LỜI NÓI ĐẦU
Điều khiển dự báo đã ra đời cách đây vài thập niên nhưng trong những năm gần
đây phát triển mạnh mẽ và có nhiều thành công trong công nghiệp. Điều khiển dự
báo theo mô hình (Model Predictive Control MPC) là một trong những kỹ thuật
điều khiển tiên tiến được nhiều người ưa chuộng nhất trong công nghiệp, có được
điều này là do khả năng triển khai các điều kiện ràng buộc vào thuật toán điều khiển
một cách dễ dàng mà ở các phương pháp điều khiển kinh điển khác không có được.
Điều khiển dự báo là chiến lược điều khiển được sử dụng phổ biến nhất trong điều
khiển quá trình vì công thức MPC bao gồm cả điều khiển tối ưu, điều khiển các quá
trình ngẫu nhiên, điều khiển các quá trình có thời gian trễ, điều khiển khi biết trước
quỹ đạo đặt. Một ưu điểm khác của MPC là có thể điều khiển các quá trình có tín
hiệu điều khiển bị chặn, có các điều kiện ràng buộc, nói chung là các quá trình phi
tuyến mà ta thường gặp trong công nghiệp, đặc biệt là quá trình phi tuyến phức tạp.
Việc nghiên cứu và ứng dụng điều khiển dự báo trong công nghiệp luyện kim là
một giải pháp quan trọng, có ý nghĩa thực tiễn, kỹ thuật và kinh tế.
Cùng với sự phát triển của các lĩnh vực khoa học kỹ thuật như điện tử, công
nghệ tin học, công nghệ vật liệu cho phép tạo ra các thiết bị điều khiển có độ chính
xác cao, đáp ứng được các luật điều khiển yêu cầu. Tuy nhiên ngoài thiết bị điều
khiển thì luật điều khiển là một phần rất quan trọng để hệ thống đáp ứng các chỉ tiêu
chất lượng đề ra. Vì thế việc nghiên cứu và ứng dụng lý thuyết điều khiển thông
minh vào thực tế với mục đích giải phóng sức lao động, tăng năng suất và hạ giá
thành sản phẩm là việc làm cần thiết của mỗi quốc gia trên thế giới.
Một trong những lý thuyết mà các nhà khoa học trên thế giới đang quan tâm
nghiên cứu và ứng dụng vào trong thực tế đó là mạng nơron. Đây là vấn đề khoa
học đã có từ vài thập niên nhưng việc ứng dụng nó vào các ngành khoa học khác
nhau vẫn đang là lĩnh vực khoa học cần quan tâm và nghiên cứu trên thế giới cũng
như ở nước ta.
Với những ý nghĩa trên đây và được sự định hướng của thầy giáo PGS.TS Lại
Khắc Lãi em đã lựa chọn đề tài: “Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để
điều khiển nhiệt độ lò nung cán thép liên tục” trong đó sử dụng mạng nơron để
nhận dạng đối tượng .
1. Tính cấp thiết của đề tài
Điều khiển dự báo đã ra đời cách đây vài thập niên nhưng trong những năm gần
đây phát triển mạnh mẽ và có nhiều thành công trong công nghiệp. Điều khiển dự
báo theo mô hình (Model Predictive Control MPC) là một trong những kỹ thuật
điều khiển tiên tiến được nhiều người ưa chuộng nhất trong công nghiệp, có được
điều này là do khả năng triển khai các điều kiện ràng buộc vào thuật toán điều khiển
một cách dễ dàng mà ở các phương pháp điều khiển kinh điển khác không có được.
Điều khiển dự báo là chiến lược điều khiển được sử dụng phổ biến nhất trong điều
khiển quá trình vì công thức MPC bao gồm cả điều khiển tối ưu, điều khiển các quá
trình ngẫu nhiên, điều khiển các quá trình có thời gian trễ, điều khiển khi biết trước
quỹ đạo đặt. Một ưu điểm khác của MPC là có thể điều khiển các quá trình có tín
hiệu điều khiển bị chặn, có các điều kiện ràng buộc, nói chung là các quá trình phi
tuyến mà ta thường gặp trong công nghiệp, đặc biệt là quá trình phi tuyến phức tạp.
Việc nghiên cứu và ứng dụng điều khiển dự báo trong công nghiệp luyện kim là
một giải pháp quan trọng, có ý nghĩa thực tiễn, kỹ thuật và kinh tế.
Xuất phát từ tình hình thực tế trên và nhằm góp phần thiết thực vào công cuộc
CNH - HĐH đất nước nói chung và phát triển ngành tự động hoá nói riêng, trong
khuôn khổ của khoá học Cao học, chuyên ngành Tự động hóa tại trường Đại học Kỹ
thuật Công nghiệp Thái Nguyên, được sự tạo điều kiện giúp đỡ của nhà trường,
Khoa Sau Đại học và Phó Giáo Sư - Tiến sĩ Lại Khắc Lãi, tác giả đã lựa chọn đề
tài tốt nghiệp của mình là “Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều
khiển nhiệt độ lò nung cán thép liên tục”
MỤC LỤC
Nội dung
Trang
Trang 1
Lời nói đầu
Lời cam đoan 1
Mục lục 2
Danh sách các kí hiệu, các chữ viết tắt 4
Danh mục các hình vẽ, đồ thị 6
Mở đầu 8
1.Tính cấp thiết của đề tài 8
2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài 8
3. Phương pháp nghiên cứu 9
4. Nội dung nghiên cứu 9
Chương 1. Tổng quan về điều khiển quá trình và điều khiển dự báo 10
1.1. Điều khiển quá trình 10
1.1.1. Khái niệm điều khiển quá trình 11
1.1.2. Mục đích và chức năng điều khiển quá trình 16
1.1.3. Phân cấp chức năng điều khiển quá trình 21
1.1.4. Các thành phần cơ bản của hệ thống 25
1.1.5. Các nhiệm vụ phát triển hệ thống 28
1.1.6. Mô tả chức năng hệ thống 32
1.2. Điều khiển dự báo 36
1.2.1. Tổng quan về điều khiển dự báo 38
1.2.2. Mô hình trong điều khiển dự báo 48
1.2.3. Giải bài toán điều khiển dự báo 72
1.2.4. Kết luận 78
3
Chương 2. Tìm hiểu công nghệ nung phôi trong dây truyền cán
82
thép liên tục
2.1. Giới thiệu chung về nhà máy cán thép Lưu Xá 82
2. 2. Công nghệ lò nung cán thép liên tục 83
2.2.1. Sơ lược về lò nung 83
2.2.2. Cấu tạo của lò nung 88
2.2.3. Thiết bị của lò nung 90
2.2.4. Nguyên lý hoạt động của lò nung 97
2.2.5. Hệ thống cung cấp điện và đo lường điều khiển 98
Chương 3. Xây dựng hệ điều khiển dự báo điều khiển nhiệt độ lò 104
nung .
3.1. Hệ thống điều khiển nhiệt độ cho lò nung 104
3.1.1. Hàm truyền đạt của thiết bị đo nhiệt độ 105
3.1.2. Hàm truyền đạt của bộ chuyển đổi điện áp / dòng điện 106
3.1.3. Hàm truyền đạt của bộ chuyển đổi dòng điện / khí nén 106
3.1.4. Hàm truyền đạt của van dầu 106
3.1.5. Hàm truyền đạt của đối tượng điều chỉnh 107
3.2. Xây dựng hệ thống điều khiển dự báo để điều khiển nhiệt độ lò 108
nung cán thép liên tục.
3.3. Mạng nơ ron trong bài toán nhận dạng 108
3.4. Kết quả mô phỏng 109
3.5. Kết luận 115
Tóm tắt luận văn 116
Tài liệu tham khảo 117
123 trang |
Chia sẻ: maiphuongtl | Lượt xem: 2032 | Lượt tải: 1
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Luận văn Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều khiển nhiệt độ lò nung cán thép liên tục, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
nhập cao.
Nhà máy có diện tích nhà xưởng: 31019m2 , với chiều dài 445m, chiều rộng
132m được chia làm 4 gian nhà xưởng. Nhà máy có kho nguyên liệu với diện tích
3960m
2, có sức chứa 14000 tấn phôi liệu. Tổng số thiết bị của nhà máy trên 6000
tấn ( Thiết bị công nghệ trên 4500 tấn). Thiết bị điện phục vụ công nghệ bao gồm
640 động cơ lớn nhỏ ( Động cơ min 1,5Kw, động cơ max 2500Kw), tổng dung
lượng điện sử dụng là 9000Kwh. Nhà máy có 15 cầu trục dùng để vận chuyển, cầu
trục lớn nhất là 30 tấn. Tổng số cán bộ nhân viên của nhà máy trên 600 người. Các
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
83
sản phẩm của nhà máy được sản xuất theo tiêu chuẩn Việt Nam và quốc tế. Sản
phẩm của nhà máy đã tham gia nhiều hội chợ triển lãm và đạt 7 huy chương vàng,
cúp ngôi sao chất lượng.
Chức năng nhiệm vụ của Nhà máy cán thép Lưu Xá
Nhà máy cán thép Lưu xá là một đơn vị thành viên nằm trong dây chuyền sản xuất
chính của Công Ty Gang Thép Thái Nguyên, vì vậy không phải là đơn vị hạch toán kinh
doanh độc lập mà chỉ được phân cấp từng mặt, có chức năng sản xuất thép hình và nhiệm
vụ như sau:
1. Tổ chức, quản lý sản xuất thép hình có hiệu quả cấp cho Công Ty Gang
Thép Thái Nguyên.
