LỜI CẢM ƠN
Sau sáu tháng nghiên cứu, làm việc khẩn trương, được sự động viên, giúp đỡ
và hướng dẫn tận tình của thầy giáo TS. Bùi Chính Minh, luận văn với đề tài
“Nghiên cứu và ứng dụng Card điều khiển số DSP (Digital signal Processor) để thiết
kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động” đã hoàn thành.
Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến:
Thầy giáo hướng dẫn TS. Bùi Chính Minh đã tận tình chỉ dẫn, giúp đỡ tác
giả hoàn thành luận văn này.
Khoa đào tạo Sau đại học, các thầy giáo, cô giáo thuộc bộ môn Tự động hoá
– Khoa Điện - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên đã giúp đỡ tác
giả trong suốt quá trình học tập cũng như quá trình nghiên cứu thực hiện luận văn.
MỤC LỤC
Nội dung
Trang
Trang phụ bìa
Lời cam đoan 1
Lời cảm ơn 2
Mục lục 3
Danh mục các hình vẽ, đồ thị 6
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ 11
1.1. Lý thuyết về hệ điều khiển số 11
1.1.1. Cấu trúc điển hình của hệ điều khiển số 11
1.1.2. Cở sở của điều khiển số 21
1.1.2.1. Biến đổi Z 21
1.1.2.2 Tín hiệu và lấy mẫu tín hiệu trong hệ điều khiển số 24
1.2. Tổng hợp hệ điều khiển số
27
1.2.1. Lý luận chung. 27
1.2.2. Điều kiện để tổng hợp được bộ điều khiển số trong hệ. 29
1.2.3. Chọn tần số lấy mẫu. 30
1.2.4. Thiết kế bộ điều khiển số theo phương pháp liên tục. 32
1.2.4.1. Phương pháp vi phân 32
1.2.4.2. Bộ điều khiển số được xác định theo hàm truyền đạt 34
1.2.4.3. Phương pháp dùng biến đổi z 36
1.2.4.4. Tổng hợp bộ điều khiển có tính phần tử lưu giữ (ZOH) 37
1.2.5. Thiết kế bộ điều khiển số theo phương pháp trực tiếp
38
1.2.5.1. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số trên mặt phẳng z.
38
1.2.5.2. Bù ảnh hưởng của khâu trễ
1.2.5.3. Hệ ổn định vô tận
1.2.6. Dùng matlab để tổng hợp hệ điều khiển số
41
1.3. Điều khiển số trong điều khiển chuyển động
41
1.3.1. Một số cấu trúc điều chỉnh được sử dụng 41
1.3.2. Thiết kế và mô phỏng hệ thống bằng máy tính 47
CHƯƠNG 2. GIỚI THIỆU CARD DSP DS1104 49
2.1. Giới thiệu chung 49
2.2. Cấu trúc phần cứng của DS1104 51
2.2.1. Cấu trúc tổng quan 51
2.2.2. Ghép nối với máy chủ (Host Interface) 53
2.2.3. Các thành phần chủ yếu của DS1104 59
2.2.3.1. Bộ xử lý tín hiệu số DSP TMS320F240. 59
2.2.3.2. Hệ con AD (Analog to Digital). 65
2.2.3.3. Hệ con DA (Digital to Analog). 67
2.2.3.4. Hệ con Vào/Ra số (Digital I/O) 70
2.2.3.5. Hệ con bộ mã hoá so lệch 73
2.2.3.6. Thanh ghi điều khiển vào ra IOCTL 75
2.2.3.7. Sơ đồ chân I/O Connector của DS1104 76
2.3. Phần mềm dSPACE
78
2.3.1. Cài đặt dSPACE 79
2.3.2. Các khối dSPACE trong Simulink 80
2.3.2.1. Các điều khiển vào/ra tương tự 81
2.3.2.2. Các điều khiển vào/ra số 81
2.4. Một số các tính năng cơ bản của Card DS1104 cho điều khiển
81
chuyển động.
2.4.1. Các điều khiển vị trí Encoder 81
2.4.2. Điều khiển PWM (Pulse Width Modulation) 82
2.5. Tạo ứng dụng với dSPACE và Simulink
88
2.5.1. Tạo ứng dụng với Control Desk 93
2.5.2. Hiển thị các điều khiển, quan sát với Instrumentation 94
Management Tools.
CHƯƠNG 3.
XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN
100
ĐỘNG SỬ DỤNG CARD DS 1104
3.1. Tổng hợp hệ điều khiển chuyển động vị trí DC servo(theo phương
100
pháp tương tự)
3.1.1. Mô hình toán học của hệ
100
3.1.2. Cấu trúc hệ điều khiển vị trí và phương pháp tổng hợp các
mạch vòng
3.1.3. Tính toán các thông số hệ điều khiển vị trí và cấu trúc hệ điều
104
110
khiển vị trí
3.1.4. Mô phỏng hệ trên Matlab
114
3.2.Hệ điều khiển vị trí động cơ DC Servo dùng bộ điều khiển Fuzzy logic
115
ứng dụng Card DS1104
3.3. Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động
121
3.3.1 Giới thiệu các thiết bị trong hệ thống thực 121
3.3.2. Lập trình điều khiển hệ 123
3.3.3. Các đặc tính thực nghiệm hệ điều khiển chuyển động 124
KÊT LUÂN VA KIÊN NGHI 129
TÀI LIỆU THAM KHẢO 129
133 trang |
Chia sẻ: maiphuongtl | Lượt xem: 2086 | Lượt tải: 2
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Luận văn Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số DSP để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
gian thực trên bo mạch.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
79
- Thư viện thời gian thực RTIlib1104 bao gồm tất cả các hàm cần thiết để lập
trình cho DS1104.
- TRACE: Cung cấp các khả năng theo dõi cho bất kỳ ứng dụng vào chạy trên
bo mạch xử lý tín hiệu số DS1104.
- COCKPIT: một bảng các dụng cụ cung cấp các đầu ra và sự hiệu chỉnh
tương tác của các biến.
2.3.1. Cài đặt dSPACE
Bo mạch điều khiển số DS1104 cần ít nhất một bộ xử lý Pentium với một card
tăng tốc đồ hoạ VGA, hệ điều hành Windows 9x hoặc Windows NT4.0, một khe
cắm mở rộng ISA còn trống với một connector 16-bit và 32 MB RAM trở lên.
Khi lắp đặt DS1104 vào máy chủ, cần phải theo đúng các chỉ dẫn được cung
cấp trong hướng dẫn sử dụng (Manual).
1. Tắt máy tính và ngắt khỏi nguồn điện.
2. Tháo vỏ máy.
3. Chọn một khe cắm 16-bit còn trống. Tháo bỏ giá đỡ (miếng tôn) che khe hở
phía đằng sau vỏ máy.
4. Cắm card DS1104 vào rãnh cắm và vặn vít vào giá đỡ trên bo mạch.
5. Đóng vở máy trở lại, nối máy tính với nguồn điện rồi bật máy. Máy tính sẽ
khởi động như bình thường.
6. Nếu máy không khởi động, tắt nguồn điện ngay lập tức và kiểm tra việc lắp
đặt card.
7. Nếu máy tính vẫn không khởi động, có thể có xung đột địa chỉ vào/ra với
một thiết bị khác. Hãy cố gắng xác định thiết bị xung đột hoặc thử DS1104 với một
thiết lập địa chỉ vào/ra cơ sở khác.
Việc cài đặt phần mềm rất đơn giản và dễ dàng.
1. Để có thể sử dụng giao diện thời gian thực (Real-Time Interface - RTI) với
Matlab, cài đặt Matlab, Simulink và Real-Time Workshop như đã được mô tả trong
tài liệu hướng dẫn sử dụng tương ứng trước khi cài đặt phần mềm dSPACE.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
80
2. Cần đảm bảo phiên bản Matlab và Simulink được hỗ trợ bởi phiên bản RTI
dự định cài đặt.
3. Đưa đĩa dSPACE vào ổ CD-ROM.
4. Đưa đĩa Key-Disk vào ổ mềm.
5. Chọn ổ CD-ROM và chạy file Cdsetup.exe.
6. Theo các hướng dẫn của chương trình cài đặt.
7. Sau khi hoàn thành cài đặt, lấy các đĩa Key-Disk và dSPACE ra khỏi ổ sau
đó khởi động lại hệ thống.
2.3.2. Các khối dSPACE trong
Simulink
Để có thể truy cập tất cả các
khả năng của bo mạch DSP chẳng
hạn như các kênh A/D, D/A, các
kênh số, các tín hiệu encoder và
PWM,… dSPACE kèm theo một
tập hợp các khối Simulink được
cài đặt trong một thư mục chuyên
biệt gọi là dSPACE RTI1104
(xem hình 2.18).
