LỜI NÓI ĐẦU
Trong thời đại ngày nay, truyền động điện đang ngày càng được ứng
dụng rộng rãi trong mọi lĩnh vực của đời sống nhờ những ưu thế của nó như
kết cấu gọn nhẹ, độ bền và độ tin cậy cao, tương đối sạch nên không gây ra
các vấn đề về môi trường Bên cạnh đó truyền động điện còn có một ưu thế
rất nổi bật, đặc biệt đối với truyền động điện một chiều, là khả năng điều khiển
dễ dàng. Chính vì vậy mà truyền động điện một chiều có một vai trò quan
trọng trong các dạng truyền động hiện đang dùng, nhất là trong những lĩnh
vực đòi hỏi khả năng điều khiển cao như trong các máy sản xuất.
Tuy nhiên, truyền động điện một chiều đòi hỏi phải có nguồn điện một
chiều với các cấp điện áp khác nhau là loại nguồn điện phi tuyến tiêu chuẩn
trong sản xuất điện năng. Vì vậy, việc tạo ra những bộ nguồn một chiều thích
hợp đã và đang là những vấn đềđược đặt ra. Trong một số trường hợp, người
ta dùng các nguồn điện điện hoá như pin, acquy Nhược điểm của loại nguồn
này là giá thành thường khá cao và tăng nhanh theo công suất. Trong một số
trường hợp khác, người ta dùng nguồn máy phát một chiều có khả năng cho
công suất lớn nhưng giá thành cũng vẫn khá cao và kết cấu lại cồng kềnh.
Ngày nay, cùng với sự phát triển của ngành kĩ thuật bán dẫn, các bộ nguồn
một chiều dùng chỉnh lưu bán dẫn ngày càng chiếm ưu thế nhờ có kết cấu gọn
nhẹ, hiệu suất và độ tin cậy cao, giá thành hạ, không có tiếng ồn Cũng chính
nhờ có loại nguồn này mà truyền động điện một chiều ngày càng trở nên tiện
lợi và được ứng dụng rộng rãi hơn. Và cũng chính vì thế mà việc đi sâu nghiên
cứu phân tích các hiện tượng, các quá trình xảy ra trong thiết bị chỉnh lưu bán
dẫn, nhằm thiết kế những bộ nguồn chỉnh lưu bán dẫn có hiệu suất và khả
năng thích ứng cao đã trở nên hết sức hấp dẫn.
Xuất phát từ những vấn đề mà thực tiễn đặt ra, trong bản đồ án này đã
thiết kế và khảo sát các hiện tượng xảy ra trong các bộ nguồn chỉnh lưu điều
khiển dùng Thyristor theo sơ đồ cầu một pha cho động cơ điện một chiều công
suất 2,5 kw – 1300 v/p. Trong phạm vi nhiệm vụđược giao của bản đồ án,
ngoài việc tính toán các thông số và giá trị cần thiết cho mạch điều khiển.
Luận văn dài 91 trang, chia làm 3 chương
91 trang |
Chia sẻ: banmai | Lượt xem: 1996 | Lượt tải: 3
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Thiết kế và khảo sát các hiện tượng xảy ra trong các bộ nguồn chỉnh lưu điều khiển dùng Thyristor, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
khiển được góc mở α của Tiristo trong vùng điện áp + anốt, ta cần tạo
một điện áp tựa dạng tam giác, ta thường gọi là điện áp tựa là điện áp răng cưa
Urc. Như vậy, điện áp tựa cần có trong vùng điện áp dương anốt.
Dùng một điện áp một chiều Uđk so sánh với điện áp tựa. Tại thời điểm
(t1,t4) điện áp tựa bằng điện áp điều khiển (Urc = Uđk), trong vùng điện áp
dương anốt, thì phát xung điều khiển Xđk. Thyristor được mở từ thời điểm có
xung điều khiển (t1,t4) cho tới cuối bán kỳ (hoặc tới khi dòng điện bằng 0).
Chức năng của mạch điều khiển
+ Điều chỉnh được vị trí xung điều khiển trong phạm vi nửa chu kỳ
dương của điện áp đặt trên anốt – catốt của van.
+ Tạo ra được các xung đủ điều kiện mở Thyristor.
Độ rộng của xung:
Hình 3-7. Nguyên lý điều khiển chỉnh lưu.
Udf
Urc
Uđk
ud
Xđk
u
urc
t1 t2 t3 t4 t5 t
t
t
t
uđk
o
o
o
o
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 49
dt
di
I
t dtx =
Idt : là dòng duy trì của van.
dt
di : tốc độ tăng trưởng của dòng.
3.2.2. Một số yêu cầu đối với mạch điều khiển
Xung điều khiển phải đảm bảo yêu cầu về độ lớn của điện áp và dòng
điều khiển
- Giá trị nhỏ nhất không vượt quá giá trị cho phép của nhà sản xuất.
- Giá trị nhỏ nhất cũng phải đảm bảo mở được Thyristor trong mọi điều
kiện.
- Tổn hao công suất trên các cực điều khiển phải nhỏ hơn giá trị cho
phép.
Độ lớn xung điều khiển
Khi tải của mạch có điện cảm lớn thì dòng điện chậm nên phải tăng độ
rộng xung điều khiển. Thông thường độ rộng xung điều khiển không nhỏ hơn
0,5μs.
Chia độ dốc
Người ta chia độ dốc xung điều khiển làm hai phần: Độ dốc sườn trước
và độ dốc sườn sau. Để mở Thyristor có thể dùng sườn phía nào cũng được
nhưng người ta thường sử dụng sườn sau để mở Thyristor. Vì vậy, độ dốc
sườn trước xung điều khiển càng cao thì Thyristor càng tốt.Thông thường yêu
cầu độ dốc của xung điều khiển là: d 1,0
dt
dik = ( A/ μs).
Độ đối xứng của xung trong các kênh điều khiển
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 50
Trong bộ biến đổi nhiều pha, nhiều van, độ đối xứng của các xung điều
khiển giữa các kênh sẽ quyết định đến đặc tính ra của hệ. Nếu xung điều khiển
không đối xứng thì dòng điện trong các pha sẽ có giá trị và hình dạng khác
nhau làm mất cân bằng sức từ động của máy biến áp. Do đó làm tăng công
suất máy biến áp.
Độ tin cậy
Mạch điều khiển phải đảm bảo làm việc tin cậy trong mọi điều kiện như
khi nhiệt độ môi trường thay đổi, tín hiệu nhiều tầng…
Xung điều khiển phải ít phụ thuộc vào sự dao động của nhiệt độ, dao
động của điện áp nguồn, khử được nhiễu cảm ứng và không để Thyristor mở
ngoài ý muốn.
Lắp ráp và vận hành
Mạch điều khiển cũng như mạch điện phải sử dụng hết các thiết bị có
sẵn, dễ thay thế, dễ lắp ráp, dễ điều chỉnh, lắp lẫn và mỗi khối có khả năng
làm việc độc lập.
3.2.3. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển
Các hệ thống điều khiển xung pha được chia ra làm hai loại dựa trên
nguyên lý đồng bộ và không đồng bộ.
Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển như sau:
Chức năng của các khâu như sau:
Đồng
bộ
Răng
cưa
So
sánh
Tạo
xung
Khuếch
đại
xung
Biến
áp
xung
Uđk
Hình 3-8. Sơ đồ khối mạch điều khiển
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 51
a) Khối đồng bộ
Khối đồng bộ hay còn gọi là khối điện áp chuẩn sẽ tạo ra điện áp Uo
thay đổi theo thời gian có dạng hình sin, vuông, răng cưa... Nhờ khối so sánh
điện áp chuẩn Uo sẽ được so sánh với Uđk của bộ biến đổi. Khi điện áp ra Uo =
Uđk ở đầu ra của bộ so sánh sẽ xuất hiện xung và sau đó xung này sẽ được
khuếch đại lên và đưa vào cực điều khiển Thyristor.
Điện áp chuẩn thay đổi theo thời gian được tạo ra với điện áp lưới,
chính vì thế điện áp chuẩn và xung được tạo ra đồng bộ theo thời gian bộ biến
đổi với điện áp lưới xoay chiều. Bằng cách thay đổi giá trị điện áp Uđk ta có
thể thực hiện được sự dịch chuyển theo thời gian xung ra bộ biến đổi điều
chỉnh góc kích α, tức là điều chỉnh điện áp ra của bộ biến đổi.
b) Khối tạo điện áp răng cưa
Khâu này để tạo ra điện áp răng cưa so sánh với Uđk điểm cân bằng là
thời điểm phát xung. Hình dạng của Urc phụ thuộc vào nguyên tắc điều khiển,
ở đây ta chọn nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính. Điện áp Urc là điện
áp đồng pha áp lưới.
Có nhiều phương pháp để tạo ra Urc:
+ Sơ đồ dùng điốt và tụ điện
+ Sơ đồ dùng tranzitor
+ Sơ đồ dùng vi mạch
c) Khối so sánh
Nhiệm vụ của khâu so sánh là tạo ra điện áp Urc với Uđk để xác định thời
điểm phát xung mở Thyristor.
Để so sánh các tín hiệu tương tự, người ta có thể dùng tranzitor hoặc
KĐTT.
KĐTT có những ưu điểm sau:
- Điện trở vào vô cùng lớn : Rv = ∞
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 52
- Hệ số khuếch đại : K = ∞
- Điện trở ra : Rr = 0.
Nên ngày nay, chủ yếu dùng KĐTT
d) Khối tạo xung
Bộ tạo xung có nhiệm vụ tạo ra xung có dạng độ dài và công suất đủ để
mở Thyristor.
Các bộ tạo xung thường có dạng sau:
- Bộ tạo xung đơn là các bộ khuếch đại xung có nhiệm vụ tạo ra các
xung đơn có độ dài ổn định.
- Bộ tạo xung có độ dài tuỳ ý và được trộn với xung có tần số ccấu trúc.
- Bộ tạo xung tạo ra các số lượng khác nhau tuỳ theo chế độ hoặc sơ đồ.
Bộ tạo xung đơn có sơ đồ đơn giản nhất, độ tin cậy cao và thường được
dùng cho mạch điều khiển đơn giản.
Bộ tạo xung có trộn xung với tần số cao chô phép sử dụng các xung có
độ dài tuỳ ý, nhưng vẫn đảm bảo kích thước máy biến áp xung gọn nhẹ. Bộ
tạo xung kiểu này thích hợp với những xung có độ dài Tx > 60o.
Bộ tạo xung có số lượng xung đơn tuỳ ý cho phép giảm được nhược
điểm của bộ phát xung rộng. Bộ này hay được dùng cho bộ biến đổi ở chế độ
dòng gián đoạn và khi không muốn đưa xung lên cực điều khiển kyhi điện áp
anot âm hơn so với catốt, do đó tăng độ tin cậy của sơ đồ.
e) Khuếch đại xung
Sơ đồ nguyên lý
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 53
Hình 3-9. Mạch khuếch đại xung
Chức năng
Khuếch đại có nhiệm vụ khuếch đại tín hiệu điều khiển đưa đến để điều
khiển các van bán dẫn công suất đảm bảo các tham số cơ bản như biên độ, độ
rộng và công suất. Hơn nữa, nó còn có nhiệm vụ cách ly giữa mạch điều khiển
và mạch lực.
Nguyên lý hoạt động
Sơ đồ gồm một khoá Tranzitor T được điều khiển bởi một xung có độ
rộng xung Tx. Khi T mở bão hoà, gần như toàn bộ điện áp nguồn +E được đặt
lên cuộn sơ cấp của biến áp xung. Điện áp cảm ứng bên phía thứ cấp có cực
tính tương ứng mở điốt D2, đưa dòng điều khiển vào giữa cực điều khiển và
catốt của Thyristor Dth. Điốt D3 có tác dụng là giảm điện áp ngược đặt lên K
và cực điều khiển của Thyristor Dth khi điện áp catốt dương hơn anốt. Điều
này đảm bảo an toàn cho tiếp giáp G – K của Thyristor T khoá lại, dòng
colector – emitor của nó bằng 0
f) Biến áp xung
D1
D2
D3
Dth
R2
R1
T
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 54
Biến áp xung để cách ly giữa mạch lực và mạch điều khiển, phối hợp
trở kháng giữa tầng KĐX và cực điều khiển của Thyristor, Nhân thành nhiều
xung (BAX nhiều cuộn thứ cấp) cho các van cần mở đồng thời như trường
hợp phải mắc nối tiếp hoặc song song nhiều van. Yêu cầu lớn nhất của biến áp
xung là truyền xung từ mạch điều khiển lên cực điều khiển của Thyristor với
độ méo phi tuyến ít nhất.
3.2.4. Thiết kế mạch điều khiển
Dựa trên nguyên tắc điều khiển và những yêu cầu của mạch điều khiển,
ta có thể thiết kế sơ đồ mạch điều khiển như sau:
a) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 55
H
ìn
h
3-
10
. S
ơ
đồ
m
ạc
h
đi
ều
k
hi
ển
R
1
R
2
R
3
R
4
R
5
R
6
R
7
R
8
R
9
R
10
R
11
R
12
R
13
R
14
R
15
R
16
R
17
R
18
R
19
R
20
R
21
R
22
R
22
R
24
R
24
R
25
R
26
R
27
V
R
1
V
R
2
V
R
3 V
R
4
V
R
4
V
R
5
V
R
6
V
R
7
D
1
D
2
D
3
D
4
D
5
D
6
D
7
D
8
D
9 D
10
D
11
D
12
D
13
D
14
D
15
D
z2
D
z1
C
1
C
2
C
3
C
4
C
5
-
A
1
+
-
A
2
+
-
A
3
+
-
A
4
+
-
A
5
+
-
A
6
+
+
E
+
E
+
E
+
E
+
E
+
E
-E
~
~ G1
G
2
K
1
K
2
tín
h
iệ
u
ph
ản
h
ồi
tố
c
độ
X
en
x
ơ
cả
m
b
iế
n
dò
ng
T
1
T
2
T
3
T
4
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 56
b) Nguyên lý làm việc
Giả sử nửa chu kỳ đầu điốt D1 thông, điốt D2 khoá, nửa chu kỳ sau điốt
D1 khoá và điốt D2 thông. Điện áp được chỉnh lưu hai nửa chu kỳ lấy điện áp
âm đi qua điện trở R1 được đưa vào đầu đảo của khuếch đại thuật toán A1 để
so sánh với điện áp đặt Uo được lấy từ đất – R3 – R2 đưa vào cửa không đảo
của khuếch đại thuật toán A1.
Khi: + Uo > U1 => điện áp ra U2 là dương
+ Uo điện áp ra U2 là âm
Khi tín hiệu U2 ra là dương thì điốt D3 bị khoá tụ C được nạp ngược từ
+E – R7 – VR1 - C - đất. Điện áp trên tụ C giảm dần về 0, Dz thông.
