LỜI NÓI ĐẦU
Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước, vấn đề tự động hóa sản
xuất có vai trò đặc biệt quan trọng.
Những ứng dụng kỹ thuật tự động hóa trong công nghiệp ngày càng được phát triển để làm tăng năng suất của dây chuyền công nghệ, cải tiến chất lượng sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Đạt được vấn đề đó phải xét đến những hệ thống tự động hóa linh hoạt, chính xác, dễ điều khiển.
Trước những năm 1990, ở nước ta, việc ứng dụng kỹ thuật tự động hóa trong công nghiệp còn rất sơ khai. Trong những năm gần đây, nhiều cơ sở công nghiệp đã bắt đầu nhập các dây chuyền tự động để lắp ráp linh kiện điện tử, thao tác hàn vỏ xe ô tô, xe máy, sơn phủ bề mặt, máy ép kim loại, đóng gói các chất phóng xạ nguy hiểm, Với sự phát triển nhanh chóng của kỹ thuật vi xử lý và vi tính, người ta đã tổng
hợp ra các hệ điều khiển rất phức tạp, trong đó thiết bị điều khiển chính là máy tính có thêm các thiết bị ghép phối ADC và DAC. Các thuật toán điều khiển được tính toán theo các phương pháp ốt i ưu và thích nghi. Hơn nữa, trong những năm gần đây, xuất hiện nhiều công cụ phần mềm làm xúc tiến mạnh mẽ việc nghiên cứu phát triển các hệ thống điều khiển tự động, trong đó phải kể đến phần mềm Matlab, là công cụ do MathWorks xây dựng nên. Đến năm 2008, phần mềm này đã có đến phiên bản 8.0.
Hiện nay, có nhiều nguyên tắc điều khiển chuyển động:
- Nguyên tắc điều khiển theo bù nhiễu
- Nguyên tắc điều khiển theo độ sai lệch
- Nguyên tắc điều khiển hỗn hợp theo độ sai lệch và bù nhiễu
Vấn đề cần đạt đến là hệ thống hoạt động đơn giản, chất lượng, độ chính xác và độ ổn định cao.
Việc điều khiển chuyển động đã được nghiên cứu và ứng dụng trong nhiều lĩnh
vực, đã được đăng tải trên nhiều sách báo và tài liệu. Các phương pháp điều khiển quỹ
đạo chuyển động chuẩn thường được thiết kế là điều khiển động lực học ngược, điều khiển động lực học ngược thích nghi, điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, điều khiển thích nghi trực tiếp và gián tiếp, điều khiển thích nghi theo sai lệch, điều khiển kiểu trượt,
Nhằm đáp ứng được mục tiêu của luận văn là nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động, tôi đã phân tích cácưu nhược đi ểm của các phương pháp điều khiển chuyển động nói trên trong chương I, từ đó nhận thấy rằng phương pháp điều khiển trượt có những ưu điểm nổi bật hơn các phương pháp khác, nhưng vấn đề còn lại là phải khắc phục nhược điểm của phương pháp này là hiện tượng rung (chattering).
Mục tiêu của vấn đề cần nghiên cứu là với những ưu điểm của phương pháp điều khiển trượt, tìm cách khắc phục nhược điểm của nó bằng cách chọn thuật toán điều khiển ít phức tạp nhất để giảm tối đa vấn đề chattering của bộ điều khiển trượt mà sai lệch quỹ đạo và tính ổn định của hệ thống kín đã được minh chứng thông qua việc sử dụng tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Phương pháp được thực hiện bằng việc nghiên cứu mô phỏng hệ thống trên Simulink của Matlab với quỹ đạo chuyển động, như vậy mới chứng minh được tính đúng đắn và khẳng định việc chọn luật điều khiển cho phương pháp điều khiển trượt đưa ra là đơn giản, đáp ứng được các yêu cầu về độ chính xác và độ ổn định cao của hệ thống, đồng thời giảm nhỏ được hiện tượng chattering.
Chương I : Tổng quan hệ điều khiển chuyển động . Nội dung chương này nêu lên những phương pháp điều khiển chuyển động, phân tích ưu nhược điểm của từng phương pháp và lựa chọn phương pháp điều khiển trượt làm cơ sở cho việc nghiên cứu đề tài.
Chương II : Các phương pháp cải tiến chất lượng điều khiển trượt cho hệ điều khiển chuyển động Chương này nêu lên các phương pháp ãđđược nghiên cứu của các tác giả Y.J. Huang, M. Tomizuka, J.J.E. Slotine đã áp dụng phương pháp điều khiển trượt và các giải pháp để cải thiện chất lượng điều khiển, từ đó luận án nêu lên
phương pháp nghiên cứu bằng cách dùng phương pháp điều khiển trượt - mờ để cải
thiện chất lượng điều khiển trượt.
Chương III : Thiết kế bộ điều khiển trượt điều khiển vị trí sử dụng động cơ điện một chiều. Trong chương này trình bày các thiết kế , kết quả mô phỏng để chứng minh lý thuyết mà luận v ăn đã nêu ở chương 2 là đúng đắn bằng cách chọn mô phỏng hệ điều khiển vị trí sử dụng động cơ điện một chiều để khẳng định việc ứng dụng vào thực tế là hiện thực.
MỤC LỤC
Mục lục 1 . 1
Danh mục hình vẽ và đồ thị . 4
Lời nói đầu .7
Chương một : Tổng quan về hệ điều khiển chuyển động 10
1.1 Sơ lược về hệ điều khiển chuyển động .10
1.2 Các tính chất của hệ điều khiển chuyển động phi tuyến . .11
1.3 Các phương pháp điều khiển chuyển động đã được nghiên cứu
nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám chính xác . .12
1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược . .12
1.3.2 Phương pháp điều khiển động lực học ngược thích nghi . 14
1.3.3 Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu .17
1.3.4 Phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp và trực tiếp .18
1.3.5 Phương pháp điều khiển thích nghi theo sai lệch 21
1.3.6 Phương pháp điều khiển trượt (Sliding Mode Control) 21
1.3.7 Phương pháp điều khiển mờ .22
1.3.7.1 Lý thuyết điều khiển mờ . 22
1.3.7.2 Định nghĩa tập mờ 22
1.3.7.3 Các phép toán trên tập mờ 23
1.3.7.4 Các luật mờ 24
1.3.7.5 Bộ điều khiển mờ 24
1.3.8 Điều khiển mờ trượt . 26
1.4 Kết luận và lựa chọn phương pháp điều khiển 26
1.5 Nguyên lý điều khiển trượt 27
1.6 Kết luận chương 1 34
1.6.1 Cơ sở lựa chọn và mục tiêu của đề tài 34
1.6.2 Phương pháp nghiên cứu . 34
1.6.3 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài . 34
Chương hai : Phương pháp cải tiến chất lượng điều khiển trượt hệ điều khiển
chuyển động 36
2.1 Đặt vấn đề . 36
2.2 Phương pháp cải tiến chất lượng nâng cao độ chính xác hệ điều
khiển trượt . 36
2.2.1 Các giả thiết của hệ phi tuyến 37
2.2.2 Thiết kế bộ điều khiển trượt 38
2.2.3 Các phương pháp thông thường để giảm chattering 42
2.2.3.1 Phương pháp lớp biên (Bounding layer method) 42
2.2.3.2 Phương pháp điều chỉnh độ rộng lớp biên 43
2.2.3.3 Phương pháp đề nghị của luận văn . 44
2.2.4 Tổng hợp bộ điều khiển trượt - mờ 46
2.2.4.1 Đặt vấn đề . 46
2.2.4.2 Tổng hợp bộ điều khiển trượt mờ 46
2.3 Kết luận chương hai . 47
Chương 3 : Ứng dụng điều khiển trượt - mờ để nâng cao chất lượng điều khiển vị trí sử dụng động cơ điện một chiều 48
3.1 Đặt vấn đề . 48
3.2 Cấu trúc hệ truyền động động cơ điện một chiều 48
3.2.1 Tiêu chuẩn môdul tối ưu 49
3.2.1 Tiêu chuẩn môdul đối xứng 50
3.3 Xây dựng hàm truyền của các khâu trong hệ thống điều khiển 50
3.3.1 Hàm truyền động cơ điện 50
3.3.2 Bộ chỉnh lưu bán dẫn Thyristor 56
3.3.3 Hàm truyền của máy phát tốc . 58
3.3.4 Hàm truyền của thiết bị đo điện 58
3.3.5 Tổng hợp hệ điều khiển RI, R, Rϕ . 58
3.3.5.1 Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện RI 59
3.3.5.2 Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ Rϕ 61
3.3.5.3 Tổng hợp mạch vòng vị trí 63
3.4 Mô phỏng hệ thống truyền động với các bộ điều khiển trượt và điều khiển
trượt mờ 68
3.4.1 Các thông số động cơ điện một chiều kích từ độc lập . 68
3.4.2 Xây dựng bộ điều khiển trượt cho mạch vòng vị trí . . 69
3.4.3 Mô phỏng hệ điều khiển vị trí với bộ điều khiển 70
3.4.4 Xây dựng bộ điều khiển - mờ cho mạch vòng vị trí . 73
3.4.5 Mô phỏng hệ điều khiển vị trí với bộ điều khiển trượt mờ . 76
3.5 Nhận xét và kết luận chương ba . 79
Kết luận 80
Tài liệu trích dẫn và tham khảo
.