2. Tổ chức, quản lý vận hành và tu sửa thiết bị cán thép và thiết bị phục vụ.
3. Tổ chức, quản lý tiếp nhận vật tư, nguyên nhiên vật liệu và phụ tùng thiết bị.
4. Tổ chức sản xuất các loại thép hình, thép dây theo đơn đặt hàng của Công
Ty Gang Thép Thái Nguyên
5. Ổn định và nâng cao đời sống của công nhân viên.
Lĩnh vực kinh doanh của nhà máy là sản xuất kinh doanh các loại thép hình
thép cây, dây, phục vụ cho các ngành xây dựng và chế tạo…
Hàng hoá chính mà nhà máy đang sản xuất kinh doanh là thép cuộn, thép góc,
thép tròn.
2. 2. Công nghệ lò nung cán thép liên tục
2.2.1. Sơ lược về lò nung
2.2.1.1. Nhiệm vụ của lò nung
Như chúng ta đã biết trong dây chuyền cán thép liên tục, phôi trước khi đưa
vào cán thì phôi phải đạt được nhiệt độ cần thiết (thông thường nhiệt độ phôi trước
khi vào cán khoảng 1200oC). Mục đích là tạo cho kim loại có độ dẻo đồng nhất,
đồng thời vẫn giữ được cơ tính trong suốt thời gian thực hiện quá trình cán.
Trước khi đưa phôi ra cán, phôi phải được nung trong lò nung. Quá trình nung
phôi có ý nghĩa rất quan trong đối với công nghệ cán thép. Nó quyết định phần lớn
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
84
chất lượng của thép và nếu có chế độ nung hợp lý sẽ tiết kiệm được nhiên liệu và
tăng năng suất sản phẩm.
2.2.1.2. Khái niệm chung về nung kim loại
* Mục đích của quá trình nung nóng
Để thực hiện một quá trình gia công nào đó hoặc tạo cho vật liệu có tính chất
cơ lý cần thiết người ta tiến hành nung kim loại.
+ Nung để tạo cho kim loại có độ dẻo cần thiết, tuỳ từng yêu cầu cụ thể về
công nghệ gia công mà tiến hành nung cho phù hợp (nung để rèn, để cán, để nhiệt
luyện...).
Trong công nghệ nung kim loại để cán thép: Yêu cầu tạo cho kim loại có độ
dẻo đồng nhất, đồng thời vẫn giữ được cơ tính trong suốt thời gian thực hiện quá
trình gia công.
+ Mỗi loại vật liệu có yêu cầu nhiệt độ nung, công nghệ nung khác nhau. Để
đảm bảo chất lượng vật nung, mỗi loại vật liệu được nung theo một quy trình nhất
định.
* Những hiện tượng xảy ra khi nung
+ Hiện tượng oxy hóa
Trong môi trường nung có các chất oxy hoá: O2, H2O, CO2,... SO2. Các thành
phần đó phụ thuộc vào quá trình đốt nhiên liệu: Thành phần khí lò, nhiệt độ nung,
thời gian giữ phôi trong lò. Ở nhiệt độ càng cao, các nguyên tố có hoạt tính càng
cao, tham gia oxy hoá càng mạnh. Quá trình oxy hóa tạo nên các vẩy oxyt bao bên
ngoài bề mặt kim loại.Vẩy oxyt tạo thành là do:
- Dư không khí trong lò (hệ số không khí >1): Trong đó càng nhiều các chất
khí mang tính oxy hoá mạnh càng thúc đẩy quá trình hình thành vẩy oxyt.
- Ở nhiệt độ càng cao, thời gian nung càng dài thì oxy hoá càng nhiều.
Quá trình oxy hoá làm lượng kim loại bị cháy hao tăng lên. Do đó phải tìm
cách khống chế lượng không khí dư, nhiệt độ nung và thời gian nung phải hợp lý để
giảm bớt lượng kim loại bị tiêu hao do oxy hoá bề mặt.
+ Hiện tượng thoát Cácbon
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
85
Trong quá trình nung, đồng thời với quá trình oxy hoá kim loại là quá trình
thoát Cácbon bề mặt kim loại (hàm lượng Cácbon giảm). Thực tế cho thấy ở nhiệt
độ 8000C đến 900oC hiện tượng thoát Cácbon (hay oxy hoá cácbon) xảy ra là chính.
Quá trình thoát Cácbon trong kim loại làm giảm cơ tính của vật nung.
Nung kim loại trong thời gian dài ở nhiệt độ cao, tốc độ oxy hoá Cácbon càng
lớn. Do đó phải tìm cách nung đúng nhiệt độ quy định với thời gian ngắn nhất (có
thể được) để hạn chế quá trình mất Cácbon.
+ Hiện tượng nứt vật nung
Khi nung thép, trong lòng kim loại xuất hiện các lớp chênh lệch về nhiệt độ,
nên giữa các lớp đó có sự co giãn không đều nhau, làm cho biên giới giữa các lớp bị
phá vỡ, gây nứt. Nguyên nhân là do ứng xuất nhiệt.
Khi nung ở khoảng nhiệt độ 0 oC đến nhiệt độ 500oC bắt đầu biến dạng dẻo
là vùng nguy hiểm dễ xảy ra ứng xuất nhiệt đối với thép. Khi nung quá nhanh, sự
chênh lệch nhiệt độ giữa môi trường nung và bề mặt vật nung vượt quá giới hạn cho
phép làm phá vỡ lực liên kết tổ chức giữa các hạt, độ bền giảm xuống đột ngột làm
nứt vật nung.
Do đó, đối với loại thép xác định là vật dày cần tổ chức nung chậm sao cho sự
chênh lệch nhiệt độ giữa môi trường nung và bề mặt vật nung nhỏ hơn giới hạn cho
phép.
+ Hiện tượng nung quá nhiệt
Khi nung thép, nhiệt độ ra lò tối đa cho phép không được quá điểm giới hạn
quy định. Nếu nhiệt độ nung thực tế lớn hơn nhiệt độ ra lò tối đa cho phép từ 50oC
đến 100oC sinh ra hiện tượng quá nhiệt.
Hiện tượng quá nhiệt làm ảnh hưởng đến cấu trúc của kim loại, sự liên kết
giữa các hạt giảm đi và làm giảm tính cơ học của kim loại. Đồng thời sinh ra tốn
năng lượng, tiêu hao nhiên liệu... Do đó khi nung thép cần chú ý điều chỉnh nhiệt độ
trong lò sao cho vật nung khi ra lò có nhiệt độ nhỏ hơn nhiệt độ ra lò tối đa cho
phép.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
86
Để khắc phục hiện tượng đó, người ta đem ủ nghĩa là nung chậm đến nhiệt độ
vượt quá điểm tới hạn, sau đó làm nguội chậm.
+ Hiện tượng nung cháy
Khi nung thép, nhiệt độ ra lò tối đa cho phép không được quá điểm giới hạn
quy định. Nếu nhiệt độ nung thực tế lớn hơn nhiệt độ tối đa cho phép từ 100oC đến
150
oC sẽ sinh ra hiện tượng nung cháy.
Hiện tượng nung cháy làm thép bị chảy lỏng, oxy đi vào được biên giới giữa
các hạt tinh thể làm oxy hoá các phân tử kim loại, phá hoại mối liên kết giữa các
hạt... Vật liệu không còn khả năng chịu được lực ép khi gia công.
Hiện tượng nung cháy kim loại không thể phục hồi được bằng phương pháp ủ
như khi nung quá nhiệt, mà kết quả là kim loại trở thành phế liệu để nấu luyện lại.
Hiện tượng nung cháy kim loại không chỉ phụ thuộc vào nhiệt độ mà còn phụ
thuộc vào thành phần khí lò. Nếu khí lò có khả năng oxy hoá càng cao thì hiện
tượng cháy kim loại càng dễ xảy ra, ngay cả trong điều kiện nhiệt độ thấp. Trong
môi trường khí hoàn nguyên, sự nung cháy kim loại có thể xảy ra ở nhiệt độ cao
hơn 60oC 70oC so với môi trường oxy hoá.
Hiện tượng quá nhiệt và nung cháy đều là sự cố trong quá trình điều chỉnh
nhiệt độ và vận hành lò. Trong các trường hợp này cần giảm nhanh nhiệt độ.
* Đặc điểm của quá trình nung nóng:
+ Khi đưa kim loại vào trong lò nung, xảy ra quá trình trao đổi nhiệt bên ngoài
với vật nung, còn bên trong và trên mặt vật nung xảy ra sự biến đổi về cơ, lý tính.
+ Bản chất của quá trình nung nóng
- Truyền năng lượng từ mặt ngoài kim loại vào trong tâm: Là quá trình truyền
nhiệt bên trong, hiệu quả của nó phụ thuộc vào tính chất vật liệu. Đó là điều kiện
khách quan mà người vận hành không điều chỉnh được.
- Truyền năng lượng từ nguồn nhiệt đến bề mặt kim loại: hiệu quả của nó phụ
thuộc vào quá trình điều chỉnh nguồn nhiên liệu cung cấp cho môi trường nung. Đó
là điều kiện chủ quan mà người vận hành chủ động điều chỉnh được.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
87
2.2.1.3. Tính năng kỹ thuật và phạm vi ứng dụng của lò
Lò nung liên tục thường được sử dụng trong các phân xưởng cán tinh. Chúng
có nhiều dạng: Nung 2 vùng, nung 3 vùng, nung 1 mặt, nung 2 mặt...