Khi tín hiệu U2 là âm thì điốt D3 thông tụ C được nạp đầu ra A2 – C –
R5 – D3 - đất. Điện áp trên tụ C tăng dần bằng Dz. Khi tụ C phóng, nạp thì
đầu ra có điện áp răng cưa đưa vào đầu đảo của khếch đại thuật toán A3 để
so sánh với điện áp điều khiển được lấy từ +E – R9 – VR2 - đất đưa vào cửa
không đảo của khếch đại thuật toán A3.
Khi: + Uđk điện áp ra U4 là âm
+ Uđk > U3 => điện áp ra U4 là dương
Vậy đầu ra của khếch đại thuật toán A3 là xung hình chữ nhật có giá trị
âm dương. Xung vuông này được trộn với xung chùm có tần số 10KHz
được lấy từ bộ dao động dùng khếch đại thuật toán A4.
Xét ở nưa chu kỳ đầu điốt D11 thông, còn điốt D12 khoá bóng T1 mở, T3
khoá. Lúc này có dòng từ +E – R20 – BAX – ECT1 – R16 - đất. Trên R16 có
biến áp đặt vào bazơ T2 làm cho T2 mở.
Trong nửa chu kỳ sau điốt D11 khoá còn điốt D12 thông, bóng T1 khoá,
T3 mở lúc này có dòng từ +E – R21 – BAX – ECT3 – R22 - đất. Trên R22 có
biến áp đặt vào bazơ T4 làm cho T4 mở. Khi các bóng mở thì tín hiệu móc
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 57
vòng qua biến áp xung, bên cuộn thứ cấp ta nhận được các xung điều khiển
để mở các Thyristor.
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 58
Udf
UĐF
U3
t
t
t
Uđk
o
o
t
t
t
o
o
o
o
o
U1
U2
U6
U5
U4
t
U0
o
t
U7
U8
t
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 59
3.2.5. Tính toán các khối trong mạch điều khiển
a) Khối đồng pha
Mạch tạo tín hiệu đồng bộ dùng chỉnh lưu nửa chu kỳ có điểm trung
tính (D1, D2) để tạo ra điện áp chỉnh lưu U(1) hình (3 - 9).
Điện áp U(1) được so sánh với Uo để tạo ra các tín hiệu tương ứng với
điểm mà điện áp nguồn đi qua điểm không.
Uo càng nhỏ thì xung U(2) càng hẹp và phạm vi điều chỉnh càng lớn.
Nếu chọn αmax = 175o thì:
Uo = o2 5sinU.2
Theo yêu cầu thiết kế đồ án. BAĐF dùng lõi thép kỹ thuật điện hình chữ
E có tiết diện lõi thép là:
S = 12 cm2 với công suất bằng tương ứng là P = 122 / 1,44 = 100
(W)
Điện áp thứ cấp lấy bằng 12 V, còn điện áp cuộn sơ cấp là 240 V để nối vào
lưới điện.
Theo kinh nghiệm ta chọn số vòng vol là
no = K/ S
BADP
D
D
-
A1
+
+12
R1
R4
R3
VR1
+12
-12
UB
UA
Hình 3 - 11. Sơ đồ tạo điện áp đồng pha
R2
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 60
Trong đó:
K - là hệ số biến áp: 36 ÷ 42 (vòng)
no = 40 : 12 = 3,3 (vòng/ vol)
Số vòng dây cuộn sơ cấp :
W1 = no . U1 = 3,3 . 240 = 792 (vòng)
Số vòng dây cuộn thứ cấp :
W2 = no . U2 = 3,3 . 12 = 40 (vòng)
Tại điểm A.
Điện áp đồng pha lấy từ cuộn thứ cấp MBA qua một mạch lọc R1 , C1
đưa đến đầu vào của KĐTT U1A.
Ta chọn :
R1 = R2 = R3 = R4 = 10 KΩ
VR1 = 50 KΩ
b) Mạch tạo điện áp tựa (điện áp răng cưa)
Ta thường chọn sơ đồ tạo điện áp tựa dùng khuếch đại thuật toán. Sơ đồ
này được xây dựng trên nguyên tắc sử dụng mạch tích phân. Quá trình phóng
-
A2
+
C1
R5
R6 +12
-12
Hình 3-12. Sơ đồ tạo điện áp tựa
U
VR6
+12
Dz1
R4
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 61
nạp của tụ được thực hiện nhờ nguồn nạp cho tụ là nguồn hai cực tính. Khi
điện áp đầu vào U(1) mang dấu dương (+E), điện áp trên tụ (U2) sẽ được nạp
theo công thức như sau:
U2 = UC = 1
2
T.
C.R
E−
Điện áp trên tụ theo phương trình là đường tuyến tính dốc xuống phía
dưới. Nếu điện áp đầu vào mang dấu âm (-E), điện áp ra sẽ được tính theo
công thức:
U2 = UC = 2
2
T.
C.R
E
Điện áp trên tụ lúc này là đường đi lên phía trên.
Bằng cách thay đổi thời gian phóng (T1), thời gian nạp (T2) và các giá
trị VR2, VR3 một cách tương ứng, ta có thể thay đổi được dạng điện áp răng
cưa.
Ta chọn:
VR2 = 10 KΩ VR3 = 50 KΩ
R5 = 1 KΩ R6 = 56 KΩ
R7 = 330 Ω R8 = 10 KΩ
D2, D3 loại 1ê C1 = 0,1 μF
c) Khâu so sánh
KĐTT U1A làm việc trong chế độ so sánh nên đầu ra điện áp dạng xung
hình chữ nhật đối xứng.
Gọi điện áp qua trở R2 là U1
Gọi điện áp qua trở R3 là U2
Nếu U1 > U2 thì điện áp tại điểm B bị lật xuống âm nguồn
U1 < U2 thì điện áp tại điểm B lật lên trên dương nguồn.
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 62
Ta chọn :
R9 = R10 = 10 KΩ
d) Khâu tạo xung
Khâu so sánh 1 ta đã nhận được xung vuông rộng kéo dài từ khi xuất
hiện đến nửa chu kỳ đang xét của điện áp chỉnh lưu. Nếu xung điều khiển xuất
hiện từ thời điểm kéo dài cho đến hết nửa chu kỳ mới kết thúc sẽ làm hỏng
cực điều khiển.
Để tạo xung với vài μs ta dùng mạch vi phân R12, C2 .
Tụ C2 và R12 là để vi phân xung vuông sau khâu so sánh thành xung đơn
có biên độ bằng hai lần biên độ hình chữ nhật
-
A4
+
R12
D2
R13
R16
R15
R14
C2
UD
Hình 3-14. Sơ đồ khâu tạo xung
-
A3
+
R9
R10
Uc
Uđk
Hình 3-13. Sơ đồ khâu so sánh
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 63
tD = R12. C2 = 100 μs = 10- 4 (s)
chọn C2 = 0,047 μF = 0.047 . 10-6 F
=> R12 = Ω=−
−
K13,2
10.047,0
10
6
4
Khi điện áp đưa từ khâu so sánh ở mức thấp (-Ubh) thì tụ C2 được nạp
bằng nguồn âm lên đến trị số bằng Ubh.