83 trang |
Chia sẻ: maiphuongtl | Lượt xem: 1756 | Lượt tải: 0
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Luận văn Nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển chuyển động, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
ợt và hướng đến xd với tốc độ hàm mũ, với hằng số thời
gian 1/λ.
x
Hình 1.10 - Diễn giải bằng đồ thị của (2.3) và (2.5) (n=2)
x
Thời gian tín
hiệu điều
khiển chạm
vào mặt phẳng
trượt
s=0
xd(t)
0
Mặt phẳng trượt
Luận văn tốt nghiệp 33
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Tóm lại, ý tưởng phía sau phương trình (1.21) và (1.23) là chọn lấy một hàm sai
số chuyển động s tùy thuộc vào (1.21), sau đó chọn luật điều khiển u trong (1.19) sao
cho s2 duy trì một hàm Lyapunov của hệ thống vòng k ín, bất chấp sự có mặt của sai số
mô hình và nhiễu loạn. Trình tự thiết kế do đó sẽ bao gồm 2 bước:
+ Bước một, chọn luật điều khiển u thỏa mãn điều kiện trượt (1.23).
Tuy nhiên, để giải thích sự có mặt của sai số mô hình và nhiễu loạn, luật điều
khiển sẽ trở nên không liên tục ngang qua bề mặt S(t). Vì chuyển mạch điều khiển là
không hoàn hảo (trong thực tế, các rơle, vùng chết và hiện tượng trễ, v.v… làm chuyển
mạch điều khiển không thể xảy ra tức thì và không thể xác định mức độ chính xác giá
trị của s), nên dẫn đến hiện tượng dao động tần số cao hay chattering như minh họa ở
hình 1.11.
Hiện tượng chattering này cũng xuất hiện vì hằng số thời gian trễ của sensor và
cơ cấu chấp hành mà đã bị lược bỏ khi mô hình hóa. Rõ ràng chattering không được
mong đợi trong thực tế vì nó liên quan các đến hoạt động điều khiển có tính phi tuyến
cao và hơn thế nữa là nó còn kích thích những thành phần động lực học tần số cao vốn
bị chủ ý sao lãng khi mô hình hóa (ví dụ như các kiểu cấu trúc không được mô hình,
thời gian trễ, v.v…).
s=0
xd(t)
x
Chattering
x
Hình 1.11 - Hiện tượng chattering
Luận văn tốt nghiệp 34
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
+ Bước hai, chọn luật điều khiển không liên tục u và được làm nhẵn một cách thích
hợp để dung hòa tối ưu giữa dải thông điều khiển và tính chính xác của quỹ đạo.
Như vậy, trong khi bước một giải thích cho sự không cần xác định các tham số
của nhiễu thì bước hai nhằm đạt được độ bền vững đối với những động học tần số cao.
1.6. KẾT LUẬN CHƯƠNG MỘT
Với việc đánh giá và phân tích ở chương một có thể đưa ra định hướng nghiên cứu
luận án như sau:
1.6.1 Cơ sở lựa chọn và mục tiêu của đề tài:
Việc nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động là vấn đề rất quan trọng,
hướng giải quyết vấn đề này được nhiều nhà khoa học rất quan tâm, nhất là cần nêu lên
được phương pháp để nâng cao chất lượng điều khiển bám chính xác quỹ đạo, độ ổn
định cao, phương pháp điều khiển đơn giản, dễ áp dụng vào thực tế.
1.6.2. Phương pháp nghiên cứu:
• Nghiên cứu lý thuyết về điều khiển trượt như đã được phân tích trong chương
một đồng thời đưa ra thuật toán điều khiển nhằm khắc phục nhược điểm của
điều khiển trượt đó là thuật toán điều khiển làm giảm hiện tượng rung
(chattering) là một hiện tượng không mong muốn làm ảnh hưởng đến cơ cấu của
thiết bị.
• Mô phỏng trên Matlab -Simulink để kiểm nghiệm sự đúng đắn của thuật toán
nêu ra.
• Dùng luật điều khiển mờ làm cho sai lệch quỹ đạo nhanh tiến về 0 đồng thời
không quá điều chỉnh hay dao động khi sai lệch ở lân cận 0.
1.6.3. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài:
Luận văn tốt nghiệp 35
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
• Đề xuất và xây dựng thuật toán mới để khắc phục nhược điểm của bộ điều khiển
trượt là giảm hiện tượng chattering bằng điều khiển mờ trượt.
• Các kết quả mô phỏng với điều khiển mờ trượt được đánh giá và so sánh với kết
quả của điều khiển trượt.
Luận văn tốt nghiệp 36
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
CHƯƠNG HAI
PHƯƠNG PHÁP CẢI TIẾN CHẤT LƯỢNG
ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
2.1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Ta đã biết rằng ưu điểm của điều khiển trượt là cho phép ước lượng được
những đại lượng như trạng thái hệ thống, hệ số khuếch đại điều khiển, nhiễu và các
thành phần không mô hình hóa được, bởi vì đó là các đại lượng vật lý và luôn luôn
có giới hạn. Do đó, nếu giá trị đặt đã xác định trước thì các sai lệch của các đặc tính
động giữa quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực sẽ được xác định cụ thể, điều đó thỏa mãn
hệ thống điều khiển ổn định, nên điều khiển cấu trúc thay đổi với chế độ trượt có
thể bám chính xác lượng điều khiển đặt. Điểm hạn chế của điều khiển trượt là tín
hiệu điều khiển không liên tục gây ra hiện tượng chattering.
Để giải quyết nhược điểm này, phương pháp lớp biên và các phương pháp
bảng thống kê hệ số, phương pháp hàm mũ,…được nêu ra nhằm giảm chattering.
Trong luận văn này nêu lên một thuật toán dùng điều khiển mờ trượt để giảm hiện
tượng chattering.
2.2. PHƯƠNG PHÁP CẢI TIẾN CHẤT LƯỢNG NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH
XÁC HỆ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT
hương trình trạng thái:
du)x(b)x,x(fx ++= (2.1)
u : Tín hiệu điều khiển đầu vào.
Luận văn tốt nghiệp 37
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
x,x : Trạng thái của hệ thống.
f( x,x ) : Hàm phi tuyến không biết chính xác.
b(x) : Hệ số khuếch đại điều khiển không biết chính xác.
d : Nhiễu bên ngoài, các thành phần không mô hình hóa được của hệ thống.
2.2.1. Các giả thuyết của (2.1) như sau
• Hàm f không được biết chính xác nhưng ta có thể ước lượng một giá trị là
f~ sao cho sai lệch ước lượng là ff~ − có ngưỡng giới hạn
)x,x(Fff~ ≤− là một hàm xác định. (2.2)
• Ta ước lượng giới hạn của b(x)
maxmin bbb0 ≤≤< (2.3)
Đặt ( ) 2/1minmax bbb
~
⋅= :
min
max
min
minmaxminmax1
max
min
b
b
b
bb
b
bb
bb~
b
b
=≤=≤ −
Đặt
min
max
b
b
=β , ta được:
β≤<
β
−1bb~1 (2.4)
• Ta biết biên của giới hạn của d
)t(Dd ≤ (2.5)
Nhận xét: Những giả thuyết này được dùng trong điều khiển trượt và các giả
thuyết này luôn luôn đúng vì f, b, d là các tham số vật lý (luôn luôn có giới hạn).
Từ (2.1) ta có sơ đồ điều khiển như sau:
Luận văn tốt nghiệp 38
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hình 2.1 - Sơ đồ điều khiển trượt tổng quát
dx , dx : Gọi là trạng thái chuẩn (còn gọi là trạng thái mong muốn).
Với hệ thống 2.1, các giả thuyết (2.2), (2.3), (2.4), (2.5 luật điều
khi n u được thiết kế sao cho trạng thái hệ thống )x,x( bám theo trạng thái chuẩn
)x,x( dd trong khi có sự tồn tại của nhiễu bên ngoài d và sự thay đổi của f, b. Điều
khiển trượt giải quyết rất tốt vấn đề này.
2.2.2. Thiết kế bộ điều khiển trượt
Trước hết ta đặt:
d
d
xxe
xxe
−=
−=
(2.6)
ọi là sai lệch quỹ đạo hoặc sai lệch chuyển động.
+ Bước 1: Từ công thức (1.21) ta có :
e....e..Cee.
dt
d)t,x(S 1n)2n(i 1n
)1n(
)1n(
−−
−
−
−
λ++λ+=
λ+= (2.7)
Trong đó λ hằng số dương, i 1nC − là tổ hợp chập i của n-1 yếu tố.
Tiếp đó cho mặt S(x,t) =0 trong không gian trạng thái Rn, ví dụ, nếu n=2 thì mặt
S(x,t) là:
S(x,t)= ees λ+= =0 (2.8)
dx
dx
SMC b(x)
s
1
f
s
1
+
+
+
u
d
x
x Đối tượng
Luận văn tốt nghiệp 39
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Khi trạng thái hệ thống ở trên mặt trượt 0ees =λ+= thì tAEe λ−= nên khi
∞→t thì e → 0 nghĩa là dxx ≡ và dxx ≡ . Đây là mục đích đạt đến
(hình 1.8).
+ Bước 2 : Tính u để cho trạng thái hệ thống tiến về mặt s và nằm trên đó như
trên hình 1.7.
Để làm được điều đó, ta phải dựa vào nguyên lý ổn định trực tiếp Lyapunov.
, ta xét một hàm năng lượng V(x) của hệ thống
. Giả sử có điểm cân bằng tại điểm x = 0 tại đó V(x) cực tiểu. Nếu chứng minh được
0)x(V ≤ nghĩa là 0s
2
1 2 ≤ thì điểm x = 0 được gọi là điểm ổn định.
Theo nguyên lý ổn định Lyapunov, ta chọn một hàm:
0s
2
1V 2 >= với 0s ≠ và ees λ+=
V = 0
Ta phải làm cho 0V ≤
0s.sV ≤= (2.9)
Đây là điều kiện để hệ thống luôn luôn ổn định tại s = 0.
