 5 năm 1980 với công suất thiết kế là 440 MW, gồm 4 tổ máy phát và 8 lò hơi theo kiểu 2 lò 1 máy mỗi máy có công suất là 110 MW. Nhà máy nhiệt điện Phả Lại có các chỉ tiêu kinh tế, kĩ thuật cao và là nhà máy nhiệt điện lớn nhất trong hệ thống điện miền bắc lúc bấy giờ. Các tổ máy của nhà máy nhiệt điện Phả lại lần lƣợt đƣợc đƣa vào vận hành đã đáp ứng kịp thời tốc độ tăng trƣởng phụ tải mạnh trong thập kỉ 80. Từ năm 1994 khi có đƣờng dây tải điện 500 KV Bắc Nam, thống nhất hệ thống điện trên toàn quốc, nhà máy nhiệt điện Phả Lại đƣợc tăng cƣờng khai thác. Sản điện hàng năm là: 2,86 tỷ KW/h. Điện tự dùng là 10,15%. Hiệu suất khử bụi 99%. Lƣợng than tiêu thụ hàng năm là 1254400 tấn. Lƣợng dầu FO tiêu thụ hàng năm là 149760 tấn. Suất tiêu hao than tiêu chuẩn là 439 g/ kwh. 3.2. Chu trình nhiệt của một tổ máy Ở nhà máy nhiệt điện Phả Lại mỗi tổ máy bao gồm hai lò và một tua bin, mỗi lò vận hành độc lập với nhau. Nƣớc ngƣng từ bình ngƣng tụ của tuabin sẽ đƣợc bơm nƣớc ngƣng đƣa vào các bình gia nhiệt hạ áp. Tại đây nƣớc ngƣng đƣợc gia nhiệt bởi hơi nƣớc trích ra từ các cửa trích hơi của tuabin. Nƣớc sau khi đƣợc sấy nóng bởi các gia nhiệt hạ áp đến 1400C sẽ đƣợc đƣa lên bình khử khí 6 at, tại đây nƣớc sẽ đƣợc khử hết các bọt khí còn lẫn trong nƣớc. Nƣớc sau khi đƣợc khử khí, đƣợc các bơm cấp nƣớc đƣa qua các bình gia nhiệt cao áp để tiếp tục đƣợc gia nhiệt bởi hơi nƣớc trích ra từ các cửa trích hơi ở xi lạnh cao áp của tua bin đến nhiệt độ 2300C. Sau khi đƣợc gia nhiệt ở gia nhiệt cao áp, nƣớc đƣợc đƣa qua bộ hâm nƣớc ở đuôi lò trƣớc khi đi vào Balông (bao hơi). Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên - 66 - Nƣớc ở bao hơi theo vòng tuần hoàn tự nhiên chảy xuống các giàn ống sinh hơi, nhận nhiệt năng từ buống đốt của lò biến thành hơi nƣớc và trở về bao hơi. Trong bao hơi phần trên là hơi bão hòa ẩm, phía dƣới là nƣớc ngƣng. Hơi bão hòa từ Balông qua các bộ quá nhiệt (bộ sấy hơi) và các bộ làm mát (bộ phun giảm ôn). Hơi sau khi đảm bảo chất lƣợng đƣợc đƣa sang quay tuabin. Sau khi sinh công ở các tầng cánh tuabin hơi nƣớc đƣợc ngƣng tụ tại bình ngƣng. Công do tuabin sinh ra làm quay máy phát điện. Nhƣ vậy, nhiệt năng của nhiên liệu đã biến đổi thành cơ năng rồi biến đổi tiếp thành điện năng, còn hơi nƣớc là môi chất trung gian đƣợc biến đổi theo một vòng tuần hoàn kín. Hình 3.1: Sơ đồ chu trình nhiệt kín Nƣớc làm mát bình ngƣng lấy từ trạm bơm tuần hoàn của nhà máy. Trạm bơm tuần hoàn gồm 4 bơm trục đứng từ số 1 đến số 4. Khi vận hành cả 4 tổ máy thì vận hành 2 bơm tuần hoàn còn 2 bơm dự phòng. 3.3. Lò hơi BKZ – 220 – 100 – 10C 3.3.1. Sơ lƣợc về lò hơi 3.3.1.1. Nhiệm vụ của lò hơi Trong nhà máy nhiệt điện lò hơi là thiết bị lớn nhất và vận hành phức tạp nhất. Nó có trình độ cơ khí hóa và tự động hóa khá cao, làm việc đảm bảo và hiệu suất cũng tƣơng đối cao. Lò hơi có các nhiệm vụ chính sau: - Chuyển hóa năng lƣợng của nhiên liệu hữu cơ nhƣ than đá, dầu mỏ, khí đốt… thành điện năng. Nƣớc Hơi Sinh công Điện năng Hơi ngƣng tụ Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên - 67 - - Truyền nhiệt năng sinh ra cho môi chất tải nhiệt hoặc môi chất để đƣa chúng từ thể lỏng có nhiệt độ thông thƣờng lên nhiệt độ cao hoặc nhiệt độ sôi, biến thành hơi bão hòa hoặc hơi quá nhiệt. 3.3.1.2. Các thông số kỹ thuật cơ bản của lò hơi BZK- 220-100-10C - Sản lƣợng hơi D (Năng suất lò): Sản lƣợng hơi là lƣợng hơi sản xuất ra trong một đơn vị thời gian. Tính bằng T/giờ, kg/giờ hay kg/giây. D=220 T/h - Thông số hơi: Với lò sản xuất hơi quá nhiệt đó là áp suất, nhiệt độ của hơi sau bộ quá nhiệt, còn với lò sản xuất hơi bõa hòa thì chỉ cần biểu thị nhiệt độ hoặc áp suất trong bao hơi. Nhiệt độ hơi quá nhiệt tqnh=540 0 C Áp suất hơi quá nhiệt Pqnh=100KG/cm 2 Áp suất trong balông Ph=112,6KG/cm 2 - Hiệu suất lò hơi: Hiệu suất lò hơi tỉ lệ giữa năng lƣợng có ích, sử dụng đƣợc với tổng năng lƣợng đƣa vào. Năng lƣợng có ích ở đây là năng lƣợng dùng để sản xuất hơi quá nhiệt, còn năng lƣợng đƣa vào là nhiệt đốt do nhiên liệu tỏa ra. Ngƣời ta thƣờng dùng hai loại hiệu suất thô và hiệu suất tinh. Hiệu suất thô: %100 .. lvt ii lv t hi tb QB D QB Q Hiệu suất tinh: %100 . lvt tdhi tn QB qQ Trong đó: Qhi - Nhiệt lƣợng hữu ích, là nhiêt lƣợng đã sản xuất ra D kg hơi với độ tăng entanpin là .i Qtd - Lƣợng nhiệt tự dùng cho bản thân lò hơi B - Lƣợng nhiên liệu tiêu thụ Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên - 68 - lv tQ - Nhiệt trị thấp làm việc, tức là nhiệt lƣợng toả ra khi đốt cháy hoàn toàn 1 kg hoặc 1 m 3 mẫu nhiên liệu ở điều kiện làm việc bình thƣờng mà nƣớc trong sản phẩm cháy ở dạng hơi. Nhiệt độ nƣớc cấp tnc=230 0 C Nhiệt độ khói thoát tkt=133 0 C Tổn thất do khói thoát q2=5,4% Tổn thất do cháy không hoàn toàn về hoá học q3=0 Tổn thất do tản ra môi trƣờng ngoài q5=0,54% Tổn thất do cơ giới q4=8% Tổn thất do xỉ mang ra ngoài q6=0,06%. 