Các khối dSPACE có thể
được kéo và thả giống như các
khối Simulink khác trong mô
hình mô phỏng. Chúng cho phép
hệ thống liên lạc với các thiết bị
được kết nối vào các cổng vào/ra
của hộp bộ điều khiển dSPACE.
Hình 2.18. Các khối của DS1104 Master PPC
Hình 2.19. Các khối trong thư viện của DS1104
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
81
Dưới đây sẽ giới thiệu một mô tả ngắn gọn mỗi khối cùng với thông số của nó.
2.3.2.1. Các điều khiển vào/ra tƣơng tự
- Khối DS1104ADC là một khối chuyển đổi tương tự - số. Nó cho phép truy
cập tới 8 bộ chuyển đổi tương tự – số với dải điện áp ra là 10V. Tỷ lệ giữa các đầu
ra và tín hiệu vào của khối DS1104ADC là 10:1. Điều này có nghĩa là 10V tín hiệu
đầu vào sẽ được đọc là 1V ở đầu ra của Simulink.
- Khối DS1104DAC là một khối chuyển đổi số - tương tự. Nó cho phép truy
cập tới 8 bộ chuyển đổi số - tương tự, mỗi bộ có độ phân giải 16-bit. Tỷ lệ giữa tín
hiệu vào và ra của khối này là 1:10, ví dụ 1V từ Simulink sẽ được đọc là 10V ở đầu
ra của bộ điều khiển.
2.3.2.2. Các điều khiển vào/ra số
- Các khối DS1104IN_Cx và DS1104OUT_Cx điều khiển một kênh số cụ thể
(xác định), được lấy vào như một tham số bằng cách nhấn đúp chuột lên khối. Tên
khối sẽ thay đổi phù hợp với các kênh được chọn.
- Các khối DS1104IN và DS1104OUT điều khiển một số bất kỳ các kênh số,
được lựa chọn thông qua các hộp đánh dấu (checkbox). Đầu ra hay các tín hiệu vào
trong các khối này sẽ là các véc tơ được định kích thước một cách linh hoạt theo số
kênh được chọn.
2.4. Một số các tính năng cơ bản của Card DS1104 cho điều khiển chuyển
động.
2.4.1. Các điều khiển vị trí Encoder
Các kênh encoder của Card DS1104 cũng được quản lý bởi Master PPC, với các
đặc điểm sau:
Hai kênh vào số encoder
Hỗ trợ single-ended TTL và các tín hiệu RS422
Bộ đếm vị trí 24 bit
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
82
Tần số xung encoder max có thể đếm được 1.65MHz
Giới hạn đường dây với các đầu vào khác nhau
Nguồn cấp cho encoder (5V, 0.1A)
* Các tín hiệu encoder và giới hạn đếm.
Incremental encoder tạo ra hai tín hiệu encoder PHI0 và PHI90, và tín hiệu IDEX là
IDX. Cặp tín hiệu encoder PHI0 PHI90 có góc lệch pha 900 , thêm vào đó hầu
hết các encoder đều có tín hiệu đảo /PHI0, /PHI90 và /IDX.( một số nhà sản xuất
dùng kí hiệu A và B thay cho PHI0 và PHI90).
- Thứ tự các tín hiệu vào số: hình
vẽ dưới đây mô tả thứ tự tín hiệu
vào PHI0, PHI09 cùng với tín
hiệu INDEX. Vùng màu xám
biểu thị một line encoder (3600).
Khi một line encoder được đếm,
thì các nguyên tắc sau được ứng
dụng:
Tất cả các kênh vào số
encoder của DS1104 có thể xử lý được tín hiệu có tần số lên đến 1.65 MHz:
lên đến 1650000 line encoder được đo trên một giây. Vì DS1104 thực hiện
Hình 2.20. Tín hiệu encoder và giới hạn đếm
Bảng 2.13.Các điều khiển vị trí encoder của DS1104
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
83
chia làm 4 phần một line encoder, bởi vậy DS1104 có thể đếm với tần số
6.6MHz.
DS1104 được trang bị với bộ đếm 24 bit. Do có 4 phần ứng với 1 line
encoder , bộ đếm có thể đếm lên đến 222 line encoder trong khoảng tử 2-21
đến 221 – 1.
Hướng đếm phụ thuộc vào hướng quay của encoder.
Counter có thể được reset bởi xung IDEX theo các chế độ sau: không reset
bao giờ, hoặc reset sau khi phát hiện xung IDEX đầu tiên, hoặc bị reset sau
mỗi lần phát hiện xung IDEX.
1. DS1104ENC_POS cung cấp các tín hiệu đọc truy cập tới vị trí đã được chia
độ của Encoder. Mỗi kênh giao diện encoder của DS1104 có một bộ đếm 24-bit để
cung cấp vị trí tuyệt đối cho các bộ chuyển đổi được nối vào, tương ứng với một dải
số nguyên từ -221221. Dải này được tự động tỷ lệ với -11. Để nhận được một số
đếm là một giá trị nguyên, giá trị đầu ra phải được nhân với giá trị 221.
2. DS1104 ENC_POS_Cx truy cập một cách độc lập một kênh của bộ đếm vị
trí Encoder.
3. DS1104 ENC_DPOS cho phép truy cập tới sai lệch vị trí encoder đã chia độ
được đo giữa bước mô phỏng hiện tại và bước mô phỏng liền kề trước đó.
4. DS1104 ENC_DPOS_Cx cũng tương tự như các khối trước đó, truy cập
được cung cấp tới một trong những kênh được chọn.
5. DS1104INDEX là một phép tìm kiếm chỉ mục encoder một kênh. Nó thăm
dò dòng chỉ mục encoder của kênh được chọn. Khi chỉ mục được tìm thấy, nội dung
bộ đếm tương ứng bị xoá và các biến của mô hình Simulink có thể được thiết lập lại
(reset) một cách có chọn lựa.
6. DS1104RESET- Khi một khối được kích hoạt, nội dung bộ đếm vị trí của
kênh cụ thể sẽ bị xoá (thiết lập lại).
2.4.2. Điều khiển PWM (Pulse Width Modulation)
* Điều chế tín hiệu PWM.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
84
Sự điều chế tín hiệu PWM quyết định đến nhiều các ứng dụng điều khiển chuyển
động và điều khiển động cơ của Card DS1104. Tín hiệu PWM là các chuỗi xung với
tần số và biên độ không đổi, độ rộng xung thay đổi được. Có một xung với biên độ
không đổi trong mỗi chu kì. Tuy nhiên độ rộng xung thay đổi được từ 0 đến thời
gian một chu kì tương ứng với tín hiệu điều chế. Khi tín hiệu PWM được đưa đến
cực điều khiển của Trazitor công suất, làm Tranzitor công suất đóng cắt để biến đổi
thành PWM của điện áp đặt lện tải, giống tương tự như tín hiệu điều chế. Tần số
của của tín hiệu PWM thường cao hơn tần số của tín hiệu biến điệu, hoặc tần số cơ
bản, vì vậy mà năng lượng cấp đến cho động cơ hoặc tải phụ thuộc chủ yếu vào tín
hiệu điều biến.
* Các đặc điểm của tín hiệu PWM của Card DS1104.
Với mỗi tín hiệu PWM có chu kì TP = Thigh+ Tlow được xác định trong khoảng 200
ns … 819.2 ms. Với tín hiệu PWM3 và PWMSV cững có chu kì TP với cả 3 pha.
Với tín hiệu PWM 1 pha chu kì Tp đều như nhau với cả 4 kênh. Nếu cùng một thời
điểm phát xung PWM, chúng ta có thể xác định chu ki với tín hiệu PWM 3 pha và
một pha là khác nhau.
a. Sự điều chế xung PWM 1 pha
Hình 2.21. Tín hiệu PWM của Card DS1104
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
85
Bộ DSP tạo ra 4 kênh đầu ra cho tín hiệu PWM 1pha ở chế độ đối xứng và không
đối xứng.
b.Sự điều chế xung PWM 3 pha (PWM3)
DSP cung cấp 3 kênh (pha) cho sự điều chế xung PWM 3 pha (PWM3) đảo và
không đảo trong dải tần số 1.25 Hz … 5 MHz ở chế độ đối xứng.
Hình 2.22. Tín hiệu PWM ở chế độ đối xứng
Hình 2.23. Tín hiệu PWM ở chế độ không đối xứng
Bảng 2.14. Tên các chân của các kênh phhát xung
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
86
c. Điều chế xung PWM vector không gian (PWMSV)
DSP cung cấp 3 kênh (pha) cho sự điều chế xung PWM vector 3 pha (PWMSV)
đảo và không đảo trong dải tần số 1.25 Hz … 5 MHz ở chế độ đối xứng.
Hình 2.24. Điều chế xung PWM của Card DS1104
Bảng 2.15. Tên các xung PWM 3 pha
Bảng 2.16.Tên của các kênh phát xung PWM 3 pha
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
87
Xung PWM vector không gian được sử dụng để điều khiển truyền động điện.
