Phần nội dung
Chương 1: Giới thiệu về động cơ không đồng bộ
Chương 2: Lý thuyết về phương pháp điều khiển.
Chương 3 : Cấu tạo v¿ c£c th‘ng số phần cứng
chương 4 : Sơ đồ cấu tạo mạch điều khiển
chương 5: Giới thiệu về dspic 6010
Chương 6: Sơ đồ khối về giải thuật điều khiểnchương 7 : Kết quả đạt được
phần kết luận
121 trang |
Chia sẻ: banmai | Lượt xem: 2266 | Lượt tải: 1
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha theo phương pháp sinpwm, sử dụng vi điều khiển dspic 30f6010, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
odule PWM được sử dụng để tạo ra các tín hiệu xung đồng bộ có khả năng đều chỉnh
được độ rộng ( Synchronized Pulse Width Modulated) . Được ứng dụng trong các mục đích
điều khiển chuyển động và điều khiển công suất
Module PWM có các ứng dụng phổ biến sau:
Sử dụng phổ biến trong điều khiển động cơ xoay chiều 3 pha ( Three Phase AC Induction
Motor)
Sử dụng trong các thiết bị dùng để lưu trữ điện năng dùng để cung cấp năng lượng khi mất
điện (Uninterruptable Power Supply )
Sử dụng trong điều khiển động cơ một chiều không chổi than ( Brushless DC Motor)
5.5.3.1 Các đặc điểm của module PWM
Có 8 ngõ tín hiệu ra PWM với 4 bộ tạo chu kì PWM
Có độ phân giải lên đến 16 bit
Có khà năng thay đổi tần số tín hiệu PWM khi module đang hoạt động
Có các chế độ canh giữa ,canh cạnh ( Edgle and Center Aligned output)
Có thể vận hành ở chế độ độc lập, nghĩa là tín hiệu ở mỗi kênh PWM sẽ hoàn toàn độc lập với
nhau
Sơ đồ cấu tạo
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
63
Hình 5.16: Sơ đồ cấu tạo bên trong module PWM
5.5.3.2 Giải thích hoạt động của module PWM
Module PWM có thể được cấu hình để hoạt động ở 4 chế độ vận hành khác nhau gồm:
Free Running Mode
Single Shot Mode
Continous Up/Down Counting Mode
Double Update Mode
Bốn chế độ hoạt động này được lựa chọn bởi bit PTMOD trong thanh ghi PTCON
Các sự kiện ngắt được tạo ra bởi bộ đếm thời gian PWM phụ thuộc vào bit (PTMOD)
và bit Postscaler (PTOPS) trong thanh ghi PTCON
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
64
Các chế độ hoạt động của module PWM:
Chế độ tự do(Free Running Mode)
Trong chế độ Free Running bộ đếm thời gian trong module PWM( PWM time base) sẽ
đếm lên cho đếm khi nào bằng với giá trị trong thanh ghi PTPER. Thanh ghi PTMR sẽ reset
vào lần xung clock kế tiếp và bộ đếm thời gian sẽ tiếp tục đếm lên nếu bit PTEN vẫn còn
được set
Trong khi bộ đếm thời gian của module PWM trong chế độ Free Running
(PTMOD=00), một sự kiện ngắt sẽ được tạo ra mỗi lần giá trị của bộ đếm trùng với giá
trị trong thanh ghi PTPER và thanh ghi PTMR sẽ được reset về 0. Bit lựa chọn Postscaler nên
được chọn trong chế độ này để giảm bớt số lần sự kiện ngắt xảy ra
Hình 5.17 : Cập nhật giá trị PWM trong chế độ tự do
Chế độ đơn (Single Shot Mode)
Trong chế độ Single Shot , bộ đếm thời gian của module PWM sẽ đếm lên khi bit PTEN
được set. Khi giá trị trong thanh ghi PTMR bằng với giá trị trong thanh ghi PTPER, thanh ghi
PTMR sẽ được reset reset tron lần xung clock kế tiếp,và thanh ghi PTEN sẽ bĩ xóa bởi phần
cứng để tạm dừng lại bộ đếm thời gian.
Trong khi bộ đếm thời gian của module PWM trong chế độ Single Shot (PTMOD=01),
một sự kiện ngắt sẽ được tạo ra mỗi lần giá trị của bộ đếm trùng với giá trị trong thanh ghi
PTPER và thanh ghi PTMR sẽ được reset về 0 , bit PTEN cũng sẽ được reset. Bit lựa chọn
Postscaler không có tác dụng trong chế độ này
Chế độ đếm lên xuống (Continous Up/Down Counting Mode )
Trong chế độ Continous Up/Down Counting bộ đếm thời gian trong module PWM(
PWM time base) sẽ đếm lên cho đếm khi nào bằng với giá trị trong thanh ghi PTPER. Sau đó
Timer sẽ bắt đầu đếm xuống trong lần xung clock tiếp theo. Bit PTDIR trong thanh ghi
PTCON cho biết Timer đang đếm lên hay đếm xuống. Bit PTDIR sẽ được set khi timer bắt
đầu đếm xuống.
Trong chế độ này (PTMOD=10) một sự kiện ngắt sẽ xãy ra mỗi khi giá trị của thanh ghi
PTMR bằng 0 và bộ đếm thời gian PWM bắt đầu đếm lên. Bit lựa chọn Postscaler nên được
chọn trong chế độ này để giảm bớt số lần sự kiện ngắt xảy ra
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
65
Hình 5.18 : Cập nhật giá trị PWM trong chế độ đếm lên xuống
Chế độ cập nhật kép(Double Update Mode )
Trong chế độ Double Update ( PTMOD=11) một sự kiện ngắt sẽ xảy ra mỗi khi
giá trị trong thanh ghi PTMR bằng 0, và mỗi khi bằng với giá trị trong thanh ghi
PTPER.Trong chế độ này chu kỳ PWM sẽ được cập nhật 2 lần trong một chu kỳ. Bit lựa chọn
Postscaler không có tác dụng trong chế độ này
Hình 5.19 : Cập nhật giá trị PWM trong chế độ cập nhật kép
Chế độ hoạt động hổ trợ(Complementary PWM Operation)
Trong chế độ hoạt động hổ trợ (Complementary mode) , mỗi cặp tín hiệu PWM thu
được từ một tín hiệu PWM hổ trợ ( Comolementary PWM signal) . Khoảng thời gian nghĩ
(Dead Time) có thể được lựa chọn để đưa vào trong quá trình đóng ngắt các khoá , khi cả hai
tín hiệu có cùng trạng thái tích cực trong một thời gian ngắn
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
66
Hình 5.20: Tín hiệu PWM trong chế độ hoạt động hổ trợ
Trong chế độ hoạt động hổ trợ này, các thanh ghi so sánh được phân chia như sau:
Thanh ghi PDC1 điều khiển tín hiệu PWM1H/PWM1L
Thanh ghi PDC2 điều khiển tín hiệu PWM2H/PWM2L
Thanh ghi PDC3 điều khiển tín hiệu PWM3H/PWM3L
Thanh ghi PDC4 điều khiển tín hiệu PWM4H/PWM4L
Xung PWM dạng Edge Aligned
Tín hiệu Center Aligned PWM được tạo ra bởi module PWM khi bộ đếm thời gian
PWM được cấu hình hoạt động ở chế độ Free Running hoặc Single Shot
Đối với tín hiệu Edgle PWM, có thời gian ( Period) được xác định bởi giá trị trong thanh ghi
PTPER và có chu kì ( Duty cycle) được xác định bởi thanh ghi PDCx tương ứng . Tín hiệu
PWM được chuyển sang tích cực vào thời điểm bắt đầu của chu kì ( PTMR=0) và chuyển
sang không tích cực khi giá trị trong thanh ghi PDCx bằng với giá trị trong thanh ghi PTMR.
