MỞ ĐẦU
Trong những năm gần đây, xu thế công nghiệp hoá, hiện đại hoá đã
mang lại rất nhiều thay đổi cho đất nước. Đặc biệt là trong ngành tựđộng hoá
và có nhiều tiềm năng phát triển rất to lớn trong mọi lĩnh vực của cuộc sống.
Tựđộng hoá mang lại nhiều lợi ích cho con người như tăng năng suất lao
động, giảm công nhân đặc biệt trong môi trường độc hại thì tựđộng hoá đảm
nhận.
Trong phần lớn các nhà máy, phân xưởng đều có sự góp mặt của tự
động hoá. Trong các dây truyền sản xuất, máy móc sử dụng truyền động điện
bằng xung áp một chiều rất nhiều. Sử dụng hệ thống này độ an toàn cao.
Đồ án này đề cập đến vấn đề nghiên cứu và thiết kế hệ thống truyền
động điện bằng xung áp một chiều.
Nội dung của đồ án chia làm 5 chương:
Chương I: Tổng quan vềđiều chỉnh tốc độđộng cơ một chiều.
Chương II: Phân tích nguyên tắc điều chỉnh động cơ bằng xung áp
một chiều.
Chương III: Thiết kế mạch lực
Chương IV: Thiết kế hệ thống kín.
Chương V: Tính toán các phần tử của mạch lực.
Đồ án này thực hiện với sự giúp đỡ của thầy giáo Nguyễn Mạnh Tiến
cùng các thầy cô trong bộ môn. Nội dung đồ án chắc chắn còn nhiều thiếu sót
rất mong các thầy, cô giáo đóng góp bổ sung đểđồ án được hoàn thiện hơn.
Luận văn chia làm 3 chương, dài 52 trang
52 trang |
Chia sẻ: banmai | Lượt xem: 2890 | Lượt tải: 2
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Tổng quan về điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
0
TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
MỞ ĐẦU
Trong những năm gần đây, xu thế công nghiệp hoá, hiện đại hoá đã
mang lại rất nhiều thay đổi cho đất nước. Đặc biệt là trong ngành tự động hoá
và có nhiều tiềm năng phát triển rất to lớn trong mọi lĩnh vực của cuộc sống.
Tự động hoá mang lại nhiều lợi ích cho con người như tăng năng suất lao
động, giảm công nhân đặc biệt trong môi trường độc hại thì tự động hoá đảm
nhận.
Trong phần lớn các nhà máy, phân xưởng đều có sự góp mặt của tự
động hoá. Trong các dây truyền sản xuất, máy móc sử dụng truyền động điện
bằng xung áp một chiều rất nhiều. Sử dụng hệ thống này độ an toàn cao.
Đồ án này đề cập đến vấn đề nghiên cứu và thiết kế hệ thống truyền
động điện bằng xung áp một chiều.
Nội dung của đồ án chia làm 5 chương:
Chương I: Tổng quan về điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều.
Chương II: Phân tích nguyên tắc điều chỉnh động cơ bằng xung áp
một chiều.
Chương III: Thiết kế mạch lực
Chương IV: Thiết kế hệ thống kín.
Chương V: Tính toán các phần tử của mạch lực.
Đồ án này thực hiện với sự giúp đỡ của thầy giáo Nguyễn Mạnh Tiến
cùng các thầy cô trong bộ môn. Nội dung đồ án chắc chắn còn nhiều thiếu sót
rất mong các thầy, cô giáo đóng góp bổ sung để đồ án được hoàn thiện hơn.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
1
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG
CƠ MỘT CHIỀU
§1. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU.
1. Khái niệm đặc tính cơ
Đặc tính cơ của động cơ điện là quan hệ giữa tốc độ quay và momen
của động cơ. ta có đặc tính cơ tự nhiên của động cơ, nếu động cơ vận hành ở
chế độ định mức. Đặc tính cơ nhân tạo của động cơ là đặc tính khi ta thay đổi
các tham số nguồn hoặc nối thêm các điện trở, điện kháng vào động cơ.
Để đánh giá về đặc tính cơ và so sánh nó người ta đưa ra khái niệm độ
cứng đặc tính cơ β.
MΔβ = Δω (1.1)
Hình 1.1
M
(3)
(2)
(1)AM
Δω2
Δω1
ω
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
2
2. Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập
Sơ đồ nguyên lý hình 1.2.
Hình 1.2
a. Phương trình đặc tính cơ
Uư = Eư + (Rư + Rf). Iư
Trong đó:
Uư: điện áp phần ứng (V)
Eư: sức điện động phần ứng (V)
Rư: điện trở mạch phần ứng (Ω)
Rf: điện trở phụ trong mạch phần ứng (Ω)
Iư: dòng điện mạch phần ứng (A)
Suất điện động Eư được tính
Eư =
. . .
2 .
P N k
a
φ φω = ωπ (1.3)
K: hệ số cấu tạo của động cơ
φ: từ thông kích từ dưới 1 cực
ω: tốc độ góc
Nếu bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì
Rf
E
+ -U−
Rkt
-Ukt+
Ikt
I Ckt
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
3
Ta có Mtt = Mđc = M (1.4)
Ta có Mtt = K.φ.Iư (1.5)
Dẫn đến
( )φ
+ω = − φ
−−
2
.
K
fR RU M
K
(1.6)
Giả sử φ = const ta có đồ thị đặc tính cơ có dạng như hình 1.3.
Hình 1.3
Khi ω = 0
Ta có
= =+− nmf
U
I I
R R
(1.7)
và M = K. φ.Inm = Mnm (1.8)
Inm, Mnm dòng và momen ngắn mạch
§2. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
Có hai phương pháp điều chỉnh tốc độ của động cơ một chiều.
a. Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng của động cơ
b. Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động cơ
1.1. Điều chỉnh điện áp phần ứng
Điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn
máy phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển…. Các
ω
M
ω0
ω®m
Μ®m Μnm
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
4
thiết bị nguồn này có chức năng biến năng lượng điện xoay chiều thành một
chiều.