Vector không gian xác định các cung và giá trị T1 và T2 tương ứng với vector phải
(T1) và vector trái (T2). T1/Tp biểu thị chế độ làm việc của vector phải trong cung
tương ứng, trong khi đó T2/Tp biểu thị chế độ làm việc của của vector trái trong
cung tương ứng. Các cung từ 1 đến 6 được xác định bởi hình chiếu của của vector
không gian quay lên mặt phẳng được xác định bởi các vector không gian U0(001),
U60(011), U120(010), U180(110), U240(100) và U300(101). Giá trị T1 và T2 được
Hình 2.25. Điều chế vector không gian
Bảng 2.17. Tên các xung PWM 3 pha vector
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
88
xác định qua hình chiếu của vector không gian lên 2 vector không gian cơ bản kề
với nó. Chế độ làm việc
dx=Thigh,x/Tp(x=1,3,5,)
của 3 vector không đảo
phụ thuộc vào hình chiếu
T1 và T2 . Ở cung thứ
nhất trong không gian
vector dạng xung PWM
của ba pha không đảo
SPWM1, SPWM3 và
SPWM5 được tạo ra bởi
DSP có dạng như hình
2.29
Giá trị T0 được xác định
như T0=Tp-T1-T2. Vì T0
≥ 0 nên giới hạn của T1 và T2 như sau T1 + T2 ≤ Tp.
2.5. Tạo ứng dụng với dSPACE và Simulink
Hình 2.26. Các vector SPWM1, SPWM3, SPWM5 của DS1104
Bảng 2.18.Tên của các kênh phát xung PWM 3vector
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
89
Tạo một thư mục mới để đặt
ứng dụng: C:\NewApp
Tạo đường dẫn đến thư mục
mới bằng lệnh Set path
Khởi động Matlab
- Simulink
Start
Xây dụng một mô hình
Simulink
Thiết lập các tham số mô phỏng
- Stop time = inf
- Solver Type = fixed-step
- Method = ode1 (Euler)
- Fixed Step size = Thời gian
cắt mẫu yêu cầu.
- Mode = Single – Tasking
Tạo mã DSP bằng cách sử dụng
Tools/RTWBuild hoặc Ctrl-B
Nhận file mã: *.obj - mã DSP
*.tlc - các biến của mô hình
Stop
T¹o mét øng dông míi
T¹o ®•êng dÉn Working Root
®Õn th• môc C:\NewApp
T¹o mét líp (Layout) míi
b»ng lÖnh: File/New/ Layout.
Khëi ®éng
Control Desk
Thªm vµo c¸c ®iÒu khiÓn vµ
quan s¸t (scope) tõ cöa sæ
Tools b»ng c¸ch kÐo vµ th¶ c¸c
biÓu t•îng ®å ho¹ t•¬ng øng.
Më file chøa c¸c biÕn
NhÊn Ctrl-T ®Ó më file *.tlc
G¸n biÕn cho c¸c ®iÒu khiÓn
KÐo vµ th¶ c¸c biÕn cÇn ph¶i
theo dâi vµo mçi ®iÒu khiÓn tõ
tap ToolWindow ë phÝa bªn
d•íi mµn h×nh cña Layout.
Thªm tÊt c¶ c¸c file ®· më
NhÊn File/Add all opened files
®Ó liªn kÕt c¸c file.
Ch¹y øng dông
N¹p m· ®èi t•îng
NhÊn Load Application vµ chän
file *.obj
(a) (b)
Hình 2.27. Lưu đồ thuật toán thực hiện một ứng dụng với Simulink và
Control Desk: (a)- Bước 1; (b)- Bước 2
Dưới đây là những hướng dẫn từng bước để thực hiện một ứng dụng với
dSPACE.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
90
Các bước thực hiện một ứng dụng được mô tả tóm tắt trong lưu đồ thuật toán
trên hình 2.27. Có hai giai đoạn:
- Giai đoạn một bao gồm tạo một mô hình Simulink cho thuật toán sẽ được
thực hiện trên bo mạch dSPACE:
Tạo một mô hình trong Simulink: Khởi động Matlab, tại dấu nhắc lệnh gõ
Simulink, xuất hiện một cửa sổ chứa rất nhiều thư viện được cung cấp bởi Simulink
và dSPACE.
Để tạo một mô hình Simulink,
trước tiên cần tạo một mô hình mới từ
menu File (nhấn File/New Model).
Xuất hiện cửa sổ mô hình mới với tên
là Untitled. Để thêm các khối vào mô
hình Simulink, đơn giản là nhấn (và
giữ) nút trái chuột vào khối cần thiết
trong cửa sổ thư viện và kéo nó vào
cửa sổ mô hình mới rồi thả chuột.
Thay đổi tham số của các khối bằng cách nhấn đúp vào khối tương ứng muốn
thay đổi tham số. Chẳng hạn, để thay đổi tham số của khối Transfer Fcn, nhấn đúp
chuột vào khối sẽ xuất hiện cửa sổ như hình 2.28. Thay đổi tham số như trên hình
vẽ.
Để nối các khối lại với
nhau, nhấn (và giữ) nút trái chuột
vào mũi tên đầu vào (hoặc đầu ra)
rồi kéo nó tới đầu vào (hoặc đầu
ra) của các khối muốn nối.
Có thể đổi tên khối bằng
cách nhấn chuột vào phần text
biểu diễn tên hiện tại của khối và
thay đổi chúng.
Hình 2.29. Thay đổi tham số khối Transfer Fcn
Hình 2.28. Ví dụ minh hoạ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
91
Bước tiếp theo là chạy mô phỏng, để chạy mô phỏng trước tiên ta cần đặt tham
số mô phỏng. Để đặt tham số mô phỏng nhấn chuột vào menu Simulation rồi chọn
Simulation Parameters, xuất hiện cửa sổ Simulation Parameters. Thiết lập các tham
số cần thiết trong cửa sổ này, nhấn OK để quay lại cửa sổ mô hình. Lúc này mô
hình đã sẵn sàng để chạy. Trước khi chạy mô phỏng, cần chú ý lưu mô hình lại bằng
lệnh Save. ở đây, ta lưu mô hình với tên example1.mdl.
Để quan sát kết quả của quá trình mô phỏng, nhấn đúp chuột vào khối quan
sát, thường là khối Scope,… (hình 2.30).
- Giai đoạn hai là tạo một giao diện người sử dụng và gán các biến cho các
điều khiển được cung cấp bởi Control Desk để thực thi thời gian thực của thuật
toán.
Xây dựng một mô hình mô phỏng thời
gian thực: Liên lạc với các kênh vào/ra được
thực hiện qua hai khối của thư viện dSPACE
là DS1104ADC và DS1104DAC. Chúng sẽ
thay thế các khối tạo tín hiệu mô phỏng
(Signal Generator) và các khối quan sát
(Scope).
Kéo các khối DS1104ADC và
DS1104DAC vào mô hình từ
thư viện dSPACE và thay
thế chúng vào vị trí của các
khối phát tín hiệu mô phỏng
và các khối quan sát. Kênh
tín hiệu vào tương tự được
định tỷ lệ bởi phần cứng với
một tỷ số 1:10. Điều này có
nghĩa là 10V ở đầu vào sẽ
Hình 2.30. Kết quả mô phỏng
Hình 2.31. Cấu trúc điều khiển trên Matlab Simulink
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
92
được đọc là 1V trong mô hình. Kênh tín hiệu ra tương tự cũng được định tỷ lệ bởi
phần cứng với cùng tỷ số. Vì vậy, 1V tín hiệu được tạo ra trong mô hình có biên độ
10V ở thiết bị kết nối. Do đó, cần thêm hai khối khuếch đại từ thư viện Math vào
mô hình để đọc chính xác các giá trị từ các kênh tương tự đầu vào cũng như ghi
chính xác các giá trị tới các kênh đầu ra.
Thay đổi các tham số mô phỏng nếu cần thiết. Có thể lưu mô hình dưới một
tên khác để bảo toàn mô hình mô phỏng.
Tiếp theo,
chọn lệnh RTW
Build (hình 2.35)
trong menu Tools.
Trong cửa sổ Matlab
Command Window
xuất hiện một danh
sách các thông báo.
Các thông báo này tương ứng với các bước khác nhau mà phần mềm RTI thực hiện
nhằm biến đổi mã Simulink thành mã DSP. Một cửa sổ xuất hiện yêu cầu người sử
dụng khẳng định tác vụ của timer (timer task). Xác nhận thời gian lấy mẫu chính
xác trong danh sách tác vụ rồi nhấn Continue.