Khi điều kiện (2.9) được thỏa mãn thì trạng thái hệ thống luôn luôn được đưa
về trên mặt trượt s = 0 và giữ trên đó. Đó là yêu cầu của bước 2.
Như vậy ta phải thiết kế u sao cho điều kiện (2.9) được thỏa mãn.
Chứng minh điều kiện (2.9): 0s.sV ≤=
a. Xét trường hợp lý tưởng :
0d,b~b,f~f === thì (2.1 ub~f~x += (2.10)
Ta có ees λ+= ees λ+=⇒
Luận văn tốt nghiệp 40
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Từ (2.6) suy ra exxs d λ+−=
Từ (2.10) suy ra exub~f~s d λ+−+=
Nếu đặt sss η−=⋅ với ηlà hằng số dương :
( ) )ssgn(.sexub~f~s d ⋅η−=λ+−+
<−
>
=
0skhi1
0skhi1
)ssgn(
Suy ra exf~)ssgn(ub~ d λ−+−⋅η−=
nên ( ) )ssgn(b~exf~b~u 1d1 ⋅η−λ−+−= −− (2.11)
Nếu u được chọn theo (2.11) thì điều kiện (2.9) sẽ được thỏa mãn khi η là hằng số
dương nhỏ bất kỳ.
Khi 0=η ( )exf~b~uu d1eq λ−+−== − (2.12)
equ : tín hiệu điều khiển tương đương (equivelant)
b. Xét trường hợp : 0d,b~b,f~f ≠≠≠
(2.11 :
req uuu += (2.13)
trong đó )ssgn(.K.b~u 1r −−= (2.14)
(2.2), (2.3), (2.4) và (2.5), ta suy ra được:
( ) ( ) exf~1DFK d λ−+−−β++η+β≥ (2.15)
: T (2.13), (2.14), (2.15), chứng minh điều kiện (2.9) thỏa mãn
như sau:
Ta có : ( ) )ssgn(.Kb~exf~b~uuu 1d1req −− −λ−+−=+= (2.16)
exxs d λ+−=
Từ (2.1) ta suy ra: exdbufs d λ+−++= (2.17)
Luận văn tốt nghiệp 41
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Thay (2.16) vào (2.17):
( ) )ssgn(.K.b~bexf~b~bexdfs 1d1d −− −λ−+−+λ+−+= (2.18)
ta đã có )ssgn(.ssss η−=η−=⋅ (2.19)
Suy ra: )ssgn(s ⋅η−=
Cân bằng (2.18) v (2.19):
( ) )ssgn(K.b~bexf~b~bexdf)ssgn( 1d1d ⋅−λ−+−+λ+−+=⋅η− −−
( )exb~bexf~db~bfb~bb~b)ssgn()ssgn(K d1d111 λ+−+λ−+−++⋅η=⋅⇒ −−−−
( ) +−−++λ+−−=⋅⇒ −−− f~)f~f(b~bf~b~bex)1b~b()ssgn(K 11d1
)ssgn(b~bdb~b 11 ⋅η++ −−
( ) [ ])ssgn(d)f~f(b~bexf~)1b~b()ssgn(K 1d1 ⋅η++−+λ+−−=⇒ −−
Chọn ( ) [ ]η++−+λ+−−≥ −− d)f~f(b~bexf~1b~bK 1d1
Từ (2.2) đến (2.5), suy ra:
( )DFexf~)1(K d +η+β+λ+−−β≥ (2.20)
Như vậy, (2.20) phù hợp với (2.15) là điều ta cần chứng minh.
Với hệ thống (2.1) cùng với các giả thiết từ (2.2) đến (2.5) , với u được
theo (2.13) trong đó K theo (2.15) thì điều kiện (2.9) được thỏa mãn, nghĩa là trạng thái
hệ thống xuất phát từ một điểm bất kỳ đều được đưa về mặt s = 0.
Tuy nhiên, để giữ cho trạng thái hệ thống nằm trên mặt trượt thì tín hiệu điều khiển u
phải thay đổi một cách liên tục từ giá trị này đến giá trị khác tại
mặt trượt s = 0, do vậy tạo ra hiện tượng chattering (đóng cắt liên tục).
)ssgn(Kb~uu 1eq ⋅−=
−
s < 0 - Kb~uu 1eq −+=
Luận văn tốt nghiệp 42
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
.
2.2.3. Một số phương pháp thông thường để giảm chattering
2.2.3.1. Phương pháp lớp biên (Bounding layer method)
Nguyên nhân của chattering do :
<−
=
>
=
0skhi1
0skhi0
0skhi1
)ssgn(
Để khắc phục hiện tượng chattering và làm nhẵn tín hiệu điều khiển không liên
tục trong một lớp biên mỏng bằng cách thay hàm dấu bằng hàm sat (saterated
function):
Φ−<−
Φ≤≤Φ−
Φ
Φ>
=
skhi1
skhis
skhi1
)s(sat
Như vậy hàm )s(satKb~uu 1eq ⋅−=
− (2.21)
Khi Φ≥s hàm )ssgn()s(sat = điều kiện trượt (2.9) được thỏa
mãn.
Định nghĩa lớp biên B(t) bao phủ mặt trượt s:
{ }Φ≤= )t,x(s:x)t(B (2.22)
1
-1
s
sgn(s)
2.2 Hàm dấu
1
-1
s
sat(s)
-Φ
Φ
2.3 Hàm sat
Luận văn tốt nghiệp 43
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Lớp này bao quanh mặt trượt s = 0 với độ dày Φ độ rộng ε = Φ/λ, được gọi là
lớp biên.
ε
:
λ
Φ
=ε≤)t(e (2.23)
Khi Φ<s thì
Φ
=
s)s(sat là hàm liên tục nên tín hiệu sẽ giảm chattering , nhưng
sai lệch quỹ đạo vẫn còn tồn tại.
2.2.3.2. Phương pháp điều chỉnh độ rộng lớp biên
Đây là phương pháp điều chỉnh trực tuyến độ rộng lớp biên ε dựa trên tiêu chuẩn
của một hệ thống tuyến tính bất định. Kết quả của phương pháp là giảm thiểu hiện
tượng chattering của tín hiệu điều khiển một cách đáng kể đồng thời cũng đảm bảo độ
chính xác cao.
Để giảm thiểu hiện tượng chattering, thường sinh ra do sự không liên tục của hàm
chuyển mạch f0(s) = sgn(s), tác giả dùng một lớp biên bọc quanh mặt trượt s = 0 để làm
nhẵn tín hiệu điều khiển và thay thế hàm chuyển mạch gián đoạn bằng một hàm
chuyển mạch có tính liên tục sau đây:
t
0
1 es
s)s(f π−ε+
= (2.24)
với ε0 > 0, 0 ≤ π < σ và t0e
π−ε là bề rộng của lớp biên, sẽ suy giảm về 0 với tốc độ
hàm mũ khi π ≠ 0 và có giá trị không đổi khi π = 0.
Theo đó, tác giả nghiên cứu vấn đề chống nhiễu cho một hệ th ống tuyến tính
trong trường hợp lớp biên không đổi. Sau khi thực hiện mô phỏng cho hai trường hợp
Luận văn tốt nghiệp 44
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
cụ thể có chiều rộng lớp biên không đổi có giá trị lớn (ε0 = 0,1) và nhỏ (ε0 = 0,001), tác
giả thấy rằng đối với điều khiển có chiều rộng lớp biên nhỏ, hiện tượng chattering chỉ
xảy ra trong giai đoạn chuyển tiếp khi trạng thái hệ thống còn rất xa trục tọa độ. Khi
trạng thái về gần gốc tọa độ, hiện tượng chattering giảm dần mặc dù chiều rộng lớp
biên còn rất nhỏ. Điều đó cho thấy rằng chiều rộng lớp biên cần tỉ lệ với trị tuyệt đối
của trạng thái hệ thống. Từ đó, tác giả đưa ra một dạng hàm điều khiển được gọi là
hàm điều khiển bề dày lớp biên theo trạng thái của hệ thống (state-dependent boundary
layer control):
∫ ηη+η+−−−σ−= eT10T21210 PGPzG)s()x(pCAxxcsu (2.25)
Ưu điểm:
- Giúp giảm thiểu được hiện tượng chattering một cách có hiệu quả, đồng thời
đảm bảo độ điều khiển chính xác cao.
Nhược điểm:
- Phương pháp mà tác giả M. Tomizuka đưa ra được xây dựng cho hệ thống tuyến
tính bất định. Hàm điều khiển xây dựng cho hệ thống có mức độ phức tạp cao về toán
học, sử dụng nhiều bổ đề và định lý toán học. Vì vậy dẫn đến khó khăn trong việc mở
rộng áp dụng để xây dựng phương trình điều khiển cho hệ thống phi tuyến có cấu trúc
thay đổi.
2.2.3.3. Phương pháp đề nghị của luận văn (dùng điều khiển mờ trượt)
Như đã trình bày ở phần 2.2.2, việc thiết kế bộ điều khiển trượt cho một hệ thống
phi tuyến gồm hai bước:
Bước 1: Xác định mặt trượt 0ees =λ+= trong đó e = xd - x là sai lệch quỹ đạo,
λ là giá trị vô hướng dương. Bởi vì mặt trượt có tính chất của một bộ lọc bậc 1 nên e
luôn luôn trượt về 0 với tốc độ hàm mũ khi trạng thái của hệ đã về nằm trên mặt trượt.
Luận văn tốt nghiệp 45
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Nói cách khác, trên một mặt trượt, trạng thái hệ thống luôn trượt về dọc theo mặt trượt
để về điểm gốc mà tại đó sai lệch quỹ đạo được loại bỏ.