Hình 1.5
Ở chế độ xác lập có thể viết được phương trình đặc tính của hệ thống
như sau:
Eb – Eư = Iư (Rb + Rưđ)
( )+ω = −φ φ −® −®m ®m
bb
R RE
I
K K
(1.12)
Để xác định dải điều chỉnh tốc độ. Ta thấy tốc độ lớn nhất của hệ thống
bị chặn bởi đặc tính cơ cơ bản. Tốc độ nhỏ nhất của dải điều chỉnh bị giới hạn
bởi yêu cầu về sai số tốc độ và về momen khởi động. Khi momen tải là định
mức thì các giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của hệ thống là:
ω = ω − β
®m
max maxo
M (1.13)
ω = ω − β
®m
min maxo
M (1.14)
Để thoả mãn khả năng quá tải thì đặc tính thấp nhất của điều chỉnh phải
có momen ngắn mạch.
Mnmmin = Mcmax = KM.Mđm
Đồ thị đặc tính cơ là đường thẳng song song như hình 1.6.
Đ
BBĐ
Rb I Rư
Eư Eb U
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
5
Hình 1.6
Trong suốt quá trình điều chỉnh điện âp phần ứng thì từ thông kích từ
được giữ nguyên, Mômen cho phép động cơ được tính:
Mcp = K.φđm.Iđm = Mđm (1.16)
1.2. Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động cơ.
Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ chính la điều chỉnh từ thông
kích từ. Để điều chỉnh ta phải điều chỉnh momen điện từ của động cơ M=
KφIư và sức điện động quay của động cơ. Vì mạch kích từ của động cơ là phi
tuyến, vì thế hệ điều chỉnh này cũng là hệ phi tuyến.
kk k
b k
e di
r r dt
φ= + ω+ (1.17)
rk: điện trở dây quấn kích từ
rb: điện trở nguồn điện áp kích từ
ωk: số vòng dây của dây quấn kích thích
Thường khi điều chỉnh từ thông thì điện áp phần ứng được giữ nguyên
bằng đm. Tốc độ lớn nhất của dải điều chỉnh từ thông bị hạn chế bởi khả năng
chuyển mạch của cổ góp điện.
ω0max
ω
M,I
ωmax
ω0min
ωmin
M®m Mnmmin
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
6
§ 3. CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU.
1. Hệ truyền động F - Đ
Hệ thống máy phát động cơ F - Đ là một hệ truyền động điện mà bộ
biến đổi điện là máy phát điện một chiều kích từ độc lập, máy phát này
thường do động cơ sơ cấp không đồng bộ ba pha điều khiển quay máy phát
được xác định bởi hai đặc tính.
Đặc tính từ hoá
Đặc tính tải
Trong tính toán có thể tuyến tính hoá các đặc tính này
EF = KF. φF. ωF = KF. ωF. C.iKF (1.18)
Trong đó:
KF: hệ số kết cấu của máy phát
C: hệ số góc của đặc tính từ hoá
Sơ đồ của hệ F - Đ
Hình 1.7
Nếu đặt R = RưF + RưĐ
Ta có thể viết được phương trình của đặc tính của hệ F - Đ
..F KF
K R IU
K Kφ φ
ω = − (1.19)
§F
MS
ωUF = U®
I
ω§K
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
7
( )2. .
F
KF
K RU M
K Kφ φ
ω = − (1.20)
( ) ( )0 KF KF
MU
U
ω = ω − β (1.21)
Từ các biểu thức ta thấy, khi điều chỉnh dòng điện kích thích của máy
phát thì điều chỉnh tốc độ không tải của hệ thống.
* Chế độ làm việc.
Trong hệ không có phần tử phi tuyến nào nên hệ có những đặc tính
động rất tốt, rất linh hoạt khi chuyển các trạng thái làm việc.
Với sơ đồ H1.7 động cơ chấp hành Đ có thể làm việc ở chế độ điều
chỉnh cả hai chiều, kích thích máy phát và kích thích động cơ. Đảo chiều quay
bằng cách đảo chiều dòng kích thích máy phát.
* Đặc điểm của hệ F - Đ
Ưu điểm nổi bật của hệ F - Đ là sự chuyển đổi trạng thái rất linh hoạt,
khả năng quá tải lớn. Nó thường được dùng ở các máy khai thác công nghiệp
mỏ.
Nhược điểm quan trọng của hệ F-Đ là dùng nhiều máy điện quay. Gây
ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít nhất gấp ba lần công suất động cơ chấp hành.
Ngoài ra do các máy phát một chiều có từ dư, đặc tính từ hoá có trễ nên khó
điều chỉnh sâu tốc độ.
2. Hệ truyền động T - Đ
a. Khái quát chung
Hệ truyền động T - Đ:
+ Nguyên lý chung.
+ Sơ đồ thay thế.
+ Đặc tính cơ.
+ Đảo chiều.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
8
Do chỉnh lưu Tiristo dẫn dòng theo một chiều và chỉ điều khiển khi mở
còn khoá theo điện áp lưới dẫn đến truyền động van thực hiện đảo chiều khó
khăn và phức tạp hơn truyền động F-Đ. Có hai nguyên tắc cơ bản để xây dựng
hệ truyền động T-Đ đảo chiều.
Giữ nguyên chiều dòng điện phần ứng và đảo chiều dòng kích từ động
cơ.
b. Sơ đồ và nguyên lý làm việc.