3.3.1.3.Cấu tạo của lò: (Nhƣ hình vẽ 3.2) Lò hơi loại BKZ–220–100–10C do Liên Xô chế tạo, đây là loại lò hơi có một ống balông, ống nƣớc đứng, tuần hoàn tự nhiên. Lò đốt than bột lấy từ mỏ than Mạo Khê – Quảng Ninh, đây là loại lò xỉ khô. Lò có cấu tạo hình chữ π. Buồng đốt chính là nhánh của đƣờng khói đi lên đầu tiên. Trong đƣờng khói nằm ngang có đặt các bộ quá nhiệt (bộ sấy hơi). Trong đƣờng khói đi xuống có đặt xen kẽ bộ hâm nƣớc và bộ sấy không khí. Buồng đốt của lò kiểu hở, cấu tạo bởi các giàn ống sinh hơi hàn sẵn. Các giàn ống sinh hơi vách trƣớc và vách sau ở phía dƣới tạo thành các mặt phẳng nghiêng phễu lạnh với góc nghiêng 500. Buồng đốt đƣợc trang bị 4 vòi đốt than kiểu xoáy lắp, đặt tại các vách bên với các độ cao khác nhau ( 9850; 12700 mm). Các vòi đốt gió cấp 3 (gió sau phân ly than mịn) đƣợc lắp tại 4 góc lò. Để tạo thuận lợi cho quá trình cháy, các ống sinh hơi ở vùng đặt vòi đốt chính đƣợc đặt một vòi phun dầu mazut theo kiểu cơ khí có năng suất 2000 kg/h. Để thu đƣợc hơi có chất lƣợng cao, lò sử dụng sơ đồ bốc hơi hai cấp. Các thiết bị phân ly ở cấp bốc hơi thứ nhất đặt ngay trong balông bao gồm tổ hợp các ciclon trong, thiết bị sửa hơi cửa chớp và mặt sáng. Các thiết bị phân ly ở cấp bốc hơi thứ 2 là 4 ciclon ngoài, đặt thành từng khối bên phải và bên trái lò. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên - 69 - Balông của lò hình trụ, có đƣờng kính trong là 1600 mm, chiều dài là 12700 mm. bề dầy 88 mm. Trong quá trình vận hành mức nƣớc trong balông cho phép dao động từ -50mm đến +50mm so với mức nƣớc trung bình. Để sấy nóng bao hơi khi khởi động lò, ngƣời ta có đặt thiết bị sấy balông bằng hơi bão hòa lấy từ nguồn bên ngoài. Trong balông còn có đƣờng xả sự cố, ống đục lỗ đƣa phốt phát và phân phối theo chiều dài balông. Balông của lò hình trụ, có đƣờng kính trong là 1600 mm, chiều dài là 12700 mm. bề dầy 0,88 m. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 70 Bơm nƣớc ngƣng Balông Thùng than Thân lò Không khí vào lò Quạt gió Quạt khói Bơm nƣớc cấp Bình ngƣng Máy phát Tua - bin Lọc bụi tĩnh điện Hơi đến tua bin Nƣớc cấp cho lò Đƣờng khói thải Buồng lửa Hình 3.2: Cấu tạo lò hơi BZK-220-100-10C Luận văn thạc sỹ Trường ĐH KTCN Lê Thị Huyền Linh -70- Trong quá trình vận hành mức nƣớc trong balông cho phép dao động từ -50mm đến +50mm so với mức nƣớc trung bình. Để sấy nóng bao hơi khi khởi động lò, ngƣời ta có đặt thiết bị sấy balông bằng hơi bão hòa lấy từ nguồn bên ngoài. Trong balông còn có đƣờng xả sự cố, ống đục lỗ đƣa phốt phát và phân phối theo chiều dài balông. Sơ đồ tuần hoàn của lò phân chia theo các giàn ống thành 14 vòng tuần hoàn nhỏ độc lập nhằm tăng độ tin cậy của quá trình tuần hoàn. Bộ quá nhiệt của lò là bộ quá nhiệt hỗn hợp nửa bức xạ, nửa đối lƣu. Tính theo đƣờng hơi gồm có các bộ quá nhiệt sau: + Bộ quá nhiệt cấp 1 + Bộ quá nhiệt cấp 2 + Bộ quá nhiệt cấp 3 + Bộ quá nhiệt cấp 4 Việc điều chỉnh hơi quá nhiệt đƣợc thực hiện nhờ các bộ giảm ôn phun cấp 1 và cấp 2. Bộ giảm ôn cấp 1 đƣợc đặt giữa quá nhiệt cấp 1 và cấp 2. Bộ giảm ôn cấp 2 đƣợc đặt giữa quá nhiệt cấp 3 và cấp 4. Nƣớc đi phun giảm ôn là nƣớc ngƣng đƣợc nhận bằng cách ngƣng tụ hơi bão hòa tại hai bình ngƣng phụ đặt trên đỉnh lò. Khi mới khởi động lò thì dùng nƣớc cấp để phun giảm ôn. Để kiểm tra chất lƣợng nƣớc cấp, hơi, nƣớc ngƣng giảm ôn, trên lò có đặt hệ thống thiết bị lấy mẫu. Lò lắp đặt một quạt gió kiểu H- 26 M Có năng suất gió Q= 243500 m3/h Động cơ kéo quạt gió loại 30-2-17-44-8T1 VU dm 6000 ; W630KPdm ;88,0Cos dm ;%;93dm ;5,73 AI dm khối lƣợng 8550 kg. Lò đƣợc lắp đặt một quạt khói kiểu H-26.2-0,62 Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 71 Có năng suất Q=386800 m3/h Động cơ kéo quạt khói loại 30-2-17-64-10T1 VU dm 6000 ; W630KPdm ;88,0Cos dm ;%;94dm ;77AI dm Để làm sạch khói trƣớc khi thải ra ngoài trời ngƣời ta lắp đặt bộ lọc bụi tĩnh điện. Để làm sạch các bề mặt chịu nhiệt của lò ngƣời ta lắp đặt các thiết bị sau: - Đối với các mặt nghiêng của phễu lạnh dung các vòi thổi xì lắp cố định. - Đối với các giàn ống sinh hơi dung các máy thổi bụi bằng hơi hành trình ngắn kiểu OM-0,35. - Đối với bộ quá nhiệt dung các máy thổi bụi bằng hơi hành trình kiểu O . Ngoài ra lò còn đƣợc lắp đặt các thiết bị thải xỉ liên tục đã đƣợc cơ giới hoá. 3.3.1.4. Nguyên lí hoạt động của lò hơi BKZ – 220 – 100 – 10C Bột nhiên liệu đƣợc gió cấp 3 (gió sau phân ly than mịn) thổi qua vòi phun đƣa vào buồng lửa, nhận nhiệt từ buồng lửa và sản phẩm cháy, đƣợc sấy nóng, sấy khô, tách chất bốc, tạo cốc và bắt đầu cháy. Mặt khác dƣới tác dụng của quạt gió, quạt khói, không khí đƣợc đƣa vào đầy đủ, cháy kiệt các chất bốc và cốc, tạo thành sản phẩm cháy và tro xỉ ở nhiệt độ cao. Tro xỉ bị chảy lỏng, một bộ phận kết lại với nhau thành hạt lớn rơi xuống đáy buồng lửa, trong phễu tro lạnh, xỉ đƣợc làm nguội, đông đặc lại dƣới dạng xỉ khô rồi thải ra ngoài nhờ các thiết bị thải xỉ liên tục đã đƣợc cơ giới hoá. Những hạt tro xỉ bị dòng sản phảm cháy cuốn theo, nguội dần do truyền nhiệt cho môi chất qua các dàn ống, đông đặc lại trƣớc khi ra khỏi buồng lửa rồi theo dòng sản phẩm cháy đi qua bộ lọc bụi tĩnh điện đƣợc thải ra ngoài qua ống khói. Tuy nhiên vẫn còn một bộ phận bám lại trên các bề mặt truyền nhiệt hoặc trên các đƣờng ống dẫn khói sẽ đƣợc làm sạch nhờ các vòi thổi xỉ, các máy thổi bụi. Sản phẩm cháy khi ở trong buồng lửa có nhiệt độ khá cao, khoảng 1200 đến 16000C, qua các bề mặt truyền nhiệt cho môi chất nhiệt độ giảm xuống 1330C trƣớc khi thải ra ngoài. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 72 Nƣớc ngƣng từ bình ngƣng tụ của tuabin sẽ đƣợc bơm nƣớc ngƣng đƣa vào các bình gia nhiệt hạ áp. Tại đây nƣớc ngƣng đƣợc gia nhiệt bởi hơi nƣớc trích ra từ các cửa trích hơi của tuabin. Nƣớc sau khi đƣợc sấy nóng bởi các gia nhiệt hạ áp đến 140 0 C sẽ đƣợc đƣa lên bình khử khí 6 at, tại đây nƣớc sẽ đƣợc khử hết các bọt khí còn lẫn trong nƣớc. Nƣớc sau khi đƣợc khử khí, đƣợc các bơm cấp nƣớc đƣa qua các bình gia nhiệt cao áp để tiếp tục đƣợc gia nhiệt bởi hơi nƣớc trích ra từ các cửa trích hơi ở xi lạnh cao áp của tua bin đến nhiệt độ 2300C. Sau khi đƣợc gia nhiệt ở gia nhiệt cao áp, nƣớc đƣợc đƣa qua bộ hâm nƣớc ở đuôi lò trƣớc khi đi vào Balông (bao hơi). Nƣớc ở bao hơi theo vòng tuần hoàn tự nhiên chảy xuống các giàn ống sinh hơi, nhận nhiệt năng từ buống đốt của lò biến thành hơi nƣớc và trở về bao hơi. Trong bao hơi phần trên là hơi bão hòa ẩm, phía dƣới là nƣớc ngƣng. Hơi bão hòa từ Balông qua các bộ quá nhiệt (bộ sấy hơi) và các bộ làm mát (bộ phun giảm ôn). Hơi sau khi đảm bảo chất lƣợng đƣợc đƣa sang quay tuabin. Sau khi sinh công ở các tầng cánh tuabin hơi nƣớc đƣợc ngƣng tụ tại bình ngƣng. Phần nƣớc ngƣng trong bao hơi tiếp tục trở về dàn ống xuống cùng với nƣớc cấp tạo thành vòng tuần hoàn tự nhiên. 3.3.2. Các hệ thống điều chỉnh trong lò hơi nhà máy nhiệt điện Vận hành lò hơi là một công việc thao tác điều khiển phức tạp. Quá trình vận hành lò hơi không tách khỏi quá trình vận hành chung toàn nhà máy. Mỗi một sự thay đổi của một khâu nào đó trong nhà máy đều dẫn đến sự thay đổi chế độ vận hành của lò hơi và đòi hỏi các thao tác điều khiển lò tƣơng ứng. Nhiệm vụ của công tác vận hành lò hơi là đảm bảo sao cho lò hơi làm việc ở trạng thái kinh tế nhất, an toàn nhất trong một thời gian lâu dài. Cụ thể trong quá trình vận hành lò hơi không để xẩy ra sự cố và phải đảm bảo lò làm việc có hiệu suất cao nhất, tƣơng ứng là lƣợng than tiêu hao để sản xuất 1 kg hơi là nhỏ nhất. Các thông số của lò hơi nhƣ áp suất hơi trong bao hơi hoặc ở ống góp hơi chung, nhiệt độ hơi quá nhiệt, mức nƣớc trong bao hơi, hệ số không khí thừa, chân không buồng lửa, hàm lƣợng muối trong nƣớc cấp lò hơi và trong bao hơi… phải đƣợc giữ cố định và chỉ đƣợc phép thay đổi trong một phạm vi giới hạn cho phép tƣơng đối nghiêm khắc. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 73 Ví dụ: Giới hạn cho phép về thay đổi mức nƣớc là ±100mm. Giới hạn cho phép về độ thay đổi của nhiệt độ hơi quá nhiệt là ±150C. Việc tự động hóa lò hơi chủ yếu tập trung vào vấn đề điều khiển tự động các quá trình trong lò để đảm bảo cho lò làm việc ổn định và kinh tế nhất bằng cách điều chỉnh năm quan hệ: phụ tải – nhiên liệu, phụ tải – không khí, phụ tải – khói thải, phụ tải – mức nƣớc bao hơi và phụ tải – xả liên tục. Do nhiệt độ hơi quá nhiệt phụ thuộc rất ít đến phụ tải lò hơi nên việc điều chỉnh nó đƣợc thực hiện độc lập chủ yếu bằng các bộ giảm ôn hỗn hợp. Từ những chỉ tiêu đặt ra, hệ thống điều khiển lò hơi phải đƣợc cấu thành từ một số bộ điều chỉnh tƣơng đối độc lập với nhau gồm: - Hệ thống điều chỉnh mức nƣớc bao hơi. - Hệ thống điều chỉnh nhiệt độ hơi quá nhiệt. - Hệ thống điều chỉnh quá trình cháy. - Hệ thống điều chỉnh sản lƣợng hơi. 3.3.2.1. Hệ thống điều chỉnh nhiệt độ hơi quá nhiệt Nhiệt độ hơi quá nhiệt là một trong số những chỉ tiêu cơ bản của lò hơi. Trong quá trình làm việc của lò, nó không đƣợc giữ cố định mà luôn luôn thay đổi. Nguyên nhân gây nên sự thay đổi của nhiệt độ hơi quá nhiệt là do chế độ làm việc của lò thay đổi. Những sự thay đổi của nhiệt độ hơi quá nhiệt nếu không đƣợc điều chỉnh sẽ ảnh hƣởng lớn đến các chỉ tiêu kinh tế cũng nhƣ kỹ thuật của lò và nhà máy. Việc giảm nhiệt độ hơi quá nhiệt sẽ làm giảm hiệu suất chu trình nhiệt và ảnh hƣởng xấu đến điều kiện làm việc của tuabin do độ ẩm của hơi ở các tầng cuối tăng lên. Việc tăng nhiệt độ hơi quá nhiệt quá trị số cho phép sẽ làm giảm điều kiện sức bền của kim loại ống. Vì vậy phải tìm các biện pháp duy trì nhiệt độ hơi quá nhiệt cố định ngay cả khi các chế độ làm việc của lò thay đổi. Những biện pháp này gọi là biện pháp điều chỉnh Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 74 hơi quá nhiệt. Thông thƣờng nhiệt độ hơi quá nhiệt chỉ cho phép sai lệch +100C và - 15 0 C. Việc sử dụng bộ quá nhiệt cũng có tác dụng điều chỉnh nhiệt độ hơi quá nhiệt. Nếu tỉ lệ hấp thụ nhiệt hợp lí giữa các thành phần bức xạ và đối lƣu thì trong nhiều trƣờng hợp khi chế độ làm việc của lò thay đổi thì nhiệt độ hơi quá nhiệt cũng không thay đổi. Với bộ quá nhiệt, khi tăng phụ tải, nhiệt độ hấp thu trong phần đối lƣu tăng lên trong khi phần bức xạ hầu nhƣ không tăng do nhiệt độ cháy lý thuyết hầu nhƣ tăng rất ít. Có hai phƣơng pháp chủ yếu dùng để điều chỉnh hơi quá nhiệt là điều chỉnh bằng hơi và điều chỉnh bằng khói. 3.3.2.2. Hệ thống điều chỉnh quá trình cháy Quá trình cháy có ảnh hƣởng rất lớn đến chế độ vận hành an toàn của lò hơi cũng nhƣ hiệu suất của nhà máy. Nhiệm vụ của việc điều chỉnh quá trình cháy là: - Đảm bảo thông số hơi ổn định, đặc biệt là áp suất. Áp suất ổn định chứng tỏ lƣợng hơi sinh ra và lƣợng hơi tiêu thụ cân bằng nhau. Khi áp suất giảm chứng tỏ lƣợng hơi tiêu thụ nhiều hơn, cần phải tăng thêm nhiên liệu để sản lƣợng hơi nhiều hơn. Ngƣợc lại khi áp suất tăng. - Đảm bảo quá trình cháy tốt nhất, nghĩa là điều chỉnh lƣợng gió cấp đảm bảo hệ số không khí thừa kinh