Bước 2: Xây dựng luật điều khiển u để đưa trạng thái hệ thống về mặt trượt s = o
và giữ lại trên đó. Với )ssgn(Kb~uu 1eq ⋅−=
− như đã giới thiệu trước đây thì điều
kiện trượt (2.9) được thỏa mãn.
Tuy nhiên với u được xác định như vậy, tức khi ta dùng hàm chuyển mạch sgn(s)
không có tính chất liên tục, thì xảy ra hiện tượng chattering.
Để loại bỏ hiện tượng này, phương pháp thông thường nhất là thay hàm sgn(s)
bằng hàm bão hòa sat(s) được định nghĩa như sau:
φ≤
φ
φ>
=
skhis
skhi)ssgn(
)s(sat
Kết quả là tín hiệu điều khiển u nhẵn khi trạng thái hệ thống ở trong bề mặt lớp
biên gần mặt trượt. Bên ngoài lớp biên, sat(s) = sgn(s), vì vậy luật điều khiển u bảo
đảm rằng tất cả các trạng thái hệ thống bắt nguồn từ ngoài lớp biên đều bị kéo vào
trong.
Tuy nhiên, phương pháp này lại gây ra sai lệch quỹ đạo e ≤ φ/λ do khoảng
chuyển dổi tuyến tính giữa hai giá trị 1 và –1.
Để giảm sai số quỹ đạo và hiện tượng chattering, luận v ăn này đề xuất một
phương pháp là dùng điều khiển trượt mờ để giảm hiện tượng chattering :
* điều khiển trượt - mờ
1) Khi s = 0 thì sat(s) = sgn(s) và do vậy hiện tượng chattering sinh ra. Nhưng với
điều khiển trượt - mờ sẽ giảm được hiện tượng chattering
Luận văn tốt nghiệp 46
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
2.2.4. Tổng hợp bộ điều khiển trượt - mờ
2.2.4.1. Đặt vấn đề
Khi tổng hợp bộ điều khiển vị trí cho hệ ĐKCĐ mà trong đó sử dụng các hệ điều
chỉnh tự động truyền động điện cần phải đảm bảo hệ thực hiện được tất cả các yêu cầu
công nghệ, các chỉ tiêu chất lượng và các yêu cầu kinh tế. Bất cứ một hệ điều chỉnh tự
động nào cũng đòi hỏi đại lượng điều chỉnh phải bám chính xác tín hiệu điều khiển ở
chế độ xác lập, tựa xác lập và quá độ. Độ ổn định độ bám chính xác tins hiệu điều
khiển và tác động nhanh là các chỉ tiêu quan trọng bấc nhất của hệ ĐKCĐ. Trên cơ sở
phân tích các sai lệch có thể chọn được bộ điều khiển để nâng cao chất lượng độ chính
xác và độ tác động nhanh điều khiển bám của hệ thống.
Các phương pháp điều khiển kinh điển nhiều khi không đáp ứng được các yêu
cầu công nghệ của một đối tượng điều khiển phức tạp có thông số biến thiên trong
phạm vi nhất định.... Các phương pháp điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều
khiển trên cơ sở logic mờ, điều khiển với cấu trúc biến đổi.... đang được phát triển và
áp dụng tổng hợp các hệ thống điều khiển có chỉ tiêu chất lượng cao. Nội dung chính
của luận văn này là đề cập một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển mờ - trượt cho hệ
ĐKCĐ. Khi áp dụng đồng thời điều khiển với cấu trúc thay đổi, hay còn gọi là điều
khiển trượt (SMC) với điều khiển logic mờ (FLC) tạo nên bộ điều khiển trượt mờ
(SFLC), sẽ cho phép cùng một lúc có được tính ưu việt của mỗi phương pháp. Ưu điểm
nối bất của nó là bền vững đối với nhiễu bất định và hệ thống có tham số thay đổi, nó
phản ứng rất mạnh đối với sai lệch lớn. phản ứng rất nhanh va mềm dẻo đối với sai
lệch nhỏ, giảm được hiện tượng chattering trong điều khiển trượt, do vậy không cần
biết chính xác mô hình hệ thống.
2.2.4.2. Tổng hợp bộ điều khiển trượt - mờ
Thuật toán tổng hợp bộ điều khiển trượt - mờ sử dụng tín hiệu sai lệch và đạo
hàm của sai lệch, ngoài tri thức còn đòi hỏi kinh nghiệm của chuyên gia. Bộ điều khiển
Luận văn tốt nghiệp 47
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
này cho đặc tính rất tốt và đặc biệt không quá nhậy với các biến đổi của đối tượng và
ngay cả khi mô hình đối tượng không chính xác. Qua rất nhiều thời gian nghiên cứu và
nhiều lần mô phỏng trên máy tính đã đưa ra được bộ điều khiển trượt - mờ có 2 đầu
vao và một đầu ra như hình 2.4
dt
d γ ue
ThiÕt bÞ
hîp thµnh
Gi¶i
mê
2.3. KẾT LUẬN CHƯƠNG HAI
Chương này trình bày nguyên lý cơ bản về điều khiển trượt áp dụng cho hệ
phi tuyến , đã nêu lên một số p hương pháp cải tiến chất lượng điều khiển và đơn
giản hóa việc tính toán cũng như đã phân tích ưu nhược điểm của từng phương
pháp. Đồng thời trong luận văn đã đưa ra phương pháp thiết kế bộ điểu khiển trượt
- mờ
Đầu tiên với tín hiệu điều khiển đưa ra là hàm dấu nên gây ra hiện tượng đóng
cắt liên tục (chattering) và điều này cần phải khắc phục. Phương pháp cải tiến được
đưa ra đầu tiên là làm nhẵn tín hiệu điều khiển không liên tục trong một lớp biên
mỏng (phương pháp lớp biên) bằng cách thay hàm dấu bằng hàm bão hòa (Sat).
Nhưng, với cách cải tiến này vẫn chưa cải thiện nhiều về chất lượng bám quỹ đạo.
Để đảm bảo hệ thống điều khiển chuyển động có chất lượng bám quỹ đạo chính xác
và tín hiệu điều khiển cải thiện được hiện tượng chattering, ta sử dụng phương pháp
điều khiển trượt - mờ. Điều khiển trượt - mờ đã trình bày trên được áp dụng điều
khiển vị trí sử dụng động cơ điện một chiều. Kết quả mô phỏng sẽ được làm sáng
tỏ ở chương 3.
Hình 2.4:Bộ điều khiển mờ trượt hai đầu vào
Luận văn tốt nghiệp 48
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
CHƯƠNG III
ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT- MỜ ĐỂ NÂNG CAO
CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ SỬ DỤNG ĐỘNG
CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
3.1. ĐẶT VẤN ĐỀ:
Động cơ điện một chiều được sử dụng phổ biến trong công nghiệp và dân dụng
từ nhiều thập kỷ. Động cơ điện một chiều trong dân dụng thường là các loại động cơ
hoạt động điện áp thấp, dùng với những tải nhỏ. Trong công nghiệp động cơ điện một
chiều được sử dụng ở những nơi yêu cầu mômen mở máy lớn hoặc thay đổi tốc độ
trong phạm vi rộng.
Trong điều khiển chuyển động yêu cầu phải điều khiển chính xác, dải điều
chỉnh rộng, ở đây ta dùng động cơ điện một chiều dùng để điều khiển vị trí cho hê
ĐKCĐ đạt được đúng vị trí theo quỹ đạo đặt ra. Việc sử dụng một bộ điều khiển phức
tạp sử dụng công nghệ tiên tiến trong môi trường công nghiệp không phải là một vấn
đề quan trọng. Vấn đề được đặc biệt quan tâm là đạt được một phương pháp điều khiển
vị trí cho hê ĐKCĐ có tín bền vững, có chất lượng cao.
Trong chương này, trước hết chúng ta sẽ đưa ra phương pháp điều khiển vị trí
dùng bộ điều khiển trượt và mục đích cần đạt được là vừa đảm bảo sai số, thời gian
quá độ, lượng quá điều chỉnh là nhỏ nhất, vừa giảm được điện tượngchattering của tín
hiệu điều khiển bằng cách sử dụng bộ điều khiển trượt - mờ 2 đầu vào một đầu ra. Nói
cách khác là ta đi so sánh bộ điều khiển trượt để điều khiển vị trí dùng động cơ điện
một chiều với bộ điều khiển vị trí dùng bộ điều khiển trượt - mờ 2 đầu vào 1 đầu ra.
3.2. CẤU TRÚC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU:
Hệ thống truyền động động cơ một chiều là hệ thống tự động điều chỉnh điện
Luận văn tốt nghiệp 49
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
áp với ba mạch vòng phản hồi đó là phản hồi dòng điện, phản hồi tốc độ, phản hồi vị
trí. Kết quả của vấn đề thiết kế hệ thống là độ ổn định và đảm bảo các chỉ tiêu về chất
lượng động như: độ quá điều chỉnh, tốc độ, thời gian điều chỉnh, số lần dao động.
Hình 3.1. Hệ thống truyền động Thyristor - Động cơ
Ở hệ điều chỉnh tự động, cấu trúc mạch điều khiển và thông số của bộ điều
khiển có ảnh hưởng lớn đến chất lượng của hệ. Vì vậy khi thiết ta phải thực hiện các
thuật toán nhằm đáp ứng các yêu cầu đặt ra. Một số tiêu chuẩn thiết kế hay được sử
dụng là tiêu chuẩn môdul tối ưu, tiêu chuẩn tối ưu đối xứng. Tuỳ theo các yếu tố cụ thể
của hệ điều khiển vị trí tương đối thường đòi hỏi các chỉ tiêu chất lượng cao như thời
gian quá độ ngắn, độ chính xác cao,độ bền vững tốt ... với mô men và tốc độ nằm trong
giá trị cho phép.