Hình 1.8
Giả thiết α1 < 2
π ; α2 > 2
π sao cho 1 2Ed Ed≤ thì dòng chỉ có thể chạy
từ BĐ1 sang động cơ mà không thể chạy từ BĐ1 sang BĐ2 được. Để đạt được
trạng thái này cần có góc điều khiển phải thoả mãn điều khiển.
α2 ≥ π - α1
Nếu tính đến góc chuyển mạch μ và góc khoá δ thì giá trị lớn nhất của
góc điều khiển của bộ biến đổi đang ở chế độ nghịch lưu là:
i®1
Lc0
icb
Lc0
Lcb
id1
Lcb
icb
a
b
c
I
II
A1
B§1
K A2
K2
B§2
R
L
E
1
2
Ud
I
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
9
αmax = π - (μmax + δ)
Nếu chọn 1 2Ed Ed= thì:
α1 + α2 = π
Ta có phương phát điều khiển chung đối xứng, dòng điện trung bình
chảy vòng qua hai bộ biến đổi là.
Icb = d1 d2
cb
E E
R
+
= 0
c. Đặc điểm.
Ưu điểm nổi bật của hệ T - Đ là độ tác động nhanh cao không gây ồn
và dễ tự động hoá do các van bán dẫn có hệ số khuếch đại công suất rất lớn.
Điều đó rất thuận tiện trong việc thiết lập các hệ thống tự động điều chỉnh
nhiều vòng để nâng cao chất lượng.
Nhược điểm của hệ thống T-Đ là các van bán dẫn có tính phi tuyến,
dạng điện áp ra có biên độ đập mạnh cao, gây tổn thất phụ trong máy điện,
còn làm xấu điện áp nguồn và lưới xoay chiều.
Điều chỉnh xung điện áp 4 chiều:
Ln i L R
EUĐ
iDo
D0
DUL
Dòng điện và điện áp của động cơ UĐ, i chỉ có giá trị dương khi khoá S
thông ta có UD = UN, i = iN khi khoá S ngắt iN = 0, UĐ = 0 và i = iDo.
Do tác dụng duy trì dòng của cuộn cảm L.
Nếu đóng ngắt khoá S với tần số không đổi thì hoạt động của mạch
tương tự như của chỉnh lưu một pha, nửa chu kỳ.
UĐ = E + ΔUL + ΔUR
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
10
t
i®k
t
Imax
Imin
i
t® T
t
U§
t® T
UN
Ta có:
Imax =
( )
( )
® −
u
t / t
N
T / T
1 eU E
.
R R1 e
−
−
− −−
( )
( )
® −
−
t / T
N
min T / T
e 1U E
I .
R Re 1
−= −−
Nếu S thông liên tục tđ = T thì dòng điện trong phần ứng là:
I = Imax = Imin =
U E
R
−
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
11
CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH NGUYÊN TẮC ĐIỀU CHỈNH
ĐỘNG CƠ BẰNG XUNG ÁP MỘT CHIỀU
§1. ĐIỀU CHỈNH XUNG ÁP MẠCH ĐƠN.
1. Sơ đồ nguyên lý.
iN i L R
EUĐ
iDo
D0
DUL
S iđk
DUR
Hình 2.1
Trên hình 2.1: Điện áp và dòng điện của động cơ UĐ, i chỉ có giá trị
dương. Khi khoá S thông ta có.
UĐ = UN
i = iN
Khi khoá S ngắt
iN = 0
UĐ = 0
Do tác dụng duy trì dòng điện của điện cảm L ta có.
i = iDo
Các giá trị trung bình của điện áp và dòng điện phần ứng là UĐ, I và do đó sức
điện động E của động cơ khi đóng và ngắt liên tục khoá S, sẽ được xác định
khi biết luật đóng ngắt khoá và các thông số của mạch. Nếu đóng ngắt khoá S
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
12
với tần số không đổi thì hoạt động của mạch tương tự như của chỉnh lưu một
pha nửa chu kỳ.
2. Phương trình đồ thị điện áp và dòng điện.
t
Iđk
t
Imax
Imin
i
t® T
t
tđ T
Hình: 2.2
Trên hình 2.2 mô tả qúa trình dòng điện và điện áp trong chế độ dòng
điện liên tục.
Phương trình điện áp khi S thông.
UĐ = E + ΔUL + ΔUR (2.1)
Hoặc i §
t
d U ER
i
d L L
−+ = (2.2)
Tại thời điểm t = 0+ khoá S bắt đầu thông.
UĐ = UN
i = Imin
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
13
Nếu coi Sđđ E không đổi trong một chu kỳ đóng ngắt của khoá S thì
nghiệm của phương trình (2.2) là:
i = ( )t / Tu t / TuN m inU E 1 e .I .eR − −− − (2.3)
(0 ≤ t < tđ) Tư = L/R hằng số thời gian
Tại thời điểm t = tđ khoá S bắt đầu ngắt.
i = Imax = ( )® − ® −t / T t / TN minU E 1 e I .eR − −− − + (2.4)
Lúc này UĐ = 0; dòng điện động cơ khép mạch qua D0, nhận được
phương trình sau:.
di R Ei
dt ' L L
+ = − (2.5)
Trong đó t’ = t - tđ.
Tại t’ = 0+.
i = Imax
Nghiệm của (2.5) là:
i = ( )− −t '/ T t '/ TmaxE 1 e I .eR −− − + (tđ ≤ t < T) (2.6)
tại t’ = T - tđ tức là tại t = T, i = Imin.
Từ (2.6) ta có:
Imin = - ( )( ) ( )® − ® −T t / T T t / TmaxE 1 e I .eR − − − −− + (2.7)
Kết hợp (2.4) và (2.7) ta có:
( )
( )
® −
−
t / T
N
max T / T
1 eU E
I .