Đầu tiên là giai đoạn biên dịch, trong giai đoạn này file Simulink (*.mdl) được
chuyển sang file C (*.C). Sau đó là giai đoạn liên kết, ở giai đoạn này tất cả các biến
và các chương trình con được làm cho tương quan với môi trường DSP. Cuối cùng
mã được biến đổi thành một file đối tượng có phần mở rộng là *.obj và được nạp
vào bộ nhớ của DSP và sự thực thi nó bắt đầu.
Cần lưu ý rằng, thư mục chứa mô hình thời gian thực cũng là thư mục mà
người sử dụng chọn để đặt mô hình Simulink. Nếu mở thư mục này ra, ta sẽ thấy có
rất nhiều file, những file này được tạo ra trong quá trình thực thi lệnh Build. Do số
Hình 2.32. Downloading and Building
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
93
lượng file tạo ra rất lớn, mỗi dự án (ứng dụng) nên đặt trong một thư mục con riêng
rẽ.
2.5.1. Tạo ứng dụng với Control Desk
Để tương tác với hệ thống, chúng ta cần quan sát, hiệu chỉnh và phân tích các
biến. Vì điều này, dSPACE kèm theo một giao diện người dùng đồ hoạ của nó gọi
là Control Desk.
Control Desk là một phần mềm đi kèm trong hệ thống dSPACE, cho phép
người dùng quan sát các biến, hiển thị tác động của các biến và hiệu chỉnh các tham
số mô phỏng bằng cách tương tác trực tiếp với bo mạch DSP. Để xây dựng một ứng
dụng bằng Control Desk (mỗi ứng dụng được gọi là một thí nghiệm-experiment),
cần thực hiện qua các bước sau:
+ Khởi động Control Desk và lựa chọn các toolbar được đánh dấu như ở hình
2.33.
Cửa sổ
Tool Window
được hiển thị
ở dưới màn
hình. Các thẻ
(Tap) hiển thị
các công cụ
hiện đang sử
dụng. ở hình
2.33 hiện tại chỉ sử dụng hai công cụ là Log Viewer (Trình xem các giải thích) và
Reference Data Manager (trình quản lý dữ liệu chuẩn).
Có một công cụ rất quan trọng, đó là Variable Manager (trình quản lý biến),
nó bao gồm Variable Browser (trình duyệt biến) và Parameter Editor (trình hiệu
chỉnh tham số). Nó cho phép truy cập đến các biến của ứng dụng. Những biến này
Hình 2.33. Giao diện Control Desk
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
94
được lưu trữ trong file *.sdf. Vì vậy, để xử lý các biến của một quá trình mô phỏng
ta phải nạp file này trước khi bắt đầu thiết kế đồ hoạ.
Trước tiên chúng ta bắt đầu một thí nghiệm mới. Nhấn File/New Experiment.
Trong cửa sổ mới xuất hiện như hình 2.34, gõ tên ứng dụng vào ô Experiment
Name, chẳng hạn Example1 và tạo đường dẫn đến thư mục đặt các file mô phỏng
bằng nhấn chuột vào ô Working
Root.
Tiếp theo, nạp file có chứa
các biến của qúa trình mô
phỏng. Nhấn File/Open
Variable File và chọn file
example1.sdf. Thẻ Variable
Manager xuất hiện ở phía bên
dưới màn hình. Cửa sổ này hiển
thị cấu trúc của mô hình mô
phỏng.
2.5.2. Hiển thị các điều khiển, quan sát với Instrumentation Management
Tools.
Để có thể quan sát tác động của mỗi biến và hiệu chỉnh các tham số trong thời
gian thực, trong khi hệ thống đang chạy, ta cần một loạt các nút ấn, con trượt, máy
hiện sóng hoặc máy phân tích để điều khiển các biến.Vì vậy, ta cần tạo ra một giao
Hình 2.34. Cửa sổ New Experiment
Hình 2.35. Thẻ Variable Manager và các biến mô phỏng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
95
Hình 2.36. Cửa sổ New Layout
diện và thêm các dụng cụ, thiết bị đó vào. Để tạo giao diện này, từ menu File nhấn
File/New/Layout. Xuất hiện hai cửa sổ mới trong không gian làm việc Control Desk
(hình 2.37). Cửa sổ thứ nhất được đặt tên là Layout1 chứa các dụng cụ dùng để
quản lý thí nghiệm. Cửa sổ thứ hai thực tế là một thanh công cụ (Toolbar) cho phép
ta kéo và thả các điều khiển cần thiết cho thí nghiệm.Các điều khiển được hiển thị
trong thanh công cụ Virtual Instruments (các dụng cụ ảo) cho phép ta điều khiển chỉ
các biến mà biến đó có thể hiệu chỉnh trực tuyến (on-line).
Chọn nút Slider từ
thanh công cụ phía bên
phải. Con trỏ chuyển
thành dạng đầu ruồi hình
vuông. Nhấn và giữ chuột
trong khi kéo thành một
hình chữ nhật trong cửa
sổ Layout1 (hình 2.38).
Sau khi thả
chuột, ta nhận
được một điều
khiển dạng con
trượt cho phép thay
đổi giá trị của biến
trong giới hạn đã
được chọn.
Kích đúp chuột vào điều khiển con trượt Slider để thay đổi tham số của Slider.
Nếu ta quyết định sử dụng hệ số khuếch đại nằm trong khoảng 0 và 5, chọn thẻ
Slider rồi đặt Range Min và Range Max như hình 2.39. Sau khi nhấn OK thì giới
hạn mà con trỏ có thể điều chỉnh được là từ 0 đến 5. Nhưng Slider vẫn được bao
Hình 2.37. Chọn Slider và vẽ hình chữ nhật trong Layout1
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
96
Hình 2.38. Thay đổi tham số của Slider
quanh bởi một đường viền màu đỏ, điều đó có nghĩa là nó vẫn chưa được gán cho
một biến cụ thể nào để điều khiển. Để
gán biến vào Slider, trong cửa sổ
Veriable Manager ở bên dưới màn
hình, chọn biến Slider\ nGain.
Nhấn chuột vào biến P:Slider
Gain.Gain và kéo nó vào hình chữ
nhật vừa được vẽ trong cửa sổ Layout.
Điều khiển Slider mới sẽ hiển thị biến
được điều khiển và đường viền màu
đỏ bao quanh Slider sẽ biến mất (xem
hình 2.41).
Trong ví dụ này chỉ có hai tín hiệu có giá trị quan sát, đó là tín hiệu vào của hệ
thống được nối với kênh ADC#1 và tín hiệu ra của hệ thống bậc hai (sau khối
Transfer Fcn). Cả hai tín hiệu này nên
được hiển thị trên cùng một hệ trục. Cần
nhớ rằng giá trị thực của tín hiệu vào
được lấy sau khối In-Gain và giá trị thực
của tín hiệu ra được lấy trước khối Out-
Gain.
Để thêm vào Layout các thiết bị
quan sát, nhấn chuột vào thẻ
Data Acquisition (thu thập dữ
liệu) trong thanh công cụ
Instrument ở phía bên phải
màn hình. Chọn biểu tượng
Plotter và vẽ một hình chữ
nhật lớn hơn trong cửa sổ
Layout. Sau đó nhấn chuột
Hình 2.9. Điều khiển Slider sau khi gán
biến cần điều khiển
Hình 2.40. Vẽ một Plotter để quan sát tín hiệu
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
97
Hình 2.42. Thiết lập thông số quan sát
vào cửa sổ Variable Manager và kéo hai tín hiệu cần giám sát là „Model Root/In-
Gain->Out1‟ và „Model Root/Slider Gain->Out1‟ rồi thả vào hình chữ nhật vừa vẽ.
Khi kéo tín hiệu thứ hai cần đảm bảo thả chuột vào cùng một trục với tín hiệu
thứ nhất. Nếu không thì một trục thứ hai sẽ được vẽ và không gian còn lại để quan
sát hình dáng của tín hiệu sẽ bị thu hẹp lại. Hai tín hiệu đã được gán vào Plotter và
được hiển thị với các màu khác
nhau. Nhãn của trục được gán tín
hiệu sẽ chỉ hiển thị tín hiệu cuối
cùng được gán.
Tại bất kỳ thời điểm nào,
muốn sửa đổi hoặc xem có
những tín hiệu nào đã được gán
vào đồ thị, nhấn chuột phải vào
khu vực quan sát và chọn lệnh
Edit Data Connections. Có thể
xoá bất kỳ một tín hiệu nào bằng
cách chọn nó và nhấn phím
Delete.
Để định dạng quan sát, nhấn đúp
chuột vào hình chữ nhật và chọn thẻ Y-
axes. Khi các tín hiệu được hiển thị trên
cùng một trục (Y-axis), các thiết lập đồ
hoạ sẽ được áp dụng cho tất cả các tín
hiệu. Ngược lại, người sử dụng có thể
lựa chọn một cách độc lập các giới hạn
trục khác nhau cho các tín hiệu khác
nhau.