tế phù hợp với từng loại nhiên liệu. - Đảm bảo chế độ thông gió cân bằng, đảm bảo áp suất phù hợp trên đƣờng ống dẫn gió và dẫn khói. Quá trình cháy của nhiên liệu trong buồng lửa phụ thuộc rất nhiều yếu tố nhƣ tính chất của nhiên liệu, nồng độ bột than, nhiệt độ và tốc độ của hỗn h ợp không khí – nhiên liệu, chế độ vận hành của lò hơi, chế độ cấp không khí. Các phƣơng pháp điều chỉnh quá trình cháy gồm: điều chỉnh độ kinh tế quá trình cháy và điều chỉnh áp suất chân không buồng đốt. 3.3.2.3. Hệ thống điều chỉnh sản lƣợng hơi Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 75 Thực chất của việc điều chỉnh sản lƣợng hơi là điều chỉnh lƣợng nhiên liệu và không khí để quá trình cháy tốt nhất đồng thời cung cấp lƣu lƣợng hơi phù hợp với hộ sử dụng. Cho nên hệ thống điều chỉnh sản lƣợng hơi thƣờng phối hợp với hệ thống điều chỉnh quá trình cháy để đảm bảo sản lƣợng hơi yêu cầu với thông số hơi ổn định, đặc biệt là áp suất hơi. Sự ổn định của áp suất hơi chứng tỏ lƣợng hơi tiêu thụ và lƣợng hơi sinh ra cân bằng nhau. Khi áp suất hơi giảm tức là lƣợng hơi tiêu thụ nhiều hơn, cần phải tăng thêm nhiên liệu để tăng sản lƣợng hơi và khi áp suất tăng thì ngƣợc lại, Khi lƣợng nhiên liệu thay đổi thì đồng thời cũng tác động lên bộ điều chỉnh không khí để điều chỉnh lƣợng không khí cho phù hợp với chế độ kinh tế nhất. Sơ đồ điều chỉnh loại này gọi là sơ đồ tác động theo nguyên tắc “nhiệt – nhiên liệu”, bộ điều chỉnh này đƣợc gọi là bộ điều chỉnh phụ tải nhiệt. Bộ điều chỉnh phụ tải nhiệt duy trì độ ổn định sản lƣợng hơi của lò ứng với giá trị yêu cầu hoặc do bộ điều chỉnh áp suất hơi chính tự động đặt. Sự thay đổi sản lƣợng hơi của lò có nhiều nguyên nhân nhƣ: sự thay đổi độ ẩm và nhiệt trị của than, nhiệt độ nƣớc cấp, độ lọt không khí lạnh, sự biến động bất kì của nhiên liệu. Những thay đổi đó đƣợc phản ánh lên xung phụ tải nhiệt của bộ điều chỉnh bằng việc tác động lên hệ thống cấp than vào lò để duy trì lƣợng hơi đã định trị. Với lò phun đốt than bột, bộ điều chỉnh nhiên liệu sẽ tác động lên máy cung cấp than bột để điều chỉnh lƣợng bột than phun vào. 3.3.2.4. Hệ thống điều chỉnh mức nƣớc bao hơi Hệ thống điều chỉnh mức nƣớc bao hơi là một trong những khâu quan trọng của hệ thống điều chỉnh lò hơi. Nhiệm vụ của hệ thống này là đảm bảo tƣơng quan lƣợng nƣớc đƣa vào lò hơi và lƣợng hơi sinh ra. Khi tƣơng quan này bị phá võ thì mức nƣớc trong bao hơi sẽ không cố định. Mức nƣớc thay đổi sẽ dẫn tới sự cố ở tuabin hay lò hơi. Nếu mức nƣớc bao hơi lớn quá giá trị cho phép sẽ làm giảm năng suất bốc hơi của bao hơi, giảm nhiệt độ hơi quá nhiệt ảnh hƣởng tới sự vận hành của tuabin. Nếu mức nƣớc bao hơi quá thấp so với giá trị cho phép làm tăng nhiệt độ hơi quá nhiệt, có thể gây nổ hệ thống ống sinh hơi. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 76 Tƣơng quan giữ lƣu lƣợng hơi và nƣớc cấp bị phá vỡ do nhiều nguyên nhân gây ra nhƣ lƣu lƣợng hơi, lƣu lƣợng nƣớc cấp, nhiệt độ nƣớc cấp, nhiệt lƣợng than toả ra trong buồng đốt... - Lƣu lƣợng hơi: khi lƣợng hơi sang tuabin tăng thì mức nƣớc trong bao hơi giảm và ngƣợc lại. - Lƣu lƣợng nƣớc cấp: khi lƣu lƣợng nƣớc cấp vào lò tăng thì mức nƣớc trong bao hơi cũng tăng. - Quá trình cháy: khi lƣợng nhiệt cấp cho lò thay đổi thì mức nƣớc trong bao hơi cũng thay đổi theo. Khi lò đang vận hành bình thƣờng, nếu lƣợng nhiệt cấp cho lò tăng lên (tăng lƣợng nhiên liệu cho quá trình cháy) thì trong một khoảng thời gian khoảng 30s, mức nƣớc sẽ tăng lên đột ngột do hàm lƣợng hơi trong hệ thống tăng đột ngột, hiện tƣợng này gọi là hiện tƣợng sôi bồng. Sau thời gian này nếu lƣợng nhiệt cấp cho lò vẫn tăng thì mức nƣớc trong bao hơi lại bắt đầu giảm dần do lƣợng nƣớc hoá hơi tăng lên. Khi giảm lƣợng than cấp cho lò thì mức nƣớc bao hơi sẽ thay đổi theo chiều ngƣợc lại, lúc này lƣợng nƣớc hoá hơi ít đi dẫn đến mức nƣớc bao hơi tăng lên. - Áp suất trong bao hơi: khi áp suất trong bao hơi thay đổi thì mức nƣớc bao hơi thay đổi theo quan hệ nghịch. Nếu áp suất tăng thì mức nƣớc bao hơi giảm và nếu áp suất giảm thì mức nƣớc bao hơi sẽ tăng. Khi áp suất tăng, một bộ phận hơi trong hỗn hợp nƣớc sẽ ngƣng tụ dẫn đến mức nƣớc giảm xuống. Đồng thời, khi tăng áp lực hơi thì thể tích hơi của lò cũng giảm, làm mức nƣớc giảm. Ngƣợc lại khi áp suất giảm thì dẫn đến mức nƣớc trong bao hơi tăng. Các phƣơng pháp điều chỉnh mức nƣớc bao hơi: việc điều khiển mức nƣớc bao hơi có thể thực hiện theo nhiều cách khác nhau tuỳ theo loại lò. Thông thƣờng sử dụng ba sơ đồ là sơ đồ một tín hiệu, hai tín hiệu và ba tín hiệu. 3.4. Nghiên cứu về hệ thống điều chỉnh mức nƣớc bao hơi trong nhà máy Nhiệt Điện Phả Lại 3.4.1. Đặt vấn đề Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 77 Trong quá trình vận hành lò hơi, mức nƣớc bao hơi luôn thay đổi và dao động lớn đòi hỏi ngƣời công nhân vận hành phải điều chỉnh mức nƣớc bao hơi kịp thời và luôn ổn định ở mộ giá trị cho phép. Song vì lò hơi có nhiều thông số cần theo dõi và điều chỉnh nên ngƣời vận hành không thể điều chỉnh kịp thời và liên tục để giữ ổn định mức nƣớc trong bao hơi. Tự động điều chỉnh mức nƣớc bao hơi là một trong những khâu trọng yếu của các hệ thống điều chỉnh tự động lò hơi. Nhiệm vụ của bộ điều chỉnh là ổn định mức nƣớc bao hơi thông qua việc đảm bảo tƣơng quan