3.2.1. Tiêu chuẩn modul tối ưu:
- Đối với một hệ kín, khi tần số tiến đến vô hạn thì mô đun của đặc tính tần số-
biên độ phải tiến đến không. Vì thế đối với tần số thấp, hàm truyền phải đạt được điều
kiện | F(jω)| ≈ 1.
- Hàm chuẩn theo mô đul tối ưu có dạng:
Rω RI
GV
F
GVR
-1
-Un -Ui
U*i Uci
TM
VF
VR
D
FT
TA
Lc1
Lc2
Lc3
Lc4
Rϕ
SV
-ϕn
ϕ*n
Luận văn tốt nghiệp 50
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
22
σσ P2τP2τ1
1F(P)
++
=
- Tiêu chuẩn mô đun tối ưu hiệu chỉnh lại đặc tính tần số chỉ ở vùng tần số thấp và
trung bình.
3.2.2. Tiêu chuẩn mô đun tối ưu đối xứng:
- Tiêu chuẩn này thường đựơc áp dụng để tổng hợp các bộ điều khiển trong mạch
vòng có yêu cầu vô sai cấp cao, nó cũng được áp dụng có hiệu quả để tổng hợp các bộ
điều khiển theo quan điểm nhiễu loạn.
- Hàm chuẩn tối của đối xứng:
33
σ
22
σσ
σ
DX
P8τP8τP4τ1
P4τ1(P)F
+++
+
=
3.3. XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN CỦA CÁC KHÂU TRONG HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN
3.3.1. Hàm truyền của động cơ điện
Cho đến nay động cơ điện một chiều vẫn còn được dùng phổ biến trong các hệ
truyền động điện chất lượng cao, dải công suất động cơ một chiều từ vài W đến hàng
MW. Mạch điện thay thế của động cơ một chiều như hình 3.2.
Hình 3.2. Mạch điện thay thế của động cơ một chiều
Lư
E
ω M
MC
Ik
U
Rư
RK
Id
UK Φ
Luận văn tốt nghiệp 51
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hệ thống mô tả động cơ Đ thường là phi tuyến, trong đó các đại lượng đầu vào
(tín hiệu điều khiển) thường là điện áp phần ứng U, điện áp kích từ U k, tín hiệu ra
thường là tốc độ góc của động cơ ω, mômen quay M, dòng điện phần ứng I hoặc vị trí
của Rotor ϕ. Mômen tải M C là mômen do cơ cấu làm việc truyền về trục động cơ,
mômen tải MC là nhiễu loạn quan trọng nhất của hệ Truyền động điện tự động.
Nếu các thông số của động cơ là không đổi thì có thể viết được các phương trình
mô tả sơ đồ thay thế hình 3.1. như sau:
Mạch kích từ có hai biến là dòng điện kích từ Ik và từ thông Φ phụ thuộc phi
tuyến bởi đường cong từ hoá của lõi sắt:
Uk(p) = RkIk(p) + Nk.P. Φ(p) (3-1)
Trong đó: Nk – số vòng dây cuộn kích từ.
Mạch phần ứng:
U(p) = Rư.I(p) + LưpI(p) + E(p) (3-2)
Hay [ ]E(p)U(p)
pT1
1/RI
u
u
p −+
=
Trong đó: Lư - điện cảm mạch phần ứng.
Tư = Lư/Rư – Hằng số thời gian mạch phần ứng.
Phương trình truyền động của hệ:
M(p) – MC(p) = jpω (3-3)
Trong đó j là mômen quán tính của các phần chuyển động quy đổi về trục động
cơ.
Từ các phương trình trên ta thành lập được sơ đồ cấu trúc của động cơ điện một
chiều nh ư h ình 3.3:
Luận văn tốt nghiệp 52
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Bcb
c
k0ok
ω,M
Δω
ΔM
B
I,Φ
kΔI
ΔΦk
=
=
Hình 3.3. Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều
Ta thấy rằng sơ đồ này là phi tuyến mạch, trong tính toán ứng dụng thường
dùng mô hình tuyến tính hoá quanh điểm làm việc. Trước hết chọn điểm làm việc ổn
định và tuyến tính hoá đoạn đặc tính từ hoá và đoạn đặc tính mômen tải như hình 3.4.
Độ sốc của đặc tính từ hoá và đặc tính mômen tải khi bỏ qua hiện tượng từ trễ tương
ứng là:
Φ
ik
ω
MC
jp
1 M
k
Φ 1
pNK
RK
NK
Rư
1
1 + pTư
UK
U
- -
- kΦ
I
Luận văn tốt nghiệp 53
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hình 3.4. Tuyến tính hoá đoạn đặc tính từ hoá và đặc tính tải
Tại điểm làm việc xác lập có: điện áp phần ứng U0, dòng điện phần ứng I0, tốc độ
quay ωB, điện áp kích từ Uk0, từ thông Φ0, dòng điện kích từ I k0 và mômen tải M CB.
Biến thiên nhỏ các đại lượng trên tương ứng là: ∆U(p), ∆I(p), ∆ω(p), ∆Uk(p), ∆Ik(p),
∆Φ(p) và ∆Mc(p).
Phương trình mô tả động cơ có thể viết dưới dạng sau:
Mạch phần ứng:
U0+∆U(p) = Rư[I0 +∆I(p)] + pLư[I0 +∆I(p) +K[Φ0 +∆Φ(p)].[ωB +∆ω(p) (3-4)
Mạch kích từ:
Uk0 + ∆Uk(p) = Rk[Ik0 + ∆Ik(p)] + pLk[Ik0 + ∆Ik(p)] (3-5)
Phương trình truyền động cơ học:
K[Φ0 + ∆Φ(p)].[I0 + ∆I(p)] – [MB - ∆Mc(p)] = Jp.[ωB + ∆ω(p)] (3-6)
Nếu bỏ qua các vô cùng bé bậc cao thì từ các phương trình trên có thể viết được
các phương trình của gia số:
∆U(p) – [K. ωB. ∆Φ(p) + K. Φ0. ∆ω(p)] = Rư∆I(p).(1+ pTư) (3-7)
∆Uk(p) = Rk. ∆Ik(p).(1+ pTk) (3-8)
IK0
IK
KK
Φ
Φ0
0
MC
ωC
ωC
B
MCB
0
B
Luận văn tốt nghiệp 54
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
K.I0. ∆Φ(p) + K.Φ0. ∆I(p)] - ∆Mc(p) = Jp.∆ω(p) (3-9)
Từ phương trình (3-7), (3-8), (3-9) ta có sơ đồ cấu trúc mô tả động cơ điện một
chiều kích từ độc lập như hình 3.5.
Hình 3.5. Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hoá
Khi giữ nguyên từ thông kích từ không đổi:
KΦ = const
U(p) = RưI(p).(1+PTư) + KΦω(p) (3-10)
KΦ.I(p) – MC(p) = Jpω(p) (3-11)
Sơ đồ cấu trúc động cơ khi từ thông không đổi được thể hiện trên hình 3.6
Hình 3.6. Sơ đồ cấu trúc khi từ thông không đổi
∆ω
jp
1 ∆M
∆Φ
1/Rư
1 + pTư
∆UK
∆U
-
KΦ0
∆MC
KΦ0
KωB KI0
KK 1/Rk
1 + pTk
-
∆Ik
∆I
B
ω
jp
1 1/Rư
1 + pTư
U
-
KΦ
MC
KΦ
- I M
E
Luận văn tốt nghiệp 55
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Bằng phương pháp đại số sơ đồ cấu trúc ta có sơ đồ thu gọn:
Hình 3.7. Các sơ đồ cấu trúc thu gọn:
a) Theo tốc độ; b) Theo dòng điện.
Trong đó:
Hệ số khuếch đại của động cơ: Kđ = 1/KΦ.
Hằng số thời gian cơ học: Tc = Rư.J/(KΦ)2. (3-12)
1pTpTT
KΦ
(p)M
R
U(p)p.T
I(p)
c
2
c-
c
-
c
++
+
= (3-13)
Các hàm truyền của động cơ có dạng:
1pTpTT
K
U(p)
ω(p)
c
2
c-
d
++
= (3-14)
ω
U
- 1pTpTT
K
c
2
c
d
++
1pTpTT
P)T(1.KR
c
2
c
d
++
+
MC
a)
I U
-
MC
1pTpTT
P/RT
c
2
c
c
++
1pTpTT
K
c
2
c
d
++
Ic
Iđg
b)
Luận văn tốt nghiệp 56
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Ud Ud0
Ud0
Ud0
Uct Uct1
Uct2
t1 t2 t3 t4
α1
α2
Hình 3.8. Thời gian phát xung và thời gian
mất điều khiển của bộ chỉnh lưu
1pTpTT
PT.
R
1
U(p)
I(p)
c
2
c-
c
-
++
= (3-15)
1pTpTT
P)T(1.KR
(p)M
ω(p)
c
2
c-
-d-
c
++
+
= (3-16)
1pTpTT
K
(p)M
I(p)
c
2
c-
d
c
++
= (3-17)
3.3.2. Bộ chỉnh lưu bán dẫn Thyristor
Bộ phận chỉnh lưu bán dẫn
thyristo cần điều khiển không bao
giờ tách khỏi mạch điện phát xung,
vì vậy khi phân tích hệ thống thường
xem chúng như một khâu, Lượng
đầu vào của khâu này là điện áp điều
khiển Uct của mạch phát xung, lượng
đầu ra là điện áp chỉnh lưu không tải
lý tưởng Ud0. Nếu coi hệ số khuyếch
đại Ks giữa chúng bằng hằng số, thì
bộ phát xung và chỉnh lưu bán dẫn được coi là khâu khuyếch đại thuần tuý chậm sau
(trễ), mà tác dụng chậm sau là do thời gian mất điều khiển của bộ bán dẫn gây ra. Thời
gian mất điều khiển T s có độ lớn thay đổi theo thời điểm phát sinh sự biến động của
điện áp điều khiển Uci. Thời gian mất điều khiển lớn nhất có thể xẩy ra là thời gian
giữa hai lần thay đổi pha tự nhiên nó liên quan tới tần số nguồn điện xoay chiều, hình
thức mạch chỉnh lưu và được xác định theo biểu thức:
mf
1Tsmax = (3-18)
Trong đó: f – tần số dòng điện xoay chiều.
m – số lần đập mạch của điện áp chỉnh lưu trong một chu kỳ.