R R1 e
−
−
−= −− (2.8)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
14
( )® −
−
t / T
N
min T / T
e 1U E
I .
R Re 1
−= −− (2.9)
Nếu S thông liên tục tại tđ = T thì dòng điện trong mạch phần ứng sẽ
không đổi và bằng.
I = Imax = Imin = N
U E
R
−
(2.10)
Nếu thời gian thông của khoá S giảm đến một giá trị tới hạn nào đó
tđ=tđgh thì dòng điện Imin = 0 và hệ thống sẽ làm việc ở trạng thái biên giới
chuyển từ chế độ dòng điện liên tục sang chế độ dòng điện gián đoạn.
t
iđk
t
tx
UĐ
i tđ T
t
tđ T
T
tx
UN
E
Hình 2.3
Với các điều kiện biên của chế độ này từ (2.7) ta có.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
15
( ) ( )®gh −
−
t / T . T / T
T / T
N
E e 1
U e 1
−= − (2.11)
Ta có thể rút gọn như sau:
m =
e.e 1
e 1
σ
σ
−
− (2.12)
Trong đó: m =
N
E
U
ρ = ®t
T
σ =
−
T
T
Tại trạng thái biên liên tục và trong vùng dòng điện gián đoạn do Imin=0
nên từ (2.8) và (2.9) ta có:
Imax = ( )® −t / TNU E 1 e
R
−− − (2.13)
từ (2.6) và (2.1) ta có:
i = ( ) ( )® −− −t /Tt '/ T t '/ TNU EE 1 e 1 e .e
R R
−− −−− − + − (2.14)
(0 < tđ ≤ tđgh)
Dòng điện này xẽ bằng không tại thời điểm t = tx hoặc t’ = tx - tđ thay
các điều kiện vào (2.11) ta có:
tx = Tư. Ln ( )® − ® −t / T t / TNU Ee 1 . 1 e
E
−⎡ ⎤−⎛ ⎞+ −⎢ ⎥⎜ ⎟⎝ ⎠⎣ ⎦
(2.15)
Trạng thái biên giới là trạng thái tx = T như vậy với mỗi thông số của
mạch và các giá trị UN, E tương ứng ta có thể tìm được tđgh.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
16
3. Đặc tính cơ.
Để xây dựng đặc tính cơ cần tìm giá trị trung bình của điện áp và dòng
điện của động cơ.
UĐ =
®tT T
§ N
0 0 tx
1 1
U dt U dt = Edt
T T
⎡ ⎤= ⎢ ⎥⎢ ⎥⎣ ⎦∫ ∫ ∫
( )§ N ® x1U U .t t t ET ⎡ ⎤= + −⎣ ⎦ (2.16)
Trong chế độ dòng điện liên tục vì tx = T nên
®
§ N N
t
U .U .U
T
= = ρ (2.17)
N −.U R .I
K. K.
ρω= −φ φ (2.18)
Giống như trong hệ U - Đ, trong hệ thống ĐX - Đ khi tx < T thì xảy ra
chế độ dòng điện gián đoạn, trong chế độ này do mômen điện từ gián đoạn
mà đặc tính cơ trở nên rất mềm. Để xác định đặc biên giới giữa vùng dòng
điện gián đoạn và vùng dòng liên tục.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
17
w
r = 1
I, M
r = 0
Ta có:
Dòng điện ở chế độ biên liên tục là:
Iblt =
1
2
Imax
= ( )( )®gh −t /TN1 U E 1 e2R −− −
= ( )N blt1 . U K .12R φρ − ωρ + σ
(2.19)
Vì chế độ biên liên tục thuộc vùng dòng điện liên tục tức là phương
trình đặc tính (2.17) vẫn thoả mãn. Thay (2.17) vào (2.18) ta có:
Iblt =
( )N 1U .
2
ρ − ρ
1ρ + σ
(2.20)
Sử dụng (2.17) và (2.19) xác định được biên giới liên tục, chính là
đường có dạng nửa elíp vẽ bằng nét đứt ở hình H2.5 giá trị cực tiểu của Iblt là:
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
18
Iblt = 0 tại ω = 0 và tại ω = ωmax
Các giá trị khác của Iblt phụ thuộc vào ρ và σ và UN và đạt giá trị cực
đại.
Iblt.th = ( )NU . 2 1 2
2
σ − σ + +σ
Tại giá trị tới hạn của ρ
ρth = ( )1 1 1+ σ −σ
§2.1. ĐIỀU CHỈNH XUNG ÁP MẠCH KÉP
1. Sơ đồ nguyên lý
Hình: 2.5
Để hệ truyền động có thể làm việc ở chế độ hãm tái sinh, có thể dùng
sơ đồ điều chỉnh trên. Trong đó dòng điện phần ứng có thể đảo dấu, song Sđđ
động cơ chỉ có chiều dương. Khi khoá S1 và van D1 vận hành dòng điện phần
ứng luôn dương. Công suất điện từ của động cơ là:
Pđt = I. E < 0 (2.21)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
19
Máy điện làm việc ở chế độ động cơ, quá trình dòng điện và điện áp
được mô tả như ở phần mạch đơn.
Để đảo chiều dòng điện ta đưa khoá S2 và van D2 vào vận hành còn
khoá S1 bị ngắt. Nếu E > 0 thì sẽ có dòng điện chạy ngược lại chiều ban đầu
do trong mạch chỉ có một nguồn duy nhất cấp là Sđđ E.
Công suất điện từ của động cơ là:
Pđt = I. E > 0 (2.22)
Công suất điện từ được tích vào điện cảm L. Khi S2 ngắt trên điện cảm
L sinh ra Sđđ này trở lên lớn hơn điện áp nguồn UN làm van D2 dẫn dòng
ngược về nguồn và trả lại nguồn phần năng lượng đã tích lũy trong điện cảm
L trước đó.