giữa lƣợng hơi sinh ra và lƣợng nƣớc cấp đƣa vào bao hơi. Vòng điều khiển này duy trì mức nƣớc bao hơi tại một giá trị mong muốn khi tải của lò thay đổi bằng cách điều chỉnh lƣợng nƣớc cấp đến bao hơi. Lƣu lƣợng nƣớc cấp phụ thuộc vào độ mở của van cấp nƣớc và áp lực của nƣớc cấp, nhìn chung đƣợc điều chỉnh bởi tốc độ của bơm cấp. Tuy nhiên, lƣu lƣợng nƣớc cấp đƣợc điều chỉnh bởi hai van điều chỉnh và tốc độ bơm cấp đƣợc điều chỉnh để duy trì chênh áp đầu vào của hai van điều chỉnh và đầu vào của bộ hâm. 3.4.2. Các cấu trúc cơ bản của điều khiển mức nƣớc bao hơi 3.4.2.1. Các ký hiệu trên sơ đồ logic 0 1 Khối cộng Hàm chuyển đổi )(xF + - Bộ trừ T Bộ truyền tín hiệu A Khối đặt giá trị Bộ chuyển đổi tín hiệu LR Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 78 3.4.2.2. Sơ đồ điều chỉnh một tín hiệu (Hình 3.3) Tín hiệu điều chỉnh ở đây là tín hiệu về mức nƣớc tƣơng đối trong bao hơi, tín hiệu đầu ra của bộ điều chỉnh mức nƣớc đƣợc đƣa vào cơ cấu chấp hành để điều khiển đóng mở van nhằm thay đổi lƣu lƣợng nƣớc cấp vào lò theo yêu cầu. Cách điều khiển này chỉ dùng cho các lò hơi có dung tích nƣớc lớn và sản lƣợng hơi nhỏ (dƣới 30 T/h). Hình 3.3: Sơ đồ điều chỉnh mức nƣớc bao hơi dùng một tín hiệu ZT Bộ chuyển đổi vị trí K Khối điều khiển PID (tỷ lệ - vi phân – tích phân): Thực hiện chức năng điều khiển: Tỷ lệ, vi phân, tích phân dựa trên sự sai lệch biến quá trình đầu vào (PV) so với giá trị điểm đặt (SV) cho ra tín hiệu điều khiển Bộ chuyển đổi lƣu lƣợng nƣớc sang dòng điện I W P I Bộ chuyển đổi dòng điện sang áp suất Khâu phản hồi chuyển đổi tín hiệu Đo lƣờng Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 79 3.4.2.3. Sơ đồ điều chỉnh hai tín hiệu (Hình 3.4) Trong sơ đồ này ngoài tín hiệu về mức nƣớc đo đƣợc trong bao hơi còn sử dụng thêm một tín hiệu thứ hai là tín hiệu lƣu lƣợng hơi. Tín hiệu lƣu lƣợng hơi là tín hiệu đoán trƣớc đƣợc đƣa vào bộ điều chỉnh feedforward. Kiểu điều khiển kết hợp feedback và feedforward này cho phép bộ điều chỉnh dự đoán trƣớc đƣợc sự thay đổi lƣu lƣợng nƣớc cấp trƣớc khi mức nƣớc trong bao hơi bị giảm đi. Nhờ đó mà khử bỏ đƣợc ảnh hƣởng chậm trễ của nó tới mức nƣớc khi phụ tải thay đổi. Sơ đồ này thƣờng dùng cho lò hơi loại trung bình và nhỏ có phụ tải ít thay đổi. Hình 3.4: Sơ đồ điều chỉnh mức nƣớc bao hơi dùng hai tín hiệu 3.4.2.4. Sơ đồ điều chỉnh ba tín hiệu (Hình 3.5) Trong sơ đồ này ngƣời ta sử dụng thêm một tín hiệu nữa là tín hiệu lƣu lƣợng nƣớc cấp, hai bộ điều chỉnh PI đƣợc liên kết với nhau theo kiểu cascade. Khi đó tín hiệu ra của bộ điều chỉnh mức nƣớc sẽ trở thành tín hiệu đặt cho bộ điều chỉnh cấp nƣớc. Còn tín hiệu lƣu lƣợng hơi cũng giống nhƣ ở sơ đồ điều chỉnh hai phần tử nó là tín hiệu đoán trƣớc sự thay đổi của phụ tải. Mức nƣớc luôn đƣợc giữ trong vùng giới hạn cho phép, khi các quá trình động học thay đổi bộ điều chỉnh làm việc với ba phần tử với sự bù hiện tƣợng sôi bồng (Swell) đƣợc sử dụng khi tải lớn hơn 25%. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 80 Các thành phần điều khiển lƣu lƣợng nƣớc cấp sẽ ảnh hƣởng tƣơng tác lẫn nhau nếu không chỉnh định tốt. Một sự thay đổi vị trí van nƣớc cấp sẽ dẫn đến thay đổi chênh áp, mà nó sẽ dẫn đến việc điều chỉnh tốc độ bơm cấp. Nếu việc chỉnh định không tốt sẽ dẫn đến quá điều chỉnh hoặc dao động dạng sóng. Hình 3.5: Sơ đồ điều chỉnh mức nƣớc bao hơi dùng ba tín hiệu Sơ đồ ba tín hiệu đảm bảo đƣợc chất lƣợng điều chỉnh cao, bởi vì nhiễu từ lƣu lƣợng hơi (nhiễu ngoài) đƣợc khử bỏ từ tín hiệu nƣớc cấp, còn các nhiễu khác (nhiễu trong) xảy ra trong lò nhƣ áp suất hơi, nhiệt độ nƣớc cấp, nhiệt lƣợng toả ra của nhiên liệu ... đƣợc khử bỏ từ tín hiệu mức nƣớc trong bao hơi. Trong sơ đồ này, tín hiệu mức nƣớc là tín hiệu phản hồi, tín hiệu về lƣu lƣợng hơi là tín hiệu tiền định nó phản ánh trạng thái của phụ tải hơi. Nhờ tín hiệu này mà có thể khử bỏ đƣợc ảnh hƣởng chậm trễ tới mực nƣớc khi phụ tải thay đổi. Có nghĩa là khi lƣu lƣợng hơi thay đổi tín hiệu này đƣợc truyền ngay vào bộ điều chỉnh nƣớc cấp trƣớc khi mức nƣớc thay đổi và bộ điều chỉnh nƣớc cấp thay đổi lƣợng nƣớc cấp vào lò để cân bằng với sản lƣợng hơi. Tín hiệu về lƣu lƣợng nƣớc cấp sẽ tăng thêm độ chính xác của tín hiệu tiền định bằng cách loại trừ các ảnh hƣởng của lƣu lƣợng cũng nhƣ áp suất. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 81 Nhƣ vậy ta có hai mạch vòng để điều chỉnh một thiết bị cấp nƣớc (là một van hay một bơm cấp nƣớc) đó là mạch vòng điều chỉnh lƣợng nƣớc cấp cho bao hơi và mạch vòng điều chỉnh mức nƣớc bao hơi. Trong hai mạch vòng này thì tín hiệu về mức nƣớc sẽ đƣợc ƣu tiên hơn so với tín hiệu lƣu lƣợng hơi. Tuy nhiên khi mà mức nƣớc trong bao hơi gần tới điểm đặt (Sensơ = 0) thì tín hiệu về sự thay đổi của lƣu lƣợng sẽ tác động ngay lên mức nƣớc, có nghĩa là tín hiệu điều khiển là tín hiệu về lƣu lƣợng. Trong trƣờng hợp mức nƣớc trong bao hơi cao, phụ tải nhiệt khá lớn, lúc này bộ điều khiển mức nƣớc có xu hƣớng đóng van cấp nƣớc trong khi bộ điều chỉnh lƣu lƣợng lại có xu hƣớng điều chỉnh để van này vẫn đƣợc mở ra. Do ta muốn mức nƣớc phải giảm cho nên bộ điều khiển mức nƣớc sẽ đƣợc ƣu tiên hơn là bộ điều khiển lƣu lƣợng hơi, có nghĩa là van cấp nƣớc sẽ đƣợc đóng lại. Điều này xảy ra khi mà ta Reset lại bộ điều khiển