* Tính năng kỹ thuật lò nung
- Công suất nung: 40 (tấn/giờ).
- Kiểu lò:
+ Lò nung liên tục 3 vùng, nung phôi một mặt kiểu đáy bằng.
+ Tống ra phôi ở bên sườn lò.
+ Kích thước của lò:
Chiều dài sử dụng: 23,902 (m)
Chiều rộng sử dụng: 4,06 (m)
Chiều cao (tính từ đáy đường trượt đến nóc lò): 1,61 (m)
- Cường độ đáy lò: 350 500 (kg/m2.h).
- Nhiên liệu: Dùng dầu nặng FO (có lượng lưu huỳnh thấp).
+ Nhiệt trị dầu nặng FO: 9500 (Kcal/kg).
+ Tỉ trọng: 0,93 (kg/lít).
+ Nhiệt độ đã gia nhiệt: lớn hơn 90 0C.
+ Tiêu hao dầu: nhỏ hơn 42 (kg/tấn thép nung).
- Không khí:
+Tiêu hao không khí max: 24.000 (m
3
/h).
+ Nhiệt độ đã qua nung nóng: 300 - 400 0C.
- Khí nén:
+ Tiêu hao khí nén max: 700 (m
3
/h).
+ Áp lực: 5 kg/cm2(thực tế 3,54 kg/cm2).
- Nước làm mát:
+ Tiêu hao: 7 (m
3
/h ).
+ Áp lực: 2,5 kg/cm2.
- Mỏ phun dầu: Kiểu áp lực cao, hỗn hợp trong mù hoá dầu bằng khí nén, số
lượng 12 (bộ ).
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
88
* Phạm vi ứng dụng:
- Công dụng: Dùng nung phôi thép để cán, nhiệt độ nung từ nhiệt độ môi
trường (20 0C) đến nhiệt độ 1150 0C – 1250 0C.
- Phôi nung: Thép các bon và thép hợp kim thấp dưới dạng thỏi đúc, hoặc phôi
đúc liên tục.
Kích thước thỏi đúc: (195x195/170x170)x1400 (mm)
Phôi đúc liên tục vuông: 120 2x3600 (mm)
2.2.2. Cấu tạo của lò nung
- Khung vỏ lò được làm bằng kết cấu thép I 20 (dùng 2 U20 ghép), 6...hàn
cấu tạo thành các tấm tường lắp ghép với nhau và với móng lò bằng bulông, khối
lượng 35,4 (tấn) gồm 1 tường trước, 1 tường sau và 2 tường bên (2 tường bên được
ghép bởi 18 tấm tường rời thông qua các hàng bu lông). Tường của lò được xây
bằng gạch Samot A có khả năng chịu nhiệt cao.
- Hệ thống treo đỉnh lò bằng kết cấu thép, khối lượng 11,5 (tấn). Dùng các
ống thép 60x5 treo lên đỉnh dầm chính, đặt dọc lò, để trực tiếp treo các viên gạch
neo nhờ các móc treo làm bằng vật liệu thép chịu nhiệt, có tác dụng giữ phần bê
tông chịu lửa của đỉnh lò.Các dầm chính bằng thép I 24 (dùng 2U24 ghép), đặt
ngang lò, ghép với cột khung lò bằng bu lông.
- Dầm đỡ tường đầu nạp phôi bằng kết cấu thép, khối lượng tổng cộng 2,1
(tấn). Kết cấu 2 ngăn dạng hình hộp chữ nhật nằm ngang lò, làm lạnh bằng nước lưu
thông, có tác dụng đỡ tấm tường phía đầu nạp phôi. Mặt ngoài được hàn với râu
thép, đầm vật liệu chịu lửa.
- Hệ thống cửa lò bằng kết cấu thép, khối lượng 4 (tấn). Cửa đầu nạp phôi
bằng kết cấu thép, mặt trong được hàn với râu thép, đầm vật liệu chịu lửa. Hệ thống
nâng hạ cửa bằng tời quay tay. Hai cửa ra phôi cạnh lò (phía máy tống ra phôi) bằng
kết cấu thép, mặt trong được hàn với râu thép, đầm vật liệu chịu lửa. Hệ thống nâng
hạ cửa bằng động cơ giảm tốc tang quấn (động cơ 2,2 kw, n=963 v/p), hiện tại đã bỏ
cơ cấu này, dùng tời quay tay.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
89
Ngoài ra còn có 5 cửa người chui (dùng để thi công sửa chữa nội hình lò khi
dừng hoặc sử lý sự cố trong sản xuất), và 7 cửa để thao tác, vệ sinh vảy cán trong lò.
- Gạch đường trượt dùng vật liệu gạch KOVISIT 320 - N/1. Được dùng ở 2
đường trượt ra phôi nằm ngang lò phía cần tống (gồm 40 viên), 4 đường trượt dọc
lò (gồm 120 viên) nằm từ khoảng giữa vùng sấy đến vùng đều nhiệt của lò.
- Ray trượt thép làm bằng vật liệu thép X28 hoặc tương đương. Là ray trượt
nội do Nhà máy Cơ khí - Công ty Gang Thép Thái Nguyên chế tạo. Ray trượt thép
được dùng ở 4 đường trượt thép nằm dọc lò (khoảng 64 viên) nằm từ đầu lò đến
khoảng quá giữa vùng sấy, tiếp giáp với 4 hàng gạch gốm Hungary.
- Lò nung có sử dụng vật liệu chịu lửa và cách nhiệt đầm ở các khu vực cần
thiết để tăng độ kín, hạn chế mất nhiệt, tăng tuổi thọ (mua của nước ngoài).
- Dùng 12 mỏ phun dầu (được bố trí ở tường sau lò và hai bên tường lò) kiểu
áp suất cao, hỗn hợp trong, dầu được mù hoá bằng không khí nén. Loại mỏ đốt này
khả năng cháy hoàn toàn tốt (mua ở nước ngoài).
- Về đường khói: khí thải đi theo đường khói đặt nổi từ đỉnh lò, qua thiết bị
trao đổi nhiệt đặt nổi rồi dẫn xuống đường khói ngầm sẵn có lên ống khói.
- Thiết bị trao đổi nhiệt kiểu kênh đứng, chùm ống kim loại. Khung, vỏ ngoài
thiết bị trao đổi nhiệt làm bằng kết cấu thép, 6,4 (tấn). Phần ruột thiết bị trao đổi
nhiệt là các ống kim loại 60x3,5, 48x3 làm bằng thép chịu nhiệt (C20 và SUS
304 P), 9,21 (tấn). Phần lót cách nhiệt, xây và đầm vật liệu chịu lửa.
- Hệ thống đường ống không khí: Gồm đường ống gió lạnh từ quạt gió vào
thiết bị trao đổi nhiệt 1000, đường ống gió nóng từ thiết bị trao đổi nhiệt đi ra đến
3 vùng nung và 12 mỏ đốt (có các đường kính: 1000, 1280, 630, 530 và
300)…và hệ thống các van điều chỉnh.
- Quạt gió: sử dụng động cơ công suất 300 kw - 6 Kv. Tốc độ n = 1450
(vòng/phút), Lưu lượng: 36.500 (m3/h), Áp lực: 1655 mm H2O. Đường hút gió lắp
đặt thêm van 800, để điều chỉnh lượng gió hút vào.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
90
2.2.3. Thiết bị của lò nung
2.2.3.1. Hệ thống khí nén
Sơ đồ hệ thống cung cấp khí nén như hình 2.1. Hệ thống khí nén gồm 2 đường:
một đường cấp cho xilanh-pitông lật phôi xuống đường con lăn phía dưới. Một
đường khí nén cấp cho 12 mỏ đốt để mù hoá dầu, trong đó có một nhánh để thông
Hình 2.1. Sơ đồ cung cấp khí nén vào lò
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
91
đường dầu trong sản xuất. Đường khí nén cấp cho lò nung, lấy từ đường chung của
nhà máy, cho qua bình ổn áp để áp suất khí nén đầu ra được ổn định.
Ở nhánh đầu ra có đo áp lực khí nén. Đường khí nén được chia thành 3 nhánh
cấp cho 3 vùng (cấp cho 12 mỏ đốt) của lò (vùng đồng đều nhiệt, vùng nung và
vùng nung sơ bộ). Trên mỗi nhánh có lắp bộ lọc khí nén nhánh, bộ điều chỉnh áp
lực khí nén nhánh (điều chỉnh bằng tay). Mỗi nhánh cấp khí nén cho 4 vòi đốt, trước
vòi đốt có lắp đồng hồ đo áp lực khí nén và van điều chỉnh khí nén tại chỗ bằng tay.
Tại mỗi vòi phun cũng có đường khí nén để làm vệ sinh đường dầu. Đường khí nén
cấp để thông thổi đường dầu: Điểm cấp khí nén ở sau bộ lọc dầu thô và trước
đường cấp dầu và hồi dầu. Có van mở tại chỗ.