Hình 2.41.Thiết lập đặc tính cho đồ thị
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
98
Trước khi thực hiện mô phỏng cần thiết lập các tham số quan sát. Để thiết lập
các tham số quan sát, chọn lệnh Capture Settings Window trong menu
View/Controlbars.
Trong cửa sổ Capture Settings Window (hình 2.43), đặt độ dài mô phỏng
Length là 2, giữ nguyên số Downsampling. Đối với các hệ thống phức tạp hơn thì
số này cần được tăng lên khi độ dài mô phỏng lớn hơn 20 lần thời gian lấy mẫu.
Bước cuối cùng là chạy và dừng thí nghiệm. Để chạy và dừng sự thực thi của
DSP, có thể sử dụng các biểu tượng start và stop trên thanh công cụ Hardware
Management như hình 2.44a. Để khởi động DSP, nhấn chuột vào biểu tượng hình
tam giác màu xanh, nếu file example1.obj đã được nạp vào bộ nhớ của DSP thì nó
sẽ bắt đầu chạy và biểu tượng Stop có dạng hình chữ nhật màu đỏ sẽ sáng lên. Để
dừng thí nghiệm, nhấn chuột vào biểu tượng có dạng hình chữ nhật màu đỏ.
Để quan sát sự thay đổi của tín hiệu, khởi động Animation bằng cách nhấn
biểu tượng phía bên phải của thanh công cụ Edit Mode.
Quan sát trên màn hình sẽ thấy hai tín hiệu vào và ra được vẽ trên Plotter. Cứ
sau hai giây, thì hình ảnh hiển thị lại bị xoá và một tập dữ liệu mới lại được hiển thị.
Thay đổi hệ số khuếch đại bằng cách di chuyển con trượt của Slider và quan
sát sự thay đổi của các tín hiệu.
Chú ý:
(a) (b)
Hình 2.43. Điều khiển sự thực thi của DSP (a) và điều khiển
Animation (b)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
99
+ Để lưu một thí nghiệm, cần phải theo các bước sau nếu không có thể dẫn
đến mất một số thiết kế trước đó trong lớp thí nghiệm hoặc mất một số thiết lập mô
phỏng.
1. Nhấn File/Add All Opened Files. Thao tác này nhằm đảm bảo rằng thí
nghiệm sẽ nhớ tất cả các file *.sdf, các biến điều khiển, đường dẫn cho tất cả
các file và sẽ mở tất cả các kết nối giữa lớp (layout) và các biến.
2. Lưu Layout vào file có phần mở rộng là *.lay.
3. Lưu thí nghiệm vào file có phần mở rộng là *.cdx
+ Để nạp một thí nghiệm, đơn giản là nhấn gọi lệnh File/Open Experiment, lớp
và các biến sẽ xuất hiện trên màn hình lưu theo đúng trình tự ở trên.
Cần đặc biệt lưu ý rằng file đối tượng phải được nạp vào bộ nhớ của DSP. Các
file này không hoàn toàn được nạp cùng với việc nạp thí nghiệm.
Với nội dung đã phân tích và trình bày trên ta có thể xây dựng ta có thể xây
dựng được các hệ điều khiển chuyển động dùng Card DS1104.
- Hệ điều khiển chuyển động Card DS1104 với động cơ xoay chiều 3
pha (hệ biến tần động cơ).
- Hệ điều khiển chuyển động Card DS1104 với động cơ một chiều (hệ
xung áp động cơ)
- Hệ điều khiển chuyển động Card DS1104 – Driver - động cơ một
chiều hoặc xoay chiều.
2 FAULT INPUGND
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
100
CHƢƠNG 3. XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG SỬ DỤNG
CARD DS 1104
3.1. Tổng hợp hệ điều khiển chuyển động vị trí DC servo(theo phƣơng pháp
tƣơng tự)
Ngày nay các hệ điều khiển vị trí DC servo đang ngày càng được ứng dụng
rộng rãi vì nó đảm bảo tốt các chỉ tiêu tĩnh và động của hệ thống, dễ dàng thực hiện
các truyền động có công từ nhỏ đến lớn và tính bền vững cao. Cấu trúc chung của
hệ điều khiển vị trí gồm ba mạch vòng từ trong ra ngoài là: mạch vòng dòng điện,
mạch vòng tốc độ và mạch vòng vị trí như trên.
3.1.1. Mô hình toán học của hệ.
a. Mô hình toán học động cơ một chiều, kích từ độc lập.
Sơ đồ mạch thay thế động cơ một chiều kích từ độc lập được đưa ra như trên
hình 3.2.
Trong đó:
Hình 3.1.Sơ đồ cấu trúc chung của hệ điều chỉnh vị trí
R R Ri §C
FT
(-)
®(p)
(p) ® (p) Ui®
Ui(p)
U®k(p)
U®
(-)E(p)
(-) (-)
pT1
K
i
i
pT1
K
pT1
K
1
p
PA
Uk
ik
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
101
Uk , Ik : điện áp và dòng điện kích từ.
Ruđ , Lưđ : điện trở, điện cảm phần ứng.
M : momen của động cơ một chiều.
Mc : momen tải.
Điện áp và dòng điện kích từ tính theo các công thức sau:
Uk = Rk . ik + Lk .
dt
di k
; ik =
)pT1(R
U
kk
k
Trong đó:
Tk =
k
k
R
L
: hằng số thời gian mạch kích từ, thông thường
Tk 100 ms 600ms
Trên hình 3.3 là sơ đồ thay thế mạch điện phần ứng:
U - E = R . (1 + pTư). I
Tư =
ud
ud
R
L : hằng số thời gian phần ứng.
R•
Mc
E Uk
ik
L•
M
Hình 3.2. Sơ đồ mạch thay thế động cơ một chiều
R
E
L i
U
Hình 3.3. Sơ đồ mạch thay thế mạch điện phần ứng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
102
Khi = const: Dùng khâu khuếch đại K thay cho khối nhân phi tuyến:
Đặt: Cu = K = const ta có mô hình tuyến tính như trên hình 3.5.
Từ mô hình trên hình 3.5 ta tính được:
U - Cu. = R.I(1 + p . Tư)
Jp
McI.Cu
=
•pT1
R/1
Ko
U(p)
I(p)
B
Jp
1
(-)
Ko
Mc(p)
(p)
(-)
KIo
(-)
Ko
Kk
kpT1
R/1
Uk (p)
Hình 3.4. Mô hình tuyến tính hoá động cơ điện một
chiều
•pT1
R/1
Cu
Cu
Jp
1
(-)
U(p)
I(p) (p)
Cu
1
(-)
Mc(p)
Hình 3.5. Mô hình tuyến tính hoá động cơ điện một
chiều
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
103
U -
Jp
Cu
(Cu.I - Mc) = R.I.(1 + p.Tư )
U +
Jp
Mc.Cu
= R.I. 2
•
Cu
1+p.T +
pJR
2Cu
Mc.CuI.U.p
=
2
22
Cu
CuT.JR.pJR.p.(I •
Vậy ta có: I =
2
22
2
pT
Cu
JR
p
Cu
JR
1
Cu
Mc
pU
RCu
JR
•
Gọi Tc =
2Cu
JR
là hằng số thời gian điện cơ, ta có mô hình dòng điện của động
cơ một chiều như trên hình 3.6.
b. Mô hình toán học bộ chỉnh lƣu có điều khiển.
Sơ đồ khối bộ chỉnh lưu có điều khiển như trên hình 3.7:
I(p)
2
cc
c
pTTpT1
R/pT
•
U(p)
2
cc pTTpT1
Cu/1
•
Mc(p)
Hình 3.6. Mô hình tuyến tính hoá mô phỏng động cơ
một chiều kích từ độc lập
Hình 3.7. Sơ đồ khối mạch chỉnh lưu có điều khiển
§C
U®k M¹ch
®iÒu khiÓn PA
Uk
ik
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
104
Mạch điều khiển biến đổi điện áp một chiều U đk thành xung điện áp thích
hợp đưa vào mở Tranzitor cấp nguồn cho động cơ.
Khi ở đầu vào biến thiên một lượng Uđk thì ở đầu ra biến thiên một lượng
Uđ . Tín hiệu ra bị trễ so với tín hiệu vào t =
oT
.
Uđ (t) = Kcl . Uđk . I [t - Tv]
Trong đó:
: tốc độ góc của điện áp lưới.
Tv: thời gian trễ của van.
Hàm truyền của bộ chỉnh lưu có điều khiển khi bỏ qua phần phi tuyến:
Wcl(p) =
)p(U
)p(U
dk
d
= Kcl.e
-p.tv
=
)pT1).(pT1(
K
vdk
cl
3.1.2. Cấu trúc hệ điều khiển vị trí và phƣơng pháp tổng hợp các mạch vòng.
Hình 3.8 là sơ đồ cấu trúc hệ điều chỉnh vị trí sử dụng động cơ điện một
chiều.