mức. Cả hai mạch vòng trên đều tác động đến van điều chỉnh một cách độc lập nhau: - Khi mức nƣớc gần bằng điểm đặt thì bộ điều chỉnh lƣu lƣợng tác động. - Khi mức nƣớc quá thấp hoặc quá cao thì bộ điều chỉnh mức nƣớc tác động. Từ sơ đồ cấu trúc ta có thể thấy hoạt động của sơ đồ nhƣ sau: - Bình thƣờng khi lƣu lƣợng hơi cần sản xuất ra không thay đổi tức là phụ tải của nhà máy không thay đổi so với giá trị trƣớc đó, do đó đầu vào của bộ điều chỉnh lƣu lƣợng cũng không thay đổi và lƣợng nƣớc cấp vào lò hơi cũng không thay đổi. - Khi lƣu lƣợng hơi sản xuất ra giảm đi (phụ tải của nhà máy giảm xuống) thì mức nƣớc trong bao hơi sẽ tăng lên, đầu vào của bộ điều chỉnh mức nƣớc là L giảm, đầu vào của bộ điều chỉnh lƣu lƣợng hơi giảm theo, tín hiệu điều chỉnh độ mở của van cấp giảm, lƣu lƣợng nƣớc cấp vào bao hơi sẽ giảm đi và do đó mức nƣớc trong bao hơi sẽ giảm xuống trở về trạng thái ổn định ban đầu. - Ngƣợc lại, khi lƣu lƣợng hơi sản xuất ra tăng, nghĩa là phụ tải của nhà máy tăng thì mức nƣớc trong bao hơi sẽ bị giảm xuống, tín hiệu vào bộ điều chỉnh mức nƣớc là L tăng lên, tín hiệu vào của bộ điều chỉnh lƣu lƣợng theo đó cũng tăng Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 82 lên, độ mở của van sẽ đƣợc tăng làm cho lƣợng nƣớc cấp vào lò nhiều hơn, do đó mà mức nƣớc lại tăng lên trở về mức nƣớc ổn định ban đầu. Chƣơng 4 XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO CHO MỨC NƢỚC BAO HƠI 4.1. Hệ thống điều chỉnh mức nƣớc bao hơi ở chế độ bắt đầu khởi động lò Khi khởi động lò ở trạng thái lạnh, trong bao hơi chƣa có sự bốc hơi, do đó mức nƣớc trong bao hơi không có sự thay đổi. Vì vậy lƣu lƣợng nƣớc cấp vào bao hơi bằng [0] Van RL W I I P Senso Đặt Nƣớc sôi bổ sung Bao hơi Hình 4.1: Sơ đồ khối điều khiển mức nƣớc bao hơi Đo lƣờng Bộ chuyển đổi tín hiệu LR Bộ chuyển đổi lƣu lƣợng nƣớc sang dòng điện I W P I Bộ chuyển đổi dòng điện sang áp suất Khâu phản hồi chuyển đổi tín hiệu Đo lƣờng Cảm biến đo lƣờng Sensơ Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 83 hoặc rất nhỏ. Do đó, bộ điều khiển chỉ có một tín hiệu duy nhất là mức nƣớc. Nên đƣợc gọi là bộ điều khiển một phần tử. Từ đó ta có sơ đồ khối nhƣ hình 4.2: 4.1.1. Hàm truyền đạt của thiết bị đo mức Thiết bị đo mức nƣớc là bộ chuyển đổi EJA 210A của hãng YOKOGAWA có dải đo 0 1000mm, tƣơng ứng cho tín hiệu đầu ra dạng dòng liên tục từ 4 ÷ 20mA. Thiết bị này có hàm truyền đạt là một khâu quán tính bậc nhất. s H T K sW Trong đó: K: Hệ số khuếch đại của thiết bị đo, đƣợc xác định nhƣ sau: mm mA H I K 016,0 1000 420 max max T: Thời gian lấy trễ của thiết bị đo, thƣờng lấy T = 0,005 (s) s sH 005,01 016,0 )( 4.1.2. Hàm truyền đạt của bộ chuyển đổi dòng điện – khí nén (I/P) Bộ chuyển đổi I/P đƣợc chọn là PK200 của hãng YOKOGAWA có tín hiệu đầu vào là dòng điện I: 4 20mA và tín hiệu đầu ra là áp suất khí nén P: 0,002 0,01 KG/mm 2 . Nhƣ vậy, thiết bị này có hàm truyền là một khâu khuếch đại với hệ số khuếch đại K đƣợc xác định nhƣ sau: Đặt I0 Hình 4.2: Sơ đồ điều chỉnh mức nƣớc bao hơi một tín hiệu RL I/P Van Bao hơi - Đo Lƣờng Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 84 mA mmKG I P K 2 max max /5,0 420 002,001,0 4.1.3. Hàm truyền đạt của van Trong thực tế hàm truyền của van thƣờng đƣợc coi là khâu quán tính bậc nhất có trễ, lấy gần đúng thì xem là khâu quán tính bậc nhất: sT K sW v v v 1 )( Trong đó: K: hệ số khuếch đại của van T: thời gian trễ của van, thƣờng lấy T=10 ms = 0,01s. Khi tín hiệu vào thay đổi từ 0,002 0,01 KG/mm2 thì độ mở của van thay đổi từ 0 80%, khi đó hệ số khuếch đại đƣợc xác định nhƣ sau: 100 8,01 80 VK Vậy: s sWv 01,01 100 )( Ta có khi độ mở của van thay đổi từ 5 %80 thì lƣu lƣợng nƣớc qua van thay đổi từ 0 40 T/h. Từ đó hệ số truyền của sự liên hệ giữa lƣu lƣợng nƣớc qua van và độ mở của van là: 5,0 580 40 TK Kết hợp các hàm truyền ở trên ta có hàm truyền đạt với tín hiệu vào là áp suất khí nén và tín hiệu ra là lƣu lƣợng nƣớc cấp thông qua cơ cấu van: s W TV 01,01 50 4.1.4. Hàm truyền đạt của đối tƣợng điều chỉnh Để tính hàm truyền đạt của đối tƣợng mức nƣớc khi có sự thay đổi lƣu lƣợng nƣớc cấp ta cần thành lập sự liên hệ giữa mức nƣớc H và lƣu lƣợng nƣớc cấp Dc, sự liên hệ đó đƣợc thể hiện qua phƣơng trình quá độ mức nƣớc. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 85 Lập phƣơng trình quá trình quá độ mức nƣớc trong bao hơi: ,,,F DD d dH rc Trong đó: :, khối lƣợng riêng của nƣớc cấp, kg/m3 :,, khối lƣợng riêng của nƣớc ở chế độ sôi, kg/m3 F: diện tích của bình bao hơi, m2 Dc: lƣu lƣợng nƣớc cấp, kg/s Dr: lƣu lƣợng của hơi nƣớc ra khỏi bao hơi, kg/s Để tính toán dễ dàng và tổng quát hoá cho nhiều trƣờng hợp, ngƣời ta thƣờng dùng các trị số tƣơng đối thay cho các đại lƣợng ra hoặc vào. Nhƣ vậy khi khảo sát ngƣời ta thƣờng dùng trị số tƣơng đối là tỷ số giữa đại lƣợng vào, ra với lƣợng vào hoặc ra cực đại có thể. 0max.max. ;; H H D D D D H H r bs c v Khi có chấn động, giá trị rbs DDD viết dƣới dạng tƣơng đối nhƣ sau: max.max. cc rc D D D DD Từ đó phƣơng trình quá trình quá độ có thể viết lại với trị số tƣơng đối nhƣ sau: t dd d d 0 . Trong đó: 0 ,,, max. . HF Dc là trị số không đổi đối với đối tƣợng khảo sát có đơn vị sec-1 và đƣợc gọi là tốc độ quá độ. tốc độ thay đổi mức nƣớc khi có dao động đơn vị ).1( Dạng chấn động nhƣ thế thƣờng có khi phụ tải từ trị số cực đại giảm tới không, nghĩa là giảm 100%. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 86 Tang góc giữa đặc tính thời gian và trục hoành khi có chấn động đơn vị chính bằng tốc độ quá độ. Trong trƣờng hợp tổng quát: .tg Tốc độ quá độ đặc trƣng cho dung tích của đối tƣợng điều chỉnh. Trong những điều kiện giống nhau, tốc độ càng nhỏ nếu dung tích của đối tƣợng càng lớn. Trị số nghịch đảo của tốc độ 1 : aT có đơn vị sec nên thƣờng gọi là thời gian cố định của đối tƣợng. Đấy chính là thời gian cần thiết để đại lƣợng điều chỉnh thay đổi 100% khi có chấn động đơn vị. Đối với các đối tƣợng phức tạp, đặc tính động học của đối tƣợng thƣờng đƣợc xác định bằng phƣơng pháp thực nghiệm và đƣợc biểu diễn dƣới dạng đặc tính thời gian. việc xác định các đặc tính này đƣợc thực hiện bằng cách tác động lên đầu vào của đối tƣợng tín hiệu bậc thang và ghi lại phản ứng của đầu ra của đối tƣợng sẽ nhận đƣợc đặc tính thời gian của đối tƣợng. Bao hơi xét theo quan điểm điều chỉnh mức nƣớc là đối tƣợng không có tính tự cân bằng. Điều đó đƣợc thể hiện ở đặc tính động của mức nƣớc bao hơi khi thay đổi lƣu lƣợng nƣớc bổ sung. Đặc tính có dạng nhƣ hình 4.3: T t (s) t (s) Dc (T/h) H (mm) 0 0 Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 87 Hình 4.3: Đặc tính động của mức nƣớc bao hơi khi thay đổi lƣu lƣợng nƣớc cấp Trên cơ sở hàm quá độ của đối tƣợng, có thể xác định gần đúng hàm truyền đạt của nó. Trong thực tế hàm truyền đạt của đối tƣợng không có tính tự cân bằng đƣợc mô tả gần đúng nhƣ sau: s eK sW s dt . Các thông số của đối tƣợng hoàn toàn có thể xác định đƣợc từ hàm quá độ bằng phƣơng pháp thuần tuý đồ thị hoặc giải tích. + Tính hàm truyền đạt của mức nƣớc bao hơi: Đối tƣợng điều chỉnh của hệ thống là mức nƣớc bao hơi, thông qua việc tiến hành thí nghiệm lấy đƣờng đặc tính động của mức nƣớc với tác động điều chỉnh là lƣu lƣợng nƣớc bổ sung ngƣời ta đã thu đƣợc đặc tính quá độ của đối tƣợng nhƣ hình 3.9. Hình 4.4: Đặc tính động của mức nƣớc bao hơi theo lƣu lƣợng nƣớc cấp Theo trên đã trình bày, hàm truyền đạt của đối tƣợng không có tính tự cân bằng đƣợc mô tả dƣới dạng gần đúng là một khâu tích phân có trễ sau: Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 88 s eK sW s dt . Trong đó: K: hệ số khuếch đại hay hệ số truyền, k = 0,08 h t m : hằng số thời gian trễ, =15 (s) Khi đó hàm truyền của đối tƣợng là: s e sW s dt 15.08,0 )( Khâu trễ se 15 có thể biến đổi gần đúng nhƣ sau: s e s 151 115 ssss sWdt 067,0 0054,0 151 08,0 )( . Từ đó ta có sơ đồ cấu trúc của đối tƣợng nhƣ hình 4.4. Trong đó: Tín hiệu vào là dòng điện thông qua khâu chuyển đổi tín hiệu thành áp suất khí nén để đóng mở van, điều khiển bao hơi đƣa tín hiệu ra là mức nƣớc; thiết bị đo lƣờng biến đối tín hiệu mức thành dòng điện để so sánh với tín hiệu đặt. 4.2. Xây dựng hệ thống điều khiển dự báo để điều khiển mức nƣớc bao hơi: Hệ thống điều khiển mức nƣớc bao hơi sử dụng bộ điều khiển dự báo đƣợc thiết kế trên bộ công cụ MPC (Model Predictive Control Toolbox) của Matlab đƣợc chỉ ra trên hình 4.5. Trong đó mô hình đối tƣợng điều khiển đƣợc xây dựng trên cơ sở mạng nơron nhân tạo gôm 7 lớp ẩn. Hình 4.4: Sơ đồ cấu trúc của hệ thống khi chƣa có điều khiển Scope1 Plant Output Reference Control Signal Optim. NN Model NN Predictive Controller In1Out1 Doi tuong 1 Dat Flow Rate Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 89 4.3. Mạng noron trong bài toán nhận dạng Một mạng nơron có khả năng mạng nơron để nhận dạng đối tƣợng là điều khiển mức nƣớc bao hơi của nhà máy nhận dạng đƣợc một mô hình đối tƣợng đã cho. Trong phạm vi đề tài này tác giả đã dùng một nhiệt điện. Với đối tƣợng cụ thể là điều khiển mức nƣớc trong balong (bao hơi), tác giả đã tiến hành lựa chọn các thông số nhƣ sau trong quá trình nhận dạng và huấn luyện mạng: Size of Hidden layer: 7 Sampling Iterval (sec): 2 No. Delayed Plant Inputs: 2 No. Delayed Plant Outputs: 2 Training Samples: 3000 Maximum Plant Input: 1 Minimum Plant Input: 0 Maximum Plant Output: 10 Minimum Plant Output: 0 Maximum Interval Value (sec): 0.2 Minimum Interval Value (sec): 0.001 Training Epochs: 200 4.4. Kết quả mô phỏng: Sau khi xây dựng đƣợc hệ thống điều khiển, ta chuyển các thông số của mô hình vào bộ điều khiển và tiến hành huấn luyện mạng. Sau 200 kỳ huấn luyện sai số giữa đầu ra của mô hình đối tƣợng và đầu ra của mô hình mạng nơron là 10-6. Hình 4.5: Sơ đồ mô phỏng điều khiển mức nƣớc bao hơi dùng bộ điều khiển dự báo Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 90 Các kết quả huấn luyện đƣợc chỉ ra trên các hình 4.6 đến hình 4.9. Trong đó: Hình 4.6 là tập dữ liệu vào - ra của đối tƣợng khi nhận dạng, hình 4.7 là tập dữ liệu huấn luyện vào - ra của đối tƣợng, dữ liệu huấn luyện đầu ra của mô hình mạng nơ ron và sai số giữa 2 mô hình sau 200 kỳ huấn luyện, hình 4.8, hình 4.9 là các tập dữ liệu kiểm tra và dữ liệu chấp nhận ( cũng bao gồm dữ liệu vào - ra của đối tƣợng, dữ liệu đầu ra của mô hình mạng và sai số). Hình 4.6: Dữ liệu vào/ra của đối tƣợng khi nhận dạng Hình 4.7: Dữ liệu huấn luyện vào/ra của đối tƣợng,dữ liệu huấn luyện đầu ra của mạng và sai số Hình 4.8: Tập dữ liệu kiểm tra Hình 4.9: Tập dữ liệu chấp nhận Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 