2.2.3.2. Hệ thống đường dầu
Hệ thống đường dầu như hình 2.2. Dầu được cấp từ trạm dầu FO theo đường
dầu chung của Nhà máy. Từ đường dầu chung dầu được đi qua bộ lọc dầu tổng
(hiện nay chỉ sử dụng 2 bộ lọc, sau 2 bộ lọc này có điểm đo nhiệt độ và áp lực dầu) ,
dầu được góp chung, sau đó đường dầu được chia làm 2 nhánh. Nhánh phụ là nhánh
hồi dầu về nguồn, có lắp van hồi dầu tự động (cơ cấu chấp hành), đường dầu hồi
này dẫn vào đường dầu hồi chung (quay ngược trở lại nơi cấp). Nhánh chính cấp
dầu đốt lò, có điểm đo áp suất và nhiệt độ dầu, có lắp bộ lọc dầu tổng và công tơ đo
dầu ( tại từng vị trí đều có đường dầu đi tắt mỗi khi cần sửa chữa).
Sau đó dầu được cấp cho 3 bộ gia nhiệt dầu ( bộ sấy dầu cấp 1 ) lắp song song
( 3 bộ sấy dầu này có thể làm việc đồng thời hoặc riêng biệt đều được, từng bộ sấy
dầu đều có đường dầu đi tắt mỗi khi cần sửa chữa). Đường dầu sau 3 bộ sấy dầu lại
được góp chung (tại đây có điểm đo nhiệt độ dầu), sau đó chia làm 3 nhánh đi, tại
mỗi nhánh đều có bộ lọc nhánh, bộ điều chỉnh áp lực dầu bằng tay (tại mỗi nhánh
đều có đường dầu đi tắt mỗi khi cần sửa chữa). Sau đó tại mỗi nhánh dầu lại được đi
riêng biệt qua 3 bộ gia nhiệt dầu (bộ sấy dầu cấp 2). Sau đó dầu được cấp cho 3
vùng tương ứng: vùng sấy, vùng nung, vùng đều nhiệt.
Mỗi nhánh cấp dầu cho 4 vòi đốt. Tại mỗi vòi đốt đều có bộ lọc tinh, đồng hồ
đo áp lực dầu, có van điều chỉnh dầu tại chỗ bằng tay.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
92
Sau khi cấp cho 3 vùng, dầu đi theo đường chung về đường hồi dầu. Tại đây
có hai van: 1 van đi vào đường hồi dầu, 1 van xả. Khi lò làm việc thì cả 2 van này
đều đóng, van đi vào đường hồi dầu chỉ mở khi bắt đầu thông dầu sản xuất hoặc khi
dùng khí nén (gần bộ lọc tổng) thông đường dầu để dầu về nguồn.
Dầu cấp qua 4 lần lọc gồm: Bộ lọc thô (trước bơm dầu 11 kw ở trạm FO), bộ
lọc tổng, bộ lọc nhánh, và bộ lọc tinh.
2.2.3.3. Hệ thống các mỏ đốt của lò
Lò dùng 12 mỏ đốt ( ký hiệu MB – 30), kiểu áp lực cao hỗn hợp trong, dùng
khí nén để hoá mù dầu, đốt với gió nóng. Lượng tiêu hao dầu tối đa trên một mỏ đốt
Hình 2.2. Sơ đồ cấp dầu FO vào lò
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
93
là 180 (lít/h). Lượng tiêu hao không khí lớn nhất là 24.000 (m3/h). Lượng tiêu hao
khí nén là 700 (m
3
/h).
Bố trí mỏ phun theo 3 vùng, mỗi vùng 4 mỏ đốt (vùng đều nhiệt, vùng
nung, vùng nung sơ bộ).Với từng mỏ đốt yêu cầu có sự tương quan hợp lý giữa
dầu, gió, khí nén.
Về dầu đã được lọc sạch, đã sấy đạt 90 100oC, đủ lưu lượng, đủ áp lực từ
2,5kg/cm 3 Kg/cm. Khí nén đã được lọc sạch, áp lực: 3,5 4 Kg/cm2. Gió đủ
lưu lượng, đủ áp lực, gió được sấy nóng đến 300 400 oC.
Đối với từng cụm 4 vòi đốt thì tương quan tỉ lệ giữa dầu và gió điều khiển tự
động, riêng khí nén điều chỉnh tại chỗ bằng tay (cho từng vùng của lò). Đối với
từng vòi đốt thì tương quan giữa dầu, gió, khí nén dùng van điều chỉnh tại chỗ.
Để việc đốt cháy nhiên liệu lỏng có hiệu quả, người ta dùng các phương pháp
biến bụi và sấy nóng. Để biến bụi thường dùng khí nén hoặc hơi nước có áp suất
cao để phá vỡ sự liên kết giữa các hạt nhiên liệu lỏng, tạo cho các hạt bụi lỏng có
kích thước nhỏ gần như nhiên liệu khí d = ( 0,011 ) mm. Mục đích để làm tăng bề
mặt phản ứng cháy, tạo điều kiện cho nhiên liệu tiếp xúc với oxy. Do vậy mà giảm
lượng không khí dư cần thiết đồng thời rút ngắn thời gian cháy và nâng cao hiệu
quả cháy.
Khi sấy nóng nhiên liệu lỏng được nung nóng đến nhiệt độ bốc hơi, làm tăng
tính linh hoạt của nhiên liệu lỏng, tăng khả năng biến bụi của các giọt dầu. Các
thành phần hoá học, chất bốc của nhiên liệu bay lên và bị cháy, phản ứng cháy tiếp
tục làm tăng nhiệt độ giọt dầu, từ đó hiệu quả cháy cũng tăng lên.
Việc biến bụi được thực hiện nhờ các mỏ phun. Chất biến bụi có thể là khí
nén, hơi nước cao áp, không khí áp lực cao.
2.2.3.4. Nước làm nguội
Nước làm nguội được lấy từ nguồn nước chung của nhà máy và được cấp cho
lò nung ở ba vị trí: Dầm thuỷ đầu nạp liệu, cần tống của máy tống ra phôi, ổ con
lăn đầu nạp liệu và ra liệu ( nước thoát ra có nhiệt độ phải nhỏ hơn hoặc bằng 55
oc
).
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
94
2.2.3.5. Thiết bị trao đổi nhiệt
Thiết bị trao đổi nhiệt ( như hình 2.3 ) là thiết bị sấy không khí, trong đó không
khí cùng đồng thời chuyển động với khói từ lò ra. Khói lò có nhiệt độ cao truyền
đến thiết bị trao đổi nhiệt bằng năng lượng bức xạ hay đối lưu.
Thiết bị trao đổi nhiệt để nung nóng không khí và sử dụng nhiệt thừa của sản
vật cháy của lò, cải thiện các đặc tính kỹ thuật của lò như: Giảm tiêu hao nhiên liệu,
tăng hệ số sử dụng nhiên liệu có ích, tiết kiệm nhiên liệu đạt 21%.
Thiết bị trao đổi nhiệt có cấu tạo kiểu kênh đứng, chùm ống kim loại. Khung
ngoài thiết bị trao đổi nhiệt làm bằng kết cấu thép. Phần ruột thiết bị trao đổi nhiệt
là các ống kim loại 60x3,5, 48x3 làm bằng thép chịu nhiệt ( C20 và SUS 304 P)
lắp ghép bởi các tấm thép (mắt sàng). Thiết bị trao đổi nhiệt phải đảm bảo kín, có
thể nung không khí với tốc độ lớn. Nhưng độ bền thấp, chỉ cho phép nung không
khí (khí đốt) đến nhiệt độ nhỏ hơn hoặc bằng 700oC.
Về nguyên lý làm việc: Sản vật cháy từ lò đi ra có nhiệt độ cao truyền đến các
hàng ống thiết bị trao đổi nhiệt dưới dạng bức xạ hay đối lưu, sau đó nhiệt truyền
đến không khí bên trong các hàng ống (không khí được đưa vào thiết bị trao đổi
Hình 2.3. Cấu tạo thiết bị trao đổi nhiệt
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
95
nhiệt nhờ quạt gió) dưới dạng đối lưu. Trong buồng trao đổi nhiệt, khói lò và không
khí cùng được chuyển động đồng thời. Diện tích bề mặt bức tường ngăn (các hàng
ống) đóng vai trò chủ yếu trong quá trình trao đổi nhiệt.
2.2.3.7. Thiết bị sấy dầu
Là thiết bị gia nhiệt dầu, bằng điện. Kiểu điện trở, gồm 2 cấp.Trên mỗi cấp
gồm có 3 bình sấy, mỗi bình cấp cho 1 vùng (sấy, nung, đều nhiệt ). Nhiệt độ dầu
khi sấy cấp I: 90 – 100 0 C, nhiệt độ sấy dầu cấp II khoảng: 100 - 130 0 C. Năng suất
( lượng dầu được gia nhiệt ) : 3 x 800 (lít/giờ).
2.2.3.8. Hệ thống cấp gió
Hệ thống cấp gió bao gồm: quạt gió, đường gió lạnh, hệ thống ống ruột bộ trao
đổi nhiệt, đường gió nóng đến các vòi đốt.
Đầu hút của quạt gió có van điều tiết 800, van này điều khiển tự động tuỳ
theo áp lực gió nóng ở đường chung, đồng thời cũng điều khiển được tại chỗ bằng
tay.
Đường gió lạnh : Nhánh chính đi vào ruột bộ trao đổi nhiệt. Nhánh phụ 200
nối sang đường gió nóng, trên đó có lắp van điều tiết 200. Van này chỉ được điều
chỉnh tự động nhằm duy trì nhiệt độ gió nóng để khỏi vượt qua mức quy định.