Trong hệ điều chỉnh vị trí có ba mạch vòng: Mạch vòng dòng điện, mạch
vòng tốc độ và mạch vòng vị trí. Hệ thống truyền động này bắt buộc phải đảo chiều
được.
Quan hệ giữa và : = o +
t
0
dt
(-)
)pT1)(pT1(
K
vdk
cl
Cu
Cu
Jp
1
Ui(p)
U®k(p) (-) Mc
•pT1
R/1
Ri
Ui®
(-) E(p)
U®
i
i
pT1
K
Hình 3.8. Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
105
a. Tổng hợp mạch vòng dòng điện.
Trên hình 3.8 là sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện.
Trong đó:
Tư =
R
L : hằng số thời gian điện từ của mạch phần ứng.
R = Rb + Rk + Rưd + Rs
L = Lb + Lk + Lưd
Ki = Rs : điện trở của sensor.
Ti = R . C : hằng số thời gian của sensor dòng điện.
Viết gọn lại ta có sơ đồ như trên hình 3.9:
Từ só đồ trên hình 3.8 và hình 3.9 ta có hàm truyền của đối tượng điều khiển
của mạch vòng điều chỉnh dòng điện:
Soi(p) =
)p(U
)p(U
dk
i
=
)pT1)(pT1)(pT1)(T(p1(
R
K
K
ivdk
i
cl
•
Trong đó:
Tđk 100 s, Tv 2,5ms, Ti 2ms, Tư 100ms
Thay Tsi = Ti + Tv + Tđk << Tư , bỏ qua các hệ số bậc cao ta có:
Soi (p)
)pT1)(pT1(
R
K
K
si
i
cl
•
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul ta có hàm truyền của hệ thống kín:
RI Soi
(-)
UI® UI(p) I(p)
Hình 3.9.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
106
FOMi =
22 p2p21
1
Mặt khác trên hình 3.9 ta có:
FOMi (p) =
oii
oii
S)p(R1
S)p(R
Ri(p) =
oiOMioi
OMi
S.FS
F
Ri(p) =
)P1(P2.
pT1pT1
R
K
K
P2P21
1
si
i
cl
22
•
Chọn = min (Tsi , Tư ) = Tsi
Vậy ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện:
Ri(p) =
R
T
.K.
PT1
si
icl
•
2P.K
=
•cl
•
2K pTTK
RT
sii
1
1.
..
Ri(p) là khâu tỷ lệ - tích phân (PI).
Kết quả khi tổng hợp mạch vòng dòng điện bằng tiêu chuẩn tối ưu modul ta
có: FOMi =
)p(U
)p(U
id
i
=
22
SiSi pT2pT21
1
Vậy sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí còn lại như hình 3.10, trong đó ta
lấy hàm truyền đạt của mạch vòng dòng điện là khâu quán tính bậc nhất, bỏ qua các
bậc cao.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
107
R So
(-)
U ® U(p) (p)
Hình 3.11
b. Tổng hợp mạch vòng tốc độ.
Viết gọn sơ đồ hình 3.10 ta có sơ đồ mạch vòng điều chỉnh tốc độ như trên
hình 3.11: So =
)T.p1.(p.T.Cu.K
K.R
sc1
Với TS = 2TSi + T TS rất nhỏ.
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul:
oOMo
OM
S.FS
F
FOM =
22 p2p21
1
; R (p) =
R (p) =
2 2
σ σ
ω
2 2
1 c sω σ σ
1
1+2τ p+2τ p
R.K 1
1-
K .Cu.T .p.(1+p.T ) 1+2τ p+2τ p
R (p) =
)p1(p1(p2.
)T.p1.(p.T.Cu.K
K.R
1
sc1
Chọn = TS
PT21
1
Si
R R
iK
1
pCuT
R
c
1
p
pT1
K
pT1
K
(-) (-)
®
(p) ® (p)
Ui(p)
Hình 3.10: Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
108
Ta có: R(p) =
s
ci
T.2.K.R
T.Cu.K
Vậy: R(p) là khâu tỷ lệ (p).
Tiêu chuẩn này được sử dụng khi hệ thống khởi động đã mang tải, lúc đó ta
không coi Ic là nhiều nữa.
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng:
FOD =
3322 p8p8p41
p41
; R (p) =
oOMo
OM
S.FS
F
R(p) =
σ
2 2 3 3
σ σ σ
ω σ
2 2 3 3
1 c sω σ σ σ
1+4τ p
1+4τ p+8τ p +8τ p
R.K 1+4τ p
1-
K .Cu.T .p.(1+p.T ) 1+4τ p+8τ p +8τ p
R(p) =
σ
2 2ω
σ σ
1 c sω
1+4τ p
R.K
8τ p 1+τ p
K .Cu.T .p.(1+p.T )
Chọn = Ts ta có: R(p) =
pT8
T.Cu.K
K.R
pT41
2
s
c1
s
Vậy R là khâu tỷ lệ - tích phân (PI).
Đó là khâu vô sai cấp hai đối với đại lượng đặt và vô sai cấp một đối với đại
lượng nhiễu IC.
c. Tổng hợp mạch vòng vị trí.
Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh vị trí còn lại như hình 3.12:
Trong đó: Ts = T + 2Tsi = T + 2 (Tđk + Tv + Ti)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
109
Tổng hợp mạch vòng vị trí cũng tương tự như tổng hợp mạch vòng tốc
độ, ta dùng tiêu chuẩn tối ưu mudule và hàm truyền đạt của mạch vòng
tốc độ lấy là khâu bậc hai, bỏ qua các khâu bậc cao.
Vậy:
K
1
.
pT21
1
)p(
)p(
sd
Khi dùng chuẩn tối ưu modul
K
1
.
pT41
1
)p(
)p(
sd
Khi dùng chuẩn tối ưu đối xứng
Nếu khi tổng hợp mạch vòng
tốc độ dùng chuẩn tối ưu modul, ta
có hàm truyền của đối tượng (xem
hình 3.13):
S0(p) =
(1 2 . ) (1 )s
R
R
T p p pT
®(p)
(-)
R
2 2
d sω sω ω
ω(p) 1 1
= .
ω (p) 1+2T p+2T p K
K
1
.
pT8pT8pT41
1
)p(
)p(
33
s
22
ssd
Khi dùng
chuẩn tối
ưu modul
p
K r
Khi dùng
chuẩn tối
ưu đối
xứng
pT1
K
Hình 3.12
R So
(-)
U ® U (p) (p)
Hình 3.13
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
110
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul:
R(p) =
1
1
.2 .
. (1 2 . ) 1s
K p
p
K p p T T p
Chọn = T . Ta có: R(p) =
.2
K
K T
(1 + 2Tsp); R = K + KD . p
Với: K =
.2
K
K T
và KD =
.
sK T
K T
R là khâu tỷ lệ - đạo hàm (PD)
Khi tổng hợp mạch vòng tốc độ dùng chuẩn tối ưu đối xứng ta có hàm truyền
của đối tượng:
S0(p) =
(1 4 . ) (1 )s
K
K
T p p pT
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul, ta có:
R(p) =
1
1
.2 .
. (1 4 . ) 1s
K p
p
K p p T T p
Chọn: = T ta có: R(p) =
.2
K
K T
(1 + 4Tsp)
R cũng là khâu tỷ lệ - đạo hàm (PD).
Sau khi tổng hợp ra các bộ điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều
khiển vị trí động cơ một chiều như trên hình 3.14.
3.1.3. Tính toán các thông số hệ điều khiển vị trí và cấu trúc hệ điều khiển vị
trí.
Bảng 3.1. Các thông số cho trước.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
111
Pđm
: Công suất định mức của động cơ = 1,5 Kw
Uđm : Điện áp phần ứng định mức = 140 V
nđm : Tốc độ quay roto định mức = 2000 v/ph
Idm : Dòng điện định mức = 13.8 A
Lư : Điện cảm phần ứng = 0,2 H
Ti : Hằng số thời gian máy biến dòng = 0,002 s
Tv : Hằng số thời gian bộ chỉnh lưu = 0,0025 s
Tđk : Hằng thời gian mạch điều khiển bộ chỉnh lưu = 0,001 s
T : Hằng số thời gian máy phát tốc = 0,001 s
T : Hằng số thời gian bộ cảm biến vị trí = 0,3 s
GD
2
= 0,01 Kg,m
2
Các phương trình phản ứng phần ứng trong động cơ điện một chiều:
Uư = Eư + (Rư + Rf) Iư
Uư : Điện áp phần ứng.
Eư : Suất điện động phần ứng.
Rư : Điện trở mạch phần ứng.
Rf : Điện trở phụ trong mạch phần ứng.
Iư : Dòng điện mạch phần ứng.