Khi điện áp so sánh chuyển lên mức (+ Ubh ) vào thời điểm này R4 xuất
hiện 1 xung điện áp có giá trị bằng điện áp có sẵn trên tụ ( Ubh ) cộng điện áp
ra của khâu so sánh cũng bằng Ubh. Do chúng mắc nối tiếp nhau nên tổng bằng
+2Ubh. Sau đó tụ C2 bắt đầu quá trình nạp đảo để cuối cùng đạt trị số Ubh
nhưng ngược dấu ban đầu.
Xung vi phân được đưa đến KĐTT U1B.
-
A1
+
D1
D2
R6
R2
U1B
R7
R8
-U
D
Hình 3-15. Sơ đồ tạo điện áp UD
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 64
Đầu vào (-) U1B đặt dưới điện áp do phân áp R6, R7 tạo nên. Như vậy,
điện áp tại điểm C = 0 V, điốt D1 thông làm đầu vào (-) của KĐTT âm hơn
đầu vào (+) nên đầu ra của KĐTT sẽ bão hoà ở gần (+) nguồn.
Khi xung nhọn ở điểm C có giá trị (-). Điốt D1 khoá, D2 thông làm đầu
vào (+) của KĐTT âm hơn so với đầu vào (-). Kết quả đầu ra cũng bị lật
xuống âm nguồn. Như vậy, tại D có dạng xung với phần (-) rất hẹp tại thời
điểm này điện áp anot đi qua giá trị bằng 0. Đây là tín hiệu điều khiển cho
mạch tạo xung răng cưa trên KĐTT U1C.
Chọn
R5, R6, R7, R8 dựa trên điều kiện sau:
B1UB1U UU −+ >
86
6
85
5
86
6C
85
5C
RR
R
RR
R
RR
R.U
RR
R.U
+>+⇒+
−>+
Vậy chọn :
R5 = R8 = R7 = 10 KΩ => (thoả mãn điều kiện )
R6 = 5 KΩ
e) Tính biến áp xung
+ Chọn vật liệu làm lõi là sắt Ferit HM. Lõi có dạng hình xuyến, làm việc
trên một phần của đặc tính từ hoá có: ΔB = 0,3 (T), ΔH = 30 ( A/m ) [1],
không có khe hở không khí.
+ Tỷ số biến áp xung : thường m = 2 ÷ 3, chọn m = 3
+ Điện áp cuộn thứ cấp máy biến áp xung: U2 = Udk = 3,0 (v)
+ Điện áp đặt lên cuộn sơ cấp máy biến áp xung:
U1 = m. U2 = 3.3 = 9 (v)
+ Dòng điện thứ cấp biến áp xung:
I2 = Idk = 0,1 (A)
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 65
+ Dòng điện sơ cấp biến áp xung:
I1 = I2 / m = 0,1/ 3 = 0,033(A)
+ Độ từ thẩm trung bình tương đối của lõi sắt:
μtb = ΔB/ μ0 . ΔH = 8.103
trong đó :
μ0 = 1,25 . 10-6 (H/ m) - là độ từ thẩm của không khí
Thể tích của lõi thép cần có:
V = Q . L = ( μtb . μ0 . tx . sx . Ul . Il )/ ΔB2
Thay số V = 0,834 . 10-6 (m3 ) = 0,834 ( cm3 ).
Chọn mạch từ có thể tích V= 1,4 (cm3 ). Với thể tích đó ta có kích thước
mạch từ như sau: [1]
a = 4,5 mm
b = 6 mm
Q = 0,27 cm2 = 27 mm2
d = 12 mm
D = 21 mm
Chiều dài trung bình mạch từ : l = 5,2 (cm)
+ Số vòng quấn dây sơ cấp biến áp xung:
Theo định luật cảm ứng điện từ :
U1 = w1 . Q. dB/ dt = w1 . Q. ΔB/tx
w1 = U1 tx / ΔB.Q = 186 ( vòng )
+ Số vòng dây thứ cấp
W2 = w1 / m = 186/ 3 = 62 (vòng )
+ Tiết diện dây quấn thứ cấp:
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 66
S1 = I1 /J1 = 33,3.10-3 / 6 = 0,0056 (mm2 ).
Chọn mật độ dòng điện: j1 = 6 ( A/mm2 ).
+ Đường kính dây quấn sơ cấp :
d1 = π
14S
= 0,084 (mm)
Chọn: d = 0,1 (mm).
+ Tiết diện dây quấn thứ cấp:
S2 = I2 / J2 = 0,1/ 4 = 0,025 (mm2 ).
Chọn mật độ dòng điện J2 = 4 (A/ mm2 )
+ Đường kính dây quấn thứ cấp:
d1 = π
2S4 = 0,178 (mm)
Chọn dây có đường kính: d2 = 0,18 (mm).
+ Kiểm tra hệ số lấp đầy:
Kld =
)
4
(
2W2S1W.1S
d
2
+π
+ =
d
2W1W. dd
2
2
2
1 21
+ = 0,03
Như vậy, cửa sổ đủ diện tích cần thiết
f) Tính tầng khuếch đại cuối cùng
Chọn Tranzitor công suất loại Tr3 loại 2SC9111 làm việc ở chế độ xung
có các thông số:
Tranzitor loại npn, vật liệu bán dẫn là Si .
Điện áp giữa Colecto và Bazơ khi hở mạch Emito : UCBO = 40(v)
Điện áp giữa Emito và Bazơ khi hở mạch Colecto : UEBO = 4(v)
Dòng điện lớn nhất ở Colecto có thể chịu đựng : Icmax = 500 (mA).
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 67
Công suất tiêu tán ở Colecto : Pc = 1,7 (w)
Nhiệt độ lớn nhất ở mặt tiếp giáp : T1 = 1750 C
Hệ số khuếch đại : β = 50
Dòng làm việc của Colecto : Ic3 = I1 = 33,3 (mA).
Dòng làm việc của Bazơ : IB3 = Ic3 / β = 33,3/50 =
0,66(A)
Ta thấy rằng với loại Tiristo đã chọn có công suất điều khiển khá bé Udk
= 3,0 (v), Idk = 0,1 (A), nên dòng Colecto – Bazơ của Tranzito Ir3 khá bé, trong
trường hợp này, ta có thể không cần Tranzito I2 mà vẫn có đủ công suất điều
khiển Tranzito.
Chọn nguồn cấp cho biến áp xung: E = +12 ( V) ta phải mắc thêm điện
trở R10 nối tiếp với cực Emitor của Ir3, R1.
R10 = ( E - U1 ) / I1 = 90 (Ω)
Tất cả các điôt trong mạch điều khiển đều dùng loại 1N4009 có tham số:
+ Dòng điện định mức : Idm = 10 (A)
+ Điện áp ngược lớn nhất : UN = 25 (v),
+ Điện áp để cho điôt mở thông : Um = 1 (v)
g) Tính chọn bộ tạo xung chùm
Mỗi kênh điều khiển phải dùng 4 khuếch đại thuật toán, do đó ta chọn 6
IC loại TL 084 do hãng TexasInstruments chế tạo, mỗi IC này có 4 khuếch
đại thuật toán.
Thông số của TL084 :
Điện áp nguồn nuôi : Vcc = ± 18 (V) chọn Vcc = ± 12 (V)
Hiệu điện thế giữa hai đầu vào : ± 30 (V)
Nhiệt độ làm việc : T = -25 ÷ 850 C
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 68
Công suất tiêu thụ : P = 680 (mW) = 0,68 (W)
Tổng trở đầu vào : Rin = 106 ( MΩ)
Dòng điện đầu ra : Ira = 30 ( pA).