Nếu giá trị trong thanh ghi PDCx tương ứng bằng 0 , thì tín hiệu ra trên chân PWM tương ứng
sẽ không tích cực trong suốt toàn bộ chu kì PWM. Tín hiệu ra trên chân PWM tương ứng sẽ
tích cực trong suốt toàn bộ chu kì PWM nếu giá trị trong thanh ghi PDCx lớn hơn giá trị được
lưu trong thanh ghi PTPER
Quá trình hoạt động được thể hiện trong hình
Hình 5.21: Xung PWM dạng Edge Aligned
Xung PWM dạng Center Aligned
Tín hiệu Center Aligned PWM được tạo ra bởi module PWM khi bộ đếm thời gian
PWM được cấu hình hoạt động ở chế độ Up/Down Counting
Tín hiệu PWM (PWM compare output) được chuyển sang trạng thái tích cực khi giá trị trong
thanh ghi PTMR bằng với giá trị trong thanh ghi PTPER và bộ đếm thời gian PWM đang
đếm xuống . Tín hiệu PWM được chuyển sang trạng thái không tích cực khi bộ đếm đang
đếm lên và giá trị trong thanh ghi PTMR bằng với giá trị trong thanh ghi PTPER
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
67
Quá trình hoạt động được thể hiện trong hình
Hình 5.22: Xung PWM dạng Center Aligned
5.5.3.3 Các bộ đếm tỉ lệ trong module PWM:
PWM Timer Base Prescaler
Xung clock đưa vào thanh ghi PTMR (FOSC/4) được tỉ lệ 1:1 , 1:4 , 1:16 hoặc 1:64 ,
được lựa chọn bởi các bit điều khiển PTCKPS trong thanh ghi PTCON. Việc tỉ lệ sẽ bị
xoá khi xảy ra các trường hợp sau:
Ghi vào thanh ghi PTMR
Ghi vào thanh ghi PTCON
Các reset CPU
Hình 5.23: Bộ đếm tỉ lệ trong module PWM
PWM Timer Base Postscaler
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
68
Sự trùng lập giữa thanh ghi PTPER và thanh ghi PTMR có thể được lựa chọn theo các
tỉ lệ từ 1:1 đến 1:16 thông qua 4-bit postscaler để tạo ra tín hiệu ngắt. Việc tỉ lệ này được sử
dụng trong trường hợp không cần thay đổi duty cycile của xung PWM ở mỗi chu kì PWM
Bộ đếm postscaler sẽ bị xóa bởi các tác động sau:
Ghi vào thanh ghi PTMR
Ghi vào thanh ghi PTCON
Các reset CPU
Thanh ghi PTMR sẽ không bị xoá khi thanh ghi PTCON được ghi vào
5.5.3.4 Các thanh ghi làm việc trong module PWM
Thanh ghi PTPER (PWM Period)
PTPER là một thanh ghi 15 bit và được sử dụng để cài đặt việc đếm thời gian cho
module PWM . PTPER là một thanh ghi đệm kép . Nội dung trong thanh ghi đệm PTPER
được nạp vào thanh ghi PTPER như sau:
Ở chế độ Free Running và Single Shot : Khi thanh ghi PTMR được reset về 0 sau khi bằng giá
trị trong thanh ghi PTPER
Chu kì PWM trong chế độ Free Running được tính bởi công thức sau:
1
*( Pr )
cy
PWM
F
PTPER
F PTMR escaler
= −
Ví dụ:
FCY = 20 MHz
FPWM = 20,000 Hz
PTMR Prescaler = 1:1
PTPER =20000000/(1**20000)-1=999
Ở chế độ Up/Down Counting : Khi thanh ghi PTMR bằng 0
Giá trị được lưu giữ trong bộ đệm PTPER sẽ tự động được nạp vào thanh ghi PTPER khi bộ
đếm thời gian PWM bị vô hiệu hoá (PTEN=0)
Chu kì PWM trong chế độ Up/Down Counting được tính bởi công thức sau:
1
*( Pr )*2
cy
PWM
F
PTPER
F PTMR escaler
= −
Ví dụ:
FCY = 20 MHz
FPWM = 20,000 Hz
PTMR Prescaler = 1:1
PTPER =20000000/(1*2*20000)-1=499
Các thanh ghi so sánh: (PWM Duty Cycle Comparison Units)
Module PWM có 4 thanh ghi 16 bit ( PDC1, PDC2, PDC3, PDC4(Duty cycle register))
được dùng để xác định chu kì của module này
Giá trị trong mổi thanh ghi định nghĩa khoảng thời gian mà tín hiệu PWM (PWM output) ở
trạng thái tích cực. Bit ở vị trí thấp nhất (LSB) cho biết bắt đầu xuất hiện cạnh của PWM.
Các thanh ghi đệm (Duty Cyle Register Buffer):
4 thanh ghi PDCx là các bộ đệm kép cho phép cập nhật tín hiệu PWM. Trong mổi chu
kỳ, có một thanh ghi đệm được truy cập bởi người dùng và thanh ghi còn lại lưu trữ giá trị so
sánh thực tế sử dụng trong chu kì PWM hiện tại
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
69
Đối với tín hiệu Edge Aligned PWM , giá trị chu kì mới sẽ được cập nhật mỗi khi giá trị
trong thanh ghi PTMR bằng với giá trị trong thanh ghi PTPER và thanh ghi PTMR được
reset. Nội dung trong thanh ghi đệm sẽ tự động nạp vào thanh ghi dùng để so sánh khi bộ đếm
thời gian PWM bị vô hiệu hóa ( PTEN=0) và bit UDIS trong thanh ghi PWMCON2 sẽ bị xóa
Trong chế độ Up/Down Counting , giá trị chu kì mới sẽ được cập nhật khi giá trị trong thanh
ghi PTMR bằng 0, và bộ đếm thời gian bắt đầu đếm lên. Nội dung trong thanh ghi đệm sẽ tự
động được nạp vào thanh ghi dùng để so sánh khi bộ đếm thời gian PWM bị vô hiệu hóa (
PTEN=0)
Trong chế độ Up/Down Counting với đặc điểm cập nhật hai lần ( Double Update), PWM , giá
trị chu kì mới sẽ được cập nhật mỗi khi giá trị trong thanh ghi PTMR bằng với giá trị trong
thanh ghi PTPER và khi giá trị trong thanh ghi PTMR bằng 0, Nội dung trong thanh ghi đệm
sẽ tự động được nạp vào thanh ghi dùng để so sánh khi bộ đếm thời gian PWM bị vô hiệu hóa
( PTEN=0)
Bảng 5.8 : Bảng thanh ghi điều khiển module PWM
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
70
5.6 GIỚI THIỆU VỀ TẬP LỆNH CỦA MCU DSPIC-6010
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
71
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
72
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
73
CHƯƠNG 5: GIỚI THIỆU VỀ dsPIC6010
74
Bảng 5.9: Bảng tập lệnh MCU 6010
CHƯƠNG 6: SƠ ĐỒ KHỐI VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
75
CHƯƠNG 6
SƠ ĐỒ KHỐI VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
CHƯƠNG 6: SƠ ĐỒ KHỐI VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
76
CHƯƠNG 6: SƠ ĐỒ KHỐI VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
6.1 Sơ đồ khối chương trình :
ADC V/F
STEP SIN TABLE
OFFSET
120
DEGREE
OFFSET
PWMINVERTERMOTOR
Ua
Ub
Uc
UaUdk
K
U1
Ua
Ub
Uc
F_req
CHƯƠNG 6: SƠ ĐỒ KHỐI VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
77
6.2 Sơ đồ giải thuật chương trình :
ADC_CONFIG
PWM_CONFIG
MODE_CONFIG
RUN = 1 ?
MODE = 1 MODE = 2 MODE = 3 MODE = 4
F_req = READ_ADC F_req = VALUE_1 CHANGE = 0 ?
CHANGE_FLAG =
! CHANGE_FLAG
CHANGE_FLAG= 1
F_req = VALUE_2 F_req = VALUE_3
F_req = VALUE_4
WRITE_UART ( )
MAIN
F_req = 0
YES
YES YES YES
YES
YES
YES
NO NO NO
NO
NO
NO
CHƯƠNG 6: SƠ ĐỒ KHỐI VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
78
IF=0
F < F_req
TANG T? N S?
PWM_ISR
F > F_req
F = F_req
GI? M T? N S?
F < F_req
F = F_req
F = 0 ?
REV=1
RUN=1
REV=0
DIRECTION=! DIRECTION
TÍNH TOÁN K
Ð? C GIÁ TR? T? B? NG SIN
TÍNH TOÁN GIÁ TR? UPDATE
DIRECTION = 1
UPDATE THU? N UPDATE NGH?CH
RETFIE
NO
YES
NO
NO
NO
NO
YES
YES
YES
YES
YES
NO
CHƯƠNG 6: SƠ ĐỒ KHỐI VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
79
INT3_ISR ( RUN
BUTTON)
RUN = 1
DIRECTION = 1
RETFI
E
INT4_ISR ( STOP
BUTTON)
RUN = 0
RETFI
E
INT0_ISR ( CHANGE
DIRECTION BUTTON)
RUN = 0
REV=1
RETFI
E
UART1_ISR
VALUE_4 = READ_UART1 ( )
RETFI
E
VALUE_4 = 70
REV=1
VALUE_4 = 0
YES
NO
CHƯƠNG 7 : KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
80
CHƯƠNG 7
KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
CHƯƠNG 7 : KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
81
CHƯƠNG 7 : KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
7.1 Phần cứng:
7.1.1 Mạch động lực:
Hình 7.1 : Mạch động lực
Mạch động lực gồm ( chỉnh lưu 1 pha không điều khiển, bộ nghịch lưu 6 khoá , mạch lái
mosfet, nguồn cung cấp 5V,12V,) hoạt động ổn định
Mạch vận hành động cơ 2 HP ( đấu tam giác, vận hành ở chế độ không tải ) ở tất cả các chế
độ điều khiển thông thường( RUN, STOP, đảo chiều, thay đổi tốc độ đặt
..).