Đường gió nóng sau thiết bị trao đổi nhiệt. Trên đường gió nóng chung có
điểm đo nhiệt độ và áp suất gió.Gió nóng được chia làm 3 nhánh cấp cho 3 vùng
của lò: vùng đều nhiệt, vùng nung, vùng sấy (hay vùng nung sơ bộ). Trên mỗi
nhánh có đo lưu lượng gió nóng, có van điều tiết 520. Van này được điều chỉnh tự
động tuỳ thuộc vào lưu lượng gió nóng cần dùng, các thông số đặt ở buồng điều
khiển (không điều chỉnh bằng tay). Mỗi nhánh cấp gió nóng cho 4 vòi đốt, tại từng
vòi đốt có đo áp suất gió, có van điều tiết gió bằng tay.
Trên đường gió nóng chung có 1 nhánh ống 300 thải gió nóng vào đường
khói, điểm thải ở sau van điều tiết đường khói. Trên đường thải gió nóng này có van
điều tiết 300, được điều khiển tự động tuỳ theo nhiệt độ khói trước thiết bị trao
đổi nhiệt (van này không điều chỉnh bằng tay).
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
96
2.2.3.9. Hệ thống ống khói
Hệ thống đường khói gồm kênh khói nổi, thiết bị trao đổi nhiệt, đường khói
ngầm và ống khói. Hệ thống kênh, cống thoát khói cần có kích thước tối ưu để đảm
bảo trở lực qua kênh thoát khói, cống khói có trở lực hợp lý và không gây tốn kém
vật liệu xây lắp. Nếu cống khói đặt nổi, ngăn cản được mạch nước ngầm thấm vào,
nhưng mất nhiều nhiệt và làm cản trở lối đi lại. Thông thường cống khói đặt chìm,
cách mặt đất lớn hơn 300mm.
Ống khói là một bộ phận của lò, nhiệm vụ của ống khói là tạo sức hút để đưa
sản phẩm cháy từ buồng lò ra ngoài để duy trì chế độ làm việc của lò.Trong công
nghiệp thường dùng 3 loại ống khói: ống khói gạch, ống khói kim loại và ống khói
bê tông chịu nhiệt.
2.2.3.10. Hệ thống máy đẩy 5 tấn, 40 tấn, máy tống phôi
* Máy đẩy 5 tấn
Máy đẩy 5 tấn dùng để đẩy phôi thỏi vào đường lăn vào lò. Do Trung Quốc
sản xuất. Máy đẩy 5 tấn kết hợp với sàn thỏi lắp tại gian DF (cột DF 1- DF 2 ). Nằm
vuông góc với đoạn 1 con lăn vào lò. Lực đẩy lớn nhất là 5 tấn, hành trình lớn nhất
là 3mét, tốc độ đẩy là V = 0,1 m/s, tỉ số truyền của hộp giảm tốc: i = 112, trọng
lượng lớn nhất của thỏi thép là 700 kg. Sử dụng động cơ ba pha kiểu dây quấn công
suất 11KW, tốc độ n = 710 v/p. Số thanh mỗi lần đẩy là 3 đến 4 thanh.
* Máy đẩy 40 tấn
Máy đẩy 40 tấn do Trung Quốc sản xuất. Máy được lắp trước tổ con lăn thứ 3
trước lò. Dùng để đẩy phôi, thỏi nạp vào lò nung. Khi đẩy phôi dùng đồng thời 2
máy (2 đầu đẩy). Khi đẩy thỏi ngắn thì dùng từng máy một. Di chuyển cần đẩy bằng
cơ cấu bánh răng - thanh răng.
Máy đẩy 40 tấn có sức đẩy lớn nhất của cần đẩy là 40 tấn. Hành trình lớn nhất
của cần đẩy là Smax = 3,2 (m). Hành trình làm việc của cần đẩy là SLV = 2,7 (m).
Tốc độ di chuyển của cần đẩy là V = 4 ( m / p). Tỉ số truyền của hộp giảm tốc là i =
179,21. Mômen hãm lớn nhất của phanh là M = 71 (kg/mét). Kích thước thỏi thép
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
97
đi qua dưới cần tống: 100 x 100 300 x 300. Dùng động cơ JZR2 - 63 – 10, công
suất N = 45 (kw); U = 380 (v); n = 580 (v/p); Kiểu: dây quấn.
* Máy tống phôi lò nung
Máy tống phôi lò nung được đặt nằm vuông góc phía cuối lò dùng để tống
phôi ra lò từ bên sườn vào đường con lăn phụ (để cán). Dùng hộp giảm tốc trụ hai
cấp, di chuyển cần tống bằng tang cáp. Sử dụng động cơ đẩy: Kí hiệu: JZR - 225M;
N = 11 (kw); U = 380 (v); n = 733(v/p); Kiểu: dây quấn. Động cơ xe ngang: Kí
hiệu: MT-11-6; N = 2,2 (kw); U = 380 (v);n = 885(v/p) ; Kiểu: dây quấn. Cần tống
được làm nguội bằng nước lưu thông tuần hoàn.
Ngoài ra còn có hệ thống đường con lăn và hệ thống sàn thao tác.
2.2.4. Nguyên lý hoạt động của lò nung
Quá trình đưa phôi vào lò được di chuyển bằng dàn con lăn được điều khiển
bằng các động cơ.
Khi phôi được chuyển tới trước cửa lò nung chờ có tín hiệu điều khiển, bàn
đẩy sẽ đẩy phôi vào lò bằng hệ thống máy đẩy 40 tấn. Phôi được di chuyển trong lò
bằng hệ thống 4 đường trượt. Phôi lần lượt được di chuyển liên tục và đều đặn qua
3 vùng nhiệt độ: Vùng nung sơ bộ - sấy, vùng nung và vùng đồng nhiệt.
Nhiệt độ trong lò được duy trì nhờ 12 mỏ đốt được bố trí ở tường sau của lò và
2 bên tường lò. Nhiên liệu đốt là dầu FO. Dầu trước khi được đưa vào ống dẫn dầu
của mỏ đốt đã được sấy nóng, đủ lưu lượng, đủ áp lực. Khí nén đủ lưu lượng, đủ áp
lực được đưa vào ống dưới áp suất của dầu, van được mở và phun dầu ra dưới dạng
sương mù.Van điều khiển gió nóng được mở ra và được phun vào đốt cháy dầu
trong lò.
Gió nóng được phun ngược chiều với chiều chuyển động của kim loại, sau khi
qua các vùng làm nhiệm vụ nung kim loại... chúng di chuyển theo đường kênh khói
vào thiết bị trao đổi nhiệt, rồi theo cống khói đi ra ngoài ống khói.
Gió nóng chỉ cấp ở các vùng nung và vùng đồng nhiệt, vùng sấy chỉ sử dụng
nhiệt thừa của khí lò đi qua trước khi thoát ra ống khói.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
98
Khi phôi được di chuyển đến phía cuối lò nung thì phôi sẽ được tống ra lò từ
bên sườn lò nung bằng máy tống phôi. Máy tống phôi đẩy phôi vào đường con lăn
phụ và phôi được đưa ra giá cán.
* Một số đặc điểm cần chú ý trong lò nung liên tục:
+ Lò nung liên tục dùng để nung các loại thép cán có kích thước lớn hoặc
trung bình có năng suất cao và thường được cơ giới hoá và tự động hoá từng phần.
+ Thông thường nạp liệu vào lò ở nhiệt độ thấp, nên dễ xảy ra ứng suất nhiệt
khi môi trường vùng sấy có nhiệt độ cao quá mức quy định.
Một số trường hợp đặc biệt, để tránh gây ứng suất nhiệt, người ta bố trí kênh
khói phụ giáp vùng nung và vùng sấy để lấy bớt một phần sản vật cháy, nhiệt độ
vùng sấy sẽ hạ thấp hơn. Nghĩa là chủ động điều chỉnh được nhiệt độ vùng sấy.
+ Vùng đồng nhiệt có tác dụng nâng nhiệt độ tâm vật nung để làm giảm sự
chênh lệch nhiệt độ giữa tâm và mặt vật nung đến giá trị cho phép.
Nếu là lò nung 2 mặt, vùng đồng nhiệt còn có tác dụng khử các vết đen do các
đường trượt được làm nguội bằng nước gây ra.
+ Phân phối nhiệt: Vùng nung và đồng nhiệt chiếm: ~70% (trong đó vùng
nung trên chiếm 3/5, vùng nung dưới chiếm 2/5). Vùng sấy còn lại ~30% lượng
nhiệt.
2.2.5. Hệ thống cung cấp điện và đo lường điều khiển
2.2.5.1. Hệ thống cung cấp điện
Hệ thống cung cấp điện bao gồm hệ thống cung cấp điện cho các thiết bị đo
lường, điều khiển. Hệ thống cung cấp điện cho quạt gió, các hệ thống đường con
lăn.
Hệ thống cung cấp điện cho: máy đẩy - nạp phôi, máy tống ra phôi, thiết bị gia
nhiệt dầu…
2.2.5.2. Hệ thống đo lường điều khiển
Gồm hệ thống đo lường - điều khiển tự động của lò, các tủ điều khiển, đồng hồ
đo đặt ở một phòng chung, ngoài ra có đặt tại chỗ một số đồng hồ đo.