Tốc độ biến thiên điện áp cho phép : du/dt = 13 (V/μs)
Mạch tạo chùm xung có tần số f = 1/2fx = 3 ( kHz) hay chu kỳ của
xung chùm
T = 1/f = 334 (μs)
ta có : T = 2 . R8 . C2 . ln(1 + 2 . R6 / R7)
Chọn R6 = R7 = 33(μs) . thì T = 2,2 R8. C2 = 334 (μs)
vậy : R8. C2 = 151,8 (μs)
Chọn tụ C2 = 0,1μs có điện áp U = 16 (V) ; R8 = 1,518 (Ω).
Để thuận tiện cho việc điều chỉnh khi lắp mạch thì ta chọn R8 là biến trở
2 KΩ
h) Tính chọn tầng so sánh
Khuếch đại thuật toán đã chọn loại TL 084
Chọn : R4 = R5 > Uv/ I v = 12/ 1.10-3 = 12 (KΩ)
Trong đó nếu nguồn nuôi Vcc = ± 12 (V) Thì điện áp vào A3 là Uv ≈ 12
(v).
Dòng điện vào được hạn chế để Ilv < 1 (m A).
Do đó ta chọn R4 = R5 = 15 (KΩ) khi đó dòng vào A3 :
Ivmax = 12/ (15. 103) = 0,8 ( m A)
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 69
i) Tạo nguồn nuôi:
Hình 3-16. Sơ đồ nguyên lí tạo nguồn nuôi V12±
Ta cần tạo ra nguồn điện áp ± 12 (V) để cấp cho biến áp xung, nuôi IC ,
các bộ điều chỉnh dòng điện, tốc độ và điện áp đặt tốc độ.
Nếu dùng mạch chỉnh lưu cầu 3 pha dùng Điốt, điện áp thứ cấp máy biến
áp nguồn nuôi: U2 = 12 / 2,34 = 5,1(v) ta chọn U2 = 9(v)
Để ổn định điện áp ra của nguồn nuôi ta dùng 2 vi mạch ổn áp 7812 và
7912, các thông số chung của vi mạch này:
Điện áp đầu vào : UV = 7 ÷ 35 (V).
Điện áp đầu ra : Ura = 12 (V) với IC 7812.
Ura = -12 (V) với IC 7912
Dòng điện đầu ra : Ira = 0 ÷ 1 (A).
Tụ điện C4, C5 dùng để lọc thành phần sóng dài bậc cao.
Chọn : C4 = C5 = C6 = C7 = 470 (μF) ; U = 35 V
j) Tính toán máy biến áp nguồn nuôi và đồng pha
1- Ta thiết kế máy biến áp dùng cho cả việc tạo điện áp đồng pha và tạo
nguồn nuôi, chọn kiểu máy biến áp 3 pha 3 trụ, trên mỗi trụ có 3 cuộn dây,
một cuộn sơ cấp và hai cuộn thứ cấp.
C2C1
7812 +12
-12
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 70
2- Điện áp lấy ra ở thứ cấp máy biến áp làm điện áp đồng pha lấy ra thứ
cấp làm nguồn nuôi: U2 = U2dph = UN = 9 (V).
3- Dòng điện thứ cấp máy biến áp đồng pha:
I2dph = 1( m A)
4- Công suất nguồn nuôi cấp cho biến áp xung:
Pdph = 6 . U2dph . I2dph = 6 . 9 . 1 . 10-3 = 0,054 (w) .
5- Công suất tiêu thụ ở 6 IC TL 084 sử dụng làm khuếch thuật toán ta
chọn hai IC TL 084.
P81c = 8 . PIC = 8 . 0,68 = 5,12 (w)
6- Công suất BAX cấp cho cực điều khiển Tiristo.
Px = 6 . Udk . Idk = 6 . 3 . 0,1 = 1,8 = 6,976 (W)
7- Công suất sử dụng cho việc tạo nguồn nuôi.
PN = Pdph + P81c + Px
PN = 0,056 + 5,12 + 1,8 = 6,976 ( W) .
8- Công suất của máy biến áp có kể đến 5% tổn thất trong máy:
S= 1,05 . (Pdph + PN ) = 1,05 . ( 0,054 + 6,976) = 7,38 ( VA).
9- Dòng điện thứ cấp máy biến áp:
I2 = S : 6 . U2 = ( 7,38 : 6 ) . 9 = 0,137 (A)
10- Dòng điện sơ cấp máy biến áp :
I1 = S/ 3.U2 = 7,38/3. 220 = 0,0112(A)
11- Tiết diện trụ của máy biến áp được tính theo công thức kinh nghiệm :
Qt = kQ . fm
S
.
= 1,33( cm2)
Trong đó: kQ = 6 - hệ số phụ thuộc phương thức làm mát.
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 71
m = 3 - số trụ của biến áp .
f = 50 - tần số điện áp lưới.
Chuẩn hoá tiết diện trụ theo bảng [7]
Qt = 1,63 (cm2).
kích thước mạch từ lá thép dày σ = 0,5 (mm)
Số lượng lá thép : 68 lá
a=12mm
b=16mm
h=30mm
hệ số ép chặt kc= 0,85 .
12- Chọn mật độ từ cảm B =1T ở trong tụ ta có số vòng dây sơ cấp :
w1 =
Qt.B.f.44,4
1U
= 6080 ( vòng)
13- Chọn mật độ dòng điện : J1 = J2 = 2,75 (A/mm2)
Tiết diện dây quấn sơ cấp:
S1 =
11 J.U.3
S
= 0,0043 (mm2)
đường kính dây quấn sơ cấp :
d1 = π
1.4 S = 0,074 (mm)
Chọn d1= 0,1 mm để đảm bảo độ bền cơ. Đường kính có kể cách điện:
dlcd = 0,12 (mm).
14- Số vòng dây quấn thứ cấp :
W2 = W1. U2/ U1 = 249 ( vòng)
15- Tiết diện dây quấn thứ cấp :
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 72
S2 = S / (6. U2. J2) = 0,053 (mm2)
16- Đường kính dây quấn thứ cấp :
d2 = π
2S.4 = 0,260 (mm)
Chuẩn hoá đường kính : d2 = 0,26 (mm)
đường kính có kể đến cách điện : d2cd = 0,31 (mm)
17- Chọn hệ số lấp đầy : kld = 0,7 .
với kld =
h.
)1w.1w..(
k
dd
ld
2
cd2
2
lcd4
+π = 8,3 (mm)
chọn: c = 12mm.
18- Chiều dài mạch từ :
L = 2 . c + 3 . a =2 . 12 + 3 . 12 = 60 (mm).
19- Chiều cao mạch từ:
H = h + 2 . a = 30 + 2 .12 = 54(mm).
20- Tính chọn điôt cho bộ chỉnh lưu nguồn nuôi :
+ Dòng điện hiệu dụng qua điôt :
ID.HD =
2
I2 = 0,099 (A)
+ Điện áp ngược lớn nhất mà điôt phải chịu : UNmax = 6 . U2 = 22
(v)
+ Chọn điôt có dòng định mức:
Idm ≥ Ki . IDMD = 10 . 0,1 = 1,1 (A)
Chọn điôt có điện áp ngược lớn nhất :
Un = ku . UNmax = 2 . 22 = 44 (V)
Chọn điôt loại KII208A có các thông số:
Đồ án tốt nghiệp Chương III
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 73
+ Dòng điện định mức : Idm = 1,5 (A)
+ Điện áp ngược cực đại của điôt : UN = 100 (V).