Luận văn tốt nghiệp 57
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Tương ứng với thời gian thích nghi của hệ thống mà nói, Ts có giá trị không lớn
nên thực tế có thể lấy giá trị thời gian mất điều khiển trung bình Ts = Tsmax/2, và thường
coi là hằng số.
Dùng hàm bậc thang đơn vị để biểu thị sự chậm sau thì quan hệ giữa đầu vào và
đầu ra của thiết chỉnh lưu và phát xung bán dẫn thyristor sẽ là:
Ud0 = Ks.Uct.1(t – Ts) (3-19)
Theo định lý chuyến dời phép biến đổi Laplace, thì hàm truyền là:
psT
s
ct
d0 eK
(P)U
(p)U −= (3-20)
Trong biểu thức (3-20) có chứa hàm số mũ pTse− , nó làm cho hệ thống không
phải là hệ thống pha cực tiểu, việc phân tích và thiết kế kha phức tạp. Để đơn giản hoá,
trước tiên ta phải khai triển pTse− thành cấp số Taylo, và biểu thức (3-20) trở thành:
...pT3!
1pT2!
1pT1
K
psTe
K
eK
(P)U
(p)U
33
s
22
ss
sss
s
ct
d0 pT
++++
=== − (3-21)
Vì Ts có giá trị rất nhỏ nên ta có thể bỏ qua các giá trị bậc cao của nó. Hàm số
truyền của bộ chỉnh lưu và phát xung bán dẫn thyristor có thể coi một cách gần đúng là
khâu quán tính bậc nhất.
pT1
K
(P)U
(p)U
s
s
ct
d0
+
= (3-22)
Sơ đồ cấu trúc của bộ chỉnh lưu bán dẫn thyristor:
Hình 3.9. Sơ đồ cấu trúc của bộ chỉnh lưu bán dẫn thyristor
a) khi chuẩn xác; b) khi gần đúng
KseTsP
Uct(p) Ud0(p)
pT1
K
s
s
+
Uct(p) Ud0(p)
a) b)
Luận văn tốt nghiệp 58
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
3.3.3. Hàm truyền của máy phát tốc
Trong mạch vòng tốc độ, người ta phải tạo ra một tín hiệu điện áp tỷ lệ với tốc
độ động cơ. Để làm được điều đó thông thường người ta dùng máy phát tốc, nó được
nối cứng trục với động cơ.
Hàm truyền của máy phát tốc:
pT1
K
(p)w
ω
ω
FT +
=
(3-23)
Trong đó: Tω - hằng số thời gian của máy phát tốc.
Kω - hệ số phản hồi máy phát tốc.
3.3.4. Hàm truyền của thiết bị đo điện
Cũng như mạch vòng tốc độ để lấy tín hiệu dòng điện quay trở lại đầu vào
khống chế hệ thống người ta tạo một tín hiệu điện áp tỷ lệ với tín hiệu dòng điện. Có
nhiều cách để lấy tín hiệu dòng điện nhưng đơn giản nhất có thể có thể dùng máy biến
dòng.
Hàm truyền của khâu lấy tín hiệu dòng điện:
pT1
K(p)w
I
I
FT +
= (3-24)
Trong đó: τβI - hằng số thời gian của máy máy biến dòng.
KI - hệ số phản hồi dòng điện.
3.3.5. Tổng hợp hệ điều khiển RI, Rω, Rϕ
Việc tổng hợp các bộ điều khiển RI, Rω đều được tiến hành theo phương pháp
tiêu chuẩn mô dun tối ưu hoặc tiêu chuẩn mô dun đối xứng.
Nguyên tắc chung để thiết kế hệ thống điều khiển ba mạch vòng kín là: bắt đầu
từ vòng trong, từng vòng từng vòng một mở rộng ra ngoài. Có nghĩa, trước tiên ta phải
thiết kế bộ điều chỉnh dòng điện, tiếp đến coi cả mạch vòng dòng điện là một khâu
trong hệ thống điều chỉnh tốc độ quay để thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ quay, tiếp tục
Luận văn tốt nghiệp 59
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
coi cả mạch vòng tốc độ là một khâu trong hệ thống điều chỉnh vị trí để thiết kế bộ điều
chỉnh vị trí.
3.3.5.1. Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện RI
Trong các hệ thống truyền động điện tự động cũng như trong hệ chấp hành thì
mạch vòng điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản chức năng cơ bản của các mạch
vòng dòng điện là trực tiếp hoặc gián tiếp xác định mô men kéo của động cơ, ngoài ra
còn có chức năng bảo vệ, điều chỉnh gia tốc...
Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện như sau :
Hình 3.10. Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện
Trong đó:
R
LTu = : Hằng số thời gian điện từ của động cơ
R = RB + RK +Rưd + Rs
L = Lb + Lk + Lưd
Ti =R.C : Hằng số thời gian của cảm biến (sensor) dòng điện
Bỏ qua ảnh hưởng của sức điện động, ta có sơ đồ cấu trúc thu gọn như sau :
ω Uiđ
(-)
iR ( )( )p.T1p.T1
K
vdk
CL
++
KΦ
u
u
T.p1
R
1
+
Jp
1
i
i
pT1
K
+
Mc (-) Ui(p)
K
Luận văn tốt nghiệp 60
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hình 3.11. Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng dòng điện
Từ sơ đồ hình (2.10) và (2.11) ta có hàm truyền của đối tượng điều khiển mạch
vòng điều chỉnh dòng điện:
( ) ( )( )( )( )uivdk
icl
dk
0i p.T1p.T1pT1p.T1
1.
R
.KK
pU
I(p)(p)S
++++
== (3-25)
Trong đó:
Tsi = Ti + Tv +Tđk<< Tư , bỏ qua các hệ số bậc cao ta có:
( )( )usi
icl
oi p.T1p.T1
R
.KK
(p)S
++
= (3-26)
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul ta có hàm truyền của hệ thống kín:
2
σσ
OMi .p2τ2τ1
1(p)F
++
= (3-27)
Mặt khác, theo hình 3.11. ta có :
( )
( )pτ1p.2τ
)p.T)(1p.T(1
R
.KK
1(p)R
(p)(p).SF(p)S
(p)F(p)R
(p)(p).SR1
(p).SpR(p)F
σσ
usi
iCL
i
oiOMioi
OMi
i
ioi
oii
OMi
+
++
=
−
=⇒
+
=
Chọn τσ = min (Tsi, Tư) = Tsi
Vậy ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện :
I(p)
Ri(p) S0i(p)
UIđ
(-)
UI(p) Udk(p)
Luận văn tốt nghiệp 61
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
+=
+
=
usiiCL
u
si
iCL
u
i T.p
11
T.K.K2.
T.R
R
T.K.K.p2
T.p1(p)R (3-28)
Ri(p) là khâu tỷ lệ - tích phân (PI)
Kết quả khi tổng hợp mạch vòng dòng điện bằng tiêu chuẩn tối ưu modul ta có:
p2T1
1
.p2.T.p2.T1
1
(p)U
(p)U(p)F
si2
2
sisiid
i
OMi +
≈
++
== (3-29)
3.3.5.2. Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ Rω
Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng tốc độ như sau :
Hình 3.12. Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng tốc độ
Trong đó:
)T.p(1
KΦ.
p.T.Φ.K
R.
K
1.
p).T2(1
1(p)S
ωcisi
ωo ++
=
Đặt Tsω = 2.Tsi + Tω sωT⇒ rất nhỏ. Ta có:
)p.T.p(1.K.ΦK.K
R.K(p)S
sωci
ω
oω +
=
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul:
22
σσ
OMω p2τ.p2.τ1
1(p)F
++
= (3-30)
Rω(p) S0ω(p)
Uωd ω(p)
(-)
Uω(p)
Luận văn tốt nghiệp 62
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
(p)S(p).F(p)S
(p)F(p)R
oωOMωoω
OMω
ω −
= (3-31)
( ) )τ.p(1.2τp.T1.p.KΦKΦK
R.K
1(p)R
σσ
sωci
ω
ω
+
+
=
Chọn τσ = Tsω
Ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu modul:
sωω
ci
ω T.2.K.R
T.KΦ.K(p)R = (3-32)
R ω(p) là khâu tỷ lệ (P)
Tiêu chuẩn này được sử dụng khi hệ thống khởi động đã mang tải, lúc đó ta
không coi IC là nhiễu nữa.
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng:
33
σ
2
.
2
σσ
σ
OMω .p8τp8.τ.p4.τ1
.p4.τ1(p)F
+++
+
= (3-33)
oωωOMoω
OMω
ω .SFS
F(p)R
−
=
.p)τ(12p.8τ
)p.T.p(1.T.KK
ωR.K
.p4τ1(p)R
σ
2
σ
sωcφi
σ
ω
+
+
+
=
Chọn τσ = Tsω
Ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng:
p.T.8
T.KΦ.K
K.R
p.T41(p)R
2
sω
ci
ω
sω
ω
+
= (3-34)
Rω(p) là khâu tích phân- tỷ lệ (PI)
Kết quả khi tổng hợp mạch vòng tốc độ bằng tiêu chuẩn tối ưu modul ta có:
Luận văn tốt nghiệp 63
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
ωsωω
22
sωsωd K
1.