+ Khuyết điểm:
-Nguồn AC(nguồn 1 pha) cung cấp không đủ yêu vầu dẩn đến động cơ không thề vận hành
định mức
-Nhiệt độ các khóa công suất khá cao ( 50-60 ° C)
-Chưa có khâu hồi tiếp dòng ,hồi tiếp tốc độ,hồi tiếp điện áp DC
.
+ Giải pháp khắc phục:
Sử dụng bộ chỉnh lưu cầu 3 pha
-Nhiệt độ các khóa công suất khá cao cần thay thế các khóa công suất bằng loại chất lượng
cao , đáp ứng tôt hơn .
-Xây dựng giải thuật điều khiển vòng kín ( Hồi tiếp tốc độ, khâu hiệu chỉnh PID)
CHƯƠNG 7 : KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
82
7.1.2 Mạch điều khiển
Hình 7.2: Mạch điều khiển
Mạch điều khiển có khả năng đáp ứng các yêu cầu điều khiển động cơ trong thực tế:
+ Các nút bấm điều khiển động cơ:
NEXT(tới),BACK(lui),UP(lên),DOWN(xuống),ENTER(xác nhận),RUN(chạy),
STOP(dừng), REV(đảo chiều),CHANGE(thay đổi tốc độ), MENU(quay về menu
chính),RESET(reset phần mềm điều khiển),biến trở hiệu chỉnh tốc độ
+ Các nút bấm điều khiển LCD: cài đặt các thông số (thời gian tăng tốc, giảm tốc, cài
đặt mode, cài đặt tốc độ, di chuyển giữa các menu,
.)
+ LCD : hiển thị trạng thái hoạt động của động cơ ( tần số, chiều quay, trạng thái hoạt
động, menu)
+ Giao tiếp với máy tính: nhận giá trị tốc độ đặt từ máy tính, hiển thị trạng thái hoạt
động của động cơ lên máy tính, vẽ giản đồ trạng thái thay đổi tần số của động cơ
CHƯƠNG 7 : KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
83
7.2 Phần mềm:
Hình 7.3: Giao diện giao tiếp máy tính
Tương tự như chế độ điều khiển tại mạch điều khiển. Chúng ta có thể điều khiển các chế độ
hoạt động của motor trực tiếp trên máy tính. Đông thời có thể quan sát được thông số ngõ ra
theo thời gian thực ( Tần số , điện áp tính toán)
7.3 Dạng sóng điện áp ngõ ra:
Hình 7.4: Dạng điện áp pha ngõ ra
CHƯƠNG 7 : KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
84
Hình 7.5 : Dạng điện áp dây ngõ ra
PHỤ LỤC
PHỤ LỤC
PHỤ LỤC
PHỤ LỤC
CODE TRONG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
/*************************************************************************
* Project: Dieu Khien Dong Co Khong Dong Bo *
* Dependencies: Header (p30f6010.h) files *
* Processor: dsPIC30F6010 *
* Compiler: MPLAB® C30 v2.02.00 or higher *
* IDE: MPLAB® IDE v7.50.00 or later *
*************************************************************************/
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include "xlcd4bit.h"
/*===========================================================================*/
_FOSC(CSW_FSCM_OFF & XT_PLL8);
_FWDT(WDT_OFF);
_FBORPOR(PBOR_ON & BORV_20 & PWRT_64 & MCLR_EN);
_FGS(CODE_PROT_OFF);
/*======================== VARIABLE DEFINITION ===============================*/
float Float_k, temp1;
float Voltage_Value,ADC_Value;
int Voltage_Value_A,Voltage_Value_B,Voltage_Value_C;
int j,k,a,b,c,ADC_Result,Int_k,AD;
float F_req;
int First_Run,Run,Rev_Status,Stop;
int Direction,Menu_Flag,Reset;
float Temp_1, Temp_2, Temp_Mode_1,Temp_Value,Temp_Mode3_1,Temp_Mode3_2;
int Step_up,Step_down,t,ADC;
float up,down;
int PC_Value,PC_Value_Temp;
int int_F_req;
float delta;
int Mode;
int Change_Speed;
//=============================== Button Define=========== ====================//
#define NEXT PORTDbits.RD8
#define ENTER PORTDbits.RD9
#define UP PORTDbits.RD10
#define BACK PORTDbits.RD11
#define DOWN PORTFbits.RF8
#define CHANGE PORTFbits.RF7
float const SinValue[720]={0.0 , 0.00873 ,0.01745 ,0.02618 ,0.03490 ,0.04362 ,0.05234 ,0.06105 ,0.06976
,0.07846 ,0.08716 ,
0.09585 ,0.10453 ,0.11320 ,0.12187 ,0.13053 ,0.13917 ,0.14781 ,0.15643 ,0.16505 ,0.17365 ,0.18224 ,0.19081
,0.19937 ,
0.20791 ,0.21644 ,0.22495 ,0.23345 ,0.24192 ,0.25038 ,0.25882 ,0.26724 ,0.27564 ,0.28402 ,0.29237 ,0.30071
,0.30902 ,
0.31730 ,0.32557 ,0.33381 ,0.34202 ,0.35021 ,0.35837 ,0.36650 ,0.37461 ,0.38268 ,0.39073 ,0.39875 ,0.40674
,0.41469 ,
PHỤ LỤC
0.42262 ,0.43051 ,0.43837 ,0.44620 ,0.45399 ,0.46175 ,0.46947 ,0.47716 ,0.48481 ,0.49242 ,0.50000 ,0.50754
,0.51504 ,
0.52250 ,0.52992 ,0.53730 ,0.54464 ,0.55194 ,0.55919 ,0.56641 ,0.57358 ,0.58070 ,0.58779 ,0.59482 ,0.60182
,0.60876 ,
0.61566 ,0.62251 ,0.62932 ,0.63608 ,0.64279 ,0.64945 ,0.65606 ,0.66262 ,0.66913 ,0.67559 ,0.68200 ,0.68835
,0.69466 ,
0.70091 ,0.70711 ,0.71325 ,0.71934 ,0.72537 ,0.73135 ,0.73728 ,0.74314 ,0.74896 ,0.75471 ,0.76041 ,0.76604
,0.77162 ,
0.77715 ,0.78261 ,0.78801 ,0.79335 ,0.79864 ,0.80386 ,0.80902 ,0.81412 ,0.81915 ,0.82413 ,0.82904 ,0.83389
,0.83867 ,
0.84339 ,0.84805 ,0.85264 ,0.85717 ,0.86163 ,0.86603 ,0.87036 ,0.87462 ,0.87882 ,0.88295 ,0.88701 ,0.89101
,0.89493 ,
0.89879 ,0.90259 ,0.90631 ,0.90996 ,0.91355 ,0.91706 ,0.92050 ,0.92388 ,0.92718 ,0.93042 ,0.93358 ,0.93667
,0.93969 ,
0.94264 ,0.94552 ,0.94832 ,0.95106 ,0.95372 ,0.95630 ,0.95882 ,0.96126 ,0.96363 ,0.96593 ,0.96815 ,0.97030
,0.97237 ,
0.97437 ,0.97630 ,0.97815 ,0.97992 ,0.98163 ,0.98325 ,0.98481 ,0.98629 ,0.98769 ,0.98902 ,0.99027 ,0.99144
,0.99255 ,
0.99357 ,0.99452 ,0.99540 ,0.99619 ,0.99692 ,0.99756 ,0.99813 ,0.99863 ,0.99905 ,0.99939 ,0.99966 ,0.99985
,0.99996 ,
1.00000 ,0.99996 ,0.99985 ,0.99966 ,0.99939 ,0.99905 ,0.99863 ,0.99813 ,0.99756 ,0.99692 ,0.99619 ,0.99540
,0.99452 ,
0.99357 ,0.99255 ,0.99144 ,0.99027 ,0.98902 ,0.98769 ,0.98629 ,0.98481 ,0.98325 ,0.98163 ,0.97992 ,0.97815
,0.97630 ,
0.97437 ,0.97237 ,0.97030 ,0.96815 ,0.96593 ,0.96363 ,0.96126 ,0.95882 ,0.95630 ,0.95372 ,0.95106 ,0.94832
,0.94552 ,
0.94264 ,0.93969 ,0.93667 ,0.93358 ,0.93042 ,0.92718 ,0.92388 ,0.92050 ,0.91706 ,0.91355 ,0.90996 ,0.90631
,0.90259 ,
0.89879 ,0.89493 ,0.89101 ,0.88701 ,0.88295 ,0.87882 ,0.87462 ,0.87036 ,0.86603 ,0.86163 ,0.85717 ,0.85264
,0.84805 ,
0.84339 ,0.83867 ,0.83389 ,0.82904 ,0.82413 ,0.81915 ,0.81412 ,0.80902 ,0.80386 ,0.79864 ,0.79335 ,0.78801
,0.78261 ,
0.77715 ,0.77162 ,0.76604 ,0.76041 ,0.75471 ,0.74896 ,0.74314 ,0.73728 ,0.73135 ,0.72537 ,0.71934 ,0.71325