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 74
CHƯƠNG IV
TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU
4.1. Đặt vấn đề
Việc tổng hợp hệ thống gồm có hai nhiệm vụ xác định cấu trúc và xác định
tham số của bộ biến đổi.
Trong các hệ truyền động điện hiện đại, các mạch vòng điều chỉnh được
nối theo cấp, độc lập tương đối với nhau, việc phân vùng tác dụng giữa ổn
định tốc độ và hạn chế dòng điện được thực hiện bằng dạng phi tuyến của
dạng điều chỉnh.
Sơ đồ đơn giản nhất gồm hai vòng điều chỉnh: vòng điều chỉnh dòng
điện ở trong có bộ điều chỉnh dòng điện RI, vòng điều chỉnh tốc độ có bộ điều
chỉnh tốc độ Rω, bộ điều chỉnh này có đặc tính khuếch đại, có vùng bão hoà
hình (4 - 1, b). Điện áp đầu ra của Rω là điện áp đặt dòng điện phần ứng Uiđ,
giá trị bão hoà uiđmax chính là giá trị đạt cực đại của dòng điện phần ứng. Bộ
điều chỉnh dòng điện RI trong mạch vòng có nhiệm vụ duy trì dòng điện phần
ứng luôn bằng giá trị đặt (Uiđ), bất kể hệ thống đang làm việc ổn định hay
đang trong quá trình quá độ. Như vậy, mạch vòng điện được điều khiển bởi tín
hiệu Uiđ. Vì dòng điện là đại lượng biến thiên nhanh nên sai lệch δi luôn nhỏ,
bộ điều chỉnh RI luôn làm việc ở vùng tuyến tính của đặc tính điều chỉnh.
Khi bắt đầu quá trình thay đổi tốc độ, giả sử xét khi khởi động động cơ.
Do có sự thay đổi đột ngột của Uωđ trong khi Uω chưa thay đổi kịp do quán
tính cơ học của hệ, nên sai lệch đầu vào δω = Uωđ - Uω có giá trị lớn. Điểm làm
việc của Rω sẽ ở rất sâu trong vùng bão hoà của đặc tính điều chỉnh, tín hiệu ra
của Rω sẽ là Uiđ = Uiđmax = const, mạch vòng tốc độ bị “ngắt” ra khỏi sơ đồ. Do
hoạt động của mạch vòng dòng điện mà dòng điện phần ứng được duy trì ở giá
trị I = Iđmax tương ứng tín hiệu vào của mạch vòng là Uiđmax, điểm bắt đầu khởi
động là điểm A trên hình 4 - 1,c. động cơ bắt đầu được tăng tốc độ với gia tốc
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 75
=ω
dt
d
(K. Φđm. Iđmax - Mc)/ J
Mặc dù sau đó tốc độ động cơ tăng dần lên nhưng dòng điện phần ứng
vẫn được duy trì ở giá trị I = Iđmax chừng nào mà bộ điều chỉnh tốc độ Rω chưa
ra khỏi vùng bão hoà, tức là chưa được “nối” lại vào sơ đồ. Đoạn đặc tính cơ
khi khởi động là đoạn BC, có độ cứng bằng không và dòng điện không đổi.
Tại điểm làm việc B tốc độ động cơ ω = ωB sao cho δω = δωB, điểm làm việc
Kω KI
BĐ
Đ
FT
I
-Ui
-Uω
δω
Ui δi Uđk
RI
Uiđ
Uiđmax1
Uiđmax2
δω
δωB 0
ω
B
C
0
β = 0
I,M
Iđmax1
Iđmax2
βm
A
a)
b) c)
Hình 4-1. Điều chỉnh dòng điện trong các hệ nhiều vòng: a) Sơ đồ khối;
b) Đặc tính điều chỉnh của bộ điều chỉnh tốc độ; c) Đặc tính cơ
Rω
CK
Uđω
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 76
của Rω bắt đầu ra khỏi vùng bão hoà và lọt vào vùng tuyến tính của đặc tính,
mạch vòng tốc độ bắt đầu phát huy tác dụng điều chỉnh cùng với mạch vòng
dòng điện tạo đoạn đặc tính BC có độ cứng βm thoả mãn đạt độ chính xác cao.
Quá trình quá độ khi hãm, điều chỉnh tốc độ và khi quá tải lớn cũng xảy
ra tương tự như trên và được mô tả giống hệt như đồ thị trên hình (4 - 5).
Về cấu trúc hệ thống, ta chấp nhận cấu trúc hệ điều khiển phân cấp với
các bộ điều khiển RI, Rω theo luật PI số.
Về giá trị các tham số của các bộ điều khiển RI, Rω có thể xác định nhờ
các phương pháp nghiên cứu thông thường: phương pháp môđun tối ưu, hoặc
phương pháp môđun đối xứng.
Ta đã biết: bộ điều khiển PI có hai tham số cần xác định. Các tham số
này sau khi tổng hợp cần đảm bảo:
1) Hệ ổn định.
2) Sai số tĩnh bằng không.
3) Thời gian quá độ đạt yêu cầu đề ra.
4) Độ quá điều chỉnh nằm trong giới hạn cho phép.
5) Số lần dao động nhỏ hơn giá trị cho phép.
Các tham số của bộ điều khiển PI ngoài phụ thuộc vào các tham số của
hệ thống, còn phụ thuộc thời gian lượng tử T. Để nghiên cứu tổng quát, ta
dùng máy tính để tìm một loạt nghiệm theo nhiều giá trị của T:
RI = f(T, Kp,Kw)
Rw = f(T, Kp, KI)
Và sau đó ta chọn các giá trị tốt nhất.
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 77
4.2. Lập mô tả toán học của các khâu và phần tử có trong sơ đồ
4.2.1. Chế độ xác lập của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Khi đặt dây quấn kích từ một điện áp uk nào đó thì trong dây quấn kích
từ sẽ có dòng điện ik và dòng điện đó mạch từ của máy sẽ có từ thông Φ. Tiếp
đó đặt một giá trị điện áp U lên mạch phần ứng thì trong dây quấn phần ứng sẽ
có dòng điện I chạy qua. Tương tác giữa dòng điện phần ứng và từ thông kích
từ tạo thành mômen điện từ, giá trị của mômen điện từ được tính như sau:
I..
a.2
N'.p
M Φ=Φ= kI
π
Trong đó
p’ - số đôi cực của động cơ;
N - số thanh dẫn phần ứng dưới một cực từ;
a - số thanh song song của dây quấn phần ứng;
k = pN/2πa - hệ số kết cấu của máy.
Mômen điện từ kéo cho phần ứng quay quanh trục, các dây quấn phần
ứng quét qua từ thông và trong các dây quấn này cảm ứng sức điện động
(s.đ.đ):
..k.
a.2
N'.p
E ωω
π
Φ=Φ=
trong đó ω - tốc độ góc của rôto.
Trong chế độ xác lập, có thể tính được tốc độ qua phương trình cân
bằng điện áp phần ứng:
Φ
−=
k
IRU −ω
trong đó Rư - điện trở mạch phần ứng của động cơ.