.p2T1
1
K
1.
p2T.p2T1
1
(p)ω
ω(p)
+
≈
++
= (3-35)
Kết quả khi tổng hợp mạch vòng tốc độ bằng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng ta có:
ωsωω
33
sω
22
sωsωd K
1.
.p4T1
1
K
1.
.p8T.p8T.p4T1
1
(p)ω
ω(p)
+
≈
+++
=
3.3.5.3. Tổng hợp mạch vòng vị trí
.+ Sơ đồ cấu trúc của trúc hệ thống điều chỉnh vị trí
Hình 3.13. Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng vị trí
Tổng hợp mạch vòng lực căng cũng tương tự như tổng hợp mạch vòng tốc độ, ta
dùng tiêu chuẩn tối ưu modul và tiêu chuẩn tối ưu đối xứng.
Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng vị trí như hình 3.13.
Trong đó:
i
1K r = : Hệ số khuếch đại của bộ truyền lực (3-36)
Tsω =Tω +2.Tsi =Tω +2(Tđk + Tv + Ti) (3-37)
Tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu modul
22
σσ
OMT p2τ.p2.τ1
1(p)F
++
= (3-38)
Từ sơ đồ cấu trúc hình 3.13. ta có:
Rϕ(p)
Td(p)
(-)
ωsωd
ωsωd
K
1.
pT41
1
(p)ω
ω(p)
K
1.
p.T21
1
(p)ω
ω(p)
+
=
+
=
P
Kr ϕ(p)
ϕ
ϕ
pT1
K
+
Luận văn tốt nghiệp 64
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
)Tp(1p).T2.(1
K
K.K
(p)S
sω
ω
r
T0
ϕ
ϕ
++
= (3-39)
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul ta có :
(p)S(p).F(p)S
(P)F(P)R
T0MT0T0
MT0
−
=ϕ
( )
)pTp)(1T2(1
Kω
K.K
.
pτ2pτ21
1
)pTp(1p).T2(1
Kω
K.K
p2τ21
1
pR
sω
r
22
sω
r
22
δ τ
ϕδδϕ
ϕ
δ
ϕ ϕ
++++
−
++
++
=
p)T(1
p).τ(1.pτ.2
)pT2p(1.K
KK
1(p)R
sωω
r
ϕ
δ
δ
ϕ
ϕ
+
+
+
=
Chọn: τδ = Tϕ
Ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh vị trí theo tiêu chuẩn tối ưu modul :
p).T2(1
T.2.K.K
K(p)R sω
r
ω +=
ϕϕ
ϕ (3-40)
Với: Rϕ = Kp + KD.p (3-41)
ϕϕ T.2K.K
KK
r
ω
p = (3-42)
ϕϕ T.K.K
T.KK
r
sωω
D = (3-43)
RT(p) là khâu tỷ lệ - đạo hàm (PD).
Tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng
p.τ8p.τ8.p.τ4.1
p.τ4.1(p)F 3
σ
2
σσ
σ
OMT
+++
+
= (3-44)
Luận văn tốt nghiệp 65
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Khi tổng hợp mạch vòng vị trí theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng thì ta có hàm
truyền đối tượng :
)Tp(1p).T.4(1
K
K.K
(p)S
sω
ω
r
T0
ϕ
ϕ
++
= (3-45)
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng ta có :
(p)S(p).F(p)S
(P)F(P)R
T0MT0T0
MT0
−
=ϕ =
p)T(1
p).τ(1.pτ.2
)pT2p(1.K
KK
1
sωω
r
ϕ
δ
δ
ϕ
+
+
+
Chọn: τδ = Tϕ
Ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh vị trí theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng:
p).T4(1
T.2.K.K
K(p)R sω
r
ω +=
ϕϕ
ϕ (3-46)
RT(p) cũng là khâu tỷ lệ- đạo hàm (PD)
Sau khi tổng hợp các bộ điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động
cơ điện một chiều như hình vẽ 3.14.
Hình 3.14. Sơ đồ cấu trúc hệ điều chỉnh vị trí
P2T1
1
si+
PT1
K
ω
ω
+
PTC
R
cu
JP
1
iK
1 Rω Rϕ JP
1
PT1
K
ϕ
ϕ
+
ϕd(p)
ϕ(p) ω(p)
ωd
(-) (-)
(-)
Ui(p)
I
MC
ω ϕ
Luận văn tốt nghiệp 66
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
+ Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí
Bộ điều khiển vị trí nhằm đảm bảo thời gian quá độ ngắn, đồng thời độ chính
xác tĩnh nằm trong giới hạn cho phép. Ta xét quá trình bắt đầu hãm,lúc đó tín hiệu đặt
và tín hiệu phản hồi xấp xỉ nhau nghĩa là:
(ϕ1 - ϕ1).Rϕ ≈ ωh (3-47)
∆ϕh = ϕ1 - ϕ1 : Quãng đường hãm
ωh: Vận tốc thời điểm bắt đầu quá trình hãm quãng đường hãm lớn nhất được
tính theo công thức:
∆ϕhmax
hMax
r
2
Max
ε
.Kω.
2
1= (3-48)
Trong đó: hMaxε : Gia tốc hãm cực đại cho trước.
Từ 3-47 và 3-48 ta có: hhMax ω.Rε ≈ϕ
hMax
r
2
Max
h ε
.K.Kω
.
2
1
ω ϕ=⇒
Chọn Rϕ = Kϕ
r1
hMax
.Kω
2.εK =⇒ ϕ (3-49)
Quãng đường đi được lúc hãm là :
∆ϕ = 2∆ϕhmax =
ε
.Kω r
2
h (3-50)
Khi tổng hợp bộ điều khiển vị trí Rϕ, ta đã chọn được hàm truyền đạt kiểu PD
với hệ số khuếch đại Kϕ= const . Quan hệ tĩnh ω = f(∆ϕ) Trong quá trình hãm (công
thức 3-48) được vẽ trên hình (3.15) ta thấy:
Khi cho quãng đường là ∆ϕ1 thì tốc độ là ω1 tương ứng với hệ số khuếch đại là
Kϕ1 khi cho quãng đường là ∆ϕ2 mà vẫn giữ nguyên hệ số Kϕ1 thì tốc độ là ω2 nhưng
thực chất theo quan hệ phi tuyến thì tốc độ là ω2’.Nghĩa là cần hệ số khuếch đại
Luận văn tốt nghiệp 67
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Kϕ2.Tương tự khi cho quãng đường là ∆ϕ3 thì cầu phải có Kϕ3. Như vậy khi ∆ϕ càng
nhỏ thì hệ số khuếch đại Rϕ càng lớn để đạt được tốc độ lớn tăng lên thích ứng với quá
trình hãm nhanh theo yêu cầu.
ω
ω1
ω3
ω2
ω2'
0 ∆ϕ1∆ϕ2∆ϕ3 ∆ϕ
Κϕ3 Κϕ2 Κϕ1
∆ω
Hình 3.15. Quan hệ giữa ϕ∆ vàω
Qua phân tích ta thấy quan hệ ω = f(∆ϕ) là phi tuyến và việc chọn Rϕ chỉ chứa hệ
số khuếch đại Kϕ= const là không hợp lý. Để giải quyết vấn đề này nghĩa là phải thực
hiện bộ điều khiển phi tuyến. Trong bản luận văn này tôi đề xuất phương pháp dùng bộ
điều khiển trượt mờ, cụ thể là dùng bộ điều khiển trượt và mờ hoá hệ số λ trong bộ điều
khiển trượt.
Qua phân tích trên đ ã cho ta th ấy một cách nhìn tổng quan về hệ điều khiển vị trí sử
dụng phổ biến và rộng rãi của hệ điều khiển vị trí trong công nghiệp.
Các khâu trong hệ điều khiển vị trí đều được phân tích và mô hình hoá, tuyến tính hoá
khi cần thiết, phục vụ cho quá trình mô phỏng hệ thống.
Hệ điều khiển vị trí tuyến tính được thiết kế theo phương pháp kinh điển đó đã được
tổng hợp dựa vào các tiêu chuẩn tối ưu môdul và tối ưu đối xứng nhằm đạt được chất
lượng điều khiển tốt nhất.
Tuy vậy ta đã chứng minh được đặc tính điều khiển của bộ điều khiển vị trí là
phi tuyến nên để nâng cao chất lượng điều khiển của hệ thống thì thực hiện một bộ
Luận văn tốt nghiệp 68
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
điều khiển vị trí phi tuyến là cần thiết và vô cùng cấp bách. Đặc biệt khi cần thiết kế
các hệ điều khiển vị trí đáp ứng được các chỉ tiêu chất lượng cao và rất cao về thời
gian quá độ ngắn, độ chính xác cao…
3.4. MÔ PHỎNG HỆ THỐNGTRUYỀN ĐỘNG VỚI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
TRƯỢT VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ
3.4.1.Các thông số động cơ một chiều kích từ độc lập .