,0.70711 ,
0.70091 ,0.69466 ,0.68835 ,0.68200 ,0.67559 ,0.66913 ,0.66262 ,0.65606 ,0.64945 ,0.64279 ,0.63608 ,0.62932
,0.62251 ,
0.61566 ,0.60876 ,0.60182 ,0.59482 ,0.58779 ,0.58070 ,0.57358 ,0.56641 ,0.55919 ,0.55194 ,0.54464 ,0.53730
,0.52992 ,
0.52250 ,0.51504 ,0.50754 ,0.50000 ,0.49242 ,0.48481 ,0.47716 ,0.46947 ,0.46175 ,0.45399 ,0.44620 ,0.43837
,0.43051 ,
0.42262 ,0.41469 ,0.40674 ,0.39875 ,0.39073 ,0.38268 ,0.37461 ,0.36650 ,0.35837 ,0.35021 ,0.34202 ,0.33381
,0.32557 ,
0.31730 ,0.30902 ,0.30071 ,0.29237 ,0.28402 ,0.27564 ,0.26724 ,0.25882 ,0.25038 ,0.24192 ,0.23345 ,0.22495
,0.21644 ,
0.20791 ,0.19937 ,0.19081 ,0.18224 ,0.17365 ,0.16505 ,0.15643 ,0.14781 ,0.13917 ,0.13053 ,0.12187 ,0.11320
,0.10453 ,
0.09585 ,0.08716 ,0.07846 ,0.06976 ,0.06105 ,0.05234 ,0.04362 ,0.03490 ,0.02618 ,0.01745 ,0.00873 ,0.00000 ,-
0.00873 ,
-0.01745 ,-0.02618 ,-0.03490 ,-0.04362 ,-0.05234 ,-0.06105 ,-0.06976 ,-0.07846 ,-0.08716 ,-0.09585 ,-0.10453 ,-
0.11320 ,
-0.12187 ,-0.13053 ,-0.13917 ,-0.14781 ,-0.15643 ,-0.16505 ,-0.17365 ,-0.18224 ,-0.19081 ,-0.19937 ,-0.20791 ,-
0.21644 ,
-0.22495 ,-0.23345 ,-0.24192 ,-0.25038 ,-0.25882 ,-0.26724 ,-0.27564 ,-0.28402 ,-0.29237 ,-0.30071 ,-0.30902 ,-
0.31730 ,
-0.32557 ,-0.33381 ,-0.34202 ,-0.35021 ,-0.35837 ,-0.36650 ,-0.37461 ,-0.38268 ,-0.39073 ,-0.39875 ,-0.40674 ,-
0.41469 ,
-0.42262 ,-0.43051 ,-0.43837 ,-0.44620 ,-0.45399 ,-0.46175 ,-0.46947 ,-0.47716 ,-0.48481 ,-0.49242 ,-0.50000 ,-
0.50754 ,
PHỤ LỤC
-0.51504 ,-0.52250 ,-0.52992 ,-0.53730 ,-0.54464 ,-0.55194 ,-0.55919 ,-0.56641 ,-0.57358 ,-0.58070 ,-0.58779 ,-
0.59482 ,
-0.60182 ,-0.60876 ,-0.61566 ,-0.62251 ,-0.62932 ,-0.63608 ,-0.64279 ,-0.64945 ,-0.65606 ,-0.66262 ,-0.66913 ,-
0.67559 ,
-0.68200 ,-0.68835 ,-0.69466 ,-0.70091 ,-0.70711 ,-0.71325 ,-0.71934 ,-0.72537 ,-0.73135 ,-0.73728 ,-0.74314 ,-
0.74896 ,
-0.75471 ,-0.76041 ,-0.76604 ,-0.77162 ,-0.77715 ,-0.78261 ,-0.78801 ,-0.79335 ,-0.79864 ,-0.80386 ,-0.80902 ,-
0.81412 ,
-0.81915 ,-0.82413 ,-0.82904 ,-0.83389 ,-0.83867 ,-0.84339 ,-0.84805 ,-0.85264 ,-0.85717 ,-0.86163 ,-0.86603 ,-
0.87036 ,
-0.87462 ,-0.87882 ,-0.88295 ,-0.88701 ,-0.89101 ,-0.89493 ,-0.89879 ,-0.90259 ,-0.90631 ,-0.90996 ,-0.91355 ,-
0.91706 ,
-0.92050 ,-0.92388 ,-0.92718 ,-0.93042 ,-0.93358 ,-0.93667 ,-0.93969 ,-0.94264 ,-0.94552 ,-0.94832 ,-0.95106 ,-
0.95372 ,
-0.95630 ,-0.95882 ,-0.96126 ,-0.96363 ,-0.96593 ,-0.96815 ,-0.97030 ,-0.97237 ,-0.97437 ,-0.97630 ,-0.97815 ,-
0.97992 ,
-0.98163 ,-0.98325 ,-0.98481 ,-0.98629 ,-0.98769 ,-0.98902 ,-0.99027 ,-0.99144 ,-0.99255 ,-0.99357 ,-0.99452 ,-
0.99540 ,
-0.99619 ,-0.99692 ,-0.99756 ,-0.99813 ,-0.99863 ,-0.99905 ,-0.99939 ,-0.99966 ,-0.99985 ,-0.99996 ,-1.00000 ,-
0.99996 ,
-0.99985 ,-0.99966 ,-0.99939 ,-0.99905 ,-0.99863 ,-0.99813 ,-0.99756 ,-0.99692 ,-0.99619 ,-0.99540 ,-0.99452 ,-
0.99357 ,
-0.99255 ,-0.99144 ,-0.99027 ,-0.98902 ,-0.98769 ,-0.98629 ,-0.98481 ,-0.98325 ,-0.98163 ,-0.97992 ,-0.97815 ,-
0.97630 ,
-0.97437 ,-0.97237 ,-0.97030 ,-0.96815 ,-0.96593 ,-0.96363 ,-0.96126 ,-0.95882 ,-0.95630 ,-0.95372 ,-0.95106 ,-
0.94832 ,
-0.94552 ,-0.94264 ,-0.93969 ,-0.93667 ,-0.93358 ,-0.93042 ,-0.92718 ,-0.92388 ,-0.92050 ,-0.91706 ,-0.91355 ,-
0.90996 ,
-0.90631 ,-0.90259 ,-0.89879 ,-0.89493 ,-0.89101 ,-0.88701 ,-0.88295 ,-0.87882 ,-0.87462 ,-0.87036 ,-0.86603 ,-
0.86163 ,
-0.85717 ,-0.85264 ,-0.84805 ,-0.84339 ,-0.83867 ,-0.83389 ,-0.82904 ,-0.82413 ,-0.81915 ,-0.81412 ,-0.80902 ,-
0.80386 ,
-0.79864 ,-0.79335 ,-0.78801 ,-0.78261 ,-0.77715 ,-0.77162 ,-0.76604 ,-0.76041 ,-0.75471 ,-0.74896 ,-0.74314 ,-
0.73728 ,
-0.73135 ,-0.72537 ,-0.71934 ,-0.71325 ,-0.70711 ,-0.70091 ,-0.69466 ,-0.68835 ,-0.68200 ,-0.67559 ,-0.66913 ,-
0.66262 ,
-0.65606 ,-0.64945 ,-0.64279 ,-0.63608 ,-0.62932 ,-0.62251 ,-0.61566 ,-0.60876 ,-0.60182 ,-0.59482 ,-0.58779 ,-
0.58070 ,
-0.57358 ,-0.56641 ,-0.55919 ,-0.55194 ,-0.54464 ,-0.53730 ,-0.52992 ,-0.52250 ,-0.51504 ,-0.50754 ,-0.50000 ,-
0.49242 ,
-0.48481 ,-0.47716 ,-0.46947 ,-0.46175 ,-0.45399 ,-0.44620 ,-0.43837 ,-0.43051 ,-0.42262 ,-0.41469 ,-0.40674 ,-
0.39875 ,
-0.39073 ,-0.38268 ,-0.37461 ,-0.36650 ,-0.35837 ,-0.35021 ,-0.34202 ,-0.33381 ,-0.32557 ,-0.31730 ,-0.30902 ,-
0.30071 ,
-0.29237 ,-0.28402 ,-0.27564 ,-0.26724 ,-0.25882 ,-0.25038 ,-0.24192 ,-0.23345 ,-0.22495 ,-0.21644 ,-0.20791 ,-
0.19937 ,
-0.19081 ,-0.18224 ,-0.17365 ,-0.16505 ,-0.15643 ,-0.14781 ,-0.13917 ,-0.13053 ,-0.12187 ,-0.11320 ,-0.10453 ,-
0.09585 ,
-0.08716 ,-0.07846 ,-0.06976 ,-0.06105 ,-0.05234 ,-0.04362 ,-0.03490 ,-0.02618 ,-0.01745 ,-0.00873 };
//*============================ ADC Module Setup===============================*//
void ADCSetup(void)
{
unsigned int config1, config2, config3, configport, configscan;
unsigned int channel;
ConfigIntADC10(ADC_INT_DISABLE );
channel = ADC_CH0_POS_SAMPLEA_AN6&
ADC_CH0_NEG_SAMPLEA_NVREF;
SetChanADC10(channel);
PHỤ LỤC
configport = ENABLE_AN6_ANA;
//Auto conversion trigger, auto sampling
config3 = ADC_SAMPLE_TIME_6&
ADC_CONV_CLK_SYSTEM&
ADC_CONV_CLK_6Tcy;
config2 = ADC_VREF_AVDD_AVSS&
ADC_SCAN_OFF&
ADC_CONVERT_CH0&
ADC_SAMPLES_PER_INT_2&
ADC_ALT_BUF_OFF&
ADC_ALT_INPUT_OFF;
config1 = ADC_MODULE_ON&
ADC_IDLE_CONTINUE&
ADC_FORMAT_INTG&
ADC_CLK_AUTO&
ADC_AUTO_SAMPLING_ON&
ADC_SAMPLE_SIMULTANEOUS;
configscan = SCAN_NONE;
OpenADC10(config1, config2, config3, configport, configscan);
}
/*==================================PWM Module Setup =======================*/
void PWMSetup(void)
{
unsigned int config1, config2, config3;
unsigned int period, sptime;
unsigned int DeadTime_Config;
//Setup deadtime for 2us
DTCON1bits.DTBPS =0;
DTCON1bits.DTAPS =0;
DTCON1bits.DTB = 40; //DT=DeadTime/(Perscaler*Tcy)
DTCON1bits.DTA = 40;
DeadTime_Config = PWM_DTS3A_UA&PWM_DTS3I_UB&
PWM_DTS2A_UA&PWM_DTS2I_UB&
PWM_DTS1A_UA&PWM_DTS1I_UB;