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 78
Với các phương trình (4 - 1) và (4 - 3) ta vẽ được họ đặc tính cơ M(ω)
của động cơ một chiều khi từ thông không đổi (hình 4 - 2)
4.2.2. Chế độ quá độ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Khi dòng điện kích từ động cơ không đổi, hoặc khi động cơ được kích
thích bằng nam châm vĩnh cửu thì từ thông kích từ là hằng số KΦ = const. Với
động cơ điện một chiều, những phương trình cơ bản đã tuyến tính hoá viết
dưới dạng ảnh laplace (với điều kiện đầu bài bằng 0) có dạng sau:
Uư(p) = Rư.Iư(p) + Lư.p.Iư(p) + KΦ.ω(p)
M(p) +Mc(p) = J.p.ω(p)
=> Iư(p)=
( ) ( )
p.LR
p..KpU
−−
−
+
Φ− ω
Với Tư =Lư/ Rư
1/Rư
1+p.Tư
KΦ
KΦ
1
Jp
- Mc
-Eư(p)
Uư(p) Iư(p) M ω(p)
Hình 4-3. Sơ đồ cấu trúc từ thông không đổi
Hình 4-2. Đặc tính cơ động cơ điện một chiều
M
ω
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 79
Sơ đồ cấu trúc động cơ khi từ thông không đổi được thể hiện trên (hình
4 - 3). Bằng phương pháp đại số sơ đồ cấu trúc ta có sơ đồ thu gọn (hình 4 -
7), trong đó đặt:
Kđ = 1/ KΦ - hệ số khuếch đại động cơ;
Tc = hằng số thời gian cơ học.
( )
( ) ( )
1pTpTT
K
pM
R
T.ppU
pI
c
2
c−
c
−
c−
− ++
Φ+=
Kđ
TưTcp2 + Tcp + 1
( ) ( )pT1K
R
c2
− +Φ
TưTcp2 + Tcp +
Uư(p) ω(p)
a)
p.
R
T
−
c
TưTcp2 + Tcp +
1
Kđ
TưTcp2 + Tcp + 1
Uư(p) Iư(p)
b)
Iđg
Hình 4- 4. Các sơ đồ cấu trúc thu gọn:
a) Theo tốc độ; b) Theo dòng điện
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 80
4.3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện
4.3.1. Khái niệm mạch vòng điều chỉnh dòng điện
Trong các hệ thống truyền động tự động cũng như các hệ chấp hành thì
mạch vòng điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản của
mạch vòng dòng điện trong các hệ thống truyền động một chiều và xoay chiều
là trực tiếp hoặc gián tiếp xác định mô men kéo của động cơ, ngoài ra còn có
chức năng bảo vệ, điều chỉnh gia tốc…
4.3.2. Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động và mômen
cản Mc động cơ
Sơ đồ khối của mạch vòng điều chỉnh dòng điện như (hình 4 - 5), trong
đó Ri là bộ điều chỉnh dòng điện, BĐ là bộ biến đổi một chiều, Si là xenxơ
dòng điện.
Xenxơ dòng điện có thể thực hiện bằng các biến dòng ở mạch xoay
chiều hoặc bằng điện trở sun hoặc các mạch dòng điện cách ly trong một
chiều.
Hàm truyền của mạch vòng dòng điện:
FI(p) = pT1
K
)p(I
)p(U
fi
i
−
I
+=
1/Rư
1+pTư
- E
Uiđ
Ri
Hình 4-5. Sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện
-Ui Ki
1+p.Tfi
)T.p1)(T.p1(
K
k§vo
CL
++
Si
α.Ud
Ud
∂
∂ Iư
BĐ
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 81
Hàm truyền của bộ biến đổi Thyristor:
FBBT(p) = pT1
K
)p(U
)p(U
§B
§B
k§
αd
+=
trong đó TBĐ - hằng số thời gian của bộ biến đổi Thyristor
Tư - hằng số thời gian của phần ứng
Ti - hằng số thời gian của xenxơ dòng điện
Rư - điện trở mạch phần ứng
Trong trường hợp hệ thống truyền động điện có hằng số thời gian cơ
học rất lớn hơn hằng số thời gian điện từ của mạch phần ứng thì ta có thể coi
sức điện động của động cơ không ảnh hưởng quá trình điều chỉnh của mạch
vòng dòng điện (tức là coi ΔE = 0 hoặc E = 0).
Hàm truyền của mạch dòng điện (hàm truyền của đối tượng điều chỉnh)
là như sau:
Fk(p) = ( )( )( )( )1T1pTT.p1T.p1
R/K.K
fi−k§vo
−iCL
++++
Trong đó các hằng số thời gian TĐk, Tvo, Tfi là rất nhỏ so với hằng số
thời gian điện từ Tư. Đặt Ts = TĐk + Tvo + Tfi thì có thể viết lại:
Fk(p) = )pT1)(pT1(
R/K.K
−s
−iLC
++
Đặt Tsi << Tư : áp dụng tiêu chuẩn tối ưu môđun ta tìm được hàm truyền
của bộ điều chỉnh dòng điện có dạng khâu PI.
Ri(p) =
i
n
T
1pT +
Tn = Tư ; Ti = 2KTsi
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 82
⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛ +=+==>
pT
1
1
T.K.K2
R.T
p.T2.
R
K.K
1T
Ri(p)
−siiCL
−−
si
−
iCL
−
Đặt KRi =
siiCL
−−
T.K.K.2
R.T
Từ các thông số động cơ:
Pđm = 2,2(kw); Uđm = 240(v); Iđm = 10(A); nđm = 1500 (v/p);
Tacó:
+ Tốc độ góc: ωđm = 157
55,9
1500
55,9
n
60
n..2 dm ===π (rad/s)
K. Φđm = (Uưđm – Rư .Iưđm)/ ωđm = (240 – 1,2 . 10) : 157 = 1,45 (Wb)
+ Điện trở mạch phần ứng được tính gần đúng như sau: với hiệu suất
90%
Rư = 0,5 (1 - η).Uđm/ Iđm = 0,5(1 - 0,9) 240/10 = 1,2 (Ω)
+ Lư điện cảm phần ứng động cơ được tính theo công thức Umanxki-
Linđvil:
Hằng số γ chọn bằng 0,25
+ Hằng số thời gian của phần ứng:
Tư = Lư/ Rư = 38/1,2 = 31,67 (ms) ≈ 0,0316 (s)
Mômen quán tính của các phần chuyển động quy đổi về trục động cơ:
M(p) – Mc(p) = Jpω(p)
=> J = (M(p) – Mc(p)/ pω(p) trong trường hợp Mc = 0
=> J p = M(p)/ ω =KΦđm/ ω = 1,45 : 157 = 0,0092
Lư = γ.
Uđm.60
2.π.p.nđm.Iđm
= 0,25.
240.60
2.π.2.1500.10 = 0,038(H) = 38 (mH)
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 83
+ Hằng số thời gian của bộ biến đổi:
Tvo = 005,050.2.2
1
mf2
1 == (s)
+ Hằng số thời gian của mạch điều khiển chỉnh lưu chọn bằng:
Tđk = 0,001(s)
+ Hệ số biến đổi của mạch chỉnh là:
KCL =
dk
d
dk
d
U
cos).p(U
U
U α=∂
∂ α
KCL = 20
12
240 =
+ Hệ số hàm truyền phản hồi dòng điện Ki:
Kfi = 2,1
10
12
)p(I
)p(U
dm−
I ==
Hằng số thời gian của khâu phản hồi dòng điện chọn bằng:
Tfi = 0,001 (s)
V1
V2 V4
V3
M
Hình 4-6. Sơ đồ mạch lực với cảm biến dòng
D1
D2
D4
D3
Rd
CK
~
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 84
Do đó hàm truyền của khâu phản hồi dòng điện.