91 Khi đã huấn luyện và xây dựng đƣợc mô hình nhận dạng đối tƣợng, ta sử dụng mô hình này để điều khiển hệ thống với với các chế độ làm việc khác nhau, kết quả mô phỏng đƣợc chỉ ra trên các hình 4.10 và hình 4.11, trong đó: hình 4.10 là đặc tính động của hệ thống khi có nhiễu ngẫu nhiên ở đầu vào của đối tƣợng, hình 4.11 là đặc tính động của hệ thống khi có nhiễu ngẫu nhiên ở đầu vào của đối tƣợng và có trễ 0 50 100 150 200 250 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 50 100 150 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 4.5. Nhận xét kết quả Từ các kết quả mô phỏng ở trên, ta có thể rút ra một số nhận xét sau: Hình 4.11: Tín hiệu ra của hệ thống có 1 nhiễu đầu vào và có trễ Hình 4.10: Tín hiệu ra của hệ thống có 1 nhiễu đầu vào Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 92 Khi sử dụng mạng nơron để xây dựng mô hình đối tƣợng trong hệ thống điều khiển dự báo cho độ chính xác rất cao (sai số bằng 10-6 qua 200 kỳ huấn luyện), do đó chất lƣợng của hệ điều khiển dự báo cũng tăng lên. Phƣơng pháp điều khiển dự báo theo mô hình có thể áp dụng để điều khiển mức nƣớc bao hơi trong các hệ thống lò hơi với chất lƣợng tƣơng đối tốt, hệ thống vẫn làm việc ổn định khi có nhiễu đầu vào thông qua quan sát đặc tĩnh động trên hình 4.10, việc thiết kế và chỉnh định các thông số của bộ điều khiển cũng tƣơng đối đơn giản còn khi có nhiễu và có trễ thì điều khiển khó khăn hơn (hình 4.11) và khi có nhiều nhiễu tác động ở các vùng khác nhau thì việc điều khiển là rất phức tạp và trong thời gian ngắn nên tác giả chƣa giải quyết đƣợc, đó cũng là hƣớng để các đề tài sau tiếp tục nghiên cứu. Bên cạnh những ƣu điểm trên, khi xây dựng bộ điều khiển dự báo thƣờng gặp những khó khăn nhƣ: Xây dựng bộ dữ liệu nhận dạng từ hệ thống thực phản ánh đƣợc toàn bộ tính chất của hệ thống; Giải bài toán tối ƣu hóa phải cần đến sự hỗ trợ của máy tính mạnh, tốc độ cao đây chính là cản trở lớn nhất khi áp dụng thuật toán điều khiển các hệ thống nhỏ. Để chạy nhận dạng cũng nhƣ mô phỏng đƣợc phải mất thời gian tƣơng đối lâu. TÓM TẮT LUẬN VĂN Sau một thời gian làm luận văn, tác giả đã hoàn thành luận văn tốt nghiệp đƣợc giao với nội dung: “Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều khiển mức nƣớc bao hơi của nhà máy nhiệt điện”. Cụ thể khối lượng công việc tác giả đã thực hiện như sau: 1.Nghiên cứu tổng quan về điều khiển dự báo, trong đó đƣa ra mô hình tổng quát về bộ điều khiển dự báo, một số mô hình trong điều khiển dự báo, ƣu nhƣợc điểm của một số mô hình này, giải bài toán điều khiển dự báo. 2. Nghiên cứu và tìm hiểu về hệ thống điều khiển lò hơi của nhà máy nhiệt điện 3. Xây dựng hàm truyền đối tƣợng và ứng dụng Matlab - Simmulink để đƣa ra các kết qủa mô phỏng nhận dạng đối tƣợng và kết quả điều khiển đối tƣợng bằng bộ điều khiển dự báo. Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 93 Việc nghiên cứu và phát triển của đề tài chỉ dừng lại ở việc mô phỏng kiểm tra trên máy tính chƣa kiểm nghiệm bằng bộ điều khiển thực tế. Đây chính là gợi ý cho hƣớng đi của đề tài. Tác giả hy vọng luận văn này có thể làm nền tảng cho những đề tài tiếp theo, từng bƣớc khai thác và hiện thực hoá ứng dụng bộ điều khiển dự báo trong điều khiển quá trình nói riêng và trong công nghiệp nói chung. Một lần nữa tác giả xin chân thành cảm ơn thầy giáo, nhà giáo ƣu tú PGS.TS Lại Khắc Lãi, các bạn đồng nghiệp và Khoa đào tạo Sau đại học Trƣờng Đại học Kỹ Thuật công Nghiệp Thái Nguyên. Thái Nguyên, ngày 25 tháng 2 năm 2009 Tác giả Lê Thị Huyền Linh Luận văn thạc sỹ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 94 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. Trần Thị Vân Anh (2008), Nghiên cứu ứng dụng hệ mờ - nơron để điều khiển mức nƣớc bao hơi của nhà máy nhiệt điện Phả Lại, Trƣờng Đại học Kỹ Thuật Công nghiệp Thái Nguyên, Luận văn thạc sỹ. [2]. Nguyễn Công Hiền (2006), Giáo trình Mô hình hoá hệ thống và mô phỏng, Đại học Bách khoa Hà Nội, Hà Nội. [3]. Nguyễn Nhƣ Hiển Lại Khắc Lãi (2007), Điều khiển mờ mạng nơron trong kỹ thuật điều khiển, nhà xuất bản Khoa học tự nhiên và công nghệ, Hà Nội. [4]. Nguyễn Thị Mai Hƣơng (2008), Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều khiển đối tƣợng phi tuyến, Trƣờng Đại học Kỹ Thuật Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên, Luận văn thạc sỹ. [5]. Nguyễn Đăng Khang (2005), Nghiên cứu điều khiển quá trình theo mô hình dự báo, Đại học Bách khoa Hà Nội, Hà Nội, Luận văn thạc sỹ. [6]. Nhóm tác giả: Nguyễn Thúc Loan, Nguyễn Thị Phƣơng Hà, Huỳnh Thái Hoàng. (2002), Điều khiển dự báo hệ phi tuyến dựa vào mô hình mờ, Bài báo trên mạng. [7]. Phan Xuân Minh Nguyễn Doãn Phƣớc (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội. [8]. Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink, nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội. [9]. Hoàng Minh Sơn (2006), Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình, nhà xuất bản Bách khoa Hà Nội, Hà Nội. [10]. Allgower, F., and A. Zheng (2000), Nonlinear Model Predictive Control, Springer-Verlag. [11]. Camacho, E. F., and C. Bordons (1999), Model Predictive Control, Springer- Verlag. [12]. Kouvaritakis, B., and M. Cannon (2001), Non-Linear Predictive Control: Theory & Practice, IEE Publishing.