SetMCPWMDeadTimeAssignment(DeadTime_Config);
ConfigIntMCPWM(PWM_INT_EN & PWM_INT_PR7);
period = 1999; //1999 Fpwm=5KHz
sptime = 0;
config1 = PWM_EN& //enable
PWM_IDLE_CON&
PWM_OP_SCALE1& //output post scaler
PWM_IPCLK_SCALE1& //input prescaler
PWM_MOD_UPDN; //mode of operation
config2 = PWM_MOD1_COMP&
PWM_MOD2_COMP&
PWM_MOD3_COMP&
PWM_PEN1H&
PWM_PEN2H&
PWM_PEN3H&
PWM_PEN1L&
PWM_PEN2L&
PWM_PEN3L;
config3 = PWM_SEVOPS1& //Special event post scaler
PWM_OSYNC_PWM& //output Override synchronization
PWM_UEN; //PWM update enable/disable
OpenMCPWM(period, sptime, config1, config2, config3);
DisableIntFLTA;
PHỤ LỤC
DisableIntFLTB;
PDC1=0;
PDC2=0;
PDC3=0;
}
void Uart_Setup(void)
{
unsigned int baudvalue,U1MODEvalue,U1STAvalue;
CloseUART1();
ConfigIntUART1(UART_RX_INT_EN & UART_RX_INT_PR6 &
UART_TX_INT_DIS & UART_TX_INT_PR1);
baudvalue = 129;
U1MODEvalue =UART_EN & UART_IDLE_CON &
UART_DIS_WAKE & UART_DIS_LOOPBACK &
UART_DIS_ABAUD & UART_NO_PAR_8BIT &
UART_1STOPBIT;
U1STAvalue = UART_INT_TX &
UART_TX_PIN_NORMAL &
UART_TX_ENABLE &
UART_INT_RX_CHAR &
UART_ADR_DETECT_DIS &
UART_RX_OVERRUN_CLEAR;
OpenUART1(U1MODEvalue, U1STAvalue, baudvalue);
}
//================================Delay Routine===============================//
void Delay_Cycle(unsigned long i_cycle)
{
unsigned long i;
for(i=0;i<i_cycle;i++)
asm("clrwdt");
}
//================================LCD Routine================================//
void ClearLCD(void) // Clear LCD
{
XlcdCursor(1,1);
printf(" ");
XlcdCursor(2,1);
printf(" ");
}
void ClearLCD_1(void) // Clear LCD at first line
{
XlcdCursor(1,1);
printf(" ");
}
void ClearLCD_2(void) // Clear LCD at second line
{
XlcdCursor(2,1);
printf(" ");
}
//==============================External Interrupt ==============================//
void Ext_Interrupt (void)
{
ConfigINT3(FALLING_EDGE_INT & EXT_INT_ENABLE & EXT_INT_PRI_6);
ConfigINT4(FALLING_EDGE_INT & EXT_INT_ENABLE & EXT_INT_PRI_5);
ConfigINT0(FALLING_EDGE_INT & EXT_INT_ENABLE & EXT_INT_PRI_4);
ConfigINT1(FALLING_EDGE_INT & EXT_INT_ENABLE & EXT_INT_PRI_3);
ConfigINT2(FALLING_EDGE_INT & EXT_INT_ENABLE & EXT_INT_PRI_3);
}
//=============================== Update PDC Routine ===========================//
PHỤ LỤC
void Update_PDC_FW (void)
{
a=a+k;
if(a>719)
{
a=(a-720);
Voltage_Value_A = Voltage_Value * SinValue[a];
}
else
{
Voltage_Value_A = Voltage_Value * SinValue[a];
}
j=a;
b=j+240;
if(b>719)
{
b=(b-720);
Voltage_Value_B = Voltage_Value * SinValue[b];
}
else
{
Voltage_Value_B = Voltage_Value * SinValue[b];
}
c=j+480;
if(c>719)
{
c=(c-720);
Voltage_Value_C = Voltage_Value * SinValue[c];
}
else
{
Voltage_Value_C = Voltage_Value * SinValue[c];
}
PDC1 = 1999 + Voltage_Value_A;
PDC2 = 1999 + Voltage_Value_B;
PDC3 = 1999 + Voltage_Value_C;
}
void Update_PDC_REV (void)
{
a=a+k;
if(a>719)
{
a=(a-720);
Voltage_Value_B= Voltage_Value * SinValue[a];
}
else
{
Voltage_Value_B = Voltage_Value * SinValue[a];
}
j=a;
b=j+240;
if(b>719)
{
b=(b-720);
Voltage_Value_A = Voltage_Value * SinValue[b];
PHỤ LỤC
}
else
{
Voltage_Value_A = Voltage_Value * SinValue[b];
}
c=j+480;
if(c>719)
{
c=(c-720);
Voltage_Value_C = Voltage_Value * SinValue[c];
}
else
{
Voltage_Value_C = Voltage_Value * SinValue[c];
}
PDC1 = 1999 + Voltage_Value_A;
PDC2 = 1999 + Voltage_Value_B;
PDC3 = 1999 + Voltage_Value_C;
}
//================================== Calculate Sub_routine ====================//
void Step_Calculate(void)
{
Float_k=0.144*F_req;
Int_k=Float_k;
temp1=Float_k-Int_k;
if(temp1>=0.5)
{
k=Float_k+0.5;
}
else
{
k=Int_k;
}
}
void Voltage_Calculate(void)
{
Voltage_Value= F_req/0.03;
if( Voltage_Value >= 1900.05) //Limit modulation amplitude at 95% to avoid
{
Voltage_Value=1900.05; // dead_time induced distortion in PWM modulation
}
}
//============================ Interrupt Sub_routine ============================//
void __attribute__((__interrupt__)) _PWMInterrupt(void)
{
IFS2bits.PWMIF=0;
ADC_Value=ADC_Result*0.05859375; //ADC_Value=((ADC_Result*60)/1024);
if((F_req+0.000005)>ADC_Value)
{
F_req=F_req-down; //SPEED DOWN
if(F_req<=ADC_Value)
PHỤ LỤC
{
F_req=ADC_Value;
if(Rev_Status==1&&F_req==0)
{
Run=1; //Prepair For Speed Up, Load Value From ADC
Direction=!Direction; //Change Direction
Rev_Status=0;
PC_Value=PC_Value_Temp;
}
}
}
else
{
F_req=F_req+up; //SPEED UP
if(F_req>=ADC_Value)
{
F_req=ADC_Value;
}
}
switch(Direction)
{
case 0: //UPDATE FOR REV
Step_Calculate();
Voltage_Calculate();
Update_PDC_REV();
break;
case 1: //UPDATE FOR FW
Step_Calculate();
Voltage_Calculate();
Update_PDC_FW();
break;
}
}
//========================== UART1 Interrupt Sub-Routine =====================//
void __attribute__((__interrupt__)) _U1RXInterrupt(void)
{
IFS0bits.U1RXIF = 0;
PC_Value = ReadUART1();
if(PC_Value==70)
{
PC_Value=0;
Rev_Status=1;
}
else
{
PC_Value_Temp=PC_Value;
}
}
//=========================External Interrupt Sub-Routine=========================//
void __attribute__((__interrupt__)) _INT3Interrupt(void)
{
CloseINT3();
Run=1; //RUN
First_Run=1;
Direction=1;
EnableINT3;
}
void __attribute__((__interrupt__)) _INT4Interrupt(void)
PHỤ LỤC
{
CloseINT4();
Run=0; //STOP
Stop=1;
First_Run=0;
EnableINT4;
}
void __attribute__((__interrupt__)) _INT0Interrupt(void)
{
CloseINT0(); // Change Direction
Run=0;
First_Run=0;
Rev_Status=1;
EnableINT0;
}
void __attribute__((__interrupt__)) _INT1Interrupt(void)
{
CloseINT1(); // Menu
Run=0;
First_Run=0;
Menu_Flag=1;
EnableINT1;
}
void __attribute__((__interrupt__)) _INT2Interrupt(void)
{
CloseINT2(); // Reset
Run=0;
First_Run=0;
Reset=1;
EnableINT2;
}
//============================= MAIN CODE =================================//
int main(void)
{
Main:
TRISA=0xF000;
F_req=0;
a=0;
c=0;
b=0;
Menu_Flag=0;
Direction=1; //FW
Reset=0;
Run=0;
Mode=1;
Change_Speed=0;
Step_up=10;
Step_down=10;
up=0.0;
down=0.0;
PC_Value=0;