Nếu các tín hiệu điều khiển các khoá như hình (2.7) sao cho giá trị
trung bình của dòng điện phần ứng là dương thì máy điện làm việc ở chế độ
động cơ ở góc phần tư thứ nhất của mặt phẳng toạ độ [ω, I].
Một đặc điểm của bộ băng xung loại như trên là do dòng điện phần ứng
có phần âm nên giá trị trung bình của nó có thể nhỏ bỏ kỳ, thậm chí bằng
không và truyền động không có chế độ dòng điện gián đoạn. Dòng điện phần
ứng của ĐX - Đ loại B bao gồm 4 đoạn ứng với góc dẫn của 4 phần tử bán
dẫn đó là:
S1, D1 và S2, D2.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
20
2. Phương trình đồ thị dòng điện và điện áp
Từ các phương trình (2.1) và (2.4) với các điều kiện đầu tương ứng có
thể tìm lại được các giá trị Imax, Imin giống như các biểu thức (2.6) và (2.7).
Nếu như Imax > 0 và Imin < 0 như trên hình (Hình 2.6) thì truyền động sẽ làm ở
góc phần tư thứ nhất. Nếu dòng trung bình I > 0 và ở góc phần tư thứ II nếu
dòng trung bình I < 0 khi điều chỉnh ρ sao cho Imax < 0 và do đó dòng điện
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
21
phần ứng của động cơ I < 0 thì hệ thống làm việc ở góc thứ III khoá S1 và van
D1 không dẫn dòng. Quá trình đó được mô tả ở hình dưới như sau:
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
22
3. Đặc tính cơ.
Hình:2.8
Đặc tính cơ của động cơ trong hệ thống này là các đường thẳng liên
tục, chạy song song nhau từ góc thứ I sang góc thứ II của mặt phẳng [ω, I]
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
23
§3. ĐIỀU KHIỂN ĐỐI XỨNG.
1. SƠ ĐỒ VÀ NGUYÊN LÝ.
Trong phương pháp điều chỉnh này các cặp van lẻ và chẵn thay nhau
đóng cắt. Điện áp ra tải có 2 dấu +E và -E do đó giá trị trung bình của nó là:
Ut =
T
t
0
1
U dt
T ∫ (2.1)
Ut =
0
0
t T
N
0 t
1 1
E dt Edt
T T
− −∫ ∫
Ut = EN 0
t
2 1
T
⎛ ⎞−⎜ ⎟⎝ ⎠
Ut = EN (2γ - 1) (2.2)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
24
2. Đồ thị dòng điện và điện áp
Hình 2.10
i1(t) = t / TN ® 1 1
1
E E 2(1 a b )
1 .e
R 1 a
−⎡ ⎤− −−⎢ ⎥−⎣ ⎦
(2.3)
i2(t) =
1
t / T®N 1
N 1
EE 2(b 1)
1 .e
R E 1 a
−
−⎡ ⎤⎛ ⎞ −− +⎢ ⎥⎜ ⎟ −⎝ ⎠⎣ ⎦
(2.4)
Giá trị cực đại của dòng.
1
N 1 1 d
max 1 0 2
1
E 1 a 2b E
I i (t ) i (D) .
R 1 a R
−+ −= = = −− (2.5)
N 1 1 1 d
min
1
E 1 a 2a b E
I .
R 1 a R
+ −= − −−
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
25
Giá trị trung bình qua diốt.
( )( )11 1 2N d N
D
1
1 b 1 a bE E 2E
I . .
R R T 1 a
=− −− τ= γ − − (2.27)
Dòng qua tải:
It = N 1
N
E E
28 1
R E
⎛ ⎞− −⎜ ⎟⎝ ⎠
(2.8)
3. Đặc tính của động cơ.
t
0 0
In
2 1
n I
= γ − −
Trong đó: n0 = N
e
E
k .φ
I0 = N
E
R
§4. ĐIỀU KHIỂN KHÔNG ĐỐI XỨNG.
Trong sơ đồ này với mỗi chiều dòng điện, chỉ có một cặp van mắc
thẳng hàng, làm việc đóng cắt ngược pha nhau, còn 2 van kia sẽ có 1 van
khoá hoàn toàn và 1 van luôn luôn sẵn sàng mở.
Các biểu thức tính toán tương tự như mạch không đảo chiều. Đồ thị
dòng và điện áp.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
26
t
UđkT1
t
t
t
UđkT2
UđkT3
UđkT4
t
UđkT1
t
UđkT1
t
t
t
UđkT2
UđkT3
UđkT4
t
UđkT1
Hình 2.11
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
27
CHƯƠNG III: TÍNH TOÁN CÁC PHẦN TỬ MẠCH LỰC
§3.1. MÔ TẢ SƠ ĐỒ MẠCH LỰC.
§
L1
Sơ đồ gồm có tụ C, điốt, van, động cơ.
Tụ C có tác dụng lọc lưới điện cho ổn định và phẳng. Các van Transitor
có tác dụng như các khoá để đảo chiều quay động cơ.
Các điốt có tác dụng như 1 bộ cầu tạo ra dòng một chiều.
Động cơ có các thông số sau:
Công suất động cơ: Pđm = 1,5 kW
Hiệu điện thế: Ut = 220 (V)
Dòng điện: Itđm = 9,3 (A)
Tốc độ quay: nđm = 1000 (V/P)
Điện trở phần ứng: Rư = 2,9 (Ω)
Tần số đóng mở của van Transitor: f = 2kHz.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
28
§3.2. TÍNH CHỌN MẠCH ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP.
Chu kỳ làm việc của Transitor là:
3
3
1 1
T 0,5.10
f 2.10
−= = = (s)
Mạch điều chỉnh xung áp điện 1 chiều có đảo chiều quay, điều khiển
theo nguyên tắc đối xứng.