=> Ffi(p) =
p.001,01
2,1
+
Sơ đồ điều khiển thuộc bộ điều chỉnh dòng điện.
Chọn R1 = R2 ta có.
ω.CR
1
R
U
R
U
R
U
3
3
k§
2
i
1
id
+
−=−
Vậy hàm truyền của bộ điều chỉnh được tính như sau.
⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛ +=+=−
−
ωω
ω
.R.C
1
1
R
R
.C.R
CR1
UU
U
31
3
1
3
iid
k§
+
-
Uiđ
Ui
R1
R2
R3 C
-Uđk
Hình 4-8. Cấu trúc bộ điều chỉnh dòng điện
- E Uiđ
Hình 4-7. Sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện
-Ui 1,2
1+0,001p
Si
20
Iư ( )( )001,01p005,01
1
++ p0316,01
83,0
+
p0316,0
p0316,01+
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 85
áp dụng tiêu chuẩn môđun tối ưu ta tìm được hàm truyền của bộ điều chỉnh
dòng điện có dạng khâu PI
paT.
R
K.K
p.T1
)p(R
s
−
fiCL
−
i
+=
Trong đó Ts = Tđk + Tvo + Ti = 0,001 + 0,001 + 0,005 = 0,007; lấy hằng
số a bằng 2.
CRT2.R
K.K
1s
−
iCL =
Tư = R3.C Chọn C = 2.10-6
=> R3 = Tư/ C = 0,0316 : 2.10-6 = 0,0158.106 = 15800 (Ω)
Mặt khác :
Ω=Ω≈=== − M14,0)(10.14,0007,0.2.10.2.2,1
2,1.20
T2.
C.R
K.K
R2 R1 6
6s
−
iCL
4.4. Tổng hợp hệ mạch vòng tốc độ
Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lượng được điều chỉnh là
tốc độ góc của động cơ điện, các hệ này rất thường gặp trong thực tế kỹ thuật.
Hệ thống điều chỉnh tốc độ được hình thành từ hệ thống điêu chỉnh dòng điện.
Các hệ thống này có thể là đảo chiều hoặc vô sai cấp hai. Nhiễu chính của hệ
là mômen tải Mc.
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 86
Tuỳ theo yêu cầu của công nghệ mà các bộ điều chỉnh tốc độ Rω có thể
được tổng hợp theo hai tín hiệu điều khiển hoặc theo nhiễu tải Mc. Trong
trường hợp chung hệ thống phải có đặc tính điều chỉnh tốt cả từ phía tín hiệu
điều khiển lẫn từ phía tín hiệu nhiễu loạn.
Kết cấu cơ bản của một hệ truyền động đảo chiều như trên hình (4 - 9).
Để đảo chiều quay, trong hệ thống sử dụng hai bộ biến đổi BĐ1 và BĐ2 nối
song song ngược.
Các máy phát xung FX1 và FX2 phát xung điều khiển hai bộ biến đổi này. Các
bộ điều chỉnh dòng điện Ri1 và xenxơ dòng Si1, Ri2 và xenxơ dòng điện Si2 tạo
thành mạch vòng điều chỉnh dòng điện.
Phần tử phi tuyến HCD là phần tử hạn chế dòng điện trong quá trình
quá độ. Xenxơ tốc độ Sω đóng vai trò khâu phản hồi tốc độ. Sơ đồ khối chức
năng được trình bày trên hình ( 4 - 10 ).
Kω KI
BĐ
Đ
I
-Ui
-Uω
δω
Ui δi Uđk
RI
a)
Rω
Sω
FT
Hình 4-9. Sơ đồ khối mạch điều chỉnh tốc độ
ω
CK
Uđω
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 87
+ Hệ thống điều chỉnh tốc độ:
Tương tự như tổng hợp mạch vòng dòng điện bỏ qua sđđ của động cơ.
)pT1(pT21
1
.
K
1
)p(U
)p(I
ssi§i ++
=
Trong tính toán tiếp theo, ta có thể thay công thức trên bởi biểu thức
gần đúng tính hàm truyền của mạch vòng dòng điện.
pT21
1
.
K
1
)p(U
)p(I
si§i +
=
Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh tốc độ như trên hình (4 - 10 ), trong đó
Sω là xen xơ tốc độ có hàm truyền là khâu quán tính với hệ số truyền Kω và
hằng số thời gian (lọc ) Tω có giá trị nhỏ, khi đó đặt 2T’s = 2Ts + Tω, đối tượng
điều chỉnh có hàm truyền:
)1p'T2(p
1
.
K.R
)p(S
s
−
ωo +Φ= ci
ω
.T.KK
Theo tiêu chuẩn môđun tối ưu, có thể xác định được hàm truyền của bộ
điều chỉnh tốc độ là khâu tỉ lệ
Kp
a'T2
1
.
K.R
)p(R
2s−
=Φ=
ω
ci
ω
.T.KK
Đ Uωđ Rω
Hình 4-10. Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh tốc độ
-Uω
Sω
Ri
ω
HCD
MC
-Ui
Uk
I
FX BĐ
Si
Uđ Uiđ
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 88
Thường lấy a2 = 2.
Từ những bước tính trên ta có:
Ki = KΦ = 1,45 ; Tc = 0,35
Kω = Uω/ ω ;
Chọn khi : ω = ωđm
Uω = 10 (V)
Từ đó => Kω = 157
10
=0,064
Tω = 0,001
Thay số ta có cấu trúc mạch vòng tốc độ như sau :
Rư
KΦ .Tcp
Uωđ Rω
Hình 4-11. Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh tốc độ
-Uω Kω
1 + p.Tω
Sω
pT21
K1
s
i
+
ω
Φ.K
1
HCD
M
-Ic
E
I
Đồ án tốt nghiệp Chương IV
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Phạm Quốc Hưng – CĐTĐH-K48 89
1,2
0,5075p
Uωđ 88
Hình 4-12. Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh tốc độ
-Uω 0,064
1 + 0,001p
Sω
p14,01
83,0
+
ω
69,0
HCD
M
-Ic
E
I
Đồ án tốt nghiệp Kết luận
------------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
90
Kết luận
Em xin chân thành cảm ơn TS. Phạm Văn Diễn chủ tịch công đoàn
trường đại học Bách Khoa Hà Nội đã tận tình hướng dẫn về chuyên môn,
truyền đạt về kinh nghiệm và động viên về tinh thần cho em. Em cũng xin trân
trọng bày tỏ lòng biết ơn đến thầy Trần Văn Huy ở phòng thí nghiệm Truyền
Động Điện của bộ môn Tự Động Hoá XNCN đã tận tình giúp đỡ, chỉ bảo em
trong đợt thực tập tốt nghiệp và trong đề tài này.
Cuối cùng, em cũng xin trân trọng lòng biết ơn đối với các thầy, cô
trong bộ môn Tự Động Hoá XNCN đã dạy dỗ, trang bị cho em những kiến
thức quí báu và giúp đỡ em hoàn thành khoá học.
Mặc dù, có rất nhiều cố gắng nhưng do thời gian và kiến thức còn hạn
chế, nên trong đồ án này không thể tránh khỏi những thiếu sót. Vậy, em rất
mong nhận được những ý kiến quý báu của thầy, cô cùng sự góp ý chân thành
của các bạn.
Em xin chân thành cảm ơn!
Hà nội, ngày...........tháng ..........năm 2006
Sinh Viên
Phạm Quốc Hưng
Đồ án tốt nghiệp Tài liệu tham khảo
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
91
Các file đính kèm theo tài liệu này:
- a2.PDF