PC_Value_Temp=0;
Temp_Value=0;
Temp_Mode3_1=0;
Temp_Mode3_2=0;
ADCSetup();
XlcdInit(); //SETUP 4BIT LCD
XlcdWriteCmd(DON&CURSOR_OFF&BLINK_OFF);
PHỤ LỤC
Ext_Interrupt();
TRISFbits.TRISF8 = 1;
TRISFbits.TRISF7 = 1;
TRISDbits.TRISD8 = 1;
TRISDbits.TRISD9 = 1;
TRISDbits.TRISD10 = 1;
TRISDbits.TRISD11 = 1;
//=================================WELCOME================================//
ClearLCD(); //Welcome Interface
XlcdCursor(1,8);
printf("LC");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(1,7);
printf("LLCO");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(1,6);
printf("ELLCOM");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(1,5);
printf("WELLCOME");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(1,4);
printf("*WELLCOME*");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(1,3);
printf("**WELLCOME**");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(1,2);
printf("***WELLCOME***");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(1,1);
printf("****WELLCOME****");
Delay_Cycle(800000);
XlcdCursor(2,1);
printf("READY TO RUN");
while(ENTER)
{
XlcdCursor(2,1);
printf("READY TO RUN");
Delay_Cycle(300000);
ClearLCD_2();
Delay_Cycle(300000);
}
Delay_Cycle(1000000);
LCD_Loop:
ClearLCD();
XlcdCursor(1,1);
printf("Speed_Up: s");
XlcdCursor(2,1);
printf("Speed_Down: s");
while(ENTER)
{
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(800000);
PHỤ LỤC
goto LCD_Loop;
}
if(NEXT==0)
{
Delay_Cycle(800000);
goto MODE_STATUS;
}
if(UP==0)
{
Delay_Cycle(150000);
if(UP==0)
{
Step_up=Step_up+1;
if(Step_up>20)
{
Step_up=3;
}
Delay_Cycle(100000);
}
}
if(DOWN==0)
{
Delay_Cycle(150000);
if(DOWN==0)
{
Step_up=Step_up-1;
if(Step_up<3)
{
Step_up=20;
}
Delay_Cycle(100000);
}
}
XlcdCursor(1,12);
printf("%2.0d",Step_up);
}
Delay_Cycle(700000); //Waitting for ENTER go back to 1
while(ENTER)
{
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(800000);
goto LCD_Loop;
}
if(NEXT==0)
{
Delay_Cycle(800000);
goto MODE_STATUS;
}
if(UP==0)
{
Delay_Cycle(150000);
if(UP==0)
{
Step_down=Step_down+1;
if(Step_down>20)
{
Step_down=3;
}
PHỤ LỤC
Delay_Cycle(100000);
}
}
if(DOWN==0)
{
Delay_Cycle(150000);
if(DOWN==0)
{
Step_down=Step_down-1;
if(Step_down<3)
{
Step_down=20;
}
Delay_Cycle(150000);
}
}
XlcdCursor(2,12);
printf("%2.0d",Step_down);
}
Delay_Cycle(300000);
ClearLCD();
XlcdCursor(1,1);
printf(" IN_PUT DATA. ");
XlcdCursor(2,1);
printf("Loading");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,8);
printf("..");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,10);
printf("..");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,12);
printf("..");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,14);
printf("...");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,1);
Delay_Cycle(1000000);
//Calculate Speed_up and Speed_Down time for the motor
up=0.012/Step_up; // Time_up=(60*Tpwm)/Tup
down=0.012/Step_down; // Time_down=(60*Tpwm)/Tdown
//============================== MODE CHECKING =========================//
MODE_STATUS:
ClearLCD();
switch (Mode)
{
case 1: //Manual Mode is chosen
ClearLCD();
XlcdCursor(1,1);
printf("");
XlcdCursor(2,14);
printf("OK");
PHỤ LỤC
while(1)
{
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(800000);
goto LCD_Loop;
}
if(ENTER==0)
{
Delay_Cycle(50000);
if(ENTER==0)
{
XlcdCursor(2,14);
printf("RUN");
Delay_Cycle(300000);
goto LOAD_PARAMETER;
}
}
if(UP==0)
{
Delay_Cycle(50000);
if(UP==0)
{
Mode=2;
Delay_Cycle(300000);
goto MODE_STATUS;
}
}
if(DOWN==0)
{
Delay_Cycle(50000);
if(DOWN==0)
{
Mode=4;
Delay_Cycle(300000);
goto MODE_STATUS;
}
}
}
break;
case 2: // AUTO_1 is chosen
ClearLCD();
XlcdCursor(1,1);
printf("");
XlcdCursor(2,14);
printf("OK");
while(1)
{
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(800000);
goto LCD_Loop;
}
if(ENTER==0)
{
Delay_Cycle(50000);
if(ENTER==0)
{
Delay_Cycle(300000);
PHỤ LỤC
goto LOAD_PARAMETER;
}
}
if(UP==0)
{
Delay_Cycle(50000);
if(UP==0)
{
Mode=3;
Delay_Cycle(300000);
goto MODE_STATUS;
}
}
if(DOWN==0)
{
Delay_Cycle(50000);
if(DOWN==0)
{
Mode=1;
Delay_Cycle(300000);
goto MODE_STATUS;
}
}
}
break;
case 3: // AUTO_2 is chosen
ClearLCD();
XlcdCursor(1,1);
printf("");
XlcdCursor(2,14);
printf("OK");
while( 1)
{
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(800000);
goto LCD_Loop;
}
if(ENTER==0)
{
Delay_Cycle(50000);
if(ENTER==0)
{
Delay_Cycle(300000);
goto LOAD_PARAMETER;
}
}
if(UP==0)
{
Delay_Cycle(50000);
if(UP==0)
{
Mode=4;
Delay_Cycle(250000);
goto MODE_STATUS;
}
}
if(DOWN==0)
{
PHỤ LỤC
Delay_Cycle(50000);
if(DOWN==0)
{
Mode=2;
Delay_Cycle(300000);
goto MODE_STATUS;
}
}
}
break;
case 4: // PC_Control is chosen
ClearLCD();
XlcdCursor(1,1);
printf("");
XlcdCursor(2,14);
printf("OK");
while( 1)
{
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(800000);
goto LCD_Loop;
}
if(ENTER==0)
{
Delay_Cycle(50000);
if(ENTER==0)
{
Delay_Cycle(300000);
goto LOAD_PARAMETER;
}
}
if(UP==0)
{
Delay_Cycle(50000);
if(UP==0)
{
Mode=1;
Delay_Cycle(250000);
goto MODE_STATUS;
}
}
if(DOWN==0)
{
Delay_Cycle(50000);
if(DOWN==0)
{
Mode=3;
Delay_Cycle(300000);
goto MODE_STATUS;
}
}
}
break;
} //End Of Switch
//================================ LOAD PARAMETER =========================//
LOAD_PARAMETER:
ClearLCD();
if(Mode==3)
PHỤ LỤC
{
Temp_1=Temp_Mode3_1; //Restore Temp_1 Value
Temp_2=Temp_Mode3_2; //Restore Temp_2 Value
XlcdCursor(1,1);
printf(" AUTO_2 ");
XlcdCursor(2,1);
printf("F1: F2: ");
Mode3_Loop_1:
while(ENTER)
{
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(800000);
goto MODE_STATUS;
}
if(UP==0)
{
Delay_Cycle(150000);
if(UP==0)
{
Temp_1=Temp_1+1;
if(Temp_1>60) // Limit frequency under 60Hz
{
Temp_1=0;
}
Delay_Cycle(100000);
}
}
if(DOWN==0)
{
Delay_Cycle(150000);
if(DOWN==0)
{
Temp_1=Temp_1-1;
if(Temp_1<0)
{
Temp_1=60;
}
Delay_Cycle(100000);
}
}
XlcdCursor(2,4);