Thời gian Transitor đóng trong 1 chu kỳ là: tđ.
Ta có hệ số: dt
T
ρ =
Suy ra: tđ = ρ . T
Chọn ρ = 0,8 ở chế độ định mức.
Suy ra: tđ = 0,8 . 0,5 . 10-3 = 0,4 . 10-3 (s)
1. Tính chọn các phần tử của bộ chỉnh lưu cầu 1 pha hai nửa chu kỳ.
Trong phương pháp điều chỉnh không đối xứng ta có:
Ut = ρ . UN
Trong đó: Ut: điện áp trên tải.
UN: điện áp nguồn.
Suy ra: UN = t
U
ρ
UN =
220
275(V)
0,8
=
Dòng tụ C lọc phẳng điện áp nên điện áp vào bộ chỉnh lưu.
Tụ C lọc phẳng điện áp nên điện áp vào bộ phận chỉnh lưu là:
U2 = N N
U U
.1,2
2
+ Δ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
29
U2 =
275 0,05.275
.1,2
2
+
U2 = 245 (V)
a. Tính chọn Transitor.
Dòng qua van chính là dòng động cơ.
Suy ra: IV = Iđm.
IV = 9,3 (A)
Ungmax = 22.U 2.245=
Ungmax = 346,5 (V)
Từ 2 thông số trên dựa vào quyển điện tử công suất chọn van MOSFET
của hãng FAI RCHILD.
Itb = 15 (A)
Utb = 400 (V)
b. Tính chọn tụ.
Ta chọn ΔUC = 5% UN
ΔUC = 5% . 275 = 13,75 (V)
Ta có: UNmin = UN - ΔUC.
Suy ra: UNmin = 275 - 13,75 = 261,25 (V)
UNmax = UN + ΔUC = 275 + 13,75 = 288,75
Ta có: θ = acrsin N min
N max
U
U
⎛ ⎞⎜ ⎟⎝ ⎠
Suy ra: θ = acrsin 261,25
288,75
⎛ ⎞⎜ ⎟⎝ ⎠ = 64,79
0.
Ta có công thức:
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
30
3
3
p 0
20.10
t .20.10
4 360
−
−θ= + (s)
Suy ra: tp =
3 0
0
20.10 64,79
.20
4 360
−
+ .10-3 (s)
Tp = 8,6 . 10-3 (s)
Ta tính tụ C từ công thức:
C = dm p
C
I .t
UΔ
Suy ra:
39,3.8,6.10
C
13,75
−
=
C = 5,816 . 10-3 (F)
C = 5816 (μF)
c. Tính chọn Diốt của bộ chỉnh lưu.
Điện áp ngược lớn nhất đặt lên điốt là:
Ung.max = 2 . U2
Ung.max = 2 . 245 = 346,5 (V)
Dòng điện trung bình qua diốt.
ID = ®m
I 9,3
2 2
=
ID = 4,65 (A).
d. Tính L.
Phương trình đoạn tđ ÷ T
i = − −
t ' t '
T T
max
F
1 e I .e
R
− −⎛ ⎞− − +⎜ ⎟⎜ ⎟⎝ ⎠
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
31
t1 = T - Tđ
1
− −
1
−
t t '
T T
min max
t
T
min max
1
min max
−
E
I 1 e I .e
R
E E
I e . I
R R
tE E
ln I ln I
R T R
− −
−
⎛ ⎞= − − +⎜ ⎟⎜ ⎟⎝ ⎠
⎛ ⎞+ = +⎜ ⎟⎝ ⎠
⎛ ⎞ ⎛ ⎞+ = − + +⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎝ ⎠ ⎝ ⎠
1 max min
−
t E E
ln I ln I
T R R
⎛ ⎞ ⎛ ⎞= + − +⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Trong đó: Imin = 0,95 . Iđm = 8,835.
Imax = 1,05 . Iđm = 9,765.
E = 1,84 . 104 = 191,36.
R = 2,9
T1 = 0,1 . 10-3
Suy ra: 1
−
t 191,36 191,36
ln 9,765 ln 8,835
T 2,9 2,9
⎛ ⎞ ⎛ ⎞= + − +⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎝ ⎠ ⎝ ⎠
1
−
1
−
t
4,32745 4,31509.
T
t
0,01236.
T
= −
=
→ 31− tT 8,09.100,01236
−= = .
− −
L
T L T .R
R
= → =
L = 23,46 . 10-3 (H)
Điện cảm Lư của động cơ được tính như sau:
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
32
Lư = −®m L
−®m ®m
U
.K
I .n .p
Trong trường hợp có bù ta chọn K = 1,4
Suy ra: Lư =
220
.1,4
9,3.1000.2
Lư = 16,6 . 10-3 (H)
Ta có: L = Ld + Lư
Suy ra: Ld = L - Lư
Ld = 23,46 . 10-3 - 16,6 . 10-3
Ld = 6,86 . 10-3 (H)
Ld = 686 (μH)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
33
CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN
§4.1. PHÂN TÍCH SƠ ĐỒ
1. Sơ đồ.
R
19
+
R
20
R
21
R
22
D
IR
D
IR
PW
M
1 D
IR
T
1
R
24
R
26
U
fi
R
14
R
18
-
-
R
16
U
i
+
R
15
R
17
R
25
+-
U
c®
U
ω
R
9
R
8
R
7
+-
R
10
R
23
- +
R
12
R
11
R
13
+-
R
2
R
4
R
1
R
3
+-C
R
5
R
31
+-R
6
R
27
R
28
+-
R
29
R
30
T
4
T
3
T
2
PW
M
4
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
34
2. Phân tích sơ đồ.
a. Khâu tạo xung răng cưa.