Hệ thống đo lường - điều khiển tự động đo các thông số chính sau đây:
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
99
* Đo nhiệt độ
Đo nhiệt độ lò theo từng vùng (vùng nung sơ bộ – vùng sấy, vùng nung, vùng
đồng đều nhiệt), đo nhiệt độ sản phẩm cháy (khí thải) ở điểm trước và sau thiết bị
trao đổi nhiệt, đo nhiệt độ không khí nóng, nhiệt độ dầu.
Các vùng nhiệt độ của lò:
+ Vùng đều nhiệt
- Đo và duy trì áp suất của lò theo yêu cầu công nghệ (16mmH2O) (liên quan
đến van điều tiết khói).
- Đo và duy trì nhiệt độ theo yêu cầu công nghệ một cách tự động.
- Nhiệt độ đạt từ (1200oC 1250oC).
+Vùng nung
- Đo và duy trì tự động nhiệt độ theo yêu cầu công nghệ.
- Nhiệt độ đạt từ ( 1230oC 1280oC).
+Vùng nung sơ bộ.
- Đo và duy trì tự động nhiệt độ theo yêu cầu công nghệ.
- Nhiệt độ đạt từ (1000oC 1100oC).
* Đo áp suất: áp suất gió, áp suất dầu, áp suất khí nén, áp suất lò.
* Đo lưu lượng: đo lưu lượng dầu tổng, đo lưu lượng gió vào từng vùng.
Hệ thống điều khiển tự động bao gồm:
+ Điều khiển tự động hoá nhiệt độ lò của từng vùng theo trị số đặt trước, đồng thời
với việc điều khiển tự động tỉ lệ dầu, gió và khí nén tương ứng. Tự động đóng mở
van gió, van dầu, van khí nén vào từng vùng.
+ Điều khiển tự động áp lực lò theo trị số đặt (tự động đóng, mở van khí thải).
+ Khống chế tự động nhiệt độ gió nóng chung theo quy định (hoà gió lạnh và xả gió
nóng tự động).
+ Điều khiển tự động áp suất không khí (tự động đóng mở van hút của quạt gió).
Khi áp suất dầu hoặc khí nén nhỏ hơn giá trị đặt, thì sẽ có tín hiệu báo động
hoặc ngắt bơm dầu.
Hệ thống điều khiển đo lường được thực hiện theo nguyên lý chung như sau:
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
100
Theo thiết kế của lò nung, đây là lò được nung một mặt, nhiên liệu gia nhiệt
cho lò là dầu FO được mù hoá dầu bằng khí nén. Không khí (gió) cấp từ quạt gió
qua bộ trao đổi nhiệt trở thành gió nóng đến các vòi đốt. Để điều khiển lò nung ta
phải đo lường và điều khiển lượng dầu cho các mỏ đốt và tỷ lệ cấp gió sao cho đạt
được nhiệt độ cần thiết với hiệu suất cao nhất.
Nguyên lý đo và tự động điều khiển dầu cho lò nung
Dầu được cung cấp từ trạm dầu có sẵn, qua bộ lọc tổng. Bộ lọc tổng có nhiệm
vụ lọc bỏ các tạp chất để dầu sạch. Đo áp lực dầu qua bộ lọc tổng ta có lắp hệ thống
báo áp lực thấp đo tại chỗ bằng áp lực kế lò xo, có khống chế áp lực thấp đưa về
bảng đo lường chỉ báo qua đèn báo sáng. Cũng tại vị trí đo áp lực dầu thấp ta có lắp
hệ thống ổn định áp lực dầu bằng cách điều chỉnh van dầu hồi.
Lúc này áp lực dầu đã ổn định (khoảng 4Kg/cm2) qua bộ công tơ ( KET/40) để
đo lượng dầu tiêu hao trong từng ca, từng ngày và có thể tính trong cả một đợt vận
hành lò. Bộ KET/40 biến đổi tín hiệu dầu để điều khiển bộ tích dầu hiện số lắp ở
bảng đo lường.
Dầu qua bộ đo lưu lượng dầu KET/40 sau đó qua ba bộ sấy dầu để nâng nhiệt
dầu lên đến 100150oC. Sau đó dầu được đi vào một ống rồi chia ra làm ba nhánh
để đi cấp cho ba cụm mỏ đốt.
Thiết bị đo lường và điều khiển tự động lưu lượng dầu của ba nhánh cho ba
cụm mỏ đốt là giống nhau hoàn toàn, chỉ khác là lượng dầu cấp cho mỗi cụm là
khác nhau.
Nguyên lý đo và điều khiển tự động dầu của một nhánh
Dầu tiếp tục qua bộ lọc tinh. Ở đây có lắp đồng hồ áp lực lò xo (0 10
Kg/cm
2). Bộ đo lưu lượng dầu được đặt sau van dầu cho ra tín hiệu tỷ lệ với lưu
lượng dầu đi qua, sau đó qua thiết bị hiển thị dầu tức thời lắp tại bảng đo lường.
Qua đây dầu được chia ra làm 4 đường đi cấp cho từng vòi phun.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
101
Nguyên lý đo lường và điều khiển lưu lượng gió
Hệ thống đường gió được cấp từ quạt gió. Qua đầu hút của quạt gió có van điều tiết
800. Van này tự động điều khiển theo áp lực gió nóng được đặt trước, đồng thời
cũng điều khiển tại chỗ được bằng tay.
Gió lạnh cấp qua bộ trao đổi nhiệt, còn có nhánh phụ 200 nối sang đường gió
nóng, trên đó có lắp van điều tiết, van này điều khiển tự động nhằm duy trì nhiệt độ
gió nóng không vượt quá quy định.
Trên đường gió nóng có điểm đo nhiệt độ gió nóng. Gió nóng được chia làm 3
nhánh cấp cho 3 vùng lò.
Trên mỗi nhánh có lưu lượng gió nóng và có van điều tiết 520. Van này được
điều khiển tự động tuỳ thuộc vào lưu lượng gió nóng cần đốt đặt . Mỗi nhánh cấp
gió nóng cho 4 vòi đốt có đo áp suất gió, có van điều tiết gió bằng tay.
Trên đường gió nóng chung có một nhánh 300 thải gió nóng vào đường khói.
Van điều tiết này được điều khiển tự động tuỳ theo nhiệt độ khói trước bộ trao đổi
nhiệt.
Hệ thống khí nén
Đường khí nén cấp cho hệ thống đốt lò cấp từ máy nén khí của nhà máy, cho
qua bình ổn áp để áp suất khí nén được ổn định. Trên đường cấp khí nén có đặt áp
lực kế, báo áp lực khí nén thấp đèn ở bảng đo lường sẽ sáng. Đường khí nén được
chia làm ba nhánh cấp cho 3 vùng lò. Trên mỗi nhánh có lắp bộ lọc khí nén, bộ điều
khiển áp lực khí nén bằng tay. Mỗi nhánh khí nén cấp cho 4 vòi đốt có lắp đồng hồ
đo áp lực khí nén và van điều tiết khí tại chỗ bằng tay. Có đường khí nén để vệ sinh
đường dầu tại vòi phun.
Hệ thống đường khói.
Việc thay đổi sức hút của đường khói chỉ thực hiện bằng van điều tiết 1150.
Van này được điều khiển tự động dựa theo áp lực đặt của lò, đồng thời cũng có thể
điều khiển bằng tay nhờ thiết bị điều khiển và nút ấn trên bảng đo lường.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
102
Hệ thống máy nén khí
Hệ thống khí nén của nhà máy được cung cấp từ trạm khí nén trung tâm. Trạm
khí nén gồm 02 máy nén khí nhãn hiệu 4L – 20/8 do Trung Quốc sản xuất, công
suất trục P = 118 (Kw) .
Động cơ kéo máy khí nén nhãn hiệu: JR 127 – 8 – TH, là động cơ không đồng
bộ 3 pha rô to dây quấn, công suất động cơ là 155 KW, tốc độ là 730 (vòng/phút),
điện áp là U = 220/380 (v) (kiểu đấu dây: / ), dòng điện định mức là I = 430/248
(A).
Ngoài ra còn có hệ thống cấp dầu và bơm sấy dầu.