* Các thông số cho trước:
Pđm : Công suất định mức của động cơ 3,2kW
Uđm : Điện áp định mức của động cơ 110 V
nđm : Tốc độ quay định mức của động cơ 3000 v/p
Iđm : Dòng điện định mức của động cơ 35A
Lư : Điện cảm phần ứng 0.0059Ω
Rư : Điện trở phần ứng 0,162Ω
Ti : Hằng số thời gian của máy biến dòng 0,002 s
TCL : Hằng số thời gian của bộ chỉnh lưu 0,0025s
Tđk : Hằng số thời gian của mạch điều khiển bộ chỉnh lưu 0,001s
Tω : Hằng số thời gian của máy phát tốc 0,001s
Tϕ : Hằng số thời gian của bộ cảm biến vị trí 0,3s
L : Chiều dài quãng đường cần di chuyển 100 cm
R : Bán kính trục truyền tải cuối cùng 0,32 cm
Luận văn tốt nghiệp 69
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
3.4.2. Xây dựng bộ điều khiển trượt cho mạch vòng vị trí
Bước 1: Chọn mặt trượt S: S(e)= λe’+λ1e.
Bước 2:
Trong đó λ được chọn sao cho nghiệm của đa thức đặc trưng λp+λ1 = 0 đều nằm
bên trái mặt phẳng phức.
Thiết kế luật điều khiển cho hệ thống rơi vào mặt trượt S = 0 và duy trì ở chế
độ này mãi mãi
Mặt trượt S cho bởi phương trình S(e) = 0, luật điều khiển u được chọn sao
cho Ssign(S) < 0.
Xét bài toán điều khiển có y0 = (y0, y0’)T và đối tượng là động cơ điện một chiều có
( )
10336.0001223.0
012.3
2 ++
=
pp
pG
hay { }uxvaxx == 22'1 ' với y = x1
Như vậy với một giá trị u cố định ( không phụ thuộc vào t) ta có:
cx
u
x += 21 2
1
Với c là hằng số phụ thuộc giá trị đầu vào của x1 và x2.
Nếu thay khâu Rơle hai vị trí trên bằng khâu khuyếch đại bão hoà thì sai lệch
e(t) sẽ là ε≤)(te , với ε là sai số đo khoảng chuyển đổi liên tục uMAX↔-uMAX sinh
ra. Như vậy đường chuyển đổi s(e)=0 cũng được thay vào miền chuyển đổi η≤)(ts là
một số thực dương thảo mãn:
η = λe
Mặt khác ta biết
)'sgn('')',(' 0 eeKyyyf
eu λ
λ
++−+= với K > 0
Tín hiệu điều khiển u với điều kiện trượt có dải băng η sẽ được chọn như sau:
Luận văn tốt nghiệp 70
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
( ) ( )
+−+=
ηλ
eshKyyyfeu .''',' 0 Trong đó:
+ K là một hằng số dương
+ ( ) ( )
=
ηη
essngesh khi ( ) 1≥
η
es vµ
( )
=
η
es khi ( ) 1≤
η
es
Như vậy khi ( ) 1≥
η
es tức là quỹ đạo còn nằm ngoài dải băng η thì
( ) ( )ssngessng =
η
nên (2.7) trở thành (2.8).
Nếu đối tượng là động cơ điện một chiều thì ( )
++=
ηλ
eshKyyfeu .)',('
3.4.3. Mô phỏng hệ điều khiển vị trí với bộ điều khiển trượt
Hình 3.16: Sơ đồ cấu trúc mô tả hệ điều khiển vị trí bằng bộ điều khiển trượt
Luận văn tốt nghiệp 71
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hình 3.17: Mô phỏng trượt 10s
Luận văn tốt nghiệp 72
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hình 3.18: Mô phỏng trượt 15s
Luận văn tốt nghiệp 73
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
3.4.4.Xây dựng bộ điều khiển trượt mờ cho mạch vòng vị trí.
Bước 1:
( )
++=
ηλ
eshKyyfeu .)',('
Thiết kế luật điều khiển trượt : Trong phần thiết kế bộ điều khiển trượt ta đã
biết luật điều khiển như sau:
Do trong luật điều khiển có hàm sign nên gây ra hiện tượng dao động, để khắc
phục nhược điểm này ta thêm khâu xử lý mờ trong bộ điều khiển để thay thế cho hàm
sign
Bước 2:
Các bước xây dựng bộ mờ:
Xây dựng bộ mờ
1. Mờ hoá mặt trượt S:
Luận văn tốt nghiệp 74
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hình 3.19: Đầu vào 1 với 5 tập mờ
Hình 3.20: Đầu vào 2 với 5 tập mờ
Luận văn tốt nghiệp 75
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
2. Xây dựng hệ quy tắc mờ:
Hình 3.21: Luật hợp thành
Luận văn tốt nghiệp 76
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
3. Giải mờ: Bằng phương pháp giải mờ trọng tâm.
Bước 4: Thiết kế mô phỏng bằng Matlab
.4.5
: Mô phỏng hệ điều khiển vị trí với bộ điều khiển trượt mờ
Hình 3.22: Quan hệ vào ra của bộ điều khiển mờ
Hình 3.23: Sơ đồ mô phỏng hệ điều khiển vị trí có bộ điều khiển trượt mờ
Luận văn tốt nghiệp 77
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hình 3.24: Mô phỏng trượt mờ 10s
Luận văn tốt nghiệp 78
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
Hình 3.25: Mô phỏng trượt mờ 15s
Luận văn tốt nghiệp 79
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
3.5
* Thời gian quá độ trong quá trình khởi động và quá trình hãm:
: NHẬN XÉT VÀ KẾT LUẬN:
- So sánh bộ điều khiển Trượt với bộ điều khiển trượt mờ ta thấy thời gian quá độ đã
giảm được 2-3 s đối với Ud = 10 V tức là giảm được từ 33% - 50% và giảm được 3.5s -
4s đối với Ud = 15 V tức là giảm được từ 35% - 40% tuy nhiên khi sử dụng bộ điều
khiển trượt ta thấy tín hiệu ra có hiện tượng chattering, khi sử dụng bộ điều khiển trượt
mờ ta thấy không những hiện tượng chattering được giảm hẳn mà thời gian quá độ hay
lượng quá điều chỉnh cũng đã giảm hẳn.
* Độ chính xác:
Khi chọn các tập giá trị mờ và luật điều khiển thích hợp thi luật điều khiển trượt
mờ giúp cho hệ đạt được độ chính xác cao, ngay cả với giá trị đặt rất nhỏ. Khi vị trí đặt
lớn hơn định mức ngoài việc giảm thời gian quá độ, bộ điều khiển trượt mờ còn giảm
độ quá điều chỉnh đặc biệt trong quá trình hãm.
Luận văn tốt nghiệp 80
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
KẾT LUẬN
Đề tài nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất
lượng điều khiển chuyển động, cụ thể là ứng dụng phương pháp điều khiển trượt mờ để
điều khiển vị trí dùng động cơ điện một chiều là một vấn đề mang tính thời sự, được
xuất phát từ nhu cầu thực tiễn của nghành điều khiển học hiện đại. Đề tài nghiên cứu
này đã tổng hợp điều khiển mờ và điều khiển trượt để đưa ra một bộ điều khiển vị trí
tối ưu, nó tổng hợp được ưu điểm của bộ điều khiển trượt, đồng thời kết hợp với bộ
điều khiển mờ để hạn chế được nhược điểm của bộ điều khiển trượt là hiện tượng
chattering và đưa hệ thống đạt trạng thái xác lập nhanh nhất đồng thời còn giảm hẳn
được lượng quá điều chỉnh, nhằm nâng cao các chỉ tiêu chất lượng trong điều khiển vị
trí, phần nào đáp ứng được nhu cầu thực tế. Các kết quả nghiên cứu chính được tóm tắt
như sau:
- Tổng quan về hệ điều khiển chuyển động.
- Phân tích được các ưu nhược điểm của hệ điều khiển chuyển động.
- Trình bày cấu trúc của một bộ điều khiển trượt, phương pháp thiết kế bộ điều
khiển trượt.
- Thiết kế bộ điều khiển trượt, đưa ra phương pháp khắc phục hiện tượng
chattering trong điều khiển trượt để điều khiển vị trí dùng động cpơ điện một chiều.
- Tổng hợp được bộ điều khiển trượt - mờ 2 đầu vào 1 đầu ra.
- Các kết quả tính toán phù hợp và đã được kiểm nghiệm bằng phần mềm mô
phỏng Matlab, cho thấy tính đúng đắn và chính xác của kết quả đạt được.
- Kết quả mô phỏng đạt được rất khả quan, sẽ là tiền đề trong tương lai của điều
khiển trượt - mờ trong hệ điều khiển vị trí và trong hệ điều khiển chuyển động nói
chung.
Luận văn tốt nghiệp 81
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Nguyễn Như Hiển, Lại Khắc Lãi.Hệ mờ và nơron trong kỹ thuật điều khiển.
NXB khoa học tự nhiên và công nghệ HN – 2006.
2. Nguyễn Như Hiển, Phương pháp nâng cao độ chính xác hệ ĐKCĐ nhiều
trục.
3. Nguyễn Văn Hòa, Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản Khoa
học và Kỹ thuật, Hà Nội - 1998.
4. Cao Tiến Huỳnh, Điều khiển trượt trên các mặt trượt mờ, Tuyển tập các báo
cáo Khoa học Hội nghị Toàn quốc lần thứ ba về Tự động hóa, Hà Nội -
2000.
5. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn V ăn Liễn, Phạm Quốc Hải, D ương Văn Nghi,
Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật,
Hà Nội - 1998.
6. Phan Xuân Minh và Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển mờ (in lần
thứ 3), Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 2002.
7. Nguyễn Đình Phú, Lý thuyết ổn định và ứng dụng, Nhà xuất bản Giáo dục -
1996.
8. Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Điều khiển tối ưu bền vững, Nhà
xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 1999.
9. Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất
bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 2002.
10. Nguyễn Phùng Quang, Matlab và Simulink dành cho kỹ s ư điều khiển tự
động, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội - 2004.
Các file đính kèm theo tài liệu này:
- LV_09_CN_TDH_DVH.pdf