Hình 4.1.
Đây là khâu tạo xung răng cưa sơ đồ gồm 4 điện trở R1 ÷ R4 và 2 IC.
Đồ thị của khâu tạo xung răng cưa.
Hình 4.2.
b. Khâu tạo khuếch đại đảo.
* Sơ đồ.
R27
-
+
R6
-
+ R28
R5
R31
-
Hình 4.3
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
35
Khâu tạo xung khuếch đại dảo. Khi xung răng cưa đưa vào bộ khuếh đại xung
răng cưa được đảo lại và đưa vào bộ chỉnh định.
* Đồ thị của khâu khuếch đại đảo.
t
Tt1
U
Uđm
Hình 4.4.
c. Khâu tạo điện áp điều khiển.
Hình 4.5.
R15
R16
R18
R14
Uω
Uc®
R7
R8
R17
+
-
Ui
R9
-
+
R10
Ufi
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
36
d. Bộ so sánh.
Hình 4.6
t
Tt1
U
t
Hình 4.7
e. Khâu tạo xung răng cưa
Hình 4.8
-
R27
R28
+
R29
R30
PWM
-
+
IC1
IC2
+
-
-
IC2
+
+
-
R3
R4
R2
R1
R5
R6
R8
R7
C1
ĐỒ ÁN TỐT NG
Điện á
t = 0 →
U
t = T1 →
U
* Khi t
HIỆP
p ra của IC
t1 ta có
2 = U2max
t2 ta có
2 = -U2ma
= t1: U2 =
2
– U1max.
R
x + U1max.
- U2max
Hình
1 1
t
C
1 1
t
R C
4.9
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
38
Suy ra: -U2 = U2max – U2max.
1 1
t
R C
Suy ra R1C1 = 12 1
2 max2
U t
U
Ta có t1 =
1
2
T
−= 31 1 0,5.102t
( )−= 31 0,25.10t s
Suy ra
−
=
3
1 1
8.0,25.10
2.10
R C
R1C1 = 0,08.10-3 (s)
Chọn C1 = 0,01 μF = 0,01.10-6F
Suy ra
−
−=
3
1 6
0, 08.10
0,01.10
R
R1 = 8.103 (KΩ)
* Ta chọn R3 = R2 = 10 (KΩ)
Chọn R5 = R6 = 1 (KΩ)
Chọn R4 = 2,5 (KΩ)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
39
R
19
+
R
20
R
21
R
22
D
IR
D
IR
PW
M
1 D
IR
T
1
R
24
R
26
U
fi
R
14
R
18
-
-
R
16
U
i
+
R
15
R
17
R
25
+-
U
c®
U
ω
R
9
R
8
R
7
+-
R
10
R
23
- +
R
12
R
11
R
13
+-
R
2
R
4
R
1
R
3
+-C
R
5
R
31
+-R
6
R
27
R
28
+-
R
29
R
30
T
4
T
3
T
2
PW
M
4
PW
M
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
40
M
O
SF
E
T
+
E
2
22
0
M
O
SF
E
T
+
E
4
M
O
SF
E
T
+
E
3
M
O
SF
E
T
+
E
1
22
0
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
41
CHƯƠNG V: THIẾT KẾ HỆ THỐNG KÍN
§5.1. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA HỆ THỐNG HỞ.
1. Xây dựng phương trình đặc tính cơ.
Hình 5.1
Ta có:
Eb = KB . Uđk
Mà Eb = Kφ . ω + I . Rư.
Suy ra: ω = BK
Kφ
. Uđk - −
R
Kφ
. I (5.1)
Phương trình (5.1) là phương trình đặc tính cơ của hệ thống.
2. Đồ thị.
Hình 5.2
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
42
§5.2. TÍNH TOÁN TRONG HỆ KÍN.
1. Sơ đồ.
Hình 5.3
Sơ đồ hệ thống kín gồm có 2 khâu.
Khâu phản hồi âm tốc độ.
Khâu phản hồi âm dòng có ngắt.
2. Phương trình đặc tính cơ của hệ thống kín.
Từ sơ đồ hình 5.3 ta có:
Vùng dòng điện I < Ing và I ≥ Ing.
ΔUđk = Uđω - γ. ω - Kng (Ufi - U0).
UđK = KR. ΔU
UiK = KR [Uđω - γ. ω - Kng (Ufi - U0)].
Eb = KB. UđK
Eb = KB. KR [Uđω - γ. ω - Kng (Ufi - U0)]
Mà: Eb = Kφ. ω + ỉư.
Suy ra: KB. KR. [Uđω - γ. ω - Kng (Ufi - U0)] = Kφ . ω + I . Rư.
KB. KR. Uđω - KB. KR. γ.ω - KB. KR. Kng. Ki.I - KB. KR. Kng. U0 = Kφ . ω + I.Rư
ω(KB. KR. γ + Kφ) = KB. KR (Uđω - KngU0) - (KB. KR. Kng. Ki + Rư). I
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
43
B R ® ng 0 B R ng i −
B R B R
K .K (U K .U ) K .K .K .K R
.I
K K .K . K K .K .
ω
φ φ
+ +ω = −+ γ + γ (5.2)
Phương trình (5.2) là phương trình đặc tính cơ của hệ kín.
§5.3. TÍNH CHỌN HỆ THỐNG KÍN.
a. Tính Kφ.
Suy ra: ®m ®m −
®m
U I .R
KΦ
−= ω
220 9,3.2,4K
1000
9,55
φ
−=
K 1,84φ =
b. Xác định hệ số khuếch đại bộ biến đổi:
Đồ thị điện áp khâu phát xung RC và so sánh có dạng như hình 5.5
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
44
Ta có: ρ = ®k1
rm
Ut
T 2U
=
Ta chọn điện áp răng cưa: Urm = 4 (V)
Ta có: Ed = ρ . UN = ®k N
rm
U
.U
2U
Mà: Ed = KB. Uđk = KB. Uđk.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
45
Suy ra: KB = d
®k
E
U
= N
rm
U
2U
.