Hệ thống tự động điều khiển nhiệt độ 3 vùng nung
Nguyên lý hoạt động
Tín hiệu điện áp từ đầu ra can nhiệt PV được đưa tới bộ điều khiển, sau đó
được so sánh với tín hiệu đặt SV ( tùy theo yêu cầu của từng vùng nhiệt độ)
- Khi nhiệt độ lò thấp ( giá trị đo PV nhỏ hơn giá trị đặt SV) thì ở đầu ra của bộ
điều khiển sẽ xuất hiện tín hiệu điện áp tương ứng. Tín hiệu điện áp này được đưa
tới bộ điều chỉnh điện áp – dòng điện, đầu ra của bộ điều chỉnh ta nhận được tín
hiệu dòng điện từ 4 † 20mA. Dòng điều khiển này sẽ được đưa tới cơ cấu đóng mở
van dầu theo chiều mở van dầu để tăng lượng dầu FO vào lò. Khi lượng dầu FO
tăng thì nhiệt độ trong lò cũng tăng đến giá trị đặt SV. Bộ cảm ứng lưu lượng dầu
cho tín hiệu đầu ra là dòng điện từ 4 † 20mA tương ứng với lưu lượng dầu từ 0 †
1000L. Tín hiệu dòng điện này được đưa tới bộ điều khiển để khống chế lưu lượng
gió theo chiều mở van gió nóng để tăng lượng khí đốt phù hợp với lưu lượng dầu
làm cho nhiệt độ tăng dần đến giá trị đặt
- Khi nhiệt độ lò cao hơn giá trị đặt trước ( giá trị đo được PV lớn hơn giá trị
đặt SV ) thì ở đầu ra của bộ điều khiển sẽ xuất hiện tín hiệu điện áp tương ứng. Tín
hiệu điện áp này được đưa tới bộ điều chỉnh điện áp / dòng điện, đầu ra của bộ điều
chỉnh ta nhận được tín hiệu dòng điện từ 4 † 20mA. Dòng điều khiển này sẽ được
đưa tới cơ cấu đóng mở van dầu theo chiều mở van dầu để giảm lượng dầu FO vào
lò. Khi lượng dầu FO giảm thì nhiệt độ trong lò cũng giảm đến giá trị đặt SV. Bộ
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
103
cảm ứng lưu lượng dầu cho tín hiệu đầu ra là dòng điện từ 4 † 20mA tương ứng với
lưu lượng dầu từ 0 † 1000L. Tín hiệu dòng điện này được đưa tới bộ điều khiển để
khống chế lưu lượng gió theo chiều đóng bớt van gió nóng để giảm lượng khí đốt
phù hợp với lưu lượng dầu làm cho nhiệt độ giảm dần đến giá trị đặt.
Hệ thống đo và điều khiển áp lực dầu
Phạm vi đo lớn nhất : 10kg/cm2
Nguyên lý hoạt động
Để tự động điều khiển áp lực dầu, thiết bị điều khiển thường đặt giá trị
4kg/cm
2
.
Khi trên đường ống có áp lực dầu, bộ cảm biến cho ra tín hiệu dòng diện một
chiều từ 4 † 20mA tỷ lệ với áp lực dầu trong ống.
Khi giá trị đo lớn hơn giá trị đặt thì ở đầu ra của thiết bị điều khiển sẽ cho ra
dòng điện điều khiển cơ cấu đóng mở van theo chiều mở van dầu hồi dẫn đến áp lực
dầu trên đường ống sẽ giảm đến giá trị đặt.
Khi giá trị đo nhỏ hơn giá trị đặt quá trình sẽ diễn ra ngược lại.
Hệ thống điều khiển nhiệt độ khí đốt
Phạm vi đo lớn nhất : 14000C
Nguyên lý làm việc
Khi nhiệt độ khí đốt tăng ( lúc đó giá trị đo lớn hơn giá trị đặt ), đầu ra bộ điều
khiển cho ra tín hiệu điều khiển mở van gió lạnh đưa vào đường gió nóng để làm
giảm nhiệt độ của khí đốt.
Khi nhiệt độ khí đốt giảm ( lúc đó giá trị đo nhỏ hơn giá trị đặt ), tín hiệu điều
khiển đóng van gió lạnh lại.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
104
Chương 3
XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ
NUNG
3.1. Hệ thống điều khiển nhiệt độ cho lò nung
Để điều khiển nhiệt độ cho lò nung ta điều khiển cho từng vùng với trị số đặt
trước. Khi điều khiển nhiệt độ cho từng vùng ta phải điều chỉnh tỉ lệ dầu, gió và khí
Đường gió
Đo lường
I /P
LòLò Nung nung
lườngườn
g
I / P
Đặt dầu
Đặt gió
Đo lưu
lượng dầu
Van
I / P
Đo lườ g
Lò nung
U / I
Đường dầu
U / I
Hình 3.1. Sơ đồ khối điều khiển nhiệt độ lò nung cán thép
Cảm biến đo lường
Bộ chuyển đổi tín hiệu điện áp sang dòng điện
Bộ chuyển đổi dòng điện sang áp suất
Trong đó:
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
105
nén theo tỉ lệ nhất định tùy thuộc vào giá trị nhiệt độ cần đặt. Tuy nhiên khi ta xem
dầu đã được kết hợp với khí nén có đủ áp lực để mù hóa dầu và vì lượng gió được
đặt theo lượng dầu nên khi đó ta có thể coi việc điều khiển nhiệt độ lò nung có một
tín hiệu vào là lưu lương dầu và một tín hiệu ra là nhiệt độ.
Việc đo lường và điều khiển nhiệt độ cho ba vùng nung là hoàn toàn tương tự
nhau vì vậy ta chỉ xét điều khiển nhiệt độ cho vùng đồng nhiệt.
Ta có sơ đồ khối như hình 3.2.
Trong đó: W1 là hàm truyền của bộ chuyển đổi điện áp / dòng điện.
W2 là hàm truyền của bộ chuyển đổi dòng điện sang áp suất.
W3 là hàm truyền của van dầu.
W4 là hàm truyền của đối tượng điều khiển.
W5 là hàm truyền của khâu đo lường.
3.1.1. Hàm truyền đạt của thiết bị đo nhiệt độ
Thiết bị đo nhiệt độ là bộ chuyển đổi sử dụng can nhiệt R do Nhật sản xuất có
dải tín hiệu đầu vào là nhiệt độ 0oC ÷ 1400oC và tín hiệu ra là điện áp 1V † 5 V.
Như vậy, thiết bị này có hàm truyền là một khâu quán tính bậc nhất:
5
1
K
W s
Ts
Trong đó:
K: Hệ số khuếch đại của thiết bị đo, được xác định như sau:
max
max
5 1
0.003 /
1400 0
oUK V C
T
Hình 3.2. Sơ đồ điều khiển nhiệt độ
W1 W2
W3
W4
W5
-
Đặt ToC
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
106
T: Thời gian lấy trễ của thiết bị đo, thường lấy T = 0, 005 (s)
5
0.003
0.005 1
W s
s
3.1.2. Hàm truyền đạt của bộ chuyển đổi điện áp / dòng điện
Bộ chuyển đổi điện áp / dòng điện có tín hiệu đầu vào là điện áp từ 1V † 5V
và tín hiệu đầu ra là dòng điện 4mA † 20mA. Thiết bị này là một khâu khuếch đại
với hệ số khuếch đại được xác định như sau:
max1
max
20 4
W 4 /
5 1
I
K mA V
U
3.1.3. Hàm truyền đạt của bộ chuyển đổi dòng điện / khí nén
Bộ chuyển đổi dòng điện khí nén có tín hiệu vào là dòng điện từ 4mA † 20mA
và tín hiệu ra là áp suất khí nén P: 0.8 † 6 kg / cm2.
Như vậy thiết bị này có hàm truyền là một khâu khuếch đại được xác định như
sau:
mA
cm
kg
I
KW
2
max
max
2 325.0
420
8.06
3.1.4. Hàm truyền đạt của van dầu
Trong thực tế hàm truyền của van thường được coi là khâu quán tính bậc nhất
có trễ, lấy gần đúng thì xem là khâu quán tính bậc nhất
3
1
v
v
K
W s
T s
Trong đó: KV là hệ số khuếch đại của van.
TV là thời gian của van, thường lấy T = 10ms = 0.01s
Khi tín hiệu vào thay đổi từ 0.8 † 6 kg/ cm2 thì độ mở của van thay đổi từ 0 †
100%, khi đó hệ số khuếch đại được xác định như sau:
19
8.06
0100
K
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
107
Khi độ mở thay đổi từ 0 † 100% thì lưu lượng dầu qua van thay đổi từ
0†1000L.Từ đó ta có hệ số truyền của sự liên hệ giữa lưu lượng dầu qua van và độ
mở của van là:
1000 0
10
100 0
K
Kết hợp các hàm truyền ở trên ta có hàm truyền đạt với tín hiệu vào là áp suất
khí nén và tín hiệu ra là lưu lượng dầu qua van:
3
190
W
0.01 1
s
s
3.1.5. Hàm truyền đạt của đối tượng điều chỉnh
Đối tượng điều chỉnh là nhiệt độ lò nung cán thép liên tục. Khi lưu lượng dầu
tới mỏ đốt thay đổi từ 0 † 1000L/h thì nhiệt độ vùng nung thay đổi từ 0 † 1400oC.
Thường gần xem hàm truyền đạt là một khâu quán tính bậc nhất có trễ:
1Ts
τsKe
W
Trong đó: K là hệ số khuếch đại.
là thời gian trễ của quá trình điều khiển, thường chọn = 30s.
T là hằng số thời gian của quá trình điều khiển, chọn T = 100s.
Hệ số khuếch đại K được xác định như sau:
h
L
C
K
o
4.1
1000
1400
Khâu trễ e-s có thể biến đổi gần đúng như sau:
s
se
301
1
Vậy hàm truyền của đối tượng điều chỉnh là:
4 2
1.4 0.001
1 30 1 100 0.043 0.0003
W
s s s s
Từ đó ta có sơ đồ cấu trúc của hệ thống được thể hiện dưới dạng mô hình
Simulink như hình 3.3. Trong đó tín hiệu vào là điện áp thông qua khâu chuyển đổi
tín hiệu thành dòng điện điều khiển cơ cấu đóng mở van dầu để đóng mở van dầu,
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
108
điều khiển nhiệt độ lò nung cho tín hiệu hiệu ra là nhiệt độ, thiết bị đo lường biến
đổi tín hiệu nhiệt độ thành điện áp để so sánh với tín hiệu đặt.