Rư = rư + rcf + rb + rct
rư : Điện trở cuộn dây phần ứng.
rcf: Điện trở cực từ phụ.
rb : Điện trở cuộn bù.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
112
rcf: Điện trở tiếp xúc chổi điện.
Eu = Cu. = K =
a2
PN
P : Số đôi cực từ chính.
N : Số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng.
: Từ thông kích từ dưới một cực từ.
: Tốc độ góc.
K =
a2
PN
: Hệ số cấu tạo của động cơ.
Eư = Ken
n : Tốc độ Roto.
=
60
n2
=
55,9
n
; đm =
55,9
1500
= 209,4 rad/s; Ke =
55,9
K
= 0,105K
Phương trình đặc tính cơ điện: =
u u f
u
U R +R
- I
Cu Cu
Phương trình đặc tính cơ: =
M
)Cu(
RR
Cu
U
2
fuu
Trong đó:Iu =
Cu
M dt
; Mdt = Mcơ = M
Tính mô men định mức: Pđm = Mđm . đm
Mđm = 2000
9,55
209,4
dm
dm
P
Nm
Cu =
dm
dm
M 9,55
= =0,7
I 13,8
Tính gần đúng R ư theo công thức:
Rư = 0,5(1 - dm)
dm
dm
I
U
= 0,5(1 - 0,9)
140
13,8
= 0,5
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
113
L = Lb + Lk + Lưd = 0,2 H
Tư =
uR
L
: Hằng số thời gian phần ứng.
Tu = 0,2
0,4
0,5
s
Từ sơ đồ cầu trúc điều khiển vị trí trên hình 3.10 ta có: Ud = Kcl . Uđk
Chọn U đk = 10V ta có: Kcl = 140
14
10
dm
dk
U
U
Hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện: Ri =
u
cl i si u
RT 1
1+
2.K .K .T pT
Tsi = Ti + Tv + Tđk = 2+ 2,5+ 0,1= 4,6.10
-3
s
Tư = 0,4s; Rư = 0,5 ; Kcl = 22
Chọn Uid = 7V
Ki =
id
dm
U 7
= =0,51
I 13,8
Ri =
-3
0,5.0,4 1
1+
2.14.0,51.4,6.10 0,4p
Ri = 3,045 1
1+
0,4p
Cũng trên hình 6-11 ta có:
Uđ = .K Chọn U đ = 4,7V K=
4,7
0,0224
209,4
Trong công thức 1-14 ta có:
Ts = T + 2.Tsi
Với T = 1ms
Tsi = 4,6 . 10
-3
s
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
114
Tc =
2 2
2.45.0,5
2,5
0,7
JR
Cu
s
Ts = 0.01s
R(p) =
i c
-3
ω sω
K .Cu.T 0,51.0,7.2,5
= =8662
R.K .2T 0,5.0,0224.2.4,6.10
R 0,5
= =0,286
Cu.Tc 0,7.2,5
Ta có: Trên hình 3.10 tín hiệu xác định vị trí đặt phải xấp xỉ tín hiệu phản hồi
tức là:
.K = Uđ K =
032,0
100
10
; = t
0
ω.dt=ω.t
Bộ điều chỉnh vị trí R : R =
ωK
K .2.T
(1 + 2.Tsp)
=
0,0224
(1+0,02p)
0,032.2.0,3
= 1,167 . (1 + 0,02p)
3.1.4. Mô phỏng hệ trên Matlab.
Để lập trình cho hệ thí nghiệm thực, thì trước hết ta phải mô phỏng đánh giá
các kết quả tổng hợp hệ.
Hình 3.14. Cấu trúc hệ điều khiển vị trí trong matlab Simulink
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
115
Hình 3.15. Đặc tính mô phỏng hệ điều khiển chuyển động
Với cấu trúc hệ điều khiển vị trí và đánh giá chất lượng hệ thông qua đặc tính
mô phỏng ta có thể lập trình điều khiển hệ thực nghiệm dùng Card DS1104 bằng
cách : thêm các khối xuất nhập dữ liệu ; loại bỏ mô hình bộ biến đổi công suất và
mô hình động cơ ; hàm truyền các phần tử đo lường. ( như bước 3, bước 4 ở phần
sau)
3.2.Hệ điều khiển vị trí động cơ DC Servo dùng bộ điều khiển Fuzzy logic ứng
dụng Card DS1104.
Để điều khiển hệ thống điều chỉnh vị trí nói chung có thể sử dụng bộ điều
khiển PID truyền thống, vì có thể được thiết kế dễ dàng, với chi phí thấp. Tuy nhiên
với khi dùng bộ điều khiển này ta cần biết chính xác mô hình của hệ thống hoặc làm
các thí nghiệm để điều chỉnh các tham số của bộ điều chỉnh PID. Chúng ta biết rằng
bộ điều chỉnh PID truyền thống nói chung không làm việc hiệu quả với các hệ phi
tuyến, đặc biệt với các hệ có mô hình phức tạp và hệ thống mờ mà không có mô
hình toán học chính xác. Để giải quyết và khác phục các điểm hạn chế này, có nhiều
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
116
cách điều chỉnh bộ PID như là auto-ning và bộ điều khiển PID thích nghi được phát
triển sau này. Sử dụng bộ điều khiển bộ điều khiển mờ là một trong các phương
pháp giải quyết bài toán trên. So với bộ điều khiển truyền thống, ưu điểm chính của
bộ điều khiển mờ là không cần đòi hỏi mô hình toán học chính xác của hệ. Vì luật
của bộ điều khiển mờ dựa trên kiến thức về hành vi của hệ và kinh nghiệm trong
điều khiển, bộ điều hkiển mờ đòi hỏi mô hình ít chính xác hơn bộ điều khiển truyền
thống. Tuy nhiên để đặt được hiệu quả cao thì bộ điều khiển mờ cần sự tính toán và
điều chỉnh có hiệu quả.
Nghiên cứu thực nghiệm về bộ điều khiển mờ trên Card điều khiển thời gian
thực DS1104 là một giải pháp nhanh nhất để đưa bộ điều khiển mờ vào ứng dụng
trong các hệ thống. Card DS1104 và phần mềm ControlDesk được sử dụng để phát
triển các bộ điều khiển. Trong phần này là một ứng dụng Card DS1104 trong phát
triển bộ điều mờ cho hệ thống điều khiển vị trí.
Với các thiết bị phần cứng không thay đổi, trong phần này ta chỉ đi vào
nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển mờ cho hệ ứng dụng trên Card DS1104. Để đơn
giản, ở đây ta chỉ thiết kế bộ điều khiển mờ để điều khiển vị trí. Khi đó cấu trúc
điều khiển của hệ có bộ điều khiển mờ có dạng.
Hình 3.16. Cấu trúc hệ điều khiển vị trí với Card DS1104
vị trí đặt
vị trí
thực
R
DAC
PWM
Card DS1104
R Ri
Power
AMP
ĐC
Servo
Sensor
vị trí
ADC
vi phân
ADC
(-) (-) (-)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
117
Bộ điều khiển mờ được thiết kế ở đây gồm hai đầu vào và một đầu ra. Các
đầu vào là sai lệch vị trí (e) và độ thay đổi của sai lệch vị trí trong thời gian lấy mẫu
(
e
), đầu ra là tín hiệu điều khiển (u).
Ở thời điểm lấy mẫu k, sai lệch vị trí và sự thay đổi của sai lệch được tính theo
d ae( k ) ( k ) ( k )
;
1e( k ) e( k ) e( k )
trong đó
d ( k )
là vị trí góc mong muốn và
a( k )
là vị trí góc của cơ cấu chấp
hành. Cấu trúc bộ điều khiển mờ gồm 3 khối : khối mờ hoá, khối hợp thành, khối
giải mờ. Để xác định các hàm liên thuộc của e,
e
và u, ta chia làm bảy biến ngôn
ngữ là NB( âm lớn), NM(âm trung bình), NS(âm nhỏ), Z(không), PS(dương nhỏ),
PM(dương trung bình) và PB (dương lớn). Chọn hàm liên thuộc dạng hình tam giác
và tập các giá trị như trong hình vẽ. Ta chọn luật điều khiển như bảng …. và có thể
hiệu chỉnh cho phù hợp với thực nghiệm. Dựa vào việc chọn các tập mờ đầu vào,
đầu ra và các luật luật điều khiển ở trên, chọn luật hợp thành là ‘Max-Min’ và giải
mờ theo phương pháp trọng tâm.