KB = N
rm
U 275
34,375
2U 2.4
= =
c. Tính hệ số khuếch đại bộ điều chỉnh KR.
Δωcf = cp®k
cp
S
.
D 1 S
ω
−
Trong đó: D là đặt điều chỉnh tốc độ.
Sy: Sai số tốc độ cho phép.
cf
1000
5%9,55 .
10 1 5%
Δω = −
Δωcf = 0,551 (rad/s).
Hình 5.6
Khi I < Ing phương trình đặc tính cơ có dạng:
ω = B R ®
B R B R
K .K .U RI
K K .K . K K .K .
ω
Φ Φ
−+ γ + γ
Ta có: ®m cf
B R
RI
K K .K .Φ
⇒ =Δω+ γ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
46
®mR
cf B
R.I 1
K K .
K .Φ
⎛ ⎞= −⎜ ⎟Δω γ⎝ ⎠
Suy ra: KR = 14,34
d. Tính Ki, Kng
Đặc tính cơ hệ thống khi I > Ing.
B R ® ng 0 B R i ng
B R B R
K .K (U K .U ) R K .K .K .K
.I
K K .K . K K .K .
ω
φ φ
+ +ω = −+ γ + γ
* Ta có: Ki = i
®m
5 5
K
I 9,3
= = (V/A)
Ki = 0,538 (V/A)
* Ta có: ωA = ωđm + Δωcf
Phương trình đặc tính AB (I < Ing)
ω = ωA -
B R
RI
K K .K .φ + γ
ωB = ω(Ing) = ωA - ng
B R
R.I
K K K .φ + γ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
47
Ta có:
B R cd ng 0 B R i ng
B R B R
K .K (U K .U ) R K .K .K .K
.I
K K .K . K K .K .φ φ
+ +ω = −+ γ + γ
Khi: I = Id
Suy ra: ω = 0
Có: KB . KR (Ucđ + Kng U0) = (R + KB. KR. Ki. Kng). Id.
KB. KR. Ccd + KB. KR. KngU0 = R . Id + KB. KR. Ki. Kng . Id
Ta có: U0 = Ki. Ing.
Suy ra:
Kng. KB. KR. Ki (Id - Ing) = Kb. KR. Ucđ - RId.
( )B R c® dng B R i d ng
K .K .U R.I
K
K .K .K I I
−= −
* Tính Ucđ.
Khi I < Ing
Ta có: ω = B R c®
B R B R
K .K .U R.I
K K .K . K K .K .φ φ
−+ γ + γ
Ta thay: I = Iđm = 9,3 A.
ω = ωđm = 1000
9,55
= 104,7. (rad/s)
ωđm = B R c®
B R
K .K .U
K K .K .Φ + γ
- ®m
B R
R.I
K K .K .Φ + γ
→ ( )B Rc®
R B R B
K K .K . IR
U
K .K K .K
Φω + γ= +
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
48
→ c® 104,7(1,84 34,375.14,34.0,095 9,3.2,9U 14,34.34,375 14,34.343,375
+= +
→ Ucđ = 10,38 (V).
Chọn: Id = 2,5 Iđm.
Ing = 1,5 Iđm
Suy ra: Kng =
34,375.14,34.10,38 2,9.2,5.9,3
34,375.14,34.0,538.9,3
−
Kng = 2,056.
§5.4. TÍNH TOÁN SƠ ĐỒ CỦA BỘ ĐIỀU CHỈNH VÀ KHÂU NGẮT
Từ sơ đồ cấu trúc ta có:
I < Ing. Uđk = ( )−4 ®m
1
cc
R
U U
R
Suy ra = 4
1
R
R
X
R
Ta chon R1 = R2 = R3 = 10 (KΩ)
Suy ra: R4 = R1. KR
R4 = 10. 14,34
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
49
R4 =143,4 (KΩ)
I > Ing
Ta có ( )ω ω= − −4®k ®
1
i
R
U U U U
R
Ta có ( )= −5i
6
fi c
R
U U U
R
Suy ra: = 5
6
ng
R
K
R
Chọn R6 = 10 (KΩ)
Suy ra: R5 = Kng. R6
R5 = 16,8 .10
R5 = 168 (KΩ)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
50
KẾT LUẬN
Sau thời gian nghiên cứu và tìm hiểu, kết hợp thực hiện với lý thuyết,
theo sự hướng dẫn của thầy giáo. TS. Nguyễn Mạnh Tiến và các thầy cô
trong bộ môn. Đồ án đã hoàn thành với các mục tiêu đề ra. Đưa ra được
nguyên lý hoạt động của hệ thống, mạch lực của hệ thống, các hệ thống kín,
hở.
Hệ thống điều chỉnh bằng xung áp một chiều là một hệ thống điều
chỉnh phức tạp. Gồm nhiều khâu như phản hồi âm tốc độ, phản hồi âm dòng
điện, các sơ đồ mạch lực. Điều khiển động cơ bằng cách dùng xung đóng mở
các van.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
51
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Phạm Quốc Hải; Dương Văn Nghi - Điện tử công suất.
Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật - năm 1997.
2. Bùi Quốc Khánh; Phạm Quốc Hải; Nguyễn Văn Liễn; Dương Văn Nghi -
Điều chỉnh tự động truyền động điện.
Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật năm 1994.
3. Bùi Quốc Khánh; Nguyễn Văn Liễn; Nguyễn Thị Hiền - Truyền động điện.
Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật năm 1994.
Các file đính kèm theo tài liệu này:
- a2.PDF