3.2. Xây dựng hệ thống điều khiển dự báo để điều khiển nhiệt độ lò nung cán
thép liên tục.
Từ sơ đồ cấu trúc hệ thống trên hình 3.3, ta có sơ đồ mô phỏng hệ thống điều
khiển nhiệt độ lò nung cán thép liên tục dùng bộ điều khiển dự báo được thiết kế
trên bộ công cụ MPC ( Model Predictive Control Toolbox) của Matlab được chỉ ra
trên hình 3.4.
3.3. Mạng nơ ron trong bài toán nhận dạng
Một mạng nơ ron có khả năng nhận dạng được mô hình đối tượng đã cho.
Trong phạm vi đề tài này tác giả đã dùng một mạng nơ ron để nhận dạng đối tượng
là điều khiển nhiệt độ lò nung cán thép liên tục. Với đối tượng cụ thể là điều khiển
nhiệt độ lò nung cán thép liên tục tác giả đã tiến hành lựa chọn các thông số như
sau trong quá trình nhận dạng và huấn luyện mạng.
Hình 3.4. Sơ đồ mô phỏng điều khiển nhiệt độ lò nung cán
thép liên tục dùng bộ điều khiển dự báo.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
109
Size of Hidden layer: 7
Sampling Iterval (sec): 70
No. Delayed Plant Inputs: 2
No. Delayed Plant Outputs: 2
Training Samples: 50
Maximum Plant Inputs: 6
Minimum Plant Inputs: 2
Maximum Plant Outputs: 6
Minimum Plant Outputs: 1
Maximum Interval Value (sec): 100
Minimum Interval Value (sec): 1
Training Epochs: 6
3.4. Kết quả mô phỏng
Sau khi xây dựng hệ thống điều khiển, ta chuyển các thông số của mô hình
vào bộ điều khiển và tiến hành huấn luyện mạng. Sau 6 kỳ huấn luyện sai số giữa
đầu ra của mô hình đối tượng và đầu ra của mô hình mạng nơ ron là 10-3.
Kết quả nhận dạng được chỉ ra trên hình 3.5 và kết quả huấn luyện được chỉ
ra trên các hình 3.6 đến 3.8.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
110
Hình 3.5. Dữ liệu đầu vào và đầu ra của đối tượng khi nhận dạng.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
111
Hình 3.6. Dữ liệu huấn luyện vào / ra của đối tượng, dữ liệu
huấn luyện đầu ra của mạng và sai số.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
112
Hình 3.7. Tập dữ liệu kiểm tra.
Hình 3.7. Tập dữ liệu kiểm tra
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
113
Hình 3.8. Tập dữ liệu chấp nhận.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
114
Sau khi đã huấn luyện và xây dựng được mô hình nhận dạng đối tượng, ta
sử dụng mô hình này để điều khiển hệ thống với các chế độ làm việc khác nhau. Kết
quả mô phỏng được chỉ ra trên các hình 3.9, hình 3.10, hình 3.11 và hình 3.12.
Hình 3.9. Tín hiệu ra của hệ thống khi chưa có nhiễu và điện
áp đặt đầu vào là 2v.
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Thoi gian
Di
en
a
p
Ket qua mo phong khi chua co nhieu, dien ap dat 2v
Hình 3.10. Tín hiệu ra của hệ thống khi chưa có nhiễu và điện
áp đặt đầu vào là 4v.
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Thoi gian
Di
en
a
p
Ket qua mo phong khi chua co nhieu, dien ap dat 4v
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
115
3.5. Kết luận
Từ các kết quả mô phỏng ở trên ta có thể rút ra một số nhận xét sau:
Khi sử dụng mạng noron để xây dựng mô hình đối tượng trong hệ thống
điều khiển dự báo cho độ chính xác rất cao ( sai số 10-3 qua 6 kỳ huấn luyện), do đó
chất lượng của hệ điều khiển dự báo cũng tăng lên.
Hình 3.12. Tín hiệu ra của hệ thống khi có 1 nhiễu
đầu vào và điện áp đặt đầu vào là 4v.
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
1
2
3
4
5
Thoi gian
Di
en
a
p
Ket qua mo phong khi co nhieu , dien ap dat 4v
Hình 3.11. Tín hiệu ra của hệ thống khi có 1 nhiễu
đầu vào và điện áp đặt đầu vào là 2v.
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
1
2
3
4
Thoi gian
Die
n a
p
Ket qua mo phong khi co nhieu, dien ap dat 2v
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
116
Phương pháp điều khiển dự báo theo mô hình có thể áp dụng để điều khiển
nhiệt độ lò nung trong dây truyền cán thép liên tục với chất lượng tương đối tốt ở cả
3 vùng nhiệt độ, hệ thống vẫn làm việc ổn định khi có nhiễu đầu vào, việc thiết kế
và chỉnh định các thông số của bộ điều khiển cũng tương đối đơn giản. Tuy nhiên
khi có nhiều nhiễu đầu vào thì việc điều khiển là rất phức tạp và trong thời gian
ngắn nên tác giả chưa giải quyết được, đó cũng là hướng đi của đề tài sau tiếp tục
nghiên cứu.
Bên cạnh những ưu điểm trên, khi xây dựng bộ điều khiển dự báo cũng gặp
những khó khăn như: Xây dựng bộ dữ liệu nhận dạng từ hệ thống thực phản ánh
được toàn bộ tính chất của hệ thống; Giải bài toán tối ưu hóa cần phải cần đến sự hỗ
trợ của máy tính mạnh, tốc độ cao. Đây chính là cản trở lớn nhất khi áp dụng các
thuật toán điều khiển nhỏ. Để chạy nhận dạng cũng như mô phỏng phải mất thời
gian tương đối lâu.
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
117
TÀI LIỆU THAM KHẢO
A. Tiếng Việt
[1]. Đỗ Trung Hải (2005), Nghiên cứu lý thuyết điều khiển mờ và mạng nơron ứng
dụng giải quyết bài toán phi tuyến trong hệ truyền động điện, Đề tài nghiên cứu
khoa học và công nghệ cấp bộ, Trường Đại học Kỹ Thuật Công nghiệp Thái
Nguyên.
[2]. Đỗ Văn Chung (2007), Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều
khiển đối tượng phi tuyến, Đại học Kỹ Thuật Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên,
Luận văn thạc sỹ.
[3]. Hoàng Minh Sơn (2006), Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình, nhà xuất bản
Bách khoa Hà Nội, Hà Nội.
[4]. Hoàng Ngọc Sơn (2006 ), Một vài phương pháp xác định thông số cho mạng
nơron và mô hình mờ, tạp chí Tự động hoá ngày nay, số 4 (68), từ trang 9 – 11, Bài
báo.
[5]. Nguyễn Công Hiền (2006), Giáo trình Mô hình hoá hệ thống và mô phỏng, Đại
học Bách khoa Hà Nội, Hà Nội.
[6]. Nguyễn Đăng Khang (2005), Nghiên cứu điều khiển quá trình theo mô hình dự
báo, Đại học Bách khoa Hà Nội, Hà Nội, Luận văn thạc sỹ.
[7]. Nguyễn Hữu Công, Nguyễn Hoài Nam (2006), Nghiên cứu ứng dụng mạng
nơron để nhận dạng và điều khiển đối tượng phi tuyến, Đề tài nghiên cứu khoa học
và công nghệ cấp bộ, Trường Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên.
[8]. Nguyễn Như Hiển Lại Khắc Lãi (2007), Điều khiển mờ mạng nơron trong
kỹ thuật điều khiển, nhà xuất bản Khoa học tự nhiên và công nghệ, Hà Nội.
[9]. Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink, nhà xuất bản Khoa học và
Kỹ thuật, Hà Nội.
[10].Lê Huyền Linh, Lại Khắc Lãi "Điều khiển mức nước bao hơi bằng bộ điều
khiển dự báo" Tạp chí Khoa học và Công nghệ Đại học Thái Nguyên số 2/ 2009
LuËn v¶n th¹c sÜ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
118
[11].Lại Khắc Lãi "Một phương pháp xây dựng mô hình đối tượng phi tuyến trong
hệ điều khiển dự báo" Tạp chí Khoa học Công nghệ - Đại học Thái Nguyên,
số3(43), trang 73-79, năm 2007.
[12].Nguyễn Thị Mai Hương, Lại Khắc Lãi, "Xây dựng hệ điều khiển dự báo cho
đối tượng có trễ trên cơ sở mạng nơron" Tạp chí Khoa học Công nghệ - Đại học
Thái Nguyên 3(47) tập 1, trang 100-103, 2008.
[13].Nguyễn như Hiển, Lại Khắc Lãi (2007), Hệ mờ và nơron trong kỹ thuật điều
khiển, NXB Khoa học tự nhiên và công nghệ, Hà Nội.
[14]. Phan Xuân Minh Nguyễn Doãn Phước (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà
xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[15]. Nhóm tác giả: Nguyễn Thúc Loan, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng.
(2002), Điều khiển dự báo hệ phi tuyến dựa vào mô hình mờ, Bài báo trên mạng.
B. Tiếng Anh
[16]. Allgower, F., and A. Zheng (2000), Nonlinear Model Predictive Control, Springer-
Verlag.
[17] Camacho, E. F., and C. Bordons (1999), Model Predictive Control, Springer-Verlag.
Các file đính kèm theo tài liệu này:
- 18LV09_CN_TudonghoaDoThiHuong.pdf