printf("%2.0lf",Temp_1);
} //End of while
Temp_Mode3_1=Temp_1; // Save Temp_1 Value
Delay_Cycle(600000); // Waitting for Enter back to 1
Mode3_Loop_2:
while(ENTER)
{
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(800000);
XlcdCursor(2,13);
printf(" ");
goto Mode3_Loop_1;
}
if(UP==0)
{
Delay_Cycle(150000);
PHỤ LỤC
if(UP==0)
{
Temp_2=Temp_2+1;
if(Temp_2>60)
{
Temp_2=0;
}
Delay_Cycle(100000);
}
}
if(DOWN==0)
{
Delay_Cycle(150000);
if(DOWN==0)
{
Temp_2=Temp_2-1;
if(Temp_2<0)
{
Temp_2=60;
}
Delay_Cycle(100000);
}
}
XlcdCursor(2,13);
printf("%2.0lf",Temp_2);
}//End of While
Temp_Mode3_2=Temp_2; //Save Temp_2 Value
ClearLCD_2();
XlcdCursor(2,1);
printf("Loading");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,8);
printf("..");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,10);
printf("..");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,12);
printf("..");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,14);
printf("...");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,1);
printf(" RUN");
while(!Run)
{
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(800000);
ClearLCD_2();
XlcdCursor(2,1);
printf("F1: F2: ");
XlcdCursor(2,4);
printf("%2.0lf",Temp_1);
goto Mode3_Loop_1;
}
}
ClearLCD();
PHỤ LỤC
XlcdCursor(1,1);
printf("AUTO_2");
XlcdCursor(1,10);
printf("F1:%2.0lf",Temp_1);
XlcdCursor(2,1);
printf("F:");
XlcdCursor(2,10);
printf("F2:%2.0lf",Temp_2);
Temp_1=Temp_1/0.05859375;
Temp_2=Temp_2/0.05859375;
goto loop1;
}//end of if mode 3
if(Mode==1)
{
ClearLCD();
XlcdCursor(1,1);
printf(" MANUAL ");
XlcdCursor(2,14);
printf("RUN");
XlcdCursor(2,1);
printf("AD:");
while(!Run)
{
AD=ReadADC10(0);
ADC=AD*0.05859375;
XlcdCursor(2,4);
printf("%2.0d",ADC); //Print Value from Variable Resistor
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(800000);
goto MODE_STATUS;
}
}
ClearLCD();
XlcdCursor(1,1);
printf("M1 RUNNING...");
XlcdCursor(2,1);
printf("F:");
goto loop1;
}//end if mode 1
if(Mode==2)
{
ClearLCD();
//Temp_Mode_1=0;
XlcdCursor(1,1);
printf(" AUTO_1 ");
XlcdCursor(2,1);
printf("F_Ref:");
Mode2_Loop:
Temp_Mode_1=Temp_Value; //Restore Temp_Mode_1 Value
while(ENTER)
{
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(800000);
goto MODE_STATUS;
}
if(UP==0)
PHỤ LỤC
{
Delay_Cycle(150000);
if(UP==0)
{
Temp_Mode_1=Temp_Mode_1+1;
if(Temp_Mode_1>60)
{
Temp_Mode_1=0;
}
Delay_Cycle(100000);
}
}
if(DOWN==0)
{
Delay_Cycle(150000);
if(DOWN==0)
{
Temp_Mode_1=Temp_Mode_1-0.5;
if(Temp_Mode_1<0)
{
Temp_Mode_1=60;
}
Delay_Cycle(100000);
}
}
//Temp_Value=Temp_Mode_1;
XlcdCursor(2,7);
printf("%2.0lf ", Temp_Mode_1);
}//end while
Temp_Value=Temp_Mode_1; //Save Temp_Mode_1 Value
ClearLCD_2();
XlcdCursor(2,1);
printf("Loading");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,8);
printf("..");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,10);
printf("..");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,12);
printf("..");
Delay_Cycle(300000);
XlcdCursor(2,14);
printf("...");
Delay_Cycle(300000);
ClearLCD_2();
XlcdCursor(2,1);
printf("F:%2.0lf",Temp_Mode_1);
XlcdCursor(2,14);
printf("RUN");
Temp_Mode_1=Temp_Mode_1/0.05859375;
while(!Run)
{
XlcdCursor(2,14); //Blink "RUN" character till it is pressed
printf("RUN");
PHỤ LỤC
Delay_Cycle(200000);
XlcdCursor(2,14);
printf(" ");
Delay_Cycle(200000);
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(500000);
ClearLCD_2();
XlcdCursor(2,1);
printf("F_Ref:");
XlcdCursor(2,7);
printf("%2.0lf",Temp_Mode_1);
goto Mode2_Loop;
}
}
XlcdCursor(2,14);
printf(" ");
XlcdCursor(1,1);
printf("M2 RUNNING...");
XlcdCursor(2,9);
printf("F_Req:%2.0lf",Temp_Value);
goto loop1;
}//end if mode 2
if(Mode==4)
{
ClearLCD();
XlcdCursor(1,1);
printf(" PC_CONTROL ");
XlcdCursor(2,14);
printf("RUN");
while(!Run)
{
if(BACK==0)
{
Delay_Cycle(700000);
goto MODE_STATUS;
}
}
ClearLCD_2();
XlcdCursor(2,1);
printf("M2 RUNNING");
PC_Value=0;
Uart_Setup();
goto loop1;
}//end if mode 4
loop1:
PWMSetup();
while(1)
{
switch(Run) //Waitting for Run Button Is Pressed
{
case 1: //Run Button is not pressed
switch(Mode)
{
case 1:
ADC_Result=ReadADC10(0);
XlcdCursor(2,3);
PHỤ LỤC
ADC_Result=ReadADC10(0);
printf("%2.0lf", F_req);
break;
case 2:
ADC_Result=Temp_Mode_1;
XlcdCursor(2,3);
printf("%2.0lf", F_req);
break;
case 3:
if(CHANGE==0)
{
Delay_Cycle(70000);
if(CHANGE==0);
{
Change_Speed=!Change_Speed;
Delay_Cycle(70000);
}
}
if(Change_Speed==1)
{
ADC_Result=Temp_2;
}
else
{
ADC_Result=Temp_1;
}
XlcdCursor(2,3);
printf("%2.0lf", F_req);
break;
case 4:
ADC_Result=PC_Value/0.05859375;
int_F_req=F_req;
delta=F_req-int_F_req;
if(delta>0.5)
{
int_F_req=int_F_req+1;
}
XlcdCursor(2,1);
printf("F:%2.0lf", F_req);
WriteUART1(int_F_req);
break;
}
break;
case 0: //Run Button is not pressed
ADC_Result=0;
XlcdCursor(2,3);
printf("%2.0lf", F_req);
if(F_req==0 && Stop==1)
{
CloseMCPWM(); // Disable PWM module
Stop=0;
Change_Speed=0;
Delay_Cycle(800000);
goto LOAD_PARAMETER;
}
if(F_req==0 && Menu_Flag==1)
{
CloseMCPWM(); // Disable PWM module
Menu_Flag=0; // Clear Menu_Flag
PHỤ LỤC
Change_Speed=0;
Delay_Cycle(1000000);
PC_Value=0;
PC_Value_Temp=0;
Direction=1;
goto LCD_Loop; //Return to main menu
}
if(F_req==0 && Reset==1)
{
CloseMCPWM(); // Disable PWM module
Reset=0; // Clear Menu_Flag
Change_Speed=0;
ClearLCD();
XlcdCursor(1,1);
printf("RESET .");
Delay_Cycle(400000);
XlcdCursor(1,8);
printf("..");
Delay_Cycle(400000);
printf("..");
Delay_Cycle(400000);
XlcdCursor(1,12);
printf("..");
Delay_Cycle(400000);
XlcdCursor(1,14);
printf("...");
Delay_Cycle(1000000);
goto Main; //Return to main menu
}
break;
}
}
}
CODE TRONG CHƯƠNG TRÌNH GIAO TIẾP MÁY TÍNH
Dim Y As Double 'varible in chart drawing
Public Running As Integer
Public dir As Integer
Public StsRun As Byte
Dim chuoichay As String
Dim Voltage_Temp As Integer