Fuzzy logic
Contrller
Analog Output
D/A
Power
AMP
DC
Servo
Incremental
encoder
d
Encoder
24 bit
CardDS1104
a ph
Hình 3.17 Cấu trúc điều khiển mờ vị trí với Card DS1104
a
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
118
e / e
NB NM NS Z PS PM PB
NB NB NB NB NB NS PS PB
NM NB NB NM NM Z PS PB
NS NB NB NS NS Z PM PB
Z NB NB NS Z PS PB PB
PS NB NM Z PS PS PB PB
PM NB NS Z PM PM PB PB
PB NB NS PS PB PB PB PB
Bảng 3.2. Luật điều khiển
Hình 3.19. Hàm liên thuộc của biến sai lệch vị trí
Icremental
encoder
Card DS1104
Hình 3.18. Hệ điều khiển mờ vị trí với Card DS1104
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
119
Hình 3.21. Hàm liên thuộc của tín hiệu điều khiển
Hình 3.20. Hàm liên thuộc của biến thay đổi sai sốvị trí
Hình 3.22. Surface luật điều khiển mờ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
120
Hình 3.25. mô phỏng luật điều khiển mờ
Hình 3.23. Vi phân sai lệch vị trí
Hình 3.25. Cấu trúc hệ điều khiển vị trí với bộ điều khiển mờ
Hình 3.24. Sai lệch vị trí
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
121
3.3. Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động
3.3.1 Giới thiệu các thiết bị trong hệ thống thực.
1. Máy tính Pentum IV, có cài phần mềm Matlab 7.0.4 và phần mềm
ControlDesk Version 5.0.
- Card DS1104 được gá lắp trên Mainboard của máy tính qua khe PCI và lập trình
điều khiển, giám sát thông qua máy tính.
- Thư viện các khối của DS1104 được nhúng trong phần mềm Matlab-Simulink.
- Thông qua phần mềm ControlDesk ta có thể giám sát, điều khiển và đánh giá
chất lượng hệ.
Vị trí đặt Máy tính số
Card DS1104
Matlab 7.0.4
ControlDesk
I/O connector:P1A
P1B
Driver Servo
motor Midi-
Maestro
Matador DC
Servo Motor
I/O connector:P1A
P1B
Hình 3.27.Cấu trúc hệ thống thực nghiệm
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
vi tri dat
toc do
vi tri
toc do
vi tri
Hình 3.26. Mô phỏng luật điều khiển mờ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
122
2. Card DS1104.
Các chân tín hiệu vào ra và
nguồn của Card DS 1104 được nối
đến đối tượng bằng 2 cáp P1A và
P1B.
- Kênh chuyển đổi số-tương tự
DACH6(Pin46-DACH6, Pin45-
GND) đưa tín hiệu điều khiển đến
Driver.
- Kênh chuyển đổi tương tự-số ADCH6 (Pin16-DACH6, Pin17-GND) nhận tín hiệu
dòng điện.
-Kênh chuyển đổi tương tự-số ADCH8 (Pin48-DACH8, Pin47-GND) nhận tín hiệu
từ máy phát tốc.
- Hoặc đo vị trí và tốc độ có thể sử dụng 2 kênh encoder.
3. Driver Servo motor Midi-Maestro 140x14/28.
- Bộ biến đổi công suất là bộ biến đổi xung
áp có đảo chiều dòng, mạch lực dùng
trazitor IGBT.
- Điện áp ra đặt vào phần ứng của động cơ
Uđm=140V.
- Dòng điện định mức Iđm=14A .
- Nhận tín hiệu điều khiển tương tự (-10V
đến 10V), tín hiệu máy phát tốc.
- Cho ra tín hiệu tỷ lệ với dòng điện.
- Có thể thực hiện thuật toán điều khiển
PID tuỳ theo cấu trúc Daughter board.
4. Matador DC Servo Motor- Encoder 24 bit
- Matador DC Servo Motor được sản xuất bởi hẵng Control, các thông số đã được
chỉ ra trong phần tính toán.
Hình 3.28.Card DS1104 trong hệ thực
nghiệm
Hình 3.29. Driver DC servo motor
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
123
- Động cơ được chế tạo đồng bộ kèm
theo máy phát tốc một chiều, encoder
24 bit.
5. Bộ điều khiển tải và tải AS motor.
3.3.2. Lập trình điều khiển hệ.
Với kết quả mô phỏng Offline, trong
phần này ta tiến hành lập trình điều
khiển hệ thực nghiệm.
Bƣớc 1: Xác định hàm truyền của đối
tượng, thiết kế bộ điều chỉnh bằng lý
thuyết.( đã thực hiện trong phần tổng hợp hệ thống)
Bƣớc 2: Mô phỏng Offline để
bước đầu xác định tham số của
thuật toán điều chỉnh và đánh
giá kết quả tính toán và thiết
kế.( đã thực hiện trong phần
tổng hợp hệ thống)
Bƣớc 3: Bổ xung thêm các
khối xuất/nhập dữ liệu:
-DS1104ADC_C5 Chuyển
đổi tín hiệu vào tương tự (-
10V10V) thành tín hiệu số(đo
tốc độ bằng máy phát tốc).
-DS1104ADC_C6 Chuyển
đổi tín hiệu vào tương tự (-
10V10V) thành tín hiệu số
(dòng điện).
-DS1104DAC_C6 Chuyển
đổi tín hiệu số thành tín hiệu
tương tự (-10V10V)
- Chọn thời gian lấy mẫu tín
hiệu: T=0.001S.
Hình 3.30.DC servo motor
Hình 3.31. Chọn thời gian lấy mẫu cho hệ
Hình 3.32. Chọn thời gian lấy mẫu cho hệ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
124
- Chọn ngôn ngữ dịch (ngôn ngữ Card DS1104): chọn ngôn ngữ C
Bƣớc 4: Sử dụng C-compiler tạo mã C để nạp xuống card hardware, cài xen với hệ
thống phần mềm điều khiển theo ngắt.
Sau khi khai báo các thông số cơ bản của chương trình ta tiến hành chạy mô hình
thực nghiệm:
- Load chương trình điều
khiển vào bộ nhớ của
Card DS1104.
- Khởi động phần mềm
ControlDesk Version
5.0. Thiết lập màn hình
giám sát và điều khiển hệ
thực nghiệm.
- Sử dụng một trong
các tính năng vẽ đồ thị đặc tính động của hệ thực nghiệm, căn cứ vào kết quả
này ta đánh giá được chất lượng điều chỉnh hệ thực nghiệm với các bộ điều
chỉnh đã thiết kế.
Hình 3.34.Chương trình điều khiển hệ thống thưc nghiệm
Hình 3.33. Màn hình ControlDesk với hệ thực nghiệm
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
125
3.3.3. Các đặc tính thực nghiệm hệ điều khiển chuyển động (Với chƣơng trình
điều khiển trong hình 3.34).
Hình 3.35. Chương trình điều khiển hệ thống thưc nghiệm dùng
bộ điều khiển mờ.
Vị trí
Tốc độ
Vị trí đặt
Hình 3.36. Kp=1.167, Kd=0.02334, Idm=4A
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
126
Hình 3.37. Kp=1.0, Kd=0.02334, Idm=4A
Hình 3.38. Kp=0.2, Kd=0.02334, Idm=4A
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
127
Hình 3.39. Kp=0.3, Kd=0.02334, Idm=4A
Hình 3.38. Kp=0.05, Kd=0.02334, Idm=4A 40
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
128
Hình 3.41. Kp=0.1, Kd=0.02334, Idm=4A
Hình 3.42. Kp=0.7, Kd=0.1167, Idm=4A
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
129
Việc sử dụng Card DSP trong nghiên cứu phát triển các bộ điều chỉnh là
một vấn đề rất cấp thiết. Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp đã có hai Card
DS1102 và DS1104 tại Trung tâm Thí nghiệm, nhưng chưa được sử dụng và khai
thác có hiệu quả. Với kết quả nghiên cứu và hệ thực nghiệm đã xây dựng có thể
được sử dụng để nghiên cứu phát triển các bộ điều chỉnh số, các phương pháp điều
khiển mới. Về mặt lý thuyết các tính toán và phân tích trên là một tài liệu quan
trọng trong việc nghiên cứu và sử dụng các Card DSP khác như : DS1102, DS1103,
DS1105…
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Truyền Động Điện Thông Minh, tác giả:Nguyễn Phùng Quang, Nxb
KHKT
[2] Matlab&Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động,
Nguyễn Phùng Quang (2004), NXB KHKT, Hà Nội.
[3] Experiment Guide For Release 5.0
[4] Hardware Installation and Configuration For Release 5.0
[5] New Features and Migration For Release 5.0
[6] Automation Guide For Release 4.2
[7] Implementation Guide For Release 5.0
[8] Điều khiển số. tác giả:Lại Khắc Lãi - Nguyễn Như Hiển, Nxb KH và KT
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên
130
Hệ thí nghiệm thực tại Phòng thí nghiệm điện - điện tử-Trung tâm Thí nghiệm-
Trường Đại học Kỹ thuật Công Nghiệp
Các file đính kèm theo tài liệu này:
- 17LV09_CN_TudonghoaDinhVanNghiep.pdf