Dim strtemp As String 'varible ONCOMM event
Dim strdata As String
Dim datavu As String
Dim intdigvu As Integer
Dim digdata As Integer
================================================================================
Private Sub Change_Button_Click()
MSComm1.Output = Chr(70)
txt_f_request.SetFocus
If dir = 0 Then
dir = 1
Else
dir = 0
End If
End Sub
==============================================================================
Private Sub Exit_Button_Click()
PHỤ LỤC
MSComm1.Output = Chr(0) 'send stop signal for PIC to stop motor
MSComm1.PortOpen = False 'Dong cong
End
End Sub
===============================================================================
Private Sub Form_Load()
chuoichay = "LUAN VAN TOT NGHIEP 2006 - 2007
"
'Close Serial Port if it have been already opened
If frmMain.MSComm1.PortOpen = True Then
frmMain.MSComm1.PortOpen = False
End If
frmMain.MSComm1.PortOpen = True
MSComm1.Output = Chr(0)
frmMain.MSComm1.PortOpen = False
'Cau hinh lai Serial Port
frmMain.MSComm1.RThreshold = 1 'Khi nhan 1 ki tu don se phat sinh su kien CommEvent
frmMain.MSComm1.CommPort = 1 'Dung PORT1
frmMain.MSComm1.InputLen = 0 'Doc toan bo buffer
frmMain.MSComm1.Settings = "9600,n,8,1"
frmMain.MSComm1.PortOpen = True 'Mo cong
'Form hien giua man hinh
frmMain.Move (Screen.Width - frmMain.Width) / 2, (Screen.Height - frmMain.Height) / 2
Timer2.Enabled = True
Timer2.Interval = 1000
Label8.Caption = Date
==============================================================================
' Chart SETTING
Strip1.CursorColor = RGB(255, 0, 0)
'Left = (Main.Width - Width) / 2
'Top = (Main.Height - Height) / 2
Xx = Now
For i = 0 To Strip1.Variables - 1
Strip1.VariableID = i
'.1 seconds
Strip1.VariableDeltaX = 1 / 24 / 60 / 60 / 10 '.1 seconds interval
Strip1.VariableLastX = Xx 'Set LastX to current time
Next
Strip1.XTicMode = 1 'Set X Mode to Date/Time Display
'60 seconds
Strip1.XSpan = 1 / 24 / 60 / 60 * 60 '60 seconds of display on plot
End Sub
===============================================================================
Private Sub MSComm1_OnComm()
With frmMain.MSComm1
Select Case .CommEvent
Case comEvReceive
'Nhan du lieu tu vi dieu khien
strtemp = .Input
strdata = Left(strtemp, 1)
datavu = Right(strtemp, 1)
digdata = Asc(strdata)
intdigvu = Asc(datavu)
txt_f_out = digdata
PHỤ LỤC
Voltage_Temp = digdata * 3.667
Voltage = Voltage_Temp
End Select
End With
End Sub
=========================================================================
Private Sub ProgressBar1_MouseDown(Button As Integer, Shift As Integer, X As Single, Y As Single)
End Sub
=========================================================================
Private Sub Timer1_Timer()
Strip1.AddXY 0, Now, Y
Y = digdata
End Sub
=============================================================================
Private Sub cmdStart_Click()
j = txt_f_request.Text
If (j > 60) Then
MsgBox ("Frequency must be in range from 0 to 60 Hz")
txt_f_request = ""
txt_f_request.SetFocus
Else
'Status = "Motor Is Running ........"
StsRun = 1
MSComm1.Output = Chr(j)
txt_f_request.SetFocus
End If
End Sub
==============================================================================
Private Sub Cmd_STOP_Click()
MSComm1.Output = Chr(0)
Status = "Stopping"
StsRun = 0
txt_f_request.SetFocus
End Sub
===============================================================================
Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer)
MSComm1.Output = Chr(0) 'send stop signal for PIC to stop motor
MSComm1.PortOpen = False 'Dong cong
End Sub
===============================================================================
Private Sub Timer2_Timer()
Label7.Caption = Time
End Sub
===============================================================================
Private Sub Timer3_Timer()
If StsRun = 1 Then
Running = Running + 5
If (Running > 100) Then
Running = RunProgressBar.Min
End If
RunProgressBar.Value = Running + RunProgressBar.Min
Else
If txt_f_out = 0 Then
RunProgressBar.Value = 0
Else
Running = Running + 5
If (Running > 100) Then
Running = RunProgressBar.Min
PHỤ LỤC
End If
RunProgressBar.Value = Running + RunProgressBar.Min
End If
End If
End Sub
===============================================================================
Private Sub Timer4_Timer()
If (StsRun = 1) Then
Status = "Running"
End If
If (txt_f_out = 0) Then
Status = "Stopped!!"
End If
If dir = 0 Then
Direction = "Forward"
Else
Direction = "Reverse"
End If
End Sub
===============================================================================
Private Sub Timer5_Timer()
Dim chuoi1, chuoi2 As String
chuoi1 = Left(chuoichay, 1)
chuoi2 = Right(chuoichay, Len(chuoichay) - 1)
frmMain.Caption = chuoi2 + chuoi1
chuoichay = chuoi2 + chuoi1
End Sub
PHỤ LỤC
TÀI LIỆU THAM KHẢO
TÀI LIỆU THAM KHẢO TRONG NƯỚC
[1] TS. Phan Quốc Dũng Tô Hữu Phước (2003). Truyền Động Điện. Nhà xuất bản
Đại học Quốc gia TP.Hồ Chí Minh
[2] TS. Nguyễn Văn Nhờ (2003). Cơ Sở Truyền Động Điện. Nhà xuất bản Đại học
Quốc gia TP.Hồ Chí Minh
[3] TS. Nguyễn Văn Nhờ (2003). Điện Tử Công Suất 1. Nhà xuất bản Đại học Quốc
gia TP.Hồ Chí Minh
TÀI LIỆU THAM KHẢO NƯỚC NGOÀI
[4] 16bit_Language_Tools_Libraries. Microchip Techology Inc
[5] Prof. Ali Keyhani, Pulse-Width Modulation (PWM) Techniques lecture 25,
Department of Electrical and Computer EngineeringThe Ohio State University
[6] dsPic® Language Tools Getting Started. Microchip Techology Inc
[7] MPLAB® C30 _ C Compiler Users Guide . Microchip Techology Inc
[8] dsPIC30F6010 Data Sheet High-Performance Digital Signal Controllers .
Microchip Techology Inc
[9] dsPIC30F Family Reference Manual. Microchip Techology Inc
[10] An Introduction To AC Induction Motor Control Using The dsPIC30F MCU.
Microchip Techology Inc
WEBSITE THAM KHẢO
Các file đính kèm theo tài liệu này:
- luan_van_hoan